JP2021513436A - 医療用器具を駆動するためのシステム及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本願は、2018年2月13日に出願された米国特許仮出願第62/630,112号に対する優先権の利益を主張するものであり、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。
本明細書に開示されるシステム及び方法は、医療用器具を駆動するためのシステム及び方法に関し、より具体的には、内側本体が外側本体の管腔を通して駆動されるように構成されている医療用器具を駆動するための技法に関する。
本開示の態様は、腹腔鏡検査などの低侵襲性、及び内視鏡検査などの非侵襲性の両方の処置を含む、様々な医療処置を行うことができるロボット制御可能な医療システムに統合され得る。内視鏡検査のうち、システムは、気管支鏡検査、尿管鏡検査、胃腸検査などを行うことができる。
ロボット制御可能な医療システムは、特定の処置に応じて様々な方法で構成され得る。図1は、診断及び/又は治療用気管支鏡検査処置のために配置された、カートベースのロボット制御可能なシステム10の実施形態を示す。気管支鏡検査の間、システム10は、気管支鏡検査のための処置特有の気管支鏡であり得る操縦可能な内視鏡13などの医療用器具を、診断及び/又は治療用具を送達するための自然オリフィスアクセスポイント(すなわち、本実施例ではテーブル上に位置付けられた患者の口)に送達するための1つ又は2つ以上のロボットアーム12を有するカート11を含み得る。図示のように、カート11は、アクセスポイントへのアクセスを提供するために、患者の上部胴体に近接して位置付けられ得る。同様に、ロボットアーム12は、アクセスポイントに対して気管支鏡を位置付けるために作動され得る。図1の配置はまた、胃腸管(gastro-intestinal、GI)処置を胃鏡、GI処置のための特殊な内視鏡を用いて実行するときに利用され得る。図2は、カートの例示的な実施形態をより詳細に描画する。
ロボット制御可能な医療システムの実施形態はまた、患者のテーブルを組み込んでもよい。テーブルの組み込みは、カートを除去することによって手術室内の資本設備の量を低減し、患者へのより大きなアクセスを可能にする。図5は、気管支鏡検査処置のために配されたこのようなロボット制御可能なシステムの一実施形態を示す。システム36は、床の上にプラットフォーム38(「テーブル」又は「ベッド」として図示)を支持するための支持構造体又はカラム37を含む。カートベースのシステムと同様に、システム36のロボットアーム39のエンドエフェクタは、器具ドライバ42の線形整列から形成された仮想レール41を通して、又はそれに沿って、図5の気管支鏡40などの細長い医療用器具を操作するように設計された器具ドライバ42を含む。実際には、X線透視撮像を提供するためのCアームは、放射器及び検出器をテーブル38の周囲に置くことによって、患者の上部腹部領域の上方に配置されてもよい。
システムのロボットアームのエンドエフェクタは、(i)医療用器具を作動させるための電気機械的手段を組み込む器具ドライバ(代替的には、「器具駆動機構」又は「器具デバイスマニピュレータ」と呼ばれる)と、(ii)モータなどの任意の電気機械的構成要素を欠いていてもよい除去可能な又は取り外し可能な医療用器具と、を含む。この二分法は、医療処置に使用される医療器具を滅菌する必要性、それらの複雑な機械的アセンブリ及び敏感な電子機器により、高価な資本設備を十分に滅菌することができないことにより駆動され得る。したがって、医療用器具は、医師又は医師のスタッフによる個々の滅菌又は廃棄のために、器具ドライバ(したがってそのシステム)から取り外し、除去、及び交換されるように設計され得る。対照的に、器具ドライバは交換又は滅菌される必要がなく、保護のために掛け布がされ得る。
図13は、ペアにされた器具ドライバを備えた例示的な医療用器具を示す。ロボットシステムと共に使用するために設計された他の器具と同様に、医療用器具70は、細長いシャフト71(又は細長い本体)及び器具基部72を含む。医師による手動相互作用のために意図された設計により「器具ハンドル」とも呼ばれる器具基部72は、概して、ロボットアーム76の遠位端で器具ドライバ75上の駆動インターフェースを通って延在する駆動出力部74と嵌合するように設計された、回転可能な駆動入力部73、例えば、レセプタクル、プーリ、又はスプールを含んでもよい。物理的に接続、ラッチ、かつ/又は結合されるときに、器具基部72の嵌合された駆動入力部73は、器具ドライバ75における駆動出力部74と回転軸線を共有してもよく、駆動出力部74から駆動入力部73へのトルクの伝達を可能する。いくつかの実施形態では、駆動出力部74は、駆動入力部73上のレセプタクルと嵌合するように設計されたスプラインを含んでもよい。
従来の内視鏡検査は、(例えば、Cアームを通して送達され得るような)蛍光透視法の使用、及び操作者の医師に腔内誘導を提供するための他の形態の放射線ベースの撮像モダリティの使用を伴うことがある。対照的に、本開示によって企図されるロボットシステムは、放射線への医師の曝露を低減し、手術室内の機器の量を低減するための非放射線ベースのナビゲーション及び位置特定手段を提供することができる。本明細書で使用するとき、用語「位置特定」は、基準座標系内のオブジェクトの位置を判定及び/又は監視することを指すことがある。術前マッピング、コンピュータビジョン、リアルタイムEM追跡、及びロボットコマンドデータなどの技術は、放射線を含まない動作環境を達成するために個別に又は組み合わせて使用されてもよい。放射線ベースの撮像モダリティが依然として使用される場合、術前マッピング、コンピュータビジョン、リアルタイムEM追跡、及びロボットコマンドデータは、放射線ベースの撮像モダリティによってのみ取得される情報を改善するために、個別に又は組み合わせて使用されてもよい。
本開示の実施形態は、内側本体及び外側本体を有する医療用器具を駆動するためのシステム及び技法に関する。例えば、医療用器具は、システムのユーザから受信したコマンドに基づいて、独立して駆動され得る(例えば、前進、後退、関節運動、回転など)2つ又は3つ以上の入れ子式本体を含んでもよい。独立して制御可能な本体の数が増加するにつれて、医療用器具の駆動の制御に対して独立してマッピングされ得るコマンドの数も増加し、それによってシステムの複雑性が増加する。加えて、各本体には、対応する本体を制御するために利用可能な多数の自由度が提供されてもよく、それによって制御変数の数における複雑性が大きくなる。より高い医療用器具制御の複雑性は、複雑性の少ない駆動システムでは達成可能ではないことがあるより多くの利用可能な駆動技法と関連付けられてもよい。
図17Aは、本開示の態様による医療用器具の実施形態を示す。図示された医療用器具200は、外側本体210(シースとも呼ばれる)及び内側本体220(リーダーとも呼ばれる)を含む。ある特定の実施態様では、ロボット外科用システムは、外側本体及び内側本体の移動を制御するように構成されている1つ又は2つ以上のロボットアームアセンブリのセットを含み得る。例えば、外側本体210及び内側本体220は、ロボットアームに接続された器具マニピュレータにそれぞれ結合されてもよい(例えば、図16を参照)。したがって、外側本体210及び内側本体220は、対応するロボットアーム及びそれに接続された器具マニピュレータの操作を介して独立して駆動され得る。外側本体210は、内側本体220が駆動されるように構成された管腔215を更に規定してもよい。
患者の管腔網を通って前進させるために、医療用器具の一部分を遠位端付近で関節運動させて、管腔網内の所望の管腔に沿って医療用器具の挿入方向を調整することが必要であり得る。システムが、様々な駆動モード(例えば、ペア駆動モード、内側本体駆動モード、及び外側本体駆動モード)で医療用器具を駆動するように構成されているときに、システムは、現在の駆動モードに基づいて1つ又は2つ以上のユーザ入力デバイスのセットを介して受信した関節動作コマンドをマップすることができる。
駆動モードが、ペアにされた外側本体駆動モードと内側本体駆動モードとの間で選択及び変更されることを可能にすることによって、システムは、管腔網の部分へのより容易なアクセスを可能にし得る。例えば、特に緊密な回転は、関節運動中に小さい曲率半径を必要とすることがあり、これは、内側本体駆動モードでの共関節運動を通して達成されてもよい。更に、外側本体の直径により、外側本体をパーキングし、内側本体駆動モードで管腔網内に前進し続けて、医療用器具を外側本体のものよりも小さい直径を有する管腔に適合させることが必要であり得る。
本明細書に開示される実施態様は、内側本体及び外側本体を有する医療用器具を駆動するためのシステム、方法、及び装置を提供する。
(1) ロボット外科用システムであって、
外側本体と、前記外側本体内の管腔を通して駆動されるように構成されている内側本体と、を備える医療用器具と、
前記外側本体及び前記内側本体の移動を制御するように構成されている1つ又は2つ以上の器具マニピュレータのセットと、
1つ又は2つ以上のユーザ入力デバイスのセットと、
1つ又は2つ以上のプロセッサのセットと、
前記プロセッサのセットと通信し、コンピュータ実行可能命令を記憶した少なくとも1つのコンピュータ可読メモリであって、前記コンピュータ実行可能命令が、前記プロセッサのセットに、
前記ユーザ入力デバイスのセットを介して、変更駆動モードコマンドを受信することと、
前記変更駆動モードコマンドを受信したことに応答して、ペア駆動モードから非ペア駆動モードに前記医療用器具の駆動モードを変更することであって、前記内側本体の遠位端と前記外側本体の遠位端との間の距離が、前記ペア駆動モードにある間、前記入力デバイスのセットから駆動コマンドを受信したことに応答して所定の距離に維持される、変更することと、を行わせる、少なくとも1つのコンピュータ可読メモリと、を備える、ロボット外科用システム。
(2) 前記内側本体の前記遠位端及び前記外側本体の前記遠位端の各々が面取りされている、実施態様1に記載のロボット外科用システム。
(3) 前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記内側本体の前記遠位端と前記外側本体の前記遠位端との間の前記距離が前記所定の距離に等しくないと判定することと、
前記内側本体の前記遠位端と前記外側の前記遠位端との間の前記距離が前記所定の距離に等しくないと判定したことに応答して、前記医療用器具の前記駆動モードを前記非ペア駆動モードに変更することと、
前記内側本体の前記遠位端と前記外側本体の前記遠位端との間の前記距離が前記所定の距離内になるまで、前記外側本体及び前記内側本体のうちの一方を前進させることと、を行わせるコンピュータ実行可能命令を更に記憶する、実施態様1に記載のロボット外科用システム。
(4) 前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記内側本体の前記遠位端が前記外側本体の前記遠位端から前記所定の距離よりも小さい距離だけ延在すると判定することと、
前記内側本体の前記遠位端が前記外側の遠位端から前記所定の距離よりも小さい距離だけ延在すると判定したことに応答して、前記医療用器具の前記駆動モードを内側本体駆動モードに変更することと、
前記内側本体の前記遠位端が前記外側本体の前記遠位端から前記所定の距離だけ延在するまで前記内側本体を前進させることと、
前記医療用器具の前記駆動モードを前記ペア駆動モードに変更することと、を行わせるコンピュータ実行可能命令を更に記憶する、実施態様1に記載のロボット外科用システム。
(5) 前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記ペアモードに入る前に、前記内側本体の前記遠位端が前記外側本体の前記遠位端から前記所定の距離よりも大きい距離だけ延在すると判定することと、
前記内側本体の前記遠位端が前記外側の遠位端から前記所定の距離よりも大きい距離だけ延在すると判定したことに応答して、前記医療用器具の前記駆動モードを外側本体駆動モードに変更することと、
前記内側本体の前記遠位端が前記外側本体の前記遠位端から前記所定の距離だけ延在するまで前記外側本体を前進させることと、
前記医療用器具の前記駆動モードを前記ペア駆動モードに変更することと、を行わせるコンピュータ実行可能命令を更に記憶する、実施態様1に記載のロボット外科用システム。
前記外側本体が静止している間、前記内側本体が前進又は後退する内側本体駆動モードに前記医療用器具の前記駆動モードを変更させる、コンピュータ実行可能命令を更に記憶する、実施態様1に記載のロボット外科用システム。
(7) 前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記内側本体が静止している間、前記外側本体が前進又は後退する外側本体駆動モードに前記医療用器具の前記駆動モードを変更させる、コンピュータ実行可能命令を更に記憶する、実施態様1に記載のロボット外科用システム。
(8) 前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記内側本体駆動モードにおいて前記ユーザ入力デバイスのセットを介して、後退させるための後退コマンドを受信することと、
前記後退コマンドを受信したことに応答して、前記器具マニピュレータのセットを介して前記内側本体を後退させることと、
(a)前記内側本体の前記遠位端と前記外側本体の前記遠位端との間の前記距離が、前記所定の距離の許容差範囲内にあり、かつ(b)タイミング条件が満たされていると判定することと、
前記内側本体の前記遠位端と前記外側本体の前記遠位端との間の前記距離が、前記所定の距離の前記許容差範囲内にあり、かつ前記タイミング条件が満たされていると判定したことに応答して、前記医療用器具の前記駆動モードを前記ペア駆動モードに変更することと、を行わせるコンピュータ実行可能命令を更に記憶する、実施態様6に記載のロボット外科用システム。
(9) 前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記外側本体駆動モードにおいて前記ユーザ入力デバイスのセットを介して、前進させるための前進命令を受信することと、
前記前進命令を受信したことに応答して、前記器具マニピュレータのセットを介して前記外側本体を前進させることと、
(a)前記内側本体の前記遠位端と前記外側本体の前記遠位端との間の前記距離が、前記所定の距離の許容差範囲内にあり、かつ(b)タイミング条件が満たされていると判定することと、
前記内側本体の前記遠位端と前記外側本体の前記遠位端との間の前記距離が前記所定の距離の前記許容差範囲内にあり、かつ前記タイミング条件が満たされていると判定したことに応答して、前記医療用器具の前記駆動モードを前記ペア駆動モードに変更することと、を行わせるコンピュータ実行可能命令を更に記憶する、実施態様7に記載のロボット外科用システム。
(10) 前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記内側本体が静止している間、前記外側本体が前進又は後退する外側本体駆動モードに前記医療用器具の前記駆動モードを変更することと、
前記ユーザ入力デバイスのセットを介して、前記医療用器具の前記駆動モードをトグルするためのトグル駆動モードコマンドを受信することと、
前記トグル駆動モードコマンドを受信したことに応答して、前記内側本体の前記遠位端と前記外側本体の前記遠位端との間の前記距離が、前記所定の距離の許容差範囲内にないと判定することと、
前記トグル駆動モードコマンド、及び前記内側本体の前記遠位端と前記外側本体の前記遠位端との間の前記距離が、前記所定の距離の前記許容範囲内にないと判定したことに応答して、前記内側本体駆動モードと前記外側本体駆動モードとの間で前記医療用器具の前記駆動モードをトグルすることと、を行わせるコンピュータ実行可能命令を更に記憶する、実施態様6に記載のロボット外科用システム。
前記内側本体が静止している間、前記外側本体が前進又は後退する外側本体駆動モードに前記医療用器具の前記駆動モードを変更することと、
前記ユーザ入力デバイスのセットを介して、前記医療用器具の前記駆動モードをトグルするためのトグル駆動モードコマンドを受信することと、
前記トグル駆動モードコマンドを受信したことに応答して、前記内側本体の前記遠位端と前記外側本体の前記遠位端との間の前記距離が前記所定の距離に等しいと判定することと、
前記トグル駆動モードコマンド、及び前記内側本体の前記遠位端と前記外側本体の前記遠位端との間の前記距離が前記所定の距離に等しいと判定したことに応答して、前記内側本体駆動モードと前記ペア駆動モードとの間で前記医療用器具の前記駆動モードをトグルすることと、を行わせるコンピュータ実行可能命令を更に記憶する、実施態様6に記載のロボット外科用システム。
(12) 前記1つ又は2つ以上の器具マニピュレータのセットは、少なくとも3つの器具マニピュレータを備え、
前記医療用器具は、前記内側本体内の管腔を通して駆動されるように構成されているロボット制御外科用器具を更に備え、
前記外側本体、前記内側本体、及び前記ロボット制御外科用器具は、それぞれ、前記3つの器具マニピュレータに結合されている、実施態様1に記載のロボット外科用システム。
(13) 前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記非ペアモードでの前記医療用器具の駆動とは異なる速度で前記ペアモードで前記医療用器具を駆動させる、コンピュータ実行可能命令を更に記憶する、実施態様1に記載のロボット外科用システム。
(14) 前記医療用器具を駆動する前記速度が、関節運動速度、弛緩速度、挿入速度、及び後退速度のうちの少なくとも1つを含む、実施態様13に記載のロボット外科用システム。
(15) 前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記ユーザ入力デバイスのセットを介して、前記所定の距離の値に対する優先度を特定する選択を受信することと、
受信した前記選択に基づいて、前記所定の距離を調整することと、を行わせるコンピュータ実行可能命令を更に記憶する、実施態様1に記載のロボット外科用システム。
患者の管腔網に対する前記外側本体の前記遠位端の位置に基づいて前記所定の距離を調整させる、コンピュータ実行可能命令を更に記憶する、実施態様1に記載のロボット外科用システム。
(17) ロボット外科用システムであって、
外側本体と、前記外側本体内の管腔を通して駆動されるように構成されている内側本体と、を備える医療用器具と、
前記外側本体及び前記内側本体の移動を制御するように構成されている1つ又は2つ以上の器具マニピュレータのセットと、
1つ又は2つ以上のユーザ入力デバイスのセットと、
1つ又は2つ以上のプロセッサのセットと、
前記プロセッサのセットと通信し、コンピュータ実行可能命令を記憶した少なくとも1つのコンピュータ可読メモリであって、前記コンピュータ実行可能命令が、前記プロセッサのセットに、
前記ユーザ入力デバイスのセットを介して、前記医療用器具を関節運動させるための関節運動コマンドを受信することと、
前記外側本体及び前記内側本体のうちの一方を一次本体として処理し、前記外側本体及び前記内側本体のうちの他方を二次本体として処理することと、
前記内側本体の遠位端と前記外側本体の遠位端との間の前記距離を判定することと、
判定した前記距離に基づいて、共関節運動係数(co-articulation factor)を決定することと、
前記器具マニピュレータのセットを介して、前記関節運動コマンドに基づいて、前記一次本体を関節運動させることと、
前記器具マニピュレータのセットを介して、前記関節運動コマンド及び前記共関節運動係数に基づいて、前記二次本体を関節運動させることと、を行わせる、少なくとも1つのコンピュータ可読メモリと、を備える、ロボット外科用システム。
(18) 前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記ユーザ入力デバイスのセットを介して、複数の駆動モードのうちの1つで前記医療用器具を駆動するための駆動モードコマンドを受信することと、
前記駆動モードコマンドに基づいて、前記一次及び二次本体を処理することと、を行わせるコンピュータ実行可能命令を更に記憶する、実施態様17に記載のロボット外科用システム。
(19) 前記共関節運動係数が、前記一次本体に適用される関節運動の特性の量を、前記二次本体に適用される関節運動の特性の量に関連させる共関節運動比を備える、実施態様17に記載のロボット外科用システム。
(20) 前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記判定した距離が所定の距離範囲外にあると判定することと、
前記判定した距離が前記所定の距離範囲外にあると判定したことに応答して、前記共関節運動比を無効にすることと、を行わせるコンピュータ実行可能命令を更に記憶する、実施態様19に記載のロボット外科用システム。
前記判定した距離が前記所定の距離範囲内にあると判定することと、
前記判定した距離が前記所定の距離範囲内にあると判定したことに応答して、前記判定した距離を前記共関節運動比に関連させる所定の関数に基づいて、前記共関節運動比を判定することと、を行わせるコンピュータ実行可能命令を更に記憶し、
前記所定の関数に基づいて判定した前記共関節運動比が、前記判定した距離が増加するにつれて減少する、実施態様17に記載のロボット外科用システム。
(22) 前記所定の関数は、前記一次本体が前記内側本体であることに応答して使用される第1の関数と、前記一次本体が前記外側本体であることに応答して使用される第2の関数と、を含む、実施態様21に記載のロボット外科用システム。
(23) 前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記ユーザ入力デバイスのセットを介して、前記医療用器具を弛緩させるための弛緩コマンドを受信することと、
前記器具マニピュレータのセットを介して、前記弛緩コマンドに基づいて前記一次本体を弛緩させることと、
前記器具マニピュレータのセットを介して、前記弛緩コマンド及び前記共関節運動係数に基づいて、前記第2の本体を弛緩させることと、行わせるコンピュータ実行可能命令を更に記憶する、実施態様17に記載のロボット外科用システム。
(24) 前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記一次本体が弛緩したと判定することと、
前記一次本体が弛緩したと判定したことに応答して、前記器具マニピュレータのセット介して、前記共関節運動係数とは無関係に、前記弛緩コマンドに基づいて前記第2の本体を弛緩させることと、を行わせるコンピュータ実行可能命令を更に記憶する、実施態様23に記載のロボット外科用システム。
(25) 前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記ユーザ入力デバイスのセットを介して、共関節運動無効コマンドを受信することと、
前記共関節運動無効コマンドを受信したことに応答して、前記器具マニピュレータのセットを介して、前記二次本体を関節運動させることなく前記関節運動コマンドに基づいて前記一次本体を関節運動させることと、を行わせるコンピュータ実行可能命令を更に記憶する、実施態様17に記載のロボット外科用システム。
対応する前記張力モニタから受信した出力に基づいて、前記外側本体及び前記内側本体のうちの少なくとも一方の前記腱のうちの1つにおける前記張力を測定することと、
測定した前記張力を1つ又は2つ以上の閾値と比較することと、
前記測定した張力が前記閾値のうちの少なくとも1つより大きいことに応答して、前記外側本体及び前記内側本体のうちの前記少なくとも一方に適用される前記関節運動を修正することと、を行わせるコンピュータ実行可能命令を更に記憶する、実施態様17に記載のロボット外科用システム。
(27) 前記1つ又は2つ以上の閾値が、第1〜第4の閾値を含み、前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記測定した張力が前記第1の閾値よりも大きいことに応答して、関節運動速度を遅くすることと、
前記測定した張力が前記第2の閾値よりも大きいことに応答して、関節運動を最大関節運動値に制限することと、
前記測定した張力が前記第3の閾値よりも大きいことに応答して、前記外側本体及び前記内側本体のうちの前記少なくとも一方を自動的に弛緩させることと、
前記測定した張力が前記第4の閾値よりも大きいことに応答して、故障状態を生成することと、を行わせるコンピュータ実行可能命令を更に記憶する、実施態様17に記載のロボット外科用システム。
(28) 前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記ユーザ入力デバイスのセットを介して、前記医療用器具を後退させるための後退コマンドを受信することと、
前記後退コマンドを受信したことに応答して、前記器具マニピュレータのセットを介して、前記医療用器具を後退させることと、
前記医療用器具が後退した距離が閾値距離よりも大きいと判定することと、
前記医療用器具が後退した前記距離が閾値距離よりも大きいと判定したことに応答して、前記医療用器具を自動的に弛緩させることと、を行わせるコンピュータ実行可能命令を更に記憶する、実施態様17に記載のロボット外科用システム。
(29) 前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記ユーザ入力デバイスのセットを介して、前記医療用器具への後退コマンドを受信することと、
前記医療用器具の曲率が閾値曲率未満であると判定することと、
前記医療用器具の曲率が前記閾値曲率未満であると判定したことに応答して、前記医療用器具を自動的に弛緩させることと、を行わせるコンピュータ実行可能命令を更に記憶する、実施態様17に記載のロボット外科用システム。
(30) 前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記ユーザ入力デバイスのセットを介して、前記ロボット外科用システムのユーザの指示を受信することと、
前記ユーザの前記指示に基づいて、前記共関節運動係数を判定することと、を行わせるコンピュータ実行可能命令を更に記憶する、実施態様17に記載のロボット外科用システム。
外側本体と、前記外側本体内の管腔を通して駆動されるように構成されている内側本体と、を備える医療用器具と、
前記外側本体及び前記内側本体の移動を制御するように構成されている1つ又は2つ以上の器具マニピュレータのセットと、
1つ又は2つ以上のフィードバックデバイスのセットと、
1つ又は2つ以上のプロセッサのセットと、
前記プロセッサのセットと通信し、前記管腔網のマッピングされた部分のモデル、前記モデルに対するターゲットの位置、及び前記モデルに沿ったアクセスポイントから前記ターゲットまでの経路を記憶した少なくとも1つのコンピュータ可読メモリと、を備え、前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
パーキング支援シグネチャ(park assistance signature)に一致する形状を有する前記経路に沿った前記管腔網の部分を識別することと、
前記フィードバックデバイスのセットの少なくとも一部分に、前記モデルに対して識別した前記部分に対応する位置でパーキング指示を生じさせることであって、前記パーキング指示が、前記外側本体の前記遠位端をパーキングするための場所を表す、生じさせることと、を行わせるコンピュータ実行可能命令を更に記憶する、ロボット外科用システム。
(32) 前記1つ又は2つ以上のフィードバックデバイスのセットが、ディスプレイ、触覚フィードバックデバイス、及びスピーカのうちの少なくとも1つを含む、実施態様31に記載のロボット外科用システム。
(33) 前記1つ又は2つ以上のフィードバックデバイスのセットが、1つ又は2つ以上のディスプレイのセットを含み、前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記ディスプレイのセットの少なくとも一部分に、前記モデル及び前記パーキング指示のレンダリングを、前記識別した部分に対応する位置で生じさせることであって、前記パーキング指示が、前記外側本体の前記遠位端をパーキングするための場所を表す、生じさせることを、行わせるコンピュータ実行可能命令を更に記憶する、実施態様31に記載のロボット外科用システム。
(34) 前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記識別した部分から前記ターゲットまでの距離が、前記内側本体に対する閾値挿入距離未満であると判定することと、
前記識別した部分から前記ターゲットまでの前記距離が、前記内側本体に対する前記閾値挿入距離未満であると判定したことに応答して、前記パーキング指示の前記レンダリングを生じさせることと、を行わせるコンピュータ実行可能命令を更に記憶する、実施態様33に記載のロボット外科用システム。
(35) 1つ又は2つ以上のユーザ入力デバイスのセットを更に備え、前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記ユーザ入力デバイスのセットを介して、前記外側本体を現在の位置にパーキングするための外側本体パーキング命令を受信することと、
前記現在の位置から前記ターゲットまでの距離が、前記内側本体に対する閾値挿入距離よりも大きいと判定することと、
前記現在の位置から前記ターゲットまでの前記距離が、前記内側本体に対する閾値挿入距離よりも大きいと判定することに応答して、前記ディスプレイのセットの少なくとも一部分に、前記外側本体が前記現在の位置にパーキングされた状態で、前記ターゲットが前記内側本体によって到達可能でないという指示のレンダリングを生じさせることと、を行わせるコンピュータ実行可能命令を更に記憶する、実施態様33に記載のロボット外科用システム。
(37) 1つ又は2つ以上のユーザ入力デバイスのセットを更に備え、前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記ユーザ入力デバイスのセットを介して、前記パーキング指示として前記管腔網の前記部分を識別する選択を受信させるコンピュータ実行可能命令を更に記憶する、実施態様33に記載のロボット外科用システム。
(38) 前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記管腔網内の管腔の直径が前記外側本体の直径の閾値範囲内にある前記経路に沿った位置を識別することと、
前記経路に沿った、識別した前記位置に基づいて、前記管腔網の前記部分を識別することと、を行わせるコンピュータ実行可能命令を更に記憶する、実施態様33に記載のロボット外科用システム。
(39) 前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記医療用器具が逸脱していることを検出することと、
前記ディスプレイのセットの少なくとも一部分に、前記医療用器具が逸脱しているという指示のレンダリングを生じさせることと、を行わせる、コンピュータ実行可能命令を更に記憶する、実施態様33に記載のロボット外科用システム。
(40) 前記医療用器具が、前記内側本体の前記遠位端の位置を測定するように構成されている1つ又は2つ以上のセンサのセットを更に備え、前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記ユーザ入力デバイスのセットを介して、前記内側本体を前進させるための内側本体前進命令を受信することと、
前記内側本体を前進させるように前記器具マニピュレータのセットに命令することと、
前記内側本体を前進させるように前記器具マニピュレータのセットに命令したことに応答して、前記内側本体の前記遠位端の前記位置が、前記1つ又は2つ以上のセンサからの出力に基づいて移動していないと判定することと、
前記内側本体の前記遠位端の前記位置が移動していないと判定したことに基づいて、前記医療用器具が逸脱していることを検出することと、行わせるコンピュータ実行可能命令を更に記憶する、実施態様33に記載のロボット外科用システム。
Claims (40)
- ロボット外科用システムであって、
外側本体と、前記外側本体内の管腔を通して駆動されるように構成されている内側本体と、を備える医療用器具と、
前記外側本体及び前記内側本体の移動を制御するように構成されている1つ又は2つ以上の器具マニピュレータのセットと、
1つ又は2つ以上のユーザ入力デバイスのセットと、
1つ又は2つ以上のプロセッサのセットと、
前記プロセッサのセットと通信し、コンピュータ実行可能命令を記憶した少なくとも1つのコンピュータ可読メモリであって、前記コンピュータ実行可能命令が、前記プロセッサのセットに、
前記ユーザ入力デバイスのセットを介して、変更駆動モードコマンドを受信することと、
前記変更駆動モードコマンドを受信したことに応答して、ペア駆動モードから非ペア駆動モードに前記医療用器具の駆動モードを変更することであって、前記内側本体の遠位端と前記外側本体の遠位端との間の距離が、前記ペア駆動モードにある間、前記入力デバイスのセットから駆動コマンドを受信したことに応答して所定の距離に維持される、変更することと、を行わせる、少なくとも1つのコンピュータ可読メモリと、を備える、ロボット外科用システム。 - 前記内側本体の前記遠位端及び前記外側本体の前記遠位端の各々が面取りされている、請求項1に記載のロボット外科用システム。
- 前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記内側本体の前記遠位端と前記外側本体の前記遠位端との間の前記距離が前記所定の距離に等しくないと判定することと、
前記内側本体の前記遠位端と前記外側の前記遠位端との間の前記距離が前記所定の距離に等しくないと判定したことに応答して、前記医療用器具の前記駆動モードを前記非ペア駆動モードに変更することと、
前記内側本体の前記遠位端と前記外側本体の前記遠位端との間の前記距離が前記所定の距離内になるまで、前記外側本体及び前記内側本体のうちの一方を前進させることと、を行わせるコンピュータ実行可能命令を更に記憶する、請求項1に記載のロボット外科用システム。 - 前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記内側本体の前記遠位端が前記外側本体の前記遠位端から前記所定の距離よりも小さい距離だけ延在すると判定することと、
前記内側本体の前記遠位端が前記外側の遠位端から前記所定の距離よりも小さい距離だけ延在すると判定したことに応答して、前記医療用器具の前記駆動モードを内側本体駆動モードに変更することと、
前記内側本体の前記遠位端が前記外側本体の前記遠位端から前記所定の距離だけ延在するまで前記内側本体を前進させることと、
前記医療用器具の前記駆動モードを前記ペア駆動モードに変更することと、を行わせるコンピュータ実行可能命令を更に記憶する、請求項1に記載のロボット外科用システム。 - 前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記ペアモードに入る前に、前記内側本体の前記遠位端が前記外側本体の前記遠位端から前記所定の距離よりも大きい距離だけ延在すると判定することと、
前記内側本体の前記遠位端が前記外側の遠位端から前記所定の距離よりも大きい距離だけ延在すると判定したことに応答して、前記医療用器具の前記駆動モードを外側本体駆動モードに変更することと、
前記内側本体の前記遠位端が前記外側本体の前記遠位端から前記所定の距離だけ延在するまで前記外側本体を前進させることと、
前記医療用器具の前記駆動モードを前記ペア駆動モードに変更することと、を行わせるコンピュータ実行可能命令を更に記憶する、請求項1に記載のロボット外科用システム。 - 前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記外側本体が静止している間、前記内側本体が前進又は後退する内側本体駆動モードに前記医療用器具の前記駆動モードを変更させる、コンピュータ実行可能命令を更に記憶する、請求項1に記載のロボット外科用システム。 - 前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記内側本体が静止している間、前記外側本体が前進又は後退する外側本体駆動モードに前記医療用器具の前記駆動モードを変更させる、コンピュータ実行可能命令を更に記憶する、請求項1に記載のロボット外科用システム。 - 前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記内側本体駆動モードにおいて前記ユーザ入力デバイスのセットを介して、後退させるための後退コマンドを受信することと、
前記後退コマンドを受信したことに応答して、前記器具マニピュレータのセットを介して前記内側本体を後退させることと、
(a)前記内側本体の前記遠位端と前記外側本体の前記遠位端との間の前記距離が、前記所定の距離の許容差範囲内にあり、かつ(b)タイミング条件が満たされていると判定することと、
前記内側本体の前記遠位端と前記外側本体の前記遠位端との間の前記距離が、前記所定の距離の前記許容差範囲内にあり、かつ前記タイミング条件が満たされていると判定したことに応答して、前記医療用器具の前記駆動モードを前記ペア駆動モードに変更することと、を行わせるコンピュータ実行可能命令を更に記憶する、請求項6に記載のロボット外科用システム。 - 前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記外側本体駆動モードにおいて前記ユーザ入力デバイスのセットを介して、前進させるための前進命令を受信することと、
前記前進命令を受信したことに応答して、前記器具マニピュレータのセットを介して前記外側本体を前進させることと、
(a)前記内側本体の前記遠位端と前記外側本体の前記遠位端との間の前記距離が、前記所定の距離の許容差範囲内にあり、かつ(b)タイミング条件が満たされていると判定することと、
前記内側本体の前記遠位端と前記外側本体の前記遠位端との間の前記距離が前記所定の距離の前記許容差範囲内にあり、かつ前記タイミング条件が満たされていると判定したことに応答して、前記医療用器具の前記駆動モードを前記ペア駆動モードに変更することと、を行わせるコンピュータ実行可能命令を更に記憶する、請求項7に記載のロボット外科用システム。 - 前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記内側本体が静止している間、前記外側本体が前進又は後退する外側本体駆動モードに前記医療用器具の前記駆動モードを変更することと、
前記ユーザ入力デバイスのセットを介して、前記医療用器具の前記駆動モードをトグルするためのトグル駆動モードコマンドを受信することと、
前記トグル駆動モードコマンドを受信したことに応答して、前記内側本体の前記遠位端と前記外側本体の前記遠位端との間の前記距離が、前記所定の距離の許容差範囲内にないと判定することと、
前記トグル駆動モードコマンド、及び前記内側本体の前記遠位端と前記外側本体の前記遠位端との間の前記距離が、前記所定の距離の前記許容範囲内にないと判定したことに応答して、前記内側本体駆動モードと前記外側本体駆動モードとの間で前記医療用器具の前記駆動モードをトグルすることと、を行わせるコンピュータ実行可能命令を更に記憶する、請求項6に記載のロボット外科用システム。 - 前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記内側本体が静止している間、前記外側本体が前進又は後退する外側本体駆動モードに前記医療用器具の前記駆動モードを変更することと、
前記ユーザ入力デバイスのセットを介して、前記医療用器具の前記駆動モードをトグルするためのトグル駆動モードコマンドを受信することと、
前記トグル駆動モードコマンドを受信したことに応答して、前記内側本体の前記遠位端と前記外側本体の前記遠位端との間の前記距離が前記所定の距離に等しいと判定することと、
前記トグル駆動モードコマンド、及び前記内側本体の前記遠位端と前記外側本体の前記遠位端との間の前記距離が前記所定の距離に等しいと判定したことに応答して、前記内側本体駆動モードと前記ペア駆動モードとの間で前記医療用器具の前記駆動モードをトグルすることと、を行わせるコンピュータ実行可能命令を更に記憶する、請求項6に記載のロボット外科用システム。 - 前記1つ又は2つ以上の器具マニピュレータのセットは、少なくとも3つの器具マニピュレータを備え、
前記医療用器具は、前記内側本体内の管腔を通して駆動されるように構成されているロボット制御外科用器具を更に備え、
前記外側本体、前記内側本体、及び前記ロボット制御外科用器具は、それぞれ、前記3つの器具マニピュレータに結合されている、請求項1に記載のロボット外科用システム。 - 前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記非ペアモードでの前記医療用器具の駆動とは異なる速度で前記ペアモードで前記医療用器具を駆動させる、コンピュータ実行可能命令を更に記憶する、請求項1に記載のロボット外科用システム。 - 前記医療用器具を駆動する前記速度が、関節運動速度、弛緩速度、挿入速度、及び後退速度のうちの少なくとも1つを含む、請求項13に記載のロボット外科用システム。
- 前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記ユーザ入力デバイスのセットを介して、前記所定の距離の値に対する優先度を特定する選択を受信することと、
受信した前記選択に基づいて、前記所定の距離を調整することと、を行わせるコンピュータ実行可能命令を更に記憶する、請求項1に記載のロボット外科用システム。 - 前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
患者の管腔網に対する前記外側本体の前記遠位端の位置に基づいて前記所定の距離を調整させる、コンピュータ実行可能命令を更に記憶する、請求項1に記載のロボット外科用システム。 - ロボット外科用システムであって、
外側本体と、前記外側本体内の管腔を通して駆動されるように構成されている内側本体と、を備える医療用器具と、
前記外側本体及び前記内側本体の移動を制御するように構成されている1つ又は2つ以上の器具マニピュレータのセットと、
1つ又は2つ以上のユーザ入力デバイスのセットと、
1つ又は2つ以上のプロセッサのセットと、
前記プロセッサのセットと通信し、コンピュータ実行可能命令を記憶した少なくとも1つのコンピュータ可読メモリであって、前記コンピュータ実行可能命令が、前記プロセッサのセットに、
前記ユーザ入力デバイスのセットを介して、前記医療用器具を関節運動させるための関節運動コマンドを受信することと、
前記外側本体及び前記内側本体のうちの一方を一次本体として処理し、前記外側本体及び前記内側本体のうちの他方を二次本体として処理することと、
前記内側本体の遠位端と前記外側本体の遠位端との間の前記距離を判定することと、
判定した前記距離に基づいて、共関節運動係数を決定することと、
前記器具マニピュレータのセットを介して、前記関節運動コマンドに基づいて、前記一次本体を関節運動させることと、
前記器具マニピュレータのセットを介して、前記関節運動コマンド及び前記共関節運動係数に基づいて、前記二次本体を関節運動させることと、を行わせる、少なくとも1つのコンピュータ可読メモリと、を備える、ロボット外科用システム。 - 前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記ユーザ入力デバイスのセットを介して、複数の駆動モードのうちの1つで前記医療用器具を駆動するための駆動モードコマンドを受信することと、
前記駆動モードコマンドに基づいて、前記一次及び二次本体を処理することと、を行わせるコンピュータ実行可能命令を更に記憶する、請求項17に記載のロボット外科用システム。 - 前記共関節運動係数が、前記一次本体に適用される関節運動の特性の量を、前記二次本体に適用される関節運動の特性の量に関連させる共関節運動比を備える、請求項17に記載のロボット外科用システム。
- 前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記判定した距離が所定の距離範囲外にあると判定することと、
前記判定した距離が前記所定の距離範囲外にあると判定したことに応答して、前記共関節運動比を無効にすることと、を行わせるコンピュータ実行可能命令を更に記憶する、請求項19に記載のロボット外科用システム。 - 前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記判定した距離が前記所定の距離範囲内にあると判定することと、
前記判定した距離が前記所定の距離範囲内にあると判定したことに応答して、前記判定した距離を前記共関節運動比に関連させる所定の関数に基づいて、前記共関節運動比を判定することと、を行わせるコンピュータ実行可能命令を更に記憶し、
前記所定の関数に基づいて判定した前記共関節運動比が、前記判定した距離が増加するにつれて減少する、請求項17に記載のロボット外科用システム。 - 前記所定の関数は、前記一次本体が前記内側本体であることに応答して使用される第1の関数と、前記一次本体が前記外側本体であることに応答して使用される第2の関数と、を含む、請求項21に記載のロボット外科用システム。
- 前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記ユーザ入力デバイスのセットを介して、前記医療用器具を弛緩させるための弛緩コマンドを受信することと、
前記器具マニピュレータのセットを介して、前記弛緩コマンドに基づいて前記一次本体を弛緩させることと、
前記器具マニピュレータのセットを介して、前記弛緩コマンド及び前記共関節運動係数に基づいて、前記第2の本体を弛緩させることと、行わせるコンピュータ実行可能命令を更に記憶する、請求項17に記載のロボット外科用システム。 - 前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記一次本体が弛緩したと判定することと、
前記一次本体が弛緩したと判定したことに応答して、前記器具マニピュレータのセット介して、前記共関節運動係数とは無関係に、前記弛緩コマンドに基づいて前記第2の本体を弛緩させることと、を行わせるコンピュータ実行可能命令を更に記憶する、請求項23に記載のロボット外科用システム。 - 前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記ユーザ入力デバイスのセットを介して、共関節運動無効コマンドを受信することと、
前記共関節運動無効コマンドを受信したことに応答して、前記器具マニピュレータのセットを介して、前記二次本体を関節運動させることなく前記関節運動コマンドに基づいて前記一次本体を関節運動させることと、を行わせるコンピュータ実行可能命令を更に記憶する、請求項17に記載のロボット外科用システム。 - 前記外側本体及び前記内側本体の各々が、i)対応する前記外側本体又は内側本体の関節運動のために張力を加えるように構成されている1つ又は2つ以上の腱のセットと、ii)前記腱のうちの対応する1つ又は2つ以上における張力を監視するように構成されている1つ又は2つ以上の張力モニタのセットと、を備え、前記メモリは、前記プロセッサのセットに、
対応する前記張力モニタから受信した出力に基づいて、前記外側本体及び前記内側本体のうちの少なくとも一方の前記腱のうちの1つにおける前記張力を測定することと、
測定した前記張力を1つ又は2つ以上の閾値と比較することと、
前記測定した張力が前記閾値のうちの少なくとも1つより大きいことに応答して、前記外側本体及び前記内側本体のうちの前記少なくとも一方に適用される前記関節運動を修正することと、を行わせるコンピュータ実行可能命令を更に記憶する、請求項17に記載のロボット外科用システム。 - 前記1つ又は2つ以上の閾値が、第1〜第4の閾値を含み、前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記測定した張力が前記第1の閾値よりも大きいことに応答して、関節運動速度を遅くすることと、
前記測定した張力が前記第2の閾値よりも大きいことに応答して、関節運動を最大関節運動値に制限することと、
前記測定した張力が前記第3の閾値よりも大きいことに応答して、前記外側本体及び前記内側本体のうちの前記少なくとも一方を自動的に弛緩させることと、
前記測定した張力が前記第4の閾値よりも大きいことに応答して、故障状態を生成することと、を行わせるコンピュータ実行可能命令を更に記憶する、請求項17に記載のロボット外科用システム。 - 前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記ユーザ入力デバイスのセットを介して、前記医療用器具を後退させるための後退コマンドを受信することと、
前記後退コマンドを受信したことに応答して、前記器具マニピュレータのセットを介して、前記医療用器具を後退させることと、
前記医療用器具が後退した距離が閾値距離よりも大きいと判定することと、
前記医療用器具が後退した前記距離が閾値距離よりも大きいと判定したことに応答して、前記医療用器具を自動的に弛緩させることと、を行わせるコンピュータ実行可能命令を更に記憶する、請求項17に記載のロボット外科用システム。 - 前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記ユーザ入力デバイスのセットを介して、前記医療用器具への後退コマンドを受信することと、
前記医療用器具の曲率が閾値曲率未満であると判定することと、
前記医療用器具の曲率が前記閾値曲率未満であると判定したことに応答して、前記医療用器具を自動的に弛緩させることと、を行わせるコンピュータ実行可能命令を更に記憶する、請求項17に記載のロボット外科用システム。 - 前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記ユーザ入力デバイスのセットを介して、前記ロボット外科用システムのユーザの指示を受信することと、
前記ユーザの前記指示に基づいて、前記共関節運動係数を判定することと、を行わせるコンピュータ実行可能命令を更に記憶する、請求項17に記載のロボット外科用システム。 - ロボット外科用システムであって、
外側本体と、前記外側本体内の管腔を通して駆動されるように構成されている内側本体と、を備える医療用器具と、
前記外側本体及び前記内側本体の移動を制御するように構成されている1つ又は2つ以上の器具マニピュレータのセットと、
1つ又は2つ以上のフィードバックデバイスのセットと、
1つ又は2つ以上のプロセッサのセットと、
前記プロセッサのセットと通信し、前記管腔網のマッピングされた部分のモデル、前記モデルに対するターゲットの位置、及び前記モデルに沿ったアクセスポイントから前記ターゲットまでの経路を記憶した少なくとも1つのコンピュータ可読メモリと、を備え、前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
パーキング支援シグネチャに一致する形状を有する前記経路に沿った前記管腔網の部分を識別することと、
前記フィードバックデバイスのセットの少なくとも一部分に、前記モデルに対して識別した前記部分に対応する位置でパーキング指示を生じさせることであって、前記パーキング指示が、前記外側本体の前記遠位端をパーキングするための場所を表す、生じさせることと、を行わせるコンピュータ実行可能命令を更に記憶する、ロボット外科用システム。 - 前記1つ又は2つ以上のフィードバックデバイスのセットが、ディスプレイ、触覚フィードバックデバイス、及びスピーカのうちの少なくとも1つを含む、請求項31に記載のロボット外科用システム。
- 前記1つ又は2つ以上のフィードバックデバイスのセットが、1つ又は2つ以上のディスプレイのセットを含み、前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記ディスプレイのセットの少なくとも一部分に、前記モデル及び前記パーキング指示のレンダリングを、前記識別した部分に対応する位置で生じさせることであって、前記パーキング指示が、前記外側本体の前記遠位端をパーキングするための場所を表す、生じさせることを、行わせるコンピュータ実行可能命令を更に記憶する、請求項31に記載のロボット外科用システム。 - 前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記識別した部分から前記ターゲットまでの距離が、前記内側本体に対する閾値挿入距離未満であると判定することと、
前記識別した部分から前記ターゲットまでの前記距離が、前記内側本体に対する前記閾値挿入距離未満であると判定したことに応答して、前記パーキング指示の前記レンダリングを生じさせることと、を行わせるコンピュータ実行可能命令を更に記憶する、請求項33に記載のロボット外科用システム。 - 1つ又は2つ以上のユーザ入力デバイスのセットを更に備え、前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記ユーザ入力デバイスのセットを介して、前記外側本体を現在の位置にパーキングするための外側本体パーキング命令を受信することと、
前記現在の位置から前記ターゲットまでの距離が、前記内側本体に対する閾値挿入距離よりも大きいと判定することと、
前記現在の位置から前記ターゲットまでの前記距離が、前記内側本体に対する閾値挿入距離よりも大きいと判定することに応答して、前記ディスプレイのセットの少なくとも一部分に、前記外側本体が前記現在の位置にパーキングされた状態で、前記ターゲットが前記内側本体によって到達可能でないという指示のレンダリングを生じさせることと、を行わせるコンピュータ実行可能命令を更に記憶する、請求項33に記載のロボット外科用システム。 - 前記パーキング支援シグネチャが、以前に実行された医療処置に基づいて判定され、前記医療処置の各々が、前記パーキング支援シグネチャに一致する形状を有する経路を備える、請求項33に記載のロボット外科用システム。
- 1つ又は2つ以上のユーザ入力デバイスのセットを更に備え、前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記ユーザ入力デバイスのセットを介して、前記パーキング指示として前記管腔網の前記部分を識別する選択を受信させるコンピュータ実行可能命令を更に記憶する、請求項33に記載のロボット外科用システム。 - 前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記管腔網内の管腔の直径が前記外側本体の直径の閾値範囲内にある前記経路に沿った位置を識別することと、
前記経路に沿った、識別した前記位置に基づいて、前記管腔網の前記部分を識別することと、を行わせるコンピュータ実行可能命令を更に記憶する、請求項33に記載のロボット外科用システム。 - 前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記医療用器具が逸脱していることを検出することと、
前記ディスプレイのセットの少なくとも一部分に、前記医療用器具が逸脱しているという指示のレンダリングを生じさせることと、を行わせる、コンピュータ実行可能命令を更に記憶する、請求項33に記載のロボット外科用システム。 - 前記医療用器具が、前記内側本体の前記遠位端の位置を測定するように構成されている1つ又は2つ以上のセンサのセットを更に備え、前記メモリが、前記プロセッサのセットに、
前記ユーザ入力デバイスのセットを介して、前記内側本体を前進させるための内側本体前進命令を受信することと、
前記内側本体を前進させるように前記器具マニピュレータのセットに命令することと、
前記内側本体を前進させるように前記器具マニピュレータのセットに命令したことに応答して、前記内側本体の前記遠位端の前記位置が、前記1つ又は2つ以上のセンサからの出力に基づいて移動していないと判定することと、
前記内側本体の前記遠位端の前記位置が移動していないと判定したことに基づいて、前記医療用器具が逸脱していることを検出することと、行わせるコンピュータ実行可能命令を更に記憶する、請求項33に記載のロボット外科用システム。
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