JP2020079063A - 車両制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
灯火装置は、車幅灯又は尾灯を含むスモールランプと、ヘッドライトと、を含んで構成される。ライトスイッチは、スモールランプを常時点灯するスモールランプオンポジションを更に含んで構成される。オートライト処理は、輝度センサにより検出された外部環境の輝度が所定の第一判定値より小さい場合にスモールランプを点灯し、輝度が第一判定値よりも小さい第二判定値より小さい場合に、更にヘッドライトを点灯するように構成される。そして、第二制御部は、ライトスイッチがスモールランプオンポジションに操作されている状態で第一制御部からオートライト要求を受信した場合において、輝度が第二判定値より小さい場合、オートライト処理を行うように構成される。
第一制御部は、自動運転の実行中、ライトスイッチの特定操作に基づく灯火装置の制御を拒否する特定操作拒否処理を行うための手動操作拒否要求を第二制御部に送信するように構成される。特定操作は、ライトスイッチのライトオフポジションへの操作を含んでいる。第二制御部は、第一制御部から特定操作拒否要求を受信した場合、特定操作拒否処理を行うように構成されている。
灯火装置は、配光を調整可能なヘッドライトを含んで構成される。ライトスイッチは、外部環境に応じてヘッドライトの配光を自動で制御する配光制御のON及びOFFを操作する配光制御スイッチを含んで構成される。第二制御部は、配光制御スイッチがONに操作された場合、配光制御を実行し、配光制御スイッチがOFFに操作された場合、配光制御を停止するように構成される。第一制御部は、自動運転の実行中、配光制御を行うための配光制御要求を第二制御部に送信するように構成される。そして、第二制御部は、配光制御スイッチがOFFに操作された状態で第一制御部から配光制御要求を受信した場合、配光制御を行うように構成される。
第一制御部は、自動運転の実行中、特定操作拒否処理を行うための特定操作拒否要求を第二制御部に送信するように構成される。ここで、特定操作拒否要求とは、ライトスイッチの特定操作に基づく灯火装置の制御を拒否する要求である。特定操作は、配光制御スイッチのOFFへの操作を含んでいる。そして、第二制御部は、第一制御部から特定操作拒否要求を受信した場合、特定操作拒否処理を行うように構成される。
1−1.車両制御システムの全体構成
図1は、実施の形態1の車両制御システムの構成例を示すブロック図である。図1に示す車両制御システム100は、車両に搭載される。以下、自動運転システムが搭載される車両を「車両M1」とも表記する。車両M1としては、内燃機関を動力源とする自動車、電動機を動力源とする電気自動車、および、内燃機関と電動機を備えるハイブリッド自動車が例示される。電動機は、二次電池、水素燃料電池、金属燃料電池、アルコール燃料電池などの電池により駆動される。
BODY−ECU50が実行する灯火装置70の制御には、ヘッドライト制御が含まれる。BODY−ECU50は、ライトスイッチ82からの入力信号と、輝度情報と、に基づいて、ヘッドライト72の点灯動作を制御する。ライトスイッチ82からライトON信号が入力された場合、BODY−ECU50は、ヘッドライト72を常時点灯させる。また、ライトスイッチ82からライトAUTO信号が入力された場合、BODY−ECU50は、輝度情報に応じてヘッドライト72を点灯又は消灯させるオートライト処理を行う。さらに、ライトスイッチ82からライトOFF信号が入力された場合、BODY−ECU50は、ヘッドライト72を常時消灯させる。
車両M1のライトスイッチ82は、ステアリングコラムに配置されているため、ドライバが意図せずに触れてしまうことがある。このような誤操作によってライトSWポジションがライトオフポジション又はスモールランプオンポジションに切り替わると、自動運転中に車両の周囲が暗くなってもヘッドライト72が点灯しないおそれがある。この場合、前方視界が鮮明に得られないことによって自動運転の継続が困難となり、手動運転への切り替え要求が出されてしまう。しかしながら、前方視界が得られていない状況では、ドライバは安心感を持って運転交代することができないという課題がある。
図6は、強制オートライト制御においてADS−ECUが実行する制御ルーチンを示すフローチャートである。また、図7は、強制オートライト制御においてBODY−ECUが実行する制御ルーチンのフローチャートである。
実施の形態1の車両制御システム100は、以下のように変形した態様を採用してもよい。
次に、図面を参照して実施の形態2の車両制御システムについて説明する。
実施の形態2に係る車両制御システムの構成は、図1に示す実施の形態1の車両制御システム100と同一である。よって、実施の形態2に係る車両制御システムの詳細の説明については省略する。
車両M1の配光制御スイッチ84は、ダッシュパネルに配置されているため、ドライバが意図せずに触れてしまうことがある。このような誤操作によって配光制御スイッチ84のONからOFFへ切り替わると、自動運転中であっても配光制御が行われないため、前方視界が鮮明に得られない可能性がある。このような前方視界が得られていない状況で手動運転への切り替え要求が出されると、ドライバは安心感を持って運転交代することができない。
図9は、強制配光制御においてADS−ECUが実行する制御ルーチンを示すフローチャートである。また、図10は、強制配光制御においてBODY−ECUが実行する制御ルーチンのフローチャートである。
実施の形態2の車両制御システムは、以下のように変形した態様を採用してもよい。
次に、図面を参照して実施の形態3の車両制御システムについて説明する。
実施の形態3に係る車両制御システムの構成は、図1に示す実施の形態1の車両制御システム100と同一である。よって、実施の形態3に係る車両制御システムの詳細の説明については省略する。
SAEのレベル定義におけるレベル3以上の自動運転では、ドライバに対してセカンドタスクを許容している。このため、このようなレベル3以上の自動運転では、ドライバが動作スイッチ80に意図せずに触れてしまう可能性が手動運転のときよりも高まる。手動による動作スイッチ80の誤操作によって前方視界確保のためのヘッドライト72の点灯或いは配光が妨げられると、自動運転の継続が困難となり、手動運転への切り替え要求が出されてしまう。しかしながら、前方視界が得られていない状況では、ドライバは安心感を持って運転交代することができない。
図12は、特定操作拒否制御においてADS−ECUが実行する制御ルーチンを示すフローチャートである。また、図13は、特定操作拒否制御においてBODY−ECUが実行する制御ルーチンのフローチャートである。
実施の形態3の車両制御システム100は、以下のように変形した態様を採用してもよい。
14 レーダ
16 HMIユニット
18 通信装置
20 ナビゲーション装置
22 車両状態検出センサ
30 ADS−ECU
32 自動運転処理部
40 走行装置ECU
50 BODY−ECU
51 配光制御処理部
52 オートライト処理部
54 強制オートライト処理部
56 強制配光制御処理部
58 特定操作拒否処理部
60 輝度センサ
70 灯火装置
72 ヘッドライト
74 スモールランプ
80 動作スイッチ
82 ライトスイッチ
822 本体部
824 摘み部
84 配光制御スイッチ
100 車両制御システム
110 第一制御システム
120 第二制御システム
Claims (5)
- 車両に搭載された車両制御システムにおいて、
前記車両は、ボディに取り付けられた灯火装置の灯火状態を手動で操作するライトスイッチを備え、
前記ライトスイッチは、
前記灯火装置を常時消灯するライトオフポジションと、
前記灯火装置の灯火状態を外部環境の輝度に応じて自動で切り替えるオートライト処理を行うオートライトポジションと、
を含んで構成され、
前記システムは、
前記車両の自動運転を実行する第一制御部と、
前記第一制御部からの要求又は前記ライトスイッチの操作情報に基づいて、前記灯火装置の灯火状態を制御する第二制御部と、を備え、
前記第一制御部は、前記自動運転の実行中、前記オートライト処理を行うためのオートライト要求を前記第二制御部に送信するように構成され、
前記第二制御部は、前記ライトスイッチが前記ライトオフポジションに操作されている状態で前記第一制御部から前記オートライト要求を受信した場合、前記オートライト処理を行うように構成されていることを特徴とする車両制御システム。 - 前記灯火装置は、
車幅灯又は尾灯を含むスモールランプと、
ヘッドライトと、を含んで構成され、
前記ライトスイッチは、前記スモールランプを常時点灯するスモールランプオンポジションを更に含んで構成され、
前記オートライト処理は、輝度センサにより検出された外部環境の輝度が所定の第一判定値より小さい場合に前記スモールランプを点灯し、前記輝度が前記第一判定値よりも小さい第二判定値より小さい場合に、更に前記ヘッドライトを点灯するように構成され、
前記第二制御部は、前記ライトスイッチが前記スモールランプオンポジションに操作されている状態で前記第一制御部から前記オートライト要求を受信した場合において、前記輝度が前記第二判定値より小さい場合、前記オートライト処理を行うように構成されていることを特徴とする請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記第一制御部は、前記自動運転の実行中、前記ライトスイッチの特定操作に基づく前記灯火装置の制御を拒否する特定操作拒否処理を行うための特定操作拒否要求を前記第二制御部に送信するように構成され、
前記特定操作は、前記ライトスイッチの前記ライトオフポジションへの操作を含み、
前記第二制御部は、前記第一制御部から前記特定操作拒否要求を受信した場合、前記特定操作拒否処理を行うように構成されていることを特徴とする請求項1又は2に記載の車両制御システム。 - 前記灯火装置は、配光を調整可能なヘッドライトを含んで構成され、
前記ライトスイッチは、外部環境に応じてヘッドライトの配光を自動で制御する配光制御のON及びOFFを操作する配光制御スイッチを含んで構成され、
前記第二制御部は、前記配光制御スイッチがONに操作された場合、前記配光制御を実行し、前記配光制御スイッチがOFFに操作された場合、前記配光制御を停止するように構成され、
前記第一制御部は、前記自動運転の実行中、前記配光制御を行うための配光制御要求を前記第二制御部に送信するように構成され、
前記第二制御部は、前記配光制御スイッチがOFFに操作された状態で前記第一制御部から前記配光制御要求を受信した場合、前記配光制御を行うように構成されていることを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の車両制御システム。 - 前記第一制御部は、前記自動運転の実行中、前記ライトスイッチの特定操作に基づく前記灯火装置の制御を拒否する特定操作拒否処理を行うための特定操作拒否要求を前記第二制御部に送信するように構成され、
前記特定操作は、前記配光制御スイッチのOFFへの操作を含み、
前記第二制御部は、前記第一制御部から前記特定操作拒否要求を受信した場合、前記特定操作拒否処理を行うように構成されていることを特徴とする請求項4に記載の車両制御システム。
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