SU813356A1 - Адаптивна система регулировани - Google Patents

Description

(54) АДАПТИВНАЯ СИСТЕМА РЕГУЛИРОВАНИЯ

1

Изобретение относитс  к автомати ке и может быть использовано в авиации дл  управлени  подвижными объектами , а также дл  управлени  промьошленными объектами, имеющими экстремальную характеристику.

Известны регул торы, используемые дл  регулировани  объектом со знакопеременным коэффициентом усилени  1

. Наиболее близким по технической сущности и достигаемому результату к предлагаемому  вл етс  система, содержаща  первый дифференциатор и п-ервый усилитель, выход которого-через первый сумматор -и первый последовательно соединенные интегратор и первый сумматор соединен со входом объекта управлени , выход которого соединен с первьм входом второго сумматора , второй вход которого соединен с задатчиком 2.

Недостатком этой системы  вл етс  ее мала  помехоустойчивость, так как при изменении знака коэффициент усилени  объекта система тер ет устойчивость .

Цель изобретени  - повышение помехоустойчивости , управление объектами со знакопеременным коэффициентом усилени .

Поставленна  цель достигаетс  тем, что в систему дополнительно введены блок формировани  уставки, ключ, последовательно соединенные второй дифференциатор , третий сумматор, первый блок определени  модул , четвертый cy tмaтop, реле, третий дифференциатор , триггер и блок умножени  и последовательно соединенные п тьп .сум0 матор, второй блок определени  модул  и второй усилитель, выход которого соединен со вторым входом четвертого сумматора, к третьему входу которого подсоединен выход блока формировани  уставки, выход второго сумматора соединен со входом второго дифференциатора, первым входом п того сумматора, вторым входом третьего сумматора, и через последователь0 но соединенные ключ и блок умножени  со входом первого усилител , первый вход третьего сумматора соединен со вторым входом п того сумматора, а выход реле соединен со вторым входом

5 ключа.

На чертеже представлена функциональна  схема адаптивной системы регулировани  .

Claims (2)

1. .Система содержит задатчик 1, первый и второй усилители 2 и 3, интегратор 4, первый, второй и третий дифференциаторы 5-7, первый, второй, третий, четвертый и п тый сумматоры 8-12, реле 13, блоки 14 и 15 определени  модул , триггер 16, блок 17 умножени , ключ 18, блок 19 формировани  уставки, объект 20 управлени . Характеристикой, определ ющей выбор знака коэффициента усилени  системы ,  вл етс  местоположение иэобра . жающей точки на плоскости (f ) Предположим,что в некоторый момент времени изображающа  точка находитс  в области i-ie-e|-C |g 61-t-oi o Если знак коэффициента усилени  системы совпадает со знаком коэффициента усилени  объекта, то система отрабатывает ошибку регулировани  устремл   ее к нулю. Если знаки коэф фициента усилени  системы и объекта различны, то система становитс  неустойчивой и изображающа  точка пере ходит в область . В момент перехо да знак коэффициента усилени  системы измен етс  на противрположггьлй, а цепь обратной св зи размыкаетс . Поскольку объект  вл етс  устоГтчивым то изображающа  точка возвращаетс  в область :; о / что позвол ет избежать неустойчивости при случайном неправил ном выборе знака коэффициента усилени  системы. В момент перехода изобрал ающей точки из об.пасти о в область происходит повторное замыкание цепи обратной св -зи. Лдаптивна  система регулировани  работает следующим образом. Сигь:алы, поступающие с выхода объекта 20 и задатчика 1 на вход вто рого сумматора 9, формир тот. на его выходе ошибку рассогласовани  s , котора  поступает, на вход, второго дифференциатора 6, на выходе которого образуетс  е , Полученна  пара сигналов Ё и g пропускаетс  через два канала , первый из которых содержит пос ледовательно соединенные третий сумматор 10 и первый блок 14 определени  модул , а второй содерлтт последовательно соединенные п тый сумматор 12,, второй блок,15 определени  модул  и второй усилитель 3. На выходе первого канала формируетс  сигнал с. -€.1, а на выходе второго - с., € +б| . Эти сигналы поступают на входы четвертого сз шатора 11, на последний вход которого с блока формировани  уставки поступает сигнал .о. На выходе четвертого с мматора 11 получаетс  функци  (-1) Знак ее определ етс  посредство м реле 13. Сигнал с реле 13 поступает на управл ющий вход ключа 18 и на вход третьего дифференциатора 7. Если / ключ 18 замкнут, в противоположном случае ключ 18 разомкнут и цепь обратной св зи разорвана. На выходе третьего дифференциатора 7 в моменты изменени  знака по вл ютс  положительные и отрицательные импульсы , которые подаютс  на вход триггера 16. Отрицательные импульсы на и,зменение состо ни  триггера 16 вли ни  не оказывают. С выхода триггера 16 сигнал поступает на вход блока 17 умножени , на другой вход которого с выхода второго сумматора 9 через ключ 18 подаетс  ошибка рассогласовани  6. В зависимости от текущего значени  знака коэффициента усилени  объекта на выходе блока 17 умножени  генерируетс  либо + , либо - g, . Полученный сигнал через пропорциональноинтегрально-дифференциальный регул тор , образованный первым усилителем 2, интегратором 4, первым дифференциатором 5 и первьм сумматором В, поступает на вход объекта 20 управлени . Таким образом, использование.адаптивной системы регулировани  дл  объектов с переменньм знаком коэффициента усилени  обеспечивает высококачественное регулирование дл  этих объектов. Формула изобретени  Адаптивна  система регулировани , содержаща  первый дифференциатор и первый „усилитель, выход которого через первый cyNJMaTop и через последовательно соединенные интегратор и первый сумматор соединен со входом объекта управлени , выход которого соединен с первым входом второго сумматора , второй вход которого соединен с задатчиком, о тличающа  с   тем, что, с целью повышени  устойчивости системы, она содержит блок формировани  уставки, ключ, последовательно соединенные второй дифференциатор , третий сумматор, первый блок определени  модул , четвертый i сумматор, реле, дифференциатор , триггер и блок умножени  и последовательно соединенные п тый суммйтор , второй блок определени  модул  и второй усилитель, выход которого соединен со вторым входом четвертого сумматора, к третьему входу которого подсоединен выход блока формировани  уставки, выход второго сумматора соединен со входом второго дифференциатора , первьм входом п того сумматора, BTOphiM входом третьего сумматора,- и через последовательно соединенные ключ и блок умножени  - со входом первого усилител , первый вход третьего сумматора соединен со вторым входом п того сумматора, а выход реле соединен со вторым входом ключа.

   Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе

   1,Авторское свидетельство ,СССР 578636, кл. G 05 В 11/00, 1976.
2. 2.Турецкий X. Анализ и синтез систем управлени  с запаздьшанием. М., 1974, с. 93 (прототип).