SU809043A1 - Устройство дл компенсацииОгРАНичЕНи - Google Patents

Description

(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ КОМПЕНСАЦИИ ОГРАНИЧЕНИЯ

Изобретение относитс  к нелинейным системам автоматического управлени  и может быть использовано дл  улучшени  их динамических свойств. Известны устройства дл  компенсации отрицательного вли ни  ограничени  на динамические свойства систем автоматического управлени , содержащие последовательно соединенные сумматор на два входа и звено с ограничителем. К выходу сумматора подключены пороговый элемент и последовательно соединенные блок с зоной чувствительности и .интегратор. Выходы интегратора и порогового элемента соединены через ключ с одним из входов сумматора 1. Однако при использовании такого устройства в системах автоматического управлени  не достигаетс  высока  точность компенсации вли ни  ограничени  в виду того, что величина запомненного, проинтегрированного , разностного сигнала не зависит от параметров помехи во врем  его суммировани  со входным сигналом. Кроме того, возможно ложное срабатывание порогового элемента под действием выходного сигнала интегратора. Известны также устройства дл  компенсации насыщени  элементов автоматических систем, содержащие последовательно соединенные между собой блок с зоной нечувствительности и модель звена с ограничителем . Недостаток известных устройств состоит в том, что выходной сигнал в результате компенсации вли ни  ограничени  превыщает величину уровн  ограничени , что практически невозможно осуществить в исполнительных устройствах с ограничением, где зона действи  ограничени  наперед задана , например на летательных аппаратах, в цел х исключени  чрезмерных перегрузок 2. Наиболее близким к предлагаемому по технической сущности  вл етс  устройство дл  компенсации вли ни  ограничени , содержащее элемент с ограничением, релейный элемент, суммирующий интегратор и источник посто нного тока, напр жение которого равно уровню ограничени  элемента с ограничением. Кроме того, известное устройство содержит еще один релейный элемент, четыре диода,.два элемента сравнени , интегратор 3.

Однако известное устройство не может обеспечить высокую точность компенсации при изменении частоты помехи.

Цель изобретени  - повышение точности устройства путем компенсации вли ни  ограничени  на динамические свойства систем автоматического управлени .

Указанна  цель достигаетс  тем, что вход устройства св зан непосредственно с одним из входов суммирующего интегратора и через размыкающий контакт релейного элемента со входом элемента с ограничением, выход которого подключен к другому входу суммирующего интегратора, выход интегратора подключен к релейному элементу, а источник посто нного тока через замыкающий контакт релейного элемента св зан со входом элемента с ограничением.

На фиг. 1 представлена блок-схема предлагаемого устройства, на фиг. 2 - график зависимости выходного сигнала блока с ограничением от входного.

Устройство содержит элемент 1 с ограничением , источник 2 посто нного тока, суммирующий интефатор 3, релейный элемент 4.

Напр жение источника 2 посто нного тока равно уровню ограничени  (Uo) элемента с ограничением.

Устройство работает следующим образом.

Входной сигнал g(t) состоит из алгебраической суммы полезной (медленноизмен ющейс ) составл ющей а и помехи x(t)

g(i) a + x(t).

Если входной сигнал g(t) не выходит за пределы линейной зоны элемента с ограничением , т. е.

/g(t), .

то выходной сигнал (i) блока с ограничением равен входному g{t). В этом случае выходной сигнал суммирующего интегратора 3 равен нулю, а релейный элемент 4 не срабатывает.

Если входной сигнал g(t) превыщает значение Uoifc,TO часть амплитуды помехи x(t) ограничиваетс  (срезаетс ). Это приводит к уменьщению полезной составл ющей выходного сигнала (i элемента 1 с ограничением , что в свою очередь приводит к ухудшению динамических свойств систем автоматического управлени  и даже потере устойчивости в случае управлени  условно-устойчивыми объектами регулировани , к каким относ тс  летательные аппараты.

Однако если g(t) Y(t), то суммирующий интегратор 3 начинает интегрировать разностный сигнал g(t) -у() g(t)-Up«4 одного знака. Срабатывает релейный элемент 4. Переключающие контакты его отключают от входа элемента с ограничением сигнал g(t) и подключают сигнал ЦеЦ от источника питани  2 посто нного тока. При выходе сигнала g(t) из зоны ограничени  суммирующий интегратор 3 разр жаетс  разностным сигналом g(t)-ис Д-другого знака . На врем  разр да суммирующего интегратора 3 сигнал от источника 2 посто нного тока суммируетс  с входным сигналом элемента с ограничением, что повышает среднее значение (полезную составл ющую)

выходного сигнала у() и компенсирует тем самым вли ние органичени  помехи на динамические свойства системы автоматического управлени , в пр мой канал которой входит элемент с ограничением. В момент полного разр да суммирующего интегратора 3 релейный элемент 4 отпускает. Переключающие контакты его возвращают схему в исходное состо ние.

Использование изобретени  позвол ет улучшить динамические свойства и устойчивость систем автоматического управлени  с ограничением, подверженных воздействию периодических помех, частота изменени  которых измен етс  в широком диапазоне.

Claims (3)

1.Авторское свидетельство СССР № 346706, кл. G 06 В 5/01, 25.01.71.

2.Авторское свидетельство СССР 0 № 484493, кл. G 05 В 5/01, 03.08.70.

3.Авторское свидетельство СССР № 484493, кл. G 05 В 5/01, 09.01.74 (прототип).

t)

и,

огр