CN115517774A - 一种介入手术机器人的从端驱动座 - Google Patents

Abstract

本发明适用于医疗机器人领域，提供了一种介入手术机器人的从端驱动座，从端驱动座传递从端动力座的动力并驱动医疗器械和/或其连接器转动，包括：驱动机构，驱动机构包括动力输入端和连接于动力输入端的动力输出端，动力输入端连接于从端动力座，动力输出端驱动医疗器械和/或其连接器转动；外壳组件，外壳组件包括主壳体，主壳体具有容纳腔和安装腔，容纳腔用于收容驱动机构和从端动力座，安装腔用于安装医疗器械和/或其连接器。本发明从整体上减小了从端驱动座的体积，方便所有者更换。此外，还降低了从端驱动座的生产成本，减轻了患者的经济负担。

Description

一种介入手术机器人的从端驱动座

技术领域

本发明属于医疗机器人领域，应用于主从式血管介入手术机器人，尤其涉及一种介入手术机器人的从端驱动座。

背景技术

现有的介入手术机器人，通过建立主端装置与从端机器人的主从映射关系，医生可直接操作主端装置，实现对从端机器人的运动控制。从端机器人通过运动控制机构带动相应元件执行相关操作。运动控制机构主要包括驱动座和动力座。驱动座带动导丝、导管等医疗器械移动和/或转动，动力座为驱动座提供动力。驱动座直接与导丝、导管等医疗器械接触，为避免污染，在每次手术时，需更换新的驱动座。现有的驱动座体积较大，不利于使用者更换。此外，现有的驱动座生产成本较高，作为耗材被丢弃，增加了医疗成本，加重了患者的经济负担。

发明内容

本发明的目的在于提供一种介入手术机器人的从端驱动座，旨在解决现有技术的驱动座体积较大，不利于使用者更换，以及造价成本较高，加重了患者的经济负担的技术问题。

本发明是这样实现的：一种介入手术机器人的从端驱动座，所述从端驱动座传递从端动力座的动力并驱动医疗器械和/或其连接器转动，包括：驱动机构，所述驱动机构包括动力输入端和连接于所述动力输入端的动力输出端，所述动力输入端连接于从端动力座，所述动力输出端驱动医疗器械和/或其连接器转动；外壳组件，所述外壳组件包括主壳体，所述主壳体具有容纳腔和安装腔，所述容纳腔用于收容所述驱动机构和从端动力座，所述安装腔用于安装医疗器械和/或其连接器。

进一步的，所述安装腔由所述主壳体凹陷形成。

进一步的，所述主壳体包括顶板和侧板，所述顶板的外面部分沿重力方向凹陷而让所述顶板的外面与所述侧板的内壁围合形成所述安装腔。

进一步的，所述外壳组件还包括隔板组件，所述顶板的外面于所述安装腔内设有用于固定连接于医疗器械和/或其连接器的隔板组件。

进一步的，所述隔板组件包括多个隔板单元，所述多个隔板单元间隔设置形成配合连接于医疗器械和/或其连接器的卡槽。

进一步的，所述安装腔具有开口，所述外壳组件还包括第一盖板，所述第一盖板盖设于所述安装腔的开口而让医疗器械和/或其连接器隔离于所述安装腔内。

进一步的，所述顶板的里面与所述侧板的内壁围合形成所述容纳腔，所述容纳腔和所述安装腔相互背向设置。

进一步的，所述驱动机构的动力输入端设于所述主壳体的容纳腔，所述驱动机构的动力输出端设于所述主壳体的安装腔。

进一步的，所述顶板包括第一板体、第二板体和第三板体，所述第一板体相对所述第二板体沿重力方向错落设置而在所述第一板体和第二板体之间形成第三板体。

进一步的，所述第一板体、所述第二板体、所述第三板体和所述侧板围合形成所述容纳腔，所述第一板体、所述第三板体和所述侧板围合形成所述安装腔。

进一步的，所述容纳腔具有开口，所述外壳组件还包括第二盖板，所述第二盖板盖设于所述容纳腔的开口，让从端动力座隔离于所述容纳腔内。

进一步的，所述驱动机构包括多个动力输出端。

进一步的，所述驱动机构包括多个动力输入端，所述多个动力输入端与所述多个动力输出端对应设置。

进一步的，所述主壳体具有多个容纳腔，所述多个容纳腔与所述多个动力输出端对应设置。

进一步的，所述多个容纳腔位于同侧，且所述多个容纳腔与所述安装腔相背设置。

进一步的，所述多个容纳腔相互连通，以让所述多个动力输入端位于同一容纳腔内。

进一步的，所述主壳体上开设有连通所述容纳腔和所述安装腔的过孔，所述动力输出端穿设于所述过孔。

进一步的，所述驱动机构还包括固定座，所述动力输入端通过所述固定座固定在所述容纳腔内，所述动力输出端置于所述固定座和所述过孔形成的空间内并连通所述安装腔。

本发明的有益效果是：本发明在主壳体上开设容纳腔和安装腔，驱动机构、医疗器械和/或其连接器均安装在相应的腔体中。采用这种结构，驱动机构、医疗器械和/或其连接器可以更紧凑的安装在外壳组件上。从整体上减小了从端驱动座的体积，方便所有者更换。此外，还减少了从端驱动座的加工材料，降低了从端驱动座的生产成本，作为耗材使用时，减轻了患者的经济负担。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的介入手术机器人的从端驱动座的闭合状态的结构示意图；

图2是本发明实施例一提供的介入手术机器人的从端驱动座的展开状态的结构示意图；

图3是本发明实施例一提供的介入手术机器人的从端驱动座的主壳体与驱动机构的装配示意图；

图4是本发明实施例一提供的介入手术机器人的从端驱动座的主壳体与驱动机构的结构示意图；

图5是本发明实施例一提供的介入手术机器人的从端驱动座的使用状态图；

图6是本发明实施例二提供的介入手术机器人的从端驱动座的结构示意图一；

图7是本发明实施例二提供的介入手术机器人的从端驱动座的结构示意图二；

图8是图7的装配示意图；

图9是本发明实施例二提供的介入手术机器人的从端驱动座的使用状态图。

100-从端驱动座、

1-驱动机构、

11-动力输出端、111-第一动力输出端、112-第二动力输出端、12-动力输入端、121-第一动力输入端、122-第二动力输入端、13-固定座、

2-外壳组件、

21-主壳体、

211-容纳腔、2111-第一容纳腔、2112-第二容纳腔、

212-安装腔、

213-过孔、

214-顶板、2141-第一板体、2142-第二板体、2143-第三板体、

215-侧板、2151-通孔、

22-第一盖板、

23-第二盖板、

24-隔板组件、

25-限位板、

26-第三盖板、

200-医疗器械。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体，甚至是可相对运动的连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，术语“长度”、“直径”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

本发明所使用的方向“远”为朝向患者的方向，方向“近”是远离患者的方向。术语“上”和“上部”指的是背离重力的方向的一般方向，术语“底部”、“下”和“下部”指的是重力的一般方向。术语“前”指的是介入手术机器人从端装置面向使用者的一侧、“前进”指的是让导丝或导管位移进入手术病人身体的方向。术语“后”指的是介入手术机器人从端装置背向使用者的一侧、“后退”指的是让导丝或导管位移退出手术病人身体的方向。术语“向内地”指的是特征的内部部分。术语“向外地”指的是特征的外面的部分。术语“转动”包括“正转”和“反转”，其中，“正转”指的是让导丝或导管旋转进入手术病人身体的方向、“反转”指的是让导丝或导管旋转退出手术病人身体的方向。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多”或“多个”的含义是两个或两个以上。

最后需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例以及实施例中的各个特征可以相互结合，均在本发明的保护范围之内。

这里的导丝包括但不限于导引导丝、微导丝和固定座等引导、支撑类介入医疗器械、导管包括但不限于导引导管、微导管、造影导管、多功能管(亦称中间导管)、溶栓导管、球囊扩张导管和球扩固定座导管等治疗类介入医疗器械。

如附图1所示，为本发明实施例一提供的一种介入手术机器人的从端驱动座100，包括：驱动机构1和外壳组件2。从端驱动座100的驱动机构1固定安装于外壳组件2中。手术过程中，从端驱动座100传递从端动力座(图未示)的动力并驱动医疗器械200(图5示)和/或其连接器转动。可以理解的是，从端驱动座100驱动的医疗器械200可以是导丝、导管，也可以是连接于导丝、导管的元件。

如附图2所示，本实施例的外壳组件2包括主壳体21。主壳体21整体为框型结构。如附图3、4所示，主壳体21具有容纳腔211和安装腔212。容纳腔211用于收容驱动机构1和从端动力座，安装腔212用于安装医疗器械200和/或其连接器。本实施例的容纳腔211和安装腔212相互独立设置。为方便位于容纳腔211的驱动机构1和位于安装腔212的医疗器械200和/或其连接器建立联动关系，主壳体21上开设有连通容纳腔211和安装腔212的过孔213。当然，在其他实施例中，容纳腔211和安装腔212也可合并为一个腔体。

结合附图2-4所示，为了进一步地缩小主壳体21占用的空间，从整体上减小了从端驱动座100的体积，在一实施例中，安装腔212由主壳体21凹陷形成。具体地，主壳体21包括顶板214和侧板215，侧板215连接于顶板214的侧边。顶板214的外面部分沿重力方向凹陷而让顶板214的外面与侧板215的内壁围合形成安装腔212。安装腔212应具有足够的容纳空间，以满足医疗器械200和/或其连接器的安装需求。

为了更好的将医疗器械200和/或其连接器，如Y阀、T阀等固定在安装腔212中，结合附图3、5所示，在一实施例中，外壳组件2还包括隔板组件24。顶板214的外面于安装腔212内设有用于固定连接于医疗器械200的连接器的隔板组件24。具体地，隔板组件24包括多个隔板单元。多个隔板单元沿顶板214的外面向上延伸。多个隔板单元间隔设置形成配合连接于医疗器械200和/或其连接器的卡槽。卡槽的内壁尺寸与医疗器械200和/或其连接器的外轮廓尺寸相对应。隔板组件24可与顶板214一体成型，也可通过粘接、熔接、卡接等方式将隔板组件24固定在顶板214上。

为方便安装医疗器械200和/或其连接器，在一实施例中，安装腔212具有开口。在本实施例中，安装腔212的开口设置于顶板214的正上方。当然，在其他实施例中，安装腔212的开口也可设置在侧板215上。

为了防止在手术过程中污染相关元件，如附图2所示，在一实施例中，外壳组件2还包括第一盖板22，第一盖板22盖设于安装腔212的开口而让医疗器械200和/或其连接器隔离于安装腔212内。第一盖板22的尺寸与安装腔212的开口尺寸相对应。第一盖板22活动连接于主壳体21。在本实施例中，第一盖板22与主壳体21转动连接。具体的，第一盖板22的一端与主壳体21轴孔连接，第一盖板22的另一端通过卡接、磁吸等方式与主壳体21固定。第一盖板22相对于主壳体21转动过程中，安装腔212的开口被打开或关闭。当然，在其他实施例中，第一盖板22也可通过可拆卸的方式，例如卡接、螺纹连接等方式与主壳体21连接。为了更好的固定医疗器械200和/或其连接器，除了在顶板214上设置隔板组件24，还可在第二盖板23内壁的相应位置设置隔板组件24。第二盖板23扣合时，上下设置的隔板组件24可以更好的固定医疗器械200和/或其连接器。

容纳腔211和安装腔212的相对位置可根据设计需要调整。结合附图2-4所示，在一实施例中，顶板214的里面与侧板215的内壁围合形成容纳腔211。容纳腔211和安装腔212相互背向设置，即容纳腔211和安装腔212分别位于主壳体21的上下两侧，例如，容纳腔211位于主壳体21的下方，安装腔212位于主壳体21的上方。当然，在其他实施例中，容纳腔211和安装腔212也可同向设置，即容纳腔211和安装腔212位于主壳体21的同侧。或者，容纳腔211的开口端和安装腔212相互呈夹角设置。主壳体21的过孔213开设于顶板214，方便容纳腔211和安装腔212连通。

如附图2-4所示，为方便安装驱动机构1，在一实施例中，容纳腔211具有开口。容纳腔211的开口和安装腔212的开口的开设位置可根据设计需要调整。在本实施例中，容纳腔211的开口和安装腔212的开口相背设置，即容纳腔211的开口朝向主壳体21的下方，安装腔212的开口朝向主壳体21的上方。当然，在其他实施例中，容纳腔211的开口和安装腔212的开口也可垂直设置，即容纳腔211的开口朝向主壳体21的下方，安装腔212的开口朝向主壳体21的侧面。

为了防止在手术过程中污染相关元件，结合附图2、4所示，在一实施例中，外壳组件2还包括第二盖板23，第二盖板23盖设于容纳腔211的开口，让从端动力座隔离于容纳腔211内。第二盖板23的尺寸与容纳腔211的开口尺寸相对应。第二盖板23活动连接于主壳体21。在本实施例中，第二盖板23与主壳体21转动连接。具体的，第二盖板23的一端与主壳体21轴孔连接，第二盖板23的另一端通过卡接、磁吸等方式与主壳体21固定。第二盖板23相对于主壳体21转动过程中，容纳腔211的开口被打开或关闭。当然，在其他实施例中，第二盖板23也可通过可拆卸的方式，例如卡接、螺纹连接等方式与主壳体21连接。为了避免第二盖板23在转动过程中与位于容纳腔211中的从端动力座发生干涉，如附图4所示，容纳腔211的内壁中设置有限位板25。通过限位板25限制从端动力座的安装位置，确保第二盖板23可自由转动并能密封容纳腔211的开口。

容纳腔211和安装腔212可根据使用需求具有不同的容纳空间，例如，在本实施例中，容纳腔211除了收容驱动机构1，从端驱动座100与从端动力座进行组装时，容纳腔211还需收容从端动力座，因此，容纳腔211应具有足够大的容纳空间。安装腔212用于固定医疗器械200和/或其连接器，所需的容纳空间较小。为了合理的利用空间，使从端驱动座100的结构更加紧凑，如附图3所示，在一实施例中，顶板214为阶梯状结构。顶板214包括第一板体2141、第二板体2142和第三板体2143。第一板体2141相对第二板体2142沿重力方向错落设置而在第一板体2141和第二板体2142之间形成第三板体2143。本实施例的第一板体2141与第二板体2142错位平行设置，当然，在其他实施例中，第一板体2141与第二板体2142也可呈夹角设置。第三板体2143连接于第一板体2141和第二板体2142之间。本实施例的第三板体2143与第一板体2141垂直设置，当然，在其他实施例中，第三板体2143也可与第一板体2141呈夹角设置。本实施例的第一板体2141、第二板体2142和第三板体2143为一体成型的结构，当然，在其他实施例中，第一板体2141、第二板体2142和第三板体2143也可通过粘接、卡接等方式固定连接。

如附图4所示，第一板体2141、第二板体2142、第三板体2143和侧板215围合形成容纳腔211。如附图3所示，第一板体2141、第三板体2143和侧板215围合形成安装腔212。采用这种结构，在满足医疗器械200和/或其连接器的安装需求的情况下，缩小安装腔212的容纳空间，增大容纳腔211的容纳空间，使从端驱动座100的空间利用更加合理，从整体上减小了从端驱动座100的体积，不仅方便所有者更换，还节省了材料，降低了从端驱动座100的生产成本。当然，在其他实施例中，顶板14也可为平板结构。

结合附图3-5所示，本实施例的从端驱动座100的驱动机构1与从端动力座配合，用于带动医疗器械200和/或其连接器转动。驱动机构1包括动力输入端12和连接于动力输入端12的动力输出端11。其中，驱动机构1的动力输入端12设于主壳体21的容纳腔211，动力输入端12连接于从端动力座；驱动机构1的动力输出端11穿设于过孔213。动力输出端11设于1主壳体21的安装腔212，动力输出端11连接于医疗器械200和/或其连接器，动力输出端11驱动医疗器械200和/或其连接器转动。具体地，从端驱动座100装配在从端动力座上，驱动机构1的动力输入端12与从端动力座的动力输出部连接。从端动力座为从端驱动座100的驱动机构1提供动力。驱动机构1的动力输入端12将从端动力座传递的动力传递至动力输出端11，动力输出端11再将动力传递至医疗器械200和/或其连接器，并带动医疗器械200和/或其连接器转动。动力输出端11的设置数量可根据所驱动的医疗器械200进行调整。本实施例的驱动机构1包括一个动力输出端11。

本实施例中，驱动机构1固定在主壳体21上。具体地，驱动机构1还包括固定座13，动力输入端12通过固定座13固定在容纳腔211内。动力输出端11置于固定座13和过孔213形成的空间内并连通安装腔212。动力输出端11穿出过孔213，在安装腔212中与医疗器械200和/或其连接器连接。当然，在其他实施例中，动力输出端11、医疗器械200和/或其连接器也可在过孔213中连接，或者，医疗器械200和/或其连接器穿设于过孔213，医疗器械200和/或其连接器在容纳腔211中与动力输出端11连接。

从端驱动座100与从端动力座进行组装时，首先，转动第二盖板23，打开容纳腔211的开口；接着，将主壳体21罩设于从端动力座，从端动力座收容在容纳腔211中，从端动力座的动力输出部与驱动机构1的动力输入端12连接；最后，反向转动第二盖板23，关闭容纳腔211的开口，从端驱动座100的外壳组件2包裹在从端动力座的外部。

在从端驱动座100上安装医疗器械200和/或其连接器时，首先，转动第一盖板22，打开安装腔212的开口；接着，将医疗器械200和/或其连接器放入隔板组件24形成的间隙中，医疗器械200和/或其连接器与驱动机构1的动力输出端11连接；最后，反向转动第一盖板22，关闭安装腔212的开口，医疗器械200和/或其连接器安装在从端驱动座100的外壳组件2中,接收从端动力座的动力，并让从端动力座实现无菌隔离。

如附图6所示，为本发明实施例二提供的一种介入手术机器人的从端驱动座100。实施例二与实施例一的结构相似，主要区别点在于驱动机构1的动力输出端11的设置数量及其相应的结构调整。

结合附图6、9所示，实施例二的驱动机构1包括多个动力输出端11。多个动力输出端11在安装腔212中分别与多个医疗器械200和/或其连接器连接。外壳组件2的第一盖板22位于多个动力输出端11的上方，并盖设于安装腔212的开口。在本实施例中，多个动力输出端11包括第一动力输出端111和第二动力输出端112。第一动力输出端111和第二动力输出端112间隔设置。第一动力输出端111和第二动力输出端112分别与两个医疗器械200和/或其连接器连接或接触，以驱动不同的导管或导丝运动。当然，在其他实施例中，还可根据医疗器械200和/或其连接器的驱动需求，设置更多数量的动力输出端11。

结合附图6-8所示，为方便驱动机构1的动力输入端12与多个动力输出端11连接，在一实施例中，驱动机构1包括多个动力输入端12。多个动力输入端12与多个动力输出端11对应设置。具体地，多个动力输入端12包括第一动力输入端121和第二动力输入端122。其中，第一动力输入端121与第一动力输出端111连接，第二动力输入端122与第二动力输出端112。第一动力输入端121和第二动力输入端122分别与从端动力座的动力输出部连接。当然，在其他实施例中，也可只设置一个动力输入端12，一个动力输入端12与多个动力输出端11连接。

为方便安装不同的动力输出端11，在一实施例中，主壳体21具有多个容纳腔211。多个容纳腔211与多个动力输出端11对应设置。具体地，多个容纳腔211包括第一容纳腔2111和第二容纳腔2112，其中，第一动力输出端111安装在第一容纳腔2111中并露出于安装腔212，第二盖板23盖设于第一容纳腔2111的开口；第二动力输出端112安装在第二容纳腔2112中并露出于安装腔212，第三盖板26盖设于第二容纳腔2112的开口。本实施例的多个容纳腔211与多个动力输出端11一一对应设置，当然，在其他实施例中，也可在一个容纳腔211中安装多个动力输出端11。

如附图8所示，为方便多个动力输入端12与从端动力座的动力输出部连接，在一实施例中，多个容纳腔211相互连通，以让多个动力输入端12位于同一容纳腔211内。具体地，第一容纳腔2111和第二容纳腔2112分别位于侧板215的两侧，侧板215上开设有通孔2151。第二动力输出端112的一端通过通孔2151插入第一容纳腔2111中。为避免通孔2151的开口裸露于外部空间造成污染，第三盖板26与侧板215抵接，将通孔2151的开口包围在密闭空间中。

多个容纳腔211的设置位置，可根据设计需求调整。在一实施例中，多个容纳腔211位于同侧，且多个容纳腔211与安装腔212相背设置。具体地，第一容纳腔2111和第二容纳腔2112位于主壳体21的下方，安装腔212位于主壳体21的上方。第一容纳腔2111和第二容纳腔2112可根据使用需求设置不同的容纳空间。例如，第一容纳腔2111除了收容第一动力输出端111，从端驱动座100与从端动力座进行组装时，从端动力座也收容在第一容纳腔2111中，相应的，第一动力输入端121和第二动力输入端122也收容在第一容纳腔2111中。第一容纳腔2111应具有较大的容纳空间。第二容纳腔2112用于收容第二动力输出端112，所需的容纳空间较小。通过合理分配不同容纳腔211的容纳空间，使从端驱动座100的结构更加紧凑。当然，在其他实施例中，多个容纳腔211也可背向设置。

当然，本发明还可有其他多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明的权利要求的保护范围。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (18)

1.一种介入手术机器人的从端驱动座，所述从端驱动座传递从端动力座的动力并驱动医疗器械和/或其连接器转动，其特征在于：包括：

驱动机构，所述驱动机构包括动力输入端和连接于所述动力输入端的动力输出端，所述动力输入端连接于从端动力座，所述动力输出端驱动医疗器械和/或其连接器转动；

外壳组件，所述外壳组件包括主壳体，所述主壳体具有容纳腔和安装腔，所述容纳腔用于收容所述驱动机构和从端动力座，所述安装腔用于安装医疗器械和/或其连接器。

2.如权利要求1所述的介入手术机器人的从端驱动座，其特征在于：所述安装腔由所述主壳体凹陷形成。

3.如权利要求2所述的介入手术机器人的从端驱动座，其特征在于：所述主壳体包括顶板和侧板，所述顶板的外面部分沿重力方向凹陷而让所述顶板的外面与所述侧板的内壁围合形成所述安装腔。

4.如权利要求3所述的介入手术机器人的从端驱动座，其特征在于：所述外壳组件还包括隔板组件，所述顶板的外面于所述安装腔内设有用于固定连接于医疗器械和/或其连接器的隔板组件。

5.如权利要求4所述的介入手术机器人的从端驱动座，其特征在于：所述隔板组件包括多个隔板单元，所述多个隔板单元间隔设置形成配合连接于医疗器械和/或其连接器的卡槽。

6.如权利要求1所述的介入手术机器人的从端驱动座，其特征在于：所述安装腔具有开口，所述外壳组件还包括第一盖板，所述第一盖板盖设于所述安装腔的开口而让医疗器械和/或其连接器隔离于所述安装腔内。

7.如权利要求3所述的介入手术机器人的从端驱动座，其特征在于：所述顶板的里面与所述侧板的内壁围合形成所述容纳腔，所述容纳腔和所述安装腔相互背向设置。

8.如权利要求7所述的介入手术机器人的从端驱动座，其特征在于：所述驱动机构的动力输入端设于所述主壳体的容纳腔，所述驱动机构的动力输出端设于所述主壳体的安装腔。

9.如权利要求7所述的介入手术机器人的从端驱动座，其特征在于：所述顶板包括第一板体、第二板体和第三板体，所述第一板体相对所述第二板体沿重力方向错落设置而在所述第一板体和第二板体之间形成第三板体。

10.如权利要求9所述的介入手术机器人的从端驱动座，其特征在于：所述第一板体、所述第二板体、所述第三板体和所述侧板围合形成所述容纳腔，所述第一板体、所述第三板体和所述侧板围合形成所述安装腔。

11.如权利要求1所述的介入手术机器人的从端驱动座，其特征在于：所述容纳腔具有开口，所述外壳组件还包括第二盖板，所述第二盖板盖设于所述容纳腔的开口，让从端动力座隔离于所述容纳腔内。

12.如权利要求1所述的介入手术机器人的从端驱动座，其特征在于：所述驱动机构包括多个动力输出端。

13.如权利要求12所述的介入手术机器人的从端驱动座，其特征在于：所述驱动机构包括多个动力输入端，所述多个动力输入端与所述多个动力输出端对应设置。

14.如权利要求13所述的介入手术机器人的从端驱动座，其特征在于：所述主壳体具有多个容纳腔，所述多个容纳腔与所述多个动力输出端对应设置。

15.如权利要求14所述的介入手术机器人的从端驱动座，其特征在于：所述多个容纳腔位于同侧，且所述多个容纳腔与所述安装腔相背设置。

16.如权利要求14所述的介入手术机器人的从端驱动座，其特征在于：所述多个容纳腔相互连通，以让所述多个动力输入端位于同一容纳腔内。

17.如权利要求1-16任一项所述的介入手术机器人的从端驱动座，其特征在于：所述主壳体上开设有连通所述容纳腔和所述安装腔的过孔，所述动力输出端穿设于所述过孔。

18.如权利要求17所述的介入手术机器人的从端驱动座，其特征在于：所述驱动机构还包括固定座，所述动力输入端通过所述固定座固定在所述容纳腔内，所述动力输出端置于所述固定座和所述过孔形成的空间内并连通所述安装腔。

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