JP2020079063A - 車両制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転中の灯火装置の動作を最適化することにより自動運転中の前方視界を良好に確保することができる車両制御システムを提供する。【解決手段】車両は、灯火装置の灯火状態を手動で操作するライトスイッチを備える。ライトスイッチは、ライトオフポジションと、オートライト処理を行うオートライトポジションと、を含んでいる。車両制御システムは、車両の自動運転を実行する第一制御部と、第一制御部からの要求又はライトスイッチの操作情報に基づいて、灯火装置の灯火状態を制御する第二制御部と、を備える。第一制御部は、自動運転の実行中、オートライト処理を行うためのオートライト要求を第二制御部に送信するように構成される。第二制御部は、ライトスイッチがライトオフポジションに操作されている状態で第一制御部からオートライト要求を受信した場合、オートライト処理を行うように構成される。【選択図】図５

Description

本発明は、車両制御システムに係り、特に、車両の自動運転中に灯火装置の動作を制御する車両制御システムに関する。

特許文献１には、運転者による手動運転と車載コンピュータによる自動運転とを切り替え可能な車両の警報装置が開示されている。ＳＡＥ（Society of Automotive Engineers）のレベル定義におけるレベル３以上の自動運転では、運転者に対して携帯端末の操作等のセカンドタスクを許容している。この技術では、このようなセカンドタスクが許容された自動運転中において運転者に手動運転をさせる場合、運転者に手動運転を開始させるための警報情報を、コンテンツを表示している携帯端末の画面にコンテンツとともに表示させる。

特開２０１８−１３２５３３号公報

ヘッドライト等の灯火装置の動作スイッチは、ステアリングコラムやダッシュパネル等、ドライバが操作し易い場所に設置されている。このため、運転席に着座しているドライバがこれらの動作スイッチに意図せずに触れてしまうことがある。このような誤操作によって灯火装置の動作が切り替わると、自動運転中に車両の周囲が暗くなってもヘッドライトが点灯しないおそれがある。この場合、前方視界が鮮明に得られないことによって自動運転の継続が困難となり、手動運転への切り替え要求が出されてしまう。しかしながら、前方視界が得られていない状況では、ドライバは安心感を持って運転交代することができない。このような動作スイッチの誤操作の問題は、セカンドタスクを許容しているレベル３以上の自動運転において特に顕著に表れる。

本発明は、上述のような課題に鑑みてなされたもので、自動運転中の灯火装置の動作を最適化することにより自動運転中の前方視界を良好に確保することができる車両制御システムを提供することを目的とする。

上記の課題を解決するため、車両に搭載された車両制御システムに適用される。車両は、ボディに取り付けられた灯火装置の灯火状態を手動で操作するライトスイッチを備える。ライトスイッチは、灯火装置を常時消灯するライトオフポジションと、灯火装置の灯火状態を外部環境の輝度に応じて自動で切り替えるオートライト処理を行うオートライトポジションと、を含んで構成される。車両制御システムは、車両の自動運転を実行する第一制御部と、第一制御部からの要求又はライトスイッチの操作情報に基づいて、灯火装置の灯火状態を制御する第二制御部と、を備える。第一制御部は、自動運転の実行中、オートライト処理を行うためのオートライト要求を第二制御部に送信するように構成される。そして、第二制御部は、ライトスイッチがライトオフポジションに操作されている状態で第一制御部からオートライト要求を受信した場合、オートライト処理を行うように構成される。

第２の発明は、第１の発明において、更に以下の特徴を有する。
灯火装置は、車幅灯又は尾灯を含むスモールランプと、ヘッドライトと、を含んで構成される。ライトスイッチは、スモールランプを常時点灯するスモールランプオンポジションを更に含んで構成される。オートライト処理は、輝度センサにより検出された外部環境の輝度が所定の第一判定値より小さい場合にスモールランプを点灯し、輝度が第一判定値よりも小さい第二判定値より小さい場合に、更にヘッドライトを点灯するように構成される。そして、第二制御部は、ライトスイッチがスモールランプオンポジションに操作されている状態で第一制御部からオートライト要求を受信した場合において、輝度が第二判定値より小さい場合、オートライト処理を行うように構成される。

第３の発明は、第１又は第２の発明において、更に以下の特徴を有する。
第一制御部は、自動運転の実行中、ライトスイッチの特定操作に基づく灯火装置の制御を拒否する特定操作拒否処理を行うための手動操作拒否要求を第二制御部に送信するように構成される。特定操作は、ライトスイッチのライトオフポジションへの操作を含んでいる。第二制御部は、第一制御部から特定操作拒否要求を受信した場合、特定操作拒否処理を行うように構成されている。

第４の発明は、第１乃至第３の何れか１つの発明において、更に以下の特徴を有する。
灯火装置は、配光を調整可能なヘッドライトを含んで構成される。ライトスイッチは、外部環境に応じてヘッドライトの配光を自動で制御する配光制御のＯＮ及びＯＦＦを操作する配光制御スイッチを含んで構成される。第二制御部は、配光制御スイッチがＯＮに操作された場合、配光制御を実行し、配光制御スイッチがＯＦＦに操作された場合、配光制御を停止するように構成される。第一制御部は、自動運転の実行中、配光制御を行うための配光制御要求を第二制御部に送信するように構成される。そして、第二制御部は、配光制御スイッチがＯＦＦに操作された状態で第一制御部から配光制御要求を受信した場合、配光制御を行うように構成される。

第５の発明は、第４の発明において、更に以下の特徴を有する。
第一制御部は、自動運転の実行中、特定操作拒否処理を行うための特定操作拒否要求を第二制御部に送信するように構成される。ここで、特定操作拒否要求とは、ライトスイッチの特定操作に基づく灯火装置の制御を拒否する要求である。特定操作は、配光制御スイッチのＯＦＦへの操作を含んでいる。そして、第二制御部は、第一制御部から特定操作拒否要求を受信した場合、特定操作拒否処理を行うように構成される。

本発明に係る車両制御システムによれば、手動のライトスイッチがライトオフポジションに操作されていたとしても、自動運転中にはオートライト処理を行うことができる。これにより、自動運転において前方視界が確保されるので、ドライバは安心感を持って運転交代することができる。

また、第２の発明によれば、自動運転中において手動のライトスイッチがスモールランプオンポジションに操作されていたとしても、オートライト処理によってスモールランプが点灯する状態にある場合にはオートライト処理を行うことができる。これにより、自動運転において前方視界が確保されるので、ドライバは安心感を持って運転交代することができる。

また、第３の発明によれば、自動運転中には、手動のライトスイッチのライトオフポジションへの操作を含む特定操作による灯火装置の制御を拒否することができる。これにより、ドライバが自動運転中にライトスイッチを誤操作したとしても、灯火装置が消灯することを防ぐことができる。

また、第４の発明によれば、自動運転中は、配光制御スイッチがＯＦＦに操作されていたとしても、配光制御が行われる。これにより、自動運転において前方視界が確保されるので、ドライバは安心感を持って運転交代することができる。

第５の発明によれば、自動運転中には、手動の配光制御スイッチのＯＦＦへの操作による配光制御の停止を拒否することができる。これにより、ドライバが自動運転中に配光制御スイッチを誤操作したとしても、配光制御が停止されることを防ぐことができる。

このように、本発明によれば、自動運転中の灯火装置の動作が最適化されるので、自動運転中の前方視界を良好に確保することが可能となる。これにより、ドライバは安心感を持って運転交代することができる。

実施の形態１の車両制御システムの構成例を示すブロック図である。 ライトスイッチの構成例を示した模式図である。 ライトスイッチの他の構成例を示した模式図である。 オートライト処理を実行するための制御ルーチンを示すフローチャートである。 実施の形態１の強制オートライト制御を行うための車両制御システムの機能ブロック図である。 実施の形態１の強制オートライト制御において、ＡＤＳ−ＥＣＵが実行する制御ルーチンを示すフローチャートである。 実施の形態１の強制オートライト制御において、ＢＯＤＹ−ＥＣＵが実行する制御ルーチンのフローチャートである。 実施の形態２の強制配光制御を行うための車両制御システムの機能ブロック図である。 実施の形態２の強制配光制御において、ＡＤＳ−ＥＣＵが実行する制御ルーチンを示すフローチャートである。 実施の形態２の強制配光制御において、ＢＯＤＹ−ＥＣＵが実行する制御ルーチンのフローチャートである。 実施の形態３の特定操作拒否制御を行うための車両制御システムの機能ブロック図である。 実施の形態３の特定操作拒否制御において、ＡＤＳ−ＥＣＵが実行する制御ルーチンを示すフローチャートである。 実施の形態３の特定操作拒否制御においてＢＯＤＹ−ＥＣＵが実行する制御ルーチンのフローチャートである。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。ただし、以下に示す実施の形態において各要素の個数、数量、量、範囲等の数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数に特定される場合を除いて、その言及した数に、この発明が限定されるものではない。また、以下に示す実施の形態において説明する構造やステップ等は、特に明示した場合や明らかに原理的にそれに特定される場合を除いて、この発明に必ずしも必須のものではない。

１．実施の形態１．
１−１．車両制御システムの全体構成
図１は、実施の形態１の車両制御システムの構成例を示すブロック図である。図１に示す車両制御システム１００は、車両に搭載される。以下、自動運転システムが搭載される車両を「車両Ｍ１」とも表記する。車両Ｍ１としては、内燃機関を動力源とする自動車、電動機を動力源とする電気自動車、および、内燃機関と電動機を備えるハイブリッド自動車が例示される。電動機は、二次電池、水素燃料電池、金属燃料電池、アルコール燃料電池などの電池により駆動される。

図１に示すように、車両制御システム１００は、第一制御システム１１０と、第二制御システム１２０と、を含んで構成されている。第一制御システム１１０は、車両Ｍ１の自動運転を行うためのシステムである。第二制御システム１２０は、車両Ｍ１の灯火装置７０の動作を制御するためのシステムである。以下、これらのシステムの構成について説明する。

第一制御システム１１０は、自動運転制御用の電子制御ユニット（以下、「ＡＤＳ−ＥＣＵ」とも表記する）３０を含んで構成されている。また、第一制御システム１１０は、ＡＤＳ−ＥＣＵ３０の入力側に接続されるカメラ１２、レーダ１４、ＨＭＩユニット１６、通信装置１８、ナビゲーション装置２０、及び車両状態検出センサ２２を含んで構成されている。さらに第一制御システム１１０は、ＡＤＳ−ＥＣＵ３０の出力側に接続される走行装置用の電子制御ユニット（以下、「走行装置ＥＣＵ」ともいう。）４０を含んで構成されている。

カメラ１２は、例えば車両Ｍ１の前方の画像を撮像する前方カメラや、車両Ｍ１の左右後方の画像を撮像する左後方カメラ及び右後方カメラのように、車両Ｍ１の周辺情報を取得する情報取得手段として機能するものである。カメラ１２によって撮像された画像は、随時ＡＤＳ−ＥＣＵ３０に画像データとして送信され、ＡＤＳ−ＥＣＵ３０において各画像データに対して画像処理される。カメラ１２で取得される周辺情報は、例えば車両Ｍ１の周辺を走行する周辺車両の位置情報や白線情報、信号情報等の道路情報である。なお、カメラ１２で取得される周辺情報は、随時ＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０にも送信される。

レーダ１４は、例えばレーザレーダやミリ波レーダ等であって、車両Ｍ１の周辺情報を取得する情報取得手段として機能するものである。レーダ１４は、車両Ｍ１の前方及び後方にそれぞれレーザ波等を送出し、その反射波を受信することで車両Ｍ１の周辺情報を取得する。レーダ１４で取得される周辺情報は、例えば周辺車両の有無情報や周辺車両までの距離、角度（すなわち、相対位置）や速度（相対速度）情報、電柱や建物等の位置情報等である。レーダ１４により検出された各情報は、随時ＡＤＳ−ＥＣＵ３０に送信される。

ＨＭＩユニット１６は、車両Ｍ１のドライバに情報を提供し、また、ドライバから情報を受け付けるためのインタフェースである。例えば、ＨＭＩユニット１６は、入力装置、表示装置、及びスピーカを備えている。入力装置としては、タッチパネル、キーボード、スイッチ、ボタンが例示される。ドライバは、入力装置を用いて、目的地等の情報をＨＭＩユニット１６に入力することができる。ドライバから入力された各情報は、随時ＡＤＳ−ＥＣＵ３０に送信される。

通信装置１８は、道路上に設けられた路側機から車両Ｍ１に設けられたアンテナを介して周辺情報を受信する情報取得手段として機能するものである。路側機は、例えば渋滞情報、車線別の交通情報、一時停止等の規制情報、死角位置の交通状況の情報等を送信するビーコン装置である。また、通信装置１８は、車両Ｍ１の周辺の周辺車両とアンテナを介して直接、或いは中継機（図示略）を経由して通信する情報取得手段としても機能する。ここで取得される周辺情報としては、例えば周辺車両の位置情報や速度情報などが例示される。通信装置１８において受信された各情報は、随時ＡＤＳ−ＥＣＵ３０に送信される。

ナビゲーション装置２０は、ＧＰＳ衛星からアンテナを介して車両Ｍ１の現在位置を検出し、またＧＰＳ、速度センサ及びジャイロスコープ等を用いて、車両Ｍ１の走行速度の検出や目的地への経路案内等を行うものである。ナビゲーション装置２０には、詳細な道路情報を含んだ地図データが内蔵されている。この地図データには、例えば道路の形状、レーン数、車線幅の情報等が含まれている。ナビゲーション装置２０で取得された現在位置の情報や道路情報等は、随時ＡＤＳ−ＥＣＵ３０に送信される。

車両状態検出センサ２２は、車両Ｍ１の走行状態を検出する。車両状態検出センサ２２としては、車速センサ、横加速度センサ、ヨーレートセンサなどが例示される。車両状態検出センサ２２で検出された情報は、随時ＡＤＳ−ＥＣＵ３０に送信される。

ＡＤＳ−ＥＣＵ３０は、車両制御システム１００の第一制御部に相当する。典型的に、ＡＤＳ−ＥＣＵ３０は、プロセッサ、メモリ、および、入出力インタフェースを備えるマイクロコンピュータである。ＡＤＳ−ＥＣＵ３０は、車両Ｍ１を自動で走行させる自動運転を行う。ＡＤＳ−ＥＣＵ３０は、車両Ｍ１の自動運転を行うための機能ブロックとして、自動運転処理部３２を含んでいる。自動運転処理部３２は、入出力インタフェースを介して各種情報取得手段から自動運転に必要な情報を受け取る。そして、自動運転処理部３２は、受け取った情報に基づいて自動運転を行う。具体的には、自動運転処理部３２は、車両Ｍ１の走行計画を立案し、その走行計画に沿って車両Ｍ１が走行するように走行装置ＥＣＵ４０に情報を出力する。

走行装置ＥＣＵ４０は、ＡＤＳ−ＥＣＵ３０と同様の構成を有するマイクロコンピュータである。走行装置ＥＣＵ４０は、複数のＥＣＵから構成される。これらのＥＣＵは、ＡＤＳ−ＥＣＵ３０から入力される各種の情報に従って、車両Ｍ１を自動で走行させるための各種の走行装置（図示しない）をそれぞれ制御する。これらの走行装置は、走行駆動力出力装置、ステアリング装置およびブレーキ装置を含んでいる。走行駆動力出力装置は、走行駆動力を発生させる動力源である。ステアリング装置は、車輪を転舵する。ブレーキ装置は、制動力を発生させる。

なお、ＡＤＳ−ＥＣＵ３０が行う自動運転には、公知の技術が適用される。そのため、自動運転に関連したＡＤＳ−ＥＣＵ３０の機能の説明については上記の記載に留める。本実施の形態の特徴に関連する機能の説明については、詳細を後述する。

第二制御システム１２０は、補機類制御用の電子制御ユニット（以下、「ＢＯＤＹ−ＥＣＵ」とも表記する）５０を含んで構成されている。また、第二制御システム１２０は、ＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０の入力側に接続される輝度センサ６０、及び動作スイッチ８０を含んで構成されている。さらに第二制御システム１２０は、ＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０の出力側に接続される灯火装置７０を含んで構成されている。

輝度センサ６０は、車両Ｍ１の位置における外部環境の輝度を検出する。輝度センサ６０は、例えば、ルームミラーに近いフロントガラスの裏側に取り付けられている。輝度センサ６０は、検出した情報（以下、「輝度情報」とも表記する）をＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０に随時送信する。なお、輝度センサ６０は、輝度情報をＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０だけでなくＡＤＳ−ＥＣＵ３０にも送信してもよい。この場合、輝度情報は、外部センサによる検出情報の一つとしてＡＤＳ−ＥＣＵ３０に送信される。

灯火装置７０は、車両Ｍ１のボディに取り付けられた部品であり、ヘッドライト７２と、スモールランプ７４とを含んで構成されている。ヘッドライト７２は、例えばハイビームとロービームとを切り替えることにより配光を調整可能に構成されている。スモールランプ７４は、車両Ｍ１の前後に配置された車幅灯と車両後方に配置された尾灯を含んでいる。動作スイッチ８０は、これらの灯火装置７０の動作状態を手動で操作するスイッチである。具体的には、動作スイッチ８０は、ライトスイッチ８２と、配光制御スイッチ８４とを含んで構成されている。

図２は、ライトスイッチの構成例を示した模式図である。図２に示すライトスイッチ８２は、車両Ｍ１のステアリングコラムの右側に配置されている。ライトスイッチ８２は、本体部８２２と、摘み部８２４と、を備えている。摘み部８２４は、本体部８２２の先端に設けられている。摘み部８２４は、ライトスイッチ８２の中心軸ＣＡ周りに回転可能に支持されている。

本体部８２２は、摘み部８２４の回転を停止させる位置（以下、「ライトＳＷポジション」とも表記する）を３箇所備えている。図２に示す「ＡＵＴＯ」、「ＨＥＡＤ」および「ＯＦＦ」の位置が、このライトＳＷポジションに相当する。以下の説明では、ライトＳＷポジションのうち、「ＨＥＡＤ」の位置を「ライトオンポジション」とも表記し、「ＡＵＴＯ」の位置を「オートライトポジション」とも表記し、「ＯＦＦ」の位置を「ライトオフポジション」とも表記する。

ライトＳＷポジションが「ライトオンポジション」にあるときは、ライトスイッチ８２からＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０にライトＯＮ信号が送信される。ライトＳＷポジションが「オートライトポジション」にあるときは、ライトスイッチ８２からＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０にライトＡＵＴＯ信号が送信される。また、ライトＳＷポジションが「ライトオフポジション」にあるときは、ライトスイッチ８２からＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０にライトＯＦＦ信号が送信される。

図３は、ライトスイッチの他の構成例を示した模式図である。この構成例は、基本的には図２に示すライトスイッチの構成例と同じである。図２に示す構成例と異なり、図３に示す構成例では、ライトＳＷポジションに「ＴＡＩＬ」の位置が追加されている。以下の説明では、ライトＳＷポジションのうち、「ＴＡＩＬ」の位置を「スモールランプオンポジション」とも表記する。

図３に示す構成例は、ヘッドライト７２の点灯動作に加えて、スモールランプ７４の点灯動作が手動で行われる車両Ｍ１に適用される。このため、図３に示す構成例では、ライトＳＷポジションが「スモールランプオンポジション」にあるときは、ライトスイッチ８２からＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０にスモールランプＯＮ信号が送信される。

配光制御スイッチ８４は、ヘッドライト７２の配光を自動で調整する配光制御のＯＮ及びＯＦＦを切り替えるスイッチである。配光制御スイッチ８４は、例えば押圧する毎にＯＮとＯＦＦが切り替わるプッシュ式のスイッチで構成される。配光制御スイッチ８４は、例えばダッシュパネルにおけるドライバが操作可能な位置に配置されている。

配光制御スイッチ８４がＯＮであるときは、配光制御スイッチ８４からＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０に配光制御ＯＮ信号が送信される。また、配光制御スイッチ８４がＯＦＦであるときは、配光制御スイッチ８４からＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０に配光制御ＯＦＦ信号が送信される。ＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０は、配光制御の処理を行うための機能ブロックとして、配光制御処理部５１を含んでいる。配光制御処理部５１は、配光制御スイッチ８４から配光制御ＯＮ信号を受信した場合、配光制御を実行する。具体的には、配光制御処理部５１は、配光制御としてＡＨＢ（Automatic High Beam）及びＡＨＳ（Adaptive High beam System）を制御する。ＡＨＢの制御では、例えばカメラ１２で取得される周辺情報に基づいて、対向車や先行者のヘッドライトやテールライトを検知し、ヘッドライト７２のハイビームとロービームとを自動で切り替える。また、ＡＨＳの制御では、例えばカメラ１２で取得される周辺情報や車速情報に基づいて、車両Ｍ１の走行シーンに応じた配光を実現する。なお、ＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０の配光制御処理部５１において行われる配光制御には、公知の技術が適用される。そのため、配光制御に関連した配光制御処理部５１の機能の説明についてはその詳細を省略する。

ＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０は、車両制御システム１００の第二制御部に相当する。ＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０は、プロセッサ、メモリ、および、入出力インタフェースを備えるマイクロコンピュータである。ＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０は、入出力インタフェースを介して輝度センサ６０からの外部環境情報、及び動作スイッチ８０からの操作情報を受け取る。そして、ＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０は、受け取った情報に基づいて灯火装置７０の動作を制御する。

１−２．ヘッドライト制御
ＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０が実行する灯火装置７０の制御には、ヘッドライト制御が含まれる。ＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０は、ライトスイッチ８２からの入力信号と、輝度情報と、に基づいて、ヘッドライト７２の点灯動作を制御する。ライトスイッチ８２からライトＯＮ信号が入力された場合、ＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０は、ヘッドライト７２を常時点灯させる。また、ライトスイッチ８２からライトＡＵＴＯ信号が入力された場合、ＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０は、輝度情報に応じてヘッドライト７２を点灯又は消灯させるオートライト処理を行う。さらに、ライトスイッチ８２からライトＯＦＦ信号が入力された場合、ＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０は、ヘッドライト７２を常時消灯させる。

ＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０は、オートライト処理を行うための機能ブロックとして、オートライト処理部５２を含んでいる。ライトスイッチ８２からライトＡＵＴＯ信号が入力された場合、ＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０は、オートライト処理部５２において図４に示す制御ルーチンを実行する。

図４は、オートライト処理を実行するための制御ルーチンを示すフローチャートである。ＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０は、先ず輝度センサ６０から輝度情報を受信する（ステップＳ１００）。次に、ＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０は、受信した輝度が第一判定値よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ１０２）。ここでの第一判定値は、スモールランプ７４の点灯要否を判定するための外部環境の輝度の閾値である。その結果、判定の成立が認められた場合、ＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０は、スモールランプ７４を点灯する（ステップＳ１０４）。一方、判定の成立が認められない場合、ＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０は、スモールランプ７４を消灯する（ステップＳ１０６）。

ステップＳ１０４又はＳ１０６の処理が完了すると、次に、ＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０は、受信した輝度が第二判定値よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ１０８）。ここでの第二判定値は、ヘッドライト７２の点灯要否を判定するための外部環境の輝度の閾値であって第一判定値よりも小さい値（暗側の値）である。その結果、判定の成立が認められた場合、ＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０は、ヘッドライト７２を点灯する（ステップＳ１１０）。一方、判定の成立が認められない場合、ＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０は、ヘッドライト７２を消灯する（ステップＳ１１２）。

１−３．実施の形態１の車両制御システムの特徴
車両Ｍ１のライトスイッチ８２は、ステアリングコラムに配置されているため、ドライバが意図せずに触れてしまうことがある。このような誤操作によってライトＳＷポジションがライトオフポジション又はスモールランプオンポジションに切り替わると、自動運転中に車両の周囲が暗くなってもヘッドライト７２が点灯しないおそれがある。この場合、前方視界が鮮明に得られないことによって自動運転の継続が困難となり、手動運転への切り替え要求が出されてしまう。しかしながら、前方視界が得られていない状況では、ドライバは安心感を持って運転交代することができないという課題がある。

そこで、実施の形態１の車両制御システム１００は、自動運転中のライトＳＷポジションがライトオフポジションである場合、オートライト処理を強制的に行う強制オートライト制御を行う。また、実施の形態１の車両制御システム１００は、自動運転中のライトＳＷポジションがスモールランプオンポジションである場合、ヘッドライト７２を点灯すべき外部環境である場合に限り強制オートライト制御を行う。

図５は、強制オートライト制御を行うための車両制御システムの機能ブロック図である。この図に示すように、ＡＤＳ−ＥＣＵ３０は、上述の自動運転処理部３２を含んで構成されている。ＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０は、強制オートライト処理部５４を含んで構成されている。強制オートライト制御は、ＡＤＳ−ＥＣＵ３０を含む第一制御システム１１０とＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０を含む第二制御システムとが連携することによって行われる。以下、フローチャートを参照して実施の形態２の車両制御システムで実行される強制オートライト制御の具体的な処理について説明する。

１−４.強制オートライト制御の具体的処理
図６は、強制オートライト制御においてＡＤＳ−ＥＣＵが実行する制御ルーチンを示すフローチャートである。また、図７は、強制オートライト制御においてＢＯＤＹ−ＥＣＵが実行する制御ルーチンのフローチャートである。

図６に示すルーチンは、ＡＤＳ−ＥＣＵ３０の自動運転処理部３２において、車両Ｍ１の走行中に所定の制御周期で繰り返し実行される。先ず、ＡＤＳ−ＥＣＵ３０は、車両Ｍ１の自動運転中か否かを判定する（ステップＳ１２０）。その結果、判定の成立が認められない場合、ドライバによるライトスイッチ８２の操作を尊重すべきと判断されて、本制御ルーチンは終了される。一方、判定の成立が認められた場合、ＡＤＳ−ＥＣＵ３０は、オートライト要求をＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０に送信する（ステップＳ１２２）。ステップＳ１２２の処理が完了すると、本制御ルーチンは終了される。

図７に示すルーチンは、ＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０の強制オートライト処理部５４において、車両Ｍ１の走行中に所定の制御周期で繰り返し実行される。先ず、ＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０は、ＡＤＳ−ＥＣＵ３０からオートライト要求を受信したか否かを判定する（ステップＳ１３０）。その結果、判定の成立が認められない場合、本制御ルーチンは終了される。一方、判定の成立が認められた場合、ＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０は、ライトＳＷポジションが「ライトオフポジション」であるか否かを判定する（ステップＳ１３２）。ここでは、ＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０は、ライトスイッチ８２からＯＦＦ信号が入力されているか否かを判定する。その結果、判定の成立が認められた場合、暗所でもヘッドライト７２が点灯しないと判断されて、輝度情報に応じてヘッドライト７２を点灯又は消灯させるオートライト処理を強制的に実行する（ステップＳ１３４）。ここでは、ＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０は、図４に示すフローチャートに従いオートライト処理を実行する。ステップＳ１３４の処理が完了すると、本制御ルーチンは終了される。

一方、上記ステップＳ１３２の処理において、判定の成立が認められない場合、ＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０は、ライトＳＷポジションが「スモールランプオンポジション」であるか否かを判定する（ステップＳ１３６）。ここでは、ＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０は、ライトスイッチ８２からスモールランプＯＮ信号が入力されているか否かを判定する。その結果、判定の成立が認められない場合、ライトＳＷポジションが「ライトオンポジション」又は「オートライトポジション」であると判断することができる。この場合、暗所ではヘッドライト７２が必ず点灯するため、本制御ルーチンは終了される。

一方、上記ステップＳ１３６の処理において、判定の成立が認められた場合、ＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０は、受信した輝度が第二判定値よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ１３８）。その結果、判定の成立が認められない場合、ヘッドライト７２の点灯が不要な外部環境であると判断することができる。この場合、ドライバによるライトスイッチ８２の操作を尊重すべきと判断されて、本制御ルーチンは終了される。

一方、上記ステップＳ１３８の処理において、判定の成立が認められた場合、ヘッドライト７２の点灯が必要な外部環境であると判断することができる。この場合、処理は、上述のステップＳ１３４に移行して、オートライト処理が強制的に実行される。

このように、実施の形態１の車両制御システムによれば、ＡＤＳ−ＥＣＵ３０を含んだ第一制御システム１１０とＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０を含んだ第二制御システム１２０とが連携することによって、自動運転中の灯火装置７０の灯火状態がライトＳＷポジションに対応した灯火状態よりも暗くなることを防ぐことができる。これにより、暗所において前方視界が鮮明に得られないことによって自動運転の継続が困難となることを防ぐことができる。また、このような状況において仮に手動運転への切り替え要求が出されたとしても、ドライバが安心感を持って運転交代することが可能となる。

１−４．変形例
実施の形態１の車両制御システム１００は、以下のように変形した態様を採用してもよい。

実施の形態１の車両制御システム１００では、配光制御のための構成は必須ではない。また、実施の形態１の車両制御システム１００では、自動運転中に第一制御システム１１０と第二制御システムとが連携して動作していれば、実現される自動運転のＳＡＥレベルに限定はない。

２．実施の形態２．
次に、図面を参照して実施の形態２の車両制御システムについて説明する。

２−１．実施の形態２に係る車両制御システムの構成
実施の形態２に係る車両制御システムの構成は、図１に示す実施の形態１の車両制御システム１００と同一である。よって、実施の形態２に係る車両制御システムの詳細の説明については省略する。

２−２．実施の形態２に係る車両制御システムの特徴的機能
車両Ｍ１の配光制御スイッチ８４は、ダッシュパネルに配置されているため、ドライバが意図せずに触れてしまうことがある。このような誤操作によって配光制御スイッチ８４のＯＮからＯＦＦへ切り替わると、自動運転中であっても配光制御が行われないため、前方視界が鮮明に得られない可能性がある。このような前方視界が得られていない状況で手動運転への切り替え要求が出されると、ドライバは安心感を持って運転交代することができない。

そこで、実施の形態２の車両制御システムは、自動運転中の配光制御スイッチ８４がＯＦＦである場合、配光制御を強制的に行う強制配光制御を行う。図８は、強制配光制御を行うための車両制御システムの機能ブロック図である。この図に示すように、ＡＤＳ−ＥＣＵ３０は、上述の自動運転処理部３２を含んで構成されている。ＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０は、強制配光制御処理部５６を含んで構成されている。強制配光制御は、ＡＤＳ−ＥＣＵ３０を含む第一制御システム１１０とＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０を含む第二制御システムとが連携することによって行われる。以下、フローチャートを参照して実施の形態２の車両制御システムで実行される強制配光制御の具体的な処理について説明する。

２−３.強制配光制御の具体的処理
図９は、強制配光制御においてＡＤＳ−ＥＣＵが実行する制御ルーチンを示すフローチャートである。また、図１０は、強制配光制御においてＢＯＤＹ−ＥＣＵが実行する制御ルーチンのフローチャートである。

図９に示すルーチンは、ＡＤＳ−ＥＣＵ３０の自動運転処理部３２において、車両Ｍ１の走行中に所定の制御周期で繰り返し実行される。先ず、ＡＤＳ−ＥＣＵ３０は、車両Ｍ１の自動運転中か否かを判定する（ステップＳ２００）。その結果、判定の成立が認められない場合、ドライバによるライトスイッチ８２の操作を尊重すべきと判断されて、本制御ルーチンは終了される。一方、判定の成立が認められた場合、ＡＤＳ−ＥＣＵ３０は、配光制御要求をＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０に送信する（ステップＳ２０２）。ステップＳ２０２の処理が完了すると、本制御ルーチンは終了される。

図１０に示すルーチンは、ＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０の強制配光制御処理部５６において、車両Ｍ１の走行中に所定の制御周期で繰り返し実行される。先ず、ＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０は、ＡＤＳ−ＥＣＵ３０から配光制御要求を受信したか否かを判定する（ステップＳ２１０）。その結果、判定の成立が認められない場合、本制御ルーチンは終了される。一方、判定の成立が認められた場合、ＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０は、配光制御スイッチ８４がＯＦＦであるか否かを判定する（ステップＳ２１２）。ここでは、ＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０は、配光制御スイッチ８４からＯＦＦ信号が入力されているか否かを判定する。その結果、判定の成立が認められた場合、配光制御を強制的にＯＮとする強制配光制御処理を実行する（ステップＳ２１４）。ステップＳ２１４の処理が完了すると、本制御ルーチンは終了される。一方、判定の成立が認められない場合、配光制御は既にＯＮとなっているため、本制御ルーチンは終了される。

このように、実施の形態２の車両制御システムによれば、ＡＤＳ−ＥＣＵ３０を含んだ第一制御システム１１０とＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０を含んだ第二制御システム１２０とが連携することによって、自動運転中の配光制御を強制的にＯＮにすることができる。これにより、前方視界が鮮明に得られないことによって自動運転の継続が困難となることを防ぐことができる。また、このような状況において仮に手動運転への切り替え要求が出されたとしても、ドライバが安心感を持って運転交代することが可能となる。

２−４．変形例
実施の形態２の車両制御システムは、以下のように変形した態様を採用してもよい。

実施の形態２の車両制御システムでは、実施の形態１の車両制御システム１００において実行される強制オートライト制御を強制配光制御とともに実行する構成でもよい。

実施の形態２の車両制御システムにおいて実現される配光制御の内容に限定はない。また、自動運転中に第一制御システム１１０と第二制御システムとが連携して動作していれば、実現される自動運転のＳＡＥレベルに限定はない。

３．実施の形態３．
次に、図面を参照して実施の形態３の車両制御システムについて説明する。

３−１．実施の形態３に係る車両制御システムの構成
実施の形態３に係る車両制御システムの構成は、図１に示す実施の形態１の車両制御システム１００と同一である。よって、実施の形態３に係る車両制御システムの詳細の説明については省略する。

３−２．実施の形態３に係る車両制御システムの特徴的機能
ＳＡＥのレベル定義におけるレベル３以上の自動運転では、ドライバに対してセカンドタスクを許容している。このため、このようなレベル３以上の自動運転では、ドライバが動作スイッチ８０に意図せずに触れてしまう可能性が手動運転のときよりも高まる。手動による動作スイッチ８０の誤操作によって前方視界確保のためのヘッドライト７２の点灯或いは配光が妨げられると、自動運転の継続が困難となり、手動運転への切り替え要求が出されてしまう。しかしながら、前方視界が得られていない状況では、ドライバは安心感を持って運転交代することができない。

そこで、実施の形態３の車両制御システムは、自動運転中であると判断した場合、手動による動作スイッチ８０の特定操作を拒否する特定操作拒否制御を行う。ここでの特定の操作とは、ライトスイッチ８２の「ライトオフポジション」への操作、及び配光制御スイッチ８４のＯＦＦへの操作を含んでいる。

図１１は、特定操作拒否制御を行うための車両制御システムの機能ブロック図である。この図に示すように、ＡＤＳ−ＥＣＵ３０は、上述の自動運転処理部３２を含んで構成されている。ＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０は、特定操作拒否処理部５８を含んで構成されている。特定操作拒否制御は、第一制御システム１１０に含まれるＡＤＳ−ＥＣＵ３０と第二制御システム１２０に含まれるＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０とが連携することによって行われる。以下、フローチャートを参照して特定操作拒否制御において実行される具体的な処理について説明する。

３−３．特定操作拒否制御の具体的処理
図１２は、特定操作拒否制御においてＡＤＳ−ＥＣＵが実行する制御ルーチンを示すフローチャートである。また、図１３は、特定操作拒否制御においてＢＯＤＹ−ＥＣＵが実行する制御ルーチンのフローチャートである。

図１２に示すルーチンは、ＡＤＳ−ＥＣＵ３０の自動運転処理部３２において、車両Ｍ１の走行中に所定の制御周期で繰り返し実行される。先ず、ＡＤＳ−ＥＣＵ３０は、車両Ｍ１の自動運転中か否かを判定する（ステップＳ３００）。その結果、判定の成立が認められない場合、ドライバによる動作スイッチ８０の操作を尊重すべきと判断されて、本制御ルーチンは終了される。一方、判定の成立が認められた場合、ＡＤＳ−ＥＣＵ３０は、特定操作拒否要求をＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０に送信する（ステップＳ３０２）。ステップＳ３０２の処理が完了すると、本制御ルーチンは終了される。

図１３に示すルーチンは、ＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０の特定操作拒否処理部５８において、車両Ｍ１の走行中に所定の制御周期で繰り返し実行される。先ず、ＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０は、ＡＤＳ−ＥＣＵ３０から特定操作拒否要求を受信したか否かを判定する（ステップＳ３１０）。その結果、判定の成立が認められない場合、本制御ルーチンは終了される。一方、判定の成立が認められた場合、ＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０は、動作スイッチ８０による特定の操作があったか否かを判定する（ステップＳ３１２）。ここでは、具体的には、ライトスイッチ８２の「ライトオフポジション」への操作、又は配光制御スイッチ８４の「ＯＦＦ」への操作を示す信号が動作スイッチ８０から入力されたか否かが判定される。その結果、判定の成立が認められない場合、本制御ルーチンは終了される。一方、判定の成立が認められた場合、ＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０は、特定操作拒否処理を行う（ステップＳ３１４）。ここでは、ＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０は、特定の操作の信号に基づく灯火装置７０の動作変更を拒否する。ステップＳ３１４の処理が完了すると本ルーチンは終了される。

このように、実施の形態３の車両制御システム１００によれば、ＡＤＳ−ＥＣＵ３０とＢＯＤＹ−ＥＣＵ５０とが連携することによって自動運転時における灯火装置７０の特定の操作を拒否することができる。これにより、灯火装置７０の意図しない動作変更が行われて前方の視界確保に支障が生じることを防ぐことができる。

３−４．変形例
実施の形態３の車両制御システム１００は、以下のように変形した態様を採用してもよい。

実施の形態３の車両制御システムでは、実施の形態１の車両制御システム１００において実行される強制オートライト制御を特定操作拒否制御とともに実行する構成でもよい。また、実施の形態３の車両制御システムでは、実施の形態２の車両制御システム１００において実行される強制配光制御を特定操作拒否制御とともに実行する構成でもよい。

図３に示すライトスイッチ８２のように、手動で切り替え可能なライトＳＷポジションとして「スモールランプオンポジション」を有するライトスイッチを備えるシステムでは、特定操作にライトスイッチ８２の「スモールランプオンポジション」への操作を含んでいてもよい。

１２ カメラ
１４ レーダ
１６ ＨＭＩユニット
１８ 通信装置
２０ ナビゲーション装置
２２ 車両状態検出センサ
３０ ＡＤＳ−ＥＣＵ
３２ 自動運転処理部
４０ 走行装置ＥＣＵ
５０ ＢＯＤＹ−ＥＣＵ
５１ 配光制御処理部
５２ オートライト処理部
５４ 強制オートライト処理部
５６ 強制配光制御処理部
５８ 特定操作拒否処理部
６０ 輝度センサ
７０ 灯火装置
７２ ヘッドライト
７４ スモールランプ
８０ 動作スイッチ
８２ ライトスイッチ
８２２ 本体部
８２４ 摘み部
８４ 配光制御スイッチ
１００ 車両制御システム
１１０ 第一制御システム
１２０ 第二制御システム

Claims (5)

1. 車両に搭載された車両制御システムにおいて、
   前記車両は、ボディに取り付けられた灯火装置の灯火状態を手動で操作するライトスイッチを備え、
   前記ライトスイッチは、
   前記灯火装置を常時消灯するライトオフポジションと、
   前記灯火装置の灯火状態を外部環境の輝度に応じて自動で切り替えるオートライト処理を行うオートライトポジションと、
   を含んで構成され、
   前記システムは、
   前記車両の自動運転を実行する第一制御部と、
   前記第一制御部からの要求又は前記ライトスイッチの操作情報に基づいて、前記灯火装置の灯火状態を制御する第二制御部と、を備え、
   前記第一制御部は、前記自動運転の実行中、前記オートライト処理を行うためのオートライト要求を前記第二制御部に送信するように構成され、
   前記第二制御部は、前記ライトスイッチが前記ライトオフポジションに操作されている状態で前記第一制御部から前記オートライト要求を受信した場合、前記オートライト処理を行うように構成されていることを特徴とする車両制御システム。
2. 前記灯火装置は、
   車幅灯又は尾灯を含むスモールランプと、
   ヘッドライトと、を含んで構成され、
   前記ライトスイッチは、前記スモールランプを常時点灯するスモールランプオンポジションを更に含んで構成され、
   前記オートライト処理は、輝度センサにより検出された外部環境の輝度が所定の第一判定値より小さい場合に前記スモールランプを点灯し、前記輝度が前記第一判定値よりも小さい第二判定値より小さい場合に、更に前記ヘッドライトを点灯するように構成され、
   前記第二制御部は、前記ライトスイッチが前記スモールランプオンポジションに操作されている状態で前記第一制御部から前記オートライト要求を受信した場合において、前記輝度が前記第二判定値より小さい場合、前記オートライト処理を行うように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
3. 前記第一制御部は、前記自動運転の実行中、前記ライトスイッチの特定操作に基づく前記灯火装置の制御を拒否する特定操作拒否処理を行うための特定操作拒否要求を前記第二制御部に送信するように構成され、
   前記特定操作は、前記ライトスイッチの前記ライトオフポジションへの操作を含み、
   前記第二制御部は、前記第一制御部から前記特定操作拒否要求を受信した場合、前記特定操作拒否処理を行うように構成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両制御システム。
4. 前記灯火装置は、配光を調整可能なヘッドライトを含んで構成され、
   前記ライトスイッチは、外部環境に応じてヘッドライトの配光を自動で制御する配光制御のＯＮ及びＯＦＦを操作する配光制御スイッチを含んで構成され、
   前記第二制御部は、前記配光制御スイッチがＯＮに操作された場合、前記配光制御を実行し、前記配光制御スイッチがＯＦＦに操作された場合、前記配光制御を停止するように構成され、
   前記第一制御部は、前記自動運転の実行中、前記配光制御を行うための配光制御要求を前記第二制御部に送信するように構成され、
   前記第二制御部は、前記配光制御スイッチがＯＦＦに操作された状態で前記第一制御部から前記配光制御要求を受信した場合、前記配光制御を行うように構成されていることを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の車両制御システム。
5. 前記第一制御部は、前記自動運転の実行中、前記ライトスイッチの特定操作に基づく前記灯火装置の制御を拒否する特定操作拒否処理を行うための特定操作拒否要求を前記第二制御部に送信するように構成され、
   前記特定操作は、前記配光制御スイッチのＯＦＦへの操作を含み、
   前記第二制御部は、前記第一制御部から前記特定操作拒否要求を受信した場合、前記特定操作拒否処理を行うように構成されていることを特徴とする請求項４に記載の車両制御システム。

Images