SU783753A1

SU783753A1 - Регул тор с переменной структурой

Info

Publication number: SU783753A1
Application number: SU782654017A
Authority: SU
Inventors: Фарагат Ахметович Шаймарданов; Аркадий Исаакович Фрид; Зинаида Израильевна Зугман; Вадим Анатольевич Елкин; Анатолий Васильевич Климин
Original assignee: Уфимский Авиационный Институт Им. Орджоникидзе Мвссо Рсфср
Priority date: 1978-07-03
Filing date: 1978-07-03
Publication date: 1980-11-30

Description

(54) РЕГУЛЯТОР С ПЕРЕМЕННОЙ СТРУКТУРОЙ

Изобретение относитс к технике автоматического управлени и может быть эффективно применено в регул торах с переменной структурой, предназначенных .дл управлени разл ными объектами. Известен регул тор с переменной .структурой, содержащий интегральный блок, пропорциональный блок, соединенный с блоком переключени , и бло формировани функции переключени , входы которых соединены с выходом устройства сравнени , суммирующий блок, входы которого подключены к выходам интегрального и пропорционашьного блоков, а выход - к выходному каналу устройства и входу блока формировани функции переключени 11 . В этом регул торе увеличиваетс частота переключений в скольз щем р жиме, однако тер етс свойство неза висимости движени в скольз щем режиме от параметровобъекта, что нежелательно при использовании рвгул тора дл целей регулировани объе тов с переменнь1ми парс1метрами. Нсшболее близок к предлагаемому изобретению регул тор с переменной структурой, содержащий последовател но соединенные первый сумматор, формирователь функции переключени , блок логики, переключатель, пропорционашьный блок и второй сумматор, причем выход первого сумматора соединен со вторым входом переключател и через интегратор со вторым входом второго сумматора 2j. Недостатком этого устройства вл етс возникновение автоколебаний с увеличением весового коэффициента обратной св зи по управлению дл повышени частоты переключений в скольз щем режиме, что уменьшает точность устройства. Цель изобретени - повышение статистической точности регул тора при сохранении максимгшьного быстродействи в большом. Это достигаетс тем, что регул тор с переменной структурой содержит последовательно соединенные реле, блок временной задержки и ключ, выход которого соединен со вторым входом формировател функции переключени , а вход - с выходом второго сумматора , вход реле соединен со входом интегратора. На чертеже дана структурна схема предлагаемого регул тора.

Выход первого сумматора 1 соедине с входами интегратора 2,переключател 3, формировател 4 функции переключени и реле 5. Выход формировател 4 функции переключени через блок 6 логики подключен к управл ющему входу переключател 3, Выход переключател 3 через пропорциональный блок 7 св зан с входом второго сумматора 8, второй вход которого соединен с выходом интегратора 2, выхЬд второго сумматора 8 через кЛюч 91, второй вход которого через блок iO временной задержки св зан с выхоцом реле 5, соединен с входом формировател 4 функции переключени .

Регул тор работает следующим Образом.

При достаточно больших значени х рассогласовани ( на входе сум-Матора 1 9 разомкнут и на выхо} е второго сумматора 8 формируетс Сигнал управлени U в виде

fi --)xdtt-o6Xi

о

Ui.

t

-Sxdt-jb4) ,

т

V- о где о , Ь - коэффициенты управлени по отдельным каналам; Т - посто нна времени интегратора; - функци переключени Й-Х.СЧ| с - коэффициент. При малых значени х рассогласовани lS|/L,cf с выхода реле 5 через блок 10 временной задержки поступа сигнал на замыкание клюЧа 9. При .этом функци переключени в формир вателе 4 формируетс следующим образом: S-x. . где k - весовой коэффициент, в бираемый из услови об печени нужной частоты переключени в конце скольз щего режима. При включении регул тора гиперплоскость переключени формируетс закону .

Если по входному сигналу сумматор 1 находитс в насыщении, то с выхода регул тора идет максимальный сигнал управлени .

При достаточно малом уровне сигна„ ла переключени с выхода реле 5 через блок 10 временной задержки дл исключени ложных срабатываний вьщаетс сигнал на замыкание ключа 9.- Таким образом, при изменении коэффициентов объекта и различных начальных усло ВИЯХ возникновени скольз щего режима выполн етс

,,

где 1-2- момент поключени ;

S -Ь - момент, когда

Claims

Таким образом, эффект, ох идаемый от использовани предлагаемого регул тора , заключаетс в повышении частоты переключений в скольз щем режиме и увеличении за счет этого статической точности системы регулировани , поскольку чем выше частота переключений, тем меньше амплитуда и ниже частота автоколебаний, вызы5 BaeNKix в СПС наличием нелинейностей и т. д. Формула изобретени Регул тор с переменной структурой , содержащий последовательно соединенные первый сумматор, формирователи функции переключени , блок логики , переключатель, пропорциональный блок и второй сумматор, причем выход первого сумматора соединен со, вторым входом переключател и через интегратор со вторым входом второго сумматора, отличаю1дийс тем, что,с целью повышени статистической точности регул тора,ОН со- держит последовательно соединенные реле, блок временной задержки и ключ, выход которого соединен со вторым входом формировател функции переключени , а вход - с выходом второго сумматора, вход реле соединен со входом интегратора. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1.Авторское.свидетельство СССР , кл. G 05 В 13/02, 1972.
2.Авторское свидетельство СССР W 354399, кл. 6 05 В 13/00, 1972 (прототип).