JP2020055236A - 塗布装置、塗布方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】塗布対象に適切にインクを塗布することが可能な塗布装置、塗布方法及びプログラムを提供する。【解決手段】塗布装置１０において、取得部１１０は、塗布対象に対する自装置の接触の強さを示す指標値を取得する。移動検出部１６は、塗布対象上における自装置の移動を検出する。塗布部１９は、取得部１１０により取得された指標値が予め定められた範囲内である場合、移動検出部１６により検出された移動に応じて、塗布対象にインクを塗布する。【選択図】図６

Description

本発明は、塗布装置、塗布方法及びプログラムに関する。

塗布媒体の塗布面上における装置の移動に応じて、塗布面にインクを塗布する装置が知られている。例えば、特許文献１は、記録媒体上を手動走査されることにより記録媒体上に印刷を行う手動型の印刷装置を開示している。具体的に説明すると、特許文献１に開示された印刷装置は、ユーザによって装置が手動で記録媒体上を走査されると、装置の移動量に応じて印刷ヘッドから記録媒体にインクを噴射することによって印刷を行う。

特開平１０−３５０３４号公報

上記のような塗布対象の塗布面上における装置の移動に応じてインクを塗布する装置において、塗布対象に対する接触の強さが適正でないと、塗布対象に適切にインクを塗布できず、塗布の失敗につながるおそれがある。

本発明は、以上のような課題を解決するためのものであり、塗布対象に適切にインクを塗布することが可能な塗布装置、塗布方法及びプログラムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明に係る塗布装置は、
塗布対象に対する自装置の接触の強さを示す指標値を取得する取得手段と、
前記塗布対象上における前記自装置の移動を検出する移動検出手段と、
前記取得手段により取得された前記指標値が予め定められた範囲内である場合、前記移動検出手段により検出された前記移動に応じて、前記塗布対象にインクを塗布する塗布手段と、
を備えることを特徴とする。

本発明によれば、塗布対象に適切にインクを塗布することができる。

本発明の実施形態１に係る塗布装置の概略を示す図である。 実施形態１に係る塗布装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 実施形態１に係る塗布装置の下面を模式的に示す図である。 実施形態１に係る塗布装置を側面から見た様子を示す図である。 実施形態１に係る塗布装置がインクを塗布する例を示す図である。 実施形態１に係る塗布装置の機能的な構成を示すブロック図である。 実施形態１において、圧力センサにより測定される圧力が上限値よりも大きい場合における塗布装置及び塗布対象の例を示す図である。 実施形態１において、圧力センサにより測定される圧力が上限値よりも小さい場合における塗布装置及び塗布対象の例を示す図である。 実施形態１において、判定部により判定される圧力の測定値の判定基準を示す図である。 実施形態１に係る塗布装置によって実行される塗布処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の実施形態２に係る塗布装置の下面を模式的に示す図である。 実施形態２に係る塗布装置を側面から見た様子を示す図である。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、図中同一又は相当する部分には同一符号を付す。

（実施形態１）
図１に、本発明の実施形態１に係る塗布装置１０を示す。塗布装置１０は、塗布対象３０上における自装置の移動に合わせてインクを塗布することにより、塗布対象３０に、文字、記号、図形、絵柄、模様等の印刷対象の画像を印刷することが可能な装置である。

塗布対象３０は、塗布装置１０によりインクが塗布される対象である。塗布対象３０は、例えば、印刷用紙、ラベル、段ボール等である。或いは、塗布対象３０は、紙を材質とするものに限らず、プラスチック、金属、木材等であっても良いし、インクを付着させることができるものであれば、どのような材質のものであっても良い。以下では、塗布対象３０が弾力性を有する材質で構成されている場合を例にとって説明する。弾力性を有する材質とは、例えば人間、動物等の皮膚（肌）、タイヤ、チューブ等のゴム、或いは布、皮等の繊維のような、表面に圧力を加えると変形する性質を有するものである。

塗布対象３０におけるインクが塗布される面である塗布面３１は、平面状であることに限らず、曲面状、すなわち多少の膨らみ又は窪みを有する面であっても良い。インクは、印刷対象の画像を印刷するために塗布対象３０に塗布される塗布材（塗料）である。なお、インクは、液体状であることに限らず、固体状又はゲル状であっても良い。また、インクは、染料インク、顔料インク等であっても良く、塗布可能なものであればどのような材質で構成されていても良い。

図１に示すように、ユーザが塗布装置１０を手で把持して、予め規定された移動方向に塗布対象３０上を滑らすように移動させながらインクを塗布することで、塗布対象３０に印刷対象の画像が形成される。このような方式の塗布装置１０は、手動走査型の印刷装置、ハンディプリンタ又はダイレクトプリンタ等と呼ばれる。

なお、図１において、Ｘ方向は、塗布装置１０の主走査方向（幅方向）に相当し、Ｙ方向は、塗布装置１０の副走査方向（移動方向）に相当し、Ｚ方向は、塗布対象３０の塗布面３１に垂直な方向、すなわち鉛直方向に相当する。Ｘ方向とＹ方向とＺ方向とは、互いに直交する。以降の図でも同様である。

図２に示すように、塗布装置１０は、制御部１１と、記憶部１２と、ユーザインタフェース１３と、電源部１４と、通信部１５と、移動検出部１６と、インクヘッド（塗布部）１９と、圧力センサ２５ａ，２５ｂと、を備える。

制御部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）を備える。ＣＰＵは、例えばマイクロプロセッサ等であって、様々な処理や演算を実行する中央演算処理部である。制御部１１において、ＣＰＵは、システムバスを介して塗布装置１０の各部に接続されており、ＲＯＭに記憶されている制御プログラムを読み出して、ＲＡＭをワークメモリとして用いながら、塗布装置１０全体の動作を制御する制御手段として機能する。また、制御部１１は、ＲＴＣ（Real Time Clock）等の時間を計測する計時部を備える。

記憶部１２は、フラッシュメモリ、ハードディスク等の不揮発性メモリである。記憶部１２は、制御部１１が各種処理を行うために使用するプログラム及びデータを記憶する。例えば、記憶部１２は、文字、記号、絵文字等のような表示用及び印刷用のデータ、及び、印刷における各種の設定を定めたテーブルを格納している。また、記憶部１２は、制御部１１が各種処理を行うことにより生成又は取得するデータを記憶する。

ユーザインタフェース１３は、入力キー、ボタン、スイッチ、タッチパッド、タッチパネル等のような入力受付部と、液晶パネル、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等の表示部と、スピーカ等の音声出力部と、を備える。ユーザインタフェース１３は、入力部を介してユーザから各種の操作指示を受け付け、受け付けた操作指示を制御部１１に送信する。また、ユーザインタフェース１３は、各種の情報を制御部１１から取得して、取得した情報を示す画像を表示部に表示する。或いは、ユーザインタフェース１３は、取得した情報を示す音声を音声出力部から出力する。

電源部１４は、バッテリ及び電圧検出器を備え、塗布装置１０の動作に必要な電源を作り出して各部に供給する。

通信部１５は、塗布装置１０が外部の機器と通信するためのインタフェースを備える。外部の機器とは、例えば、パーソナルコンピュータ、タブレット端末、スマートフォン等の端末装置である。通信部１５は、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）、Ｗｉ−Ｆｉ（Wireless Fidelity）等の無線ＬＡＮ（Local Area Network）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等を介して外部の機器と通信する。通信部１５は、制御部１１の制御の下、このような有線又は無線による通信を介して、外部の機器から印刷データを含む各種データを取得する。

移動検出部１６は、塗布装置１０の下部に設けられており、塗布装置１０が塗布対象３０上を移動した際における塗布装置１０の移動を検出する。具体的に説明すると、移動検出部１６は、塗布対象３０の表面に向けて光を発するＬＥＤ等の発光部と、発光部から発せられて塗布対象３０の表面で反射した光を読み取る光学センサと、を備える。移動検出部１６は、ＬＥＤから発せられた光を光学センサによって読み取り、読み取った光の変化に基づいて塗布装置１０の移動量と移動の向きとを検出する。移動検出部１６は、移動検出手段として機能する。

塗布部（インクヘッド）１９は、塗布対象３０の表面にインクを塗布することにより印刷を実行する塗布機構（印刷機構）である。塗布部１９は、インクタンクに充填されたインクを微滴化し、塗布対象３０に対してインクを直接に吹き付けるインクジェット方式で塗布対象３０の表面にインクを塗布する。塗布部１９は、塗布手段として機能する。

一例として、塗布部１９は、サーマル方式によってインクを吐出する。具体的に説明すると、塗布部１９には、複数のノズルが主走査方向（Ｘ方向）及び副走査方向（Ｙ方向）に沿って配列されている。複数のノズル内のインクは、ヒータによって加熱されることで気泡を生じ、生じた気泡によって、複数のノズルのそれぞれから塗布対象３０へ向けて（鉛直下向きに）インクが吐出される。このような原理によって、塗布部１９は、塗布対象３０の表面にインクを塗布する。

圧力センサ２５ａ，２５ｂのそれぞれは、静電容量式、歪みゲージ式等の周知の方式で圧力を測定するセンサである。圧力センサ２５ａ，２５ｂのそれぞれは、塗布装置１０が塗布対象３０上に置かれた場合に、塗布装置１０により塗布面３１に加えられる圧力の大きさを検知し、検知された圧力の大きさを電気信号に変換する。これにより、圧力センサ２５ａ，２５ｂのそれぞれは、塗布装置１０により塗布対象３０に加えられる圧力を測定する。圧力センサ２５ａ，２５ｂのそれぞれは、塗布対象３０に対する塗布装置１０の接触の強さを示す指標値を測定する第１の測定手段として機能する。

図３に、塗布装置１０の下面、すなわち塗布対象３０側に向けられる面を示す。また、図４に、塗布対象３０上を移動している塗布装置１０を側面から見た様子を示す。なお、図４では、塗布装置１０において移動検出部１６の光学センサ、塗布部１９のノズル、及びインクタンク２１が設けられている位置を破線で示している。図３及び図４に示すように、移動検出部１６の光学センサ及び塗布部１９のノズルは、塗布装置１０が走査されている塗布対象３０の塗布面３１に向けられるように、塗布装置１０の下側に向けて設けられている。

図３及び図４に示すように、塗布装置１０の下面における塗布部１９の直下の位置には、塗布部１９によるインクの塗布口２３が設けられている。塗布口２３は、塗布部１９のノズルを塗布装置１０の下面から露出させてインクを塗布できるようにするための、塗布装置１０の筐体（ケース）に設けられた開口である。塗布装置１０は、塗布対象３０上を走査された際に、塗布口２３を通して塗布部１９からインクを塗布する。

第１の圧力センサ２５ａと第２の圧力センサ２５ｂとは、塗布口２３の周囲において、塗布口２３に関して対称な位置、すなわち塗布口２３を挟んで対向する位置に設けられている。このように２つの圧力センサ２５ａ，２５ｂが塗布口２３の周囲に設けられていることにより、塗布口２３の付近に加えられる圧力を精度良く測定することができる。更には、２つの圧力センサ２５ａ，２５ｂが塗布口２３を挟んで向かい合う位置に設けられていることにより、例えば塗布装置１０が塗布面３１に対して斜めに置かれた場合にそれを検知することができる。これにより、塗布装置１０が塗布面３１上に適正に置かれたか否かを検知することができる。

更に、図３において破線で示した部分には、塗布口２３の周囲には、塗布装置１０の下面から突き出た突出部２４が設けられており、２つの圧力センサ２５ａ，２５ｂは、突出部２４上に設けられている。突出部２４は、ユーザが塗布装置１０をその下面を塗布対象３０の方に向けて塗布対象３０上に置いた際に、下面の他の部分に比べて優先的に塗布面３１と接触する。圧力センサ２５ａ，２５ｂは、このような突出部２４に設けられていることで、塗布装置１０が塗布対象３０上に置かれた際に塗布装置１０が塗布対象３０に加える圧力を的確に測定することができる。

図５に、塗布装置１０が塗布対象３０上の塗布面３１にインクを塗布する様子を示す。塗布対象３０にインクを塗布することを望む場合、ユーザは、図５に示すように、塗布装置１０を、その下面を塗布面３１に向けた状態で塗布面３１上に配置する。この状態で、ユーザは、塗布装置１０を走査させて塗布面３１上を横断させると、塗布部１９による塗布面３１へのインクの塗布が実行される。これにより、印刷画像として、例えば図５に示すように、「ＡＢＣ」との文字列が印刷される。

次に、図６を参照して、塗布装置１０における制御部１１の機能的な構成について説明する。図６に示すように、塗布装置１０は、機能的に、取得部１１０と、判定部１２０と、報知部１３０と、塗布制御部１４０と、を備える。制御部１１において、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムをＲＡＭに読み出して実行することにより、これら各部として機能する。

取得部１１０は、塗布対象３０に対する塗布装置１０の接触の強さを示す指標値を取得する。塗布対象３０に対する塗布装置１０の接触の強さとは、ユーザが塗布面３１上に塗布装置１０を設置した際における、塗布装置１０を塗布面３１に押し当てる力の強さを意味する。

取得部１１０は、このような接触の強さを示す指標値として、第１の圧力センサ２５ａにより測定された第１の圧力の値と、第２の圧力センサ２５ｂにより測定された第２の圧力の値と、を取得する。２つの圧力センサ２５ａ，２５ｂにより測定された圧力の値は、塗布装置１０が塗布対象３０に接触していない場合にはゼロになり、接触の強さがより強い場合により大きくなる。取得部１１０は、制御部１１が圧力センサ２５ａ，２５ｂと協働することによって実現される。取得部１１０は、取得手段として機能する。

判定部１２０は、取得部１１０により取得された指標値が予め定められた範囲内であるか否かを判定する。予め定められた範囲は、塗布装置１０が塗布対象３０に適正にインクを塗布することが可能な許容範囲である。具体的には、予め定められた範囲は、予め定められた上限値ＴＨ以下であり、且つ、予め定められた下限値ＴＬ以上である範囲である。ここで、上限値ＴＨは、塗布装置１０が正常にインクを塗布するために許容される上限となる第１の閾値である。下限値ＴＬは、上限値ＴＨよりも小さい値であって、塗布装置１０が正常にインクを塗布するために許容される下限となる第２の閾値である。

圧力センサ２５ａ，２５ｂにより測定される圧力の値が上限値ＴＨよりも大きい場合は、塗布装置１０により塗布面３１に加えられる圧力が強すぎる場合に相当する。この場合、図７に示すように、塗布装置１０は、塗布面３１に強く押し付けられ、突出部２４が弾力性のある塗布面３１にめり込む状態になる。このような状態では、塗布装置１０が塗布面３１上を滑らかに走査できなくなることに加えて、塗布面３１が塗布部１９のノズルの先端に接近しすぎて接触する可能性がある。

これに対して、圧力センサ２５ａ，２５ｂにより測定される圧力の値が下限値ＴＬよりも小さい場合は、塗布装置１０により塗布面３１に加えられる圧力が弱すぎる場合に相当する。この場合、塗布装置１０は、塗布面３１に適正に接触しておらず、例えば図８に示すように突出部２４が塗布面３１から離れている状態になる。このような状態では、移動検出部１６により塗布面３１上の塗布装置１０の移動を適切に検出できなくなる。また、移動を検出できたとしても、塗布面３１上の的確な位置にインクを塗布することが難しくなる。

そのため、図９に示すように、判定部１２０は、塗布装置１０により塗布面３１に加えられる圧力の測定値が上限値ＴＨよりも大きい場合、塗布装置１０が塗布面３１にめり込んでいるため、塗布可能でないと判定する。また、判定部１２０は、圧力の測定値が下限値ＴＬよりも小さい場合、塗布装置１０が塗布面３１に適正に接触していないため、塗布可能でないと判定する。一方で、圧力の測定値が上限値ＴＨ以下であり、且つ、下限値ＴＬ以上である場合、判定部１２０は、インクを適切に塗布可能であると判定する。

このように、判定部１２０は、取得部１１０により取得された指標値として、２つの圧力センサ２５ａ，２５ｂにより測定された圧力の値のそれぞれが、予め定められた範囲内であるか否かを判定する。これにより、判定部１２０は、塗布装置１０がインクを適切に塗布可能であるか否かを判定する。判定部１２０は、制御部１１が記憶部１２と協働することによって実現される。判定部１２０は、判定手段として機能する。

報知部１３０は、取得部１１０により取得された指標値が予め定められた範囲内でない場合、警告を報知する。具体的に説明すると、報知部１３０は、第１の圧力センサ２５ａにより測定された第１の圧力の値と、第２の圧力センサ２５ｂにより測定された第２の圧力の値と、のうちの少なくとも一方が上限値ＴＨよりも大きい場合、例えば「装置の押し付けが強すぎるため弱めて下さい。」のようなメッセージを、ユーザインタフェース１３の表示部又はスピーカを介して出力する。また、報知部１３０は、第１の圧力センサ２５ａにより測定された第１の圧力の値と、第２の圧力センサ２５ｂにより測定された第２の圧力の値と、のうちの少なくとも一方が下限値ＴＬよりも小さい場合、例えば「装置の押し付けが弱すぎるため強めてください」のようなメッセージを、ユーザインタフェース１３の表示部又はスピーカを介して出力する。

報知部１３０は、このような警告メッセージをユーザインタフェース１３を介して出力することにより、現在の状態で塗布装置１０を走査させても、塗布対象３０に適切にインクを塗布できないことをユーザに報知する。報知部１３０は、制御部１１がユーザインタフェース１３の表示部と協働することによって実現される。報知部１３０は、報知手段として機能する。

塗布制御部１４０は、塗布部１９によるインクの塗布を制御する。塗布部１９は、塗布制御部１４０による制御のもと、塗布面３１にインクを塗布する。具体的に説明すると、塗布制御部１４０は、移動検出部１６により塗布対象３０上における塗布装置１０の移動が検出されると、検出された移動に応じて、指定された塗布データに従って塗布部１９にインクを塗布させる。

塗布データは、塗布対象３０に描画する画像を示す画像データ、及び画像データのサイズ等の情報を含むデータである。塗布データは、パーソナルコンピュータ、タブレット端末、スマートフォン等の端末装置において、予めインストールされたプリンタドライバを介してユーザからの操作指示を受け付けることによって、生成される。塗布制御部１４０は、このようにして生成された印刷データを、通信部１５を介して端末装置から取得する。或いは、ユーザがユーザインタフェース１３の入力部を介して指示を入力することにより塗布データを作成しても良いし、塗布データが予め記憶部１２に用意されていても良い。

塗布制御部１４０は、移動検出部１６によって所定の量の移動が検出される毎に、検出された移動の量に対応する長さの画像が印刷されるように、取得された塗布データの内容を塗布部１９に出力する。そして、塗布制御部１４０は、塗布部１９の通電ドットを制御し、塗布部１９のノズルからインクを吐出させる。これにより、印刷が実行される。塗布制御部１４０は、制御部１１が塗布部１９と協働することによって実現される。塗布制御部１４０は、塗布制御手段として機能する。

より詳細に説明すると、塗布制御部１４０は、判定部１２０による圧力の測定値の判定結果に応じて、塗布部１９によるインクの塗布を制御する。第１の圧力センサ２５ａにより測定された第１の圧力の値と、第２の圧力センサ２５ｂにより測定された第２の圧力の値と、がいずれも予め定められた範囲内であると判定部１２０により判定された場合、塗布装置１０が塗布面３１に適正に設置されていることが想定される。そのため、この場合、塗布制御部１４０は、移動検出部１６により検出された塗布装置１０の移動に応じて、塗布部１９にインクを塗布させる。これにより、指定された塗布データに従った印刷が実行され、例えば図５に示したように「ＡＢＣ」との文字列が塗布対象３０に印刷される。

これに対して、第１の圧力センサ２５ａにより測定された第１の圧力の値と、第２の圧力センサ２５ｂにより測定された第２の圧力の値と、のうちの少なくとも一方が予め定められた範囲内でないと判定部１２０により判定された場合、図７又は図８に示したように、塗布面３１に対する塗布装置１０の接触が強すぎる又は弱すぎることが想定される。言い換えると、塗布装置１０が塗布面３１に適正に設置されていない状態である可能性が高い。この場合、塗布装置１０が塗布面３１上を走査されても適切に印刷を実行することができないと判定されるため、塗布制御部１４０は、移動検出部１６により塗布装置１０の移動が検出されても、塗布部１９にインクを塗布させない。

このように、塗布制御部１４０は、２つの圧力センサ２５ａ，２５ｂによる圧力の測定値が共に予め定められた範囲内に収まっている場合のみ、塗布装置１０の移動に応じて塗布部１９にインクを塗布させる。これにより、塗布装置１０が塗布対象３０に対して適切に接触していない状態でのインクの塗布を防止することができるため、塗布及び印刷の失敗を抑制することができる。

以上のように構成される塗布装置１０において実行される塗布処理の流れについて、図１０を参照して説明する。

ユーザは、塗布対象３０上の所望の塗布面３１にインクを塗布することを望む場合、ユーザインタフェース１３を操作して塗布を所望する塗布データを指定し、塗布装置１０を、その下面を塗布面３１に向けて塗布面３１上に置く。その状態で、印刷開始ボタンが押下されると、図１０に示す塗布処理は開始する。

塗布処理が開始すると、制御部１１は、２つの圧力センサ２５ａ，２５ｂによる圧力の測定値を判定する（ステップＳ１）。具体的に説明すると、制御部１１は、取得部１１０として機能し、２つの圧力センサ２５ａ，２５ｂにより測定された圧力の値を取得する。そして、制御部１１は、判定部１２０として機能し、取得された圧力の値のそれぞれを上限値ＴＨ及び下限値ＴＬと比較する。これにより、制御部１１は、圧力の測定値が予め定められた範囲内に収まっているか否かを判定する。

２つの圧力センサ２５ａ，２５ｂによる圧力の測定値が共に下限値ＴＬ以上であり、且つ、上限値ＴＨ以下である場合（ステップＳ１；ＴＬ≦測定値≦ＴＨ）、制御部１１は、塗布制御部１４０として機能し、塗布対象３０上における塗布装置１０の移動に応じてインクを塗布する（ステップＳ２）。具体的に説明すると、制御部１１は、移動検出部１６により塗布対象３０上における塗布装置１０の移動が検出されたか否かを判定する。そして、移動が検出されると、制御部１１は、検出された移動に合わせて、指定された塗布データに従ったパターンで塗布部１９にインクを塗布させる。これにより、制御部１１は、例えば図５に示したような「ＡＢＣ」との文字列を塗布面３１に印刷する。

塗布装置１０の移動に応じてインクを塗布すると、制御部１１は、指定された塗布データに従ったインクの塗布が完了したか否かを判定する（ステップＳ３）。インクの塗布が完了していない場合（ステップＳ３；ＮＯ）、制御部１１は、処理をステップＳ１に戻す。そして、制御部１１は、再度、２つの圧力センサ２５ａ，２５ｂによる圧力の測定値が予め定められた範囲内に収まっているか否かを判定する。

ステップＳ１において、２つの圧力センサ２５ａ，２５ｂによる圧力の測定値のうちの少なくとも一方が下限値ＴＬよりも小さい場合（ステップＳ１；測定値＜ＴＬ）、図８に示したように、塗布面３１との接触が十分ではなく塗布面３１から離れている可能性が高い。そのため、この場合、制御部１１は、インクの塗布を中止する（ステップＳ４）。具体的に説明すると、制御部１１は、塗布制御部１４０として機能し、インクの塗布を実行中である場合には、その塗布処理を中止する。また、制御部１１は、新たに移動検出部１６により塗布装置１０の移動が検出されたとしても、塗布部１９にインクを塗布させない。

インクの塗布を中止すると、制御部１１は、報知部１３０として機能し、塗布対象３０に対する塗布装置１０の接触が弱すぎることを報知する（ステップＳ５）。具体的に説明すると、制御部１１は、例えば「装置の押し付けが弱すぎるため強めて下さい。」のようなメッセージを、ユーザインタフェース１３の表示部又はスピーカを介して出力する。

ステップＳ１において、２つの圧力センサ２５ａ，２５ｂによる圧力の測定値のうちの少なくとも一方が上限値ＴＨよりも大きい場合（ステップＳ１；測定値＞ＴＨ）、図７に示したように、塗布装置１０と塗布面３１との接触が強すぎて、塗布装置１０が塗布面３１にめり込んでいる可能性が高い。そのため、この場合、制御部１１は、インクの塗布を中止する（ステップＳ６）。具体的に説明すると、制御部１１は、塗布制御部１４０として機能し、インクの塗布を実行中である場合には、その塗布処理を中止する。また、制御部１１は、新たに移動検出部１６により塗布装置１０の移動が検出されたとしても、塗布部１９にインクを塗布させない。

インクの塗布を中止すると、制御部１１は、報知部１３０として機能し、塗布対象３０に対する塗布装置１０の接触が強すぎることを報知する（ステップＳ７）。具体的に説明すると、制御部１１は、例えば「装置の押し付けが強すぎるため弱めて下さい。」のようなメッセージを、ユーザインタフェース１３の表示部又はスピーカを介して出力する。

ステップＳ５で接触が弱すぎることを報知した後、及び、ステップＳ７で接触が強すぎることを報知した後、制御部１１は、処理をステップＳ１に戻す。そして、制御部１１は、再度、２つの圧力センサ２５ａ，２５ｂによる圧力の測定値が予め定められた範囲内に収まっているか否かを判定する。判定の結果、圧力の測定値が予め定められた範囲内に収まっていない場合には、制御部１１は、ステップＳ４，Ｓ５の処理、又はステップＳ６，Ｓ７の処理を実行する。これに対して、圧力の測定値が予め定められた範囲内に収まっている場合には、制御部１１は、ステップＳ２，Ｓ３の処理を実行し、塗布装置１０の移動に応じて塗布対象３０にインクを塗布する。最終的に、インクの塗布が完了すると（ステップＳ３；ＹＥＳ）、制御部１１は、図１０に示した塗布処理を終了する。

以上説明したように、実施形態１に係る塗布装置１０は、塗布対象３０に対する塗布装置１０の接触の強さを示す指標値として、圧力センサ２５ａ，２５ｂにより測定された圧力の値を取得し、取得された圧力の値が予め定められた範囲内である場合に、移動検出部１６により検出された塗布装置１０の移動に応じて、塗布対象３０にインクを塗布する。これにより、塗布対象３０に対する塗布装置１０の接触が強すぎること及び弱すぎることにより生じる塗布の失敗を抑制することができる。その結果、手動走査方式の塗布装置１０において、塗布面３１に適切にインクを塗布することができる。

特に、塗布面３１が皮膚、ゴム等のように弾力性を有するものである場合、塗布対象３０に対する塗布装置１０の接触が強すぎると、塗布装置１０が塗布面３１にめり込む。その結果、塗布面３１がノズルの先端に接触し、ノズルから適切にインクが吐出されることの妨げになる。実施形態１に係る塗布装置１０は、圧力センサ２５ａ，２５ｂにより測定された圧力の値が上限値ＴＨよりも大きい場合には、塗布装置１０の移動が検出されてもインクを塗布せず、更に報知部１３０により警告を報知する。これにより、塗布面３１が弾力性を有するものである場合であっても、塗布装置１０が塗布面３１にめり込むことを防止できるため、適切にインクを塗布することができる。

（実施形態２）
次に、本発明の実施形態２について説明する。なお、実施形態１と同様の構成及び機能については適宜省略する。

実施形態１では、取得部１１０は、塗布対象３０に対する塗布装置１０の接触の強さを示す指標値として、圧力センサ２５ａ，２５ｂにより測定された圧力の値を取得した。これに対して、実施形態２では、取得部１１０は、接触の強さを示す指標値として、圧力センサ２５ａ，２５ｂにより測定された圧力の値だけでなく、静電容量センサ２６により測定された静電容量の値と、距離センサ２７により測定された距離の値と、を取得する。

図１１に、実施形態２に係る塗布装置１０ａの下面を示す。また、図１２に、実施形態２に係る塗布装置１０ａを側面から見た様子を示す。図１１及び図１２に示すように、実施形態２に係る塗布装置１０ａは、２つの圧力センサ２５ａ，２５ｂに加えて、静電容量センサ２６と、距離センサ２７と、を備える。

静電容量センサ２６は、塗布装置１０ａが塗布対象３０上に置かれた場合に塗布対象３０との間に生じる静電容量を測定する。静電容量センサ２６は、静電容量センサ２６と塗布対象３０とが近接した際に、静電容量センサ２６と塗布面３１との間の距離Ｄ１の空間に生じる静電容量を検知し、検知された静電容量を電気信号に変換する。これにより、静電容量センサ２６は、静電容量センサ２６と塗布対象３０との間に生じる静電容量を、塗布対象３０に接触せずに測定する。静電容量センサ２６は、塗布対象３０に対する塗布装置１０ａの接触の強さを示す指標値を測定する第２の測定手段として機能する。

図１１及び図１２に示すように、静電容量センサ２６は、矩形に近いリング状をしており、塗布部１９によるインクの塗布口２３の周囲に沿って、塗布口２３を囲うように設けられている。このように塗布口２３の周囲に設けられていることにより、静電容量センサ２６は、塗布口２３の付近に生じる静電容量を精度良く測定することができる。

更には、静電容量センサ２６は、突出部２４上には設けられておらず、突出部２４の周囲における突出部２４よりも高さが低い位置に設けられている。そのため、塗布面３１と突出部２４とが接触するように塗布装置１０ａが置かれた場合、静電容量センサ２６は、塗布面３１に接触せずに近接した状態になる。このような状態において、静電容量センサ２６は、塗布面３１との間で生じる静電容量を測定する。

距離センサ２７は、塗布装置１０ａの筐体の内側において下側を向くように配置されており、塗布装置１０ａが塗布対象３０上に置かれた場合に塗布対象３０までの距離Ｄ２を測定する。例えば、距離センサ２７は、赤外線光を発する発光部と、発光部から発せられた赤外線光の塗布面３１での反射光を受ける受光部と、を備え、受光部で受けた反射光に応じて塗布面３１までの距離を、塗布面３１に接触せずに測定する。なお、距離センサ２７は、赤外線光の反射を利用した方式に限らず、どのような方式で塗布対象３０までの距離を測定しても良い。距離センサ２７は、塗布対象３０に対する塗布装置１０ａの接触の強さを示す指標値を測定する第３の測定手段として機能する。

取得部１１０は、塗布対象３０に対する塗布装置１０ａの接触の強さを示す指標値として、２つの圧力センサ２５ａ，２５ｂにより測定された圧力の値と、静電容量センサ２６により測定された静電容量の値と、距離センサ２７により測定された距離の値と、を取得する。塗布対象３０に対する塗布装置１０ａの接触が強くなると、静電容量センサ２６と塗布面３１との距離Ｄ１がより近くなり、静電容量はより大きくなる。そのため、静電容量センサ２６により測定される静電容量の値は、圧力と同様に、接触の強さがより強い場合に大きくなる指標値である。これに対して、距離センサ２７により測定される距離Ｄ２の値は、接触の強さがより強い場合に小さくなる指標値である。

判定部１２０は、取得部１１０により指標値として取得された２つの圧力の値と静電容量の値と距離の値とのそれぞれが、予め定められた範囲内であるか否かを判定する。具体的に説明すると、判定部１２０は、２つの圧力センサ２５ａ，２５ｂにより測定された圧力の値のそれぞれを上限値ＴＨ及び下限値ＴＬと比較し、静電容量センサ２６により測定された静電容量の値を上限値ＴＨ２及び下限値ＴＬ２と比較し、距離センサ２７により測定された距離の値を上限値ＴＨ３及び下限値ＴＬ３と比較する。ここで、上限値ＴＨ２及び下限値ＴＬ２は、静電容量センサ２６による静電容量の測定値が予め定められた範囲内であるか否かを判定するために定められた閾値である。上限値ＴＨ３及び下限値ＴＬ３は、距離センサ２７による距離の測定値が予め定められた範囲内であるか否かを判定するために定められた閾値である。

静電容量センサ２６により測定された静電容量の値が上限値ＴＨ２よりも大きい場合、及び、距離センサ２７により測定された距離の値が下限値ＴＬ３よりも小さい場合は、塗布装置１０ａにより塗布面３１に加えられる圧力が強すぎる場合に相当する。そのため、これらの場合、判定部１２０は、塗布装置１０ａが塗布面３１にめり込んでいるため、塗布可能でないと判定する。

これに対して、静電容量センサ２６により測定された静電容量の値が下限値ＴＬ２よりも小さい場合、及び、距離センサ２７により測定された距離の値が上限値ＴＨ３よりも大きい場合は、塗布装置１０ａにより塗布面３１に加えられる圧力が弱すぎる場合に相当する。そのため、これらの場合、判定部１２０は、塗布装置１０ａが塗布面３１に適正に接触していないため、塗布可能でないと判定する。

一方で、２つの圧力センサ２５ａ，２５ｂにより測定された圧力の値がどちらも上限値ＴＨ以下で下限値ＴＬ以上であり、静電容量センサ２６により測定された静電容量の値が上限値ＴＨ２以下で下限値ＴＬ２以上であり、且つ、距離センサ２７により測定された距離の値が上限値ＴＨ３以下で下限値ＴＬ３以上である場合、判定部１２０は、インクを適切に塗布可能であると判定する。

このような判定部１２０による判定結果に応じて、報知部１３０及び塗布制御部１４０は、実施形態１と同様の処理を実行する。具体的に説明すると、報知部１３０は、２つの圧力の測定値と静電容量の測定値と距離の測定値とのうちの少なくとも１つが予め定められた範囲内でない場合、警告を報知する。また、塗布制御部１４０は、２つの圧力の測定値と静電容量の測定値と距離の測定値とのうちの少なくとも１つが予め定められた範囲内でない場合、移動検出部１６により塗布装置１０ａの移動が検出されても、塗布部１９にインクを塗布させない。これに対して、塗布制御部１４０は、２つの圧力の測定値と静電容量の測定値と距離の測定値とのいずれもが予め定められた範囲内である場合、移動検出部１６により検出された塗布装置１０ａの移動に応じて、塗布部１９にインクを塗布させる。

以上説明したように、実施形態２に係る塗布装置１０ａは、２つの圧力センサ２５ａ，２５ｂと静電容量センサ２６と距離センサ２７とを備え、各センサでの測定値の全てが予め定められた範囲内である場合に、移動検出部１６により検出された塗布装置１０ａの移動に応じて、塗布対象３０にインクを塗布する。複数種類のセンサを備えていることで、塗布装置１０ａが塗布面３１上に適正に置かれているかをより高い精度で判定することができる。その結果、塗布対象３０に対する塗布装置１０ａの接触が強すぎること及び弱すぎることにより生じる塗布の失敗を抑制することができ、塗布面３１に適切にインクを塗布することができる。

（変形例）
以上に本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は一例であり、本発明の適用範囲はこれに限られない。すなわち、本発明の実施形態は種々の応用が可能であり、あらゆる実施の形態が本発明の範囲に含まれる。

例えば、上記実施形態では、塗布装置１０，１０ａは、２つの圧力センサ２５ａ，２５ｂを備えていた。しかしながら、塗布装置１０，１０ａは、３つ以上の圧力センサを備えていても良い。塗布装置１０，１０ａが３つ以上の圧力センサを備える場合、各圧力センサは、塗布装置１０，１０ａの下面に設けられた塗布口２３の周囲の突出部２４上において、互いの間隔が等間隔になるように、塗布口２３に関して対称な位置に配置されることが好適である。このように多くの圧力センサを備えることにより、塗布装置１０，１０ａが塗布対象３０上に適正に設置されているか否かの判定精度をより向上させることができる。

また、塗布装置１０，１０ａは、１つの圧力センサのみ備えていても良いし、１つの静電容量センサ２６のみ、又は１つの距離センサ２７のみを備えていても良い。これら３種類のセンサのうちの少なくとも１つを備えていれば、塗布装置１０，１０ａは、塗布対象３０に対する接触の強さを示す最低限の指標値を取得することができる。

上記実施形態では、判定部１２０により判定に用いられる予め定められた範囲は、上限値ＴＨ，ＴＨ２，ＴＨ３以下であって、且つ、下限値ＴＬ，ＴＬ２，ＴＬ３以上の範囲であった。しかしながら、予め定められた範囲は、上限値ＴＨ，ＴＨ２，ＴＨ３と下限値ＴＬ，ＴＬ２，ＴＬ３とのどちらか一方のみで規定されるものであっても良い。上限値ＴＨ，ＴＨ２，ＴＨ３と下限値ＴＬ，ＴＬ２，ＴＬ３とのどちらか一方のみを用いた場合であっても、塗布対象３０に対する塗布装置１０，１０ａの接触が強すぎることと弱すぎることとのどちらか一方を防止することができる。そのため、手動走査方式の塗布装置１０，１０ａにおいて、塗布面３１に適切にインクを塗布することが可能となる。

上記実施形態では、塗布装置１０，１０ａは、塗布対象３０上における自装置の移動に応じて塗布対象３０にインクを塗布することにより、「ＡＢＣ」等のような指示された画像を印刷する装置であった。しかしながら、塗布装置１０，１０ａは、このような画像を印刷することに限らず、インクを塗布することにより、塗布対象３０の塗布面３１上に模様、絵柄等のパターンを形成する装置であっても良いし、塗布面３１上に所望の色を塗る装置であっても良い。また、塗布装置１０，１０ａは、例えば塗布対象３０上における汚れ、染み等の上からインクを塗布することで、汚れ、染み等を所望の色のインクで覆い隠すためのものであっても良い。

上記実施形態では、塗布装置１０，１０ａは、ユーザにより指定された塗布データに従ってインクを塗布することで、塗布対象３０に「ＡＢＣ」等の文字列を印刷した。しかしながら、塗布装置１０，１０ａは、塗布対象３０の塗布面３１を撮像する撮像部を備えており、撮像部により撮像された塗布面３１の画像に基づいてインクを塗布しても良い。撮像部は、いわゆるカメラであって、塗布装置１０，１０ａが塗布対象３０上を移動した際に、塗布対象３０上におけるインクが塗布される領域を、塗布部１９によるインクの塗布に先立って撮像する。塗布制御部１４０は、撮像部により得られた撮像画像に基づいてインクの塗布パターンを決定し、決定した塗布パターンで塗布部１９にインクを塗布させる。

例えば、塗布制御部１４０は、撮像画像から塗布面３１に予め存在する文字等の部分を判定する。そして、塗布部１９は、塗布制御部１４０による制御のもと、塗布面３１における文字等の部分にインクを塗布することで、文字等の色又は濃度を変更しても良いし、文字等の周縁部分にインクを塗布することで、文字等の縁取りをしても良い。或いは、塗布部１９は、塗布面３１における文字等が存在しない部分である背景部分にインクを塗布することで、背景画像を印刷しても良い。

上記実施形態では、塗布装置１０，１０ａは、塗布対象３０上を予め規定された方向（＋Ｙ方向）に移動している際に、塗布面３１にインクを塗布した。しかしながら、塗布装置１０，１０ａは、塗布面３１上における１つの方向に限らず、−Ｙ方向及び±Ｘ方向を含む塗布面３１（ＸＹ平面）上における任意の方向への自装置の移動に応じてインクを塗布しても良い。言い換えると、塗布装置１０，１０ａは、ユーザが塗布装置１０，１０ａを塗布面３１上における任意の方向に走査させながら、塗布対象３０上の任意の領域にインクを塗布可能なものであっても良い。

上記実施形態では、塗布部１９は、サーマル方式によって塗布部１９からインクを吐出した。しかしながら、塗布部１９は、サーマル方式に限らず、他の方式によりインクを吐出しても良い。例えば、塗布部１９は、ピエゾ素子を用いたピエゾ方式によりインクを吐出して、塗布対象３０に印刷対象の画像を印刷しても良い。また、塗布部１９は、インクジェット方式に限らず、熱転写方式等、他の方式により塗布対象３０にインクを塗布しても良い。また、塗布装置１０，１０ａの形状は、図１に示したような四角柱状に限らず、どのような形状をしていても良い。

上記実施形態では、制御部１１において、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することによって、取得部１１０、判定部１２０、報知部１３０及び塗布制御部１４０の各部として機能した。しかしながら、制御部１１は、ＣＰＵの代わりに、例えばＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、各種制御回路等の専用のハードウェアを備え、専用のハードウェアが、取得部１１０、判定部１２０、報知部１３０及び塗布制御部１４０の各部として機能しても良い。この場合、各部の機能それぞれを個別のハードウェアで実現しても良いし、各部の機能をまとめて単一のハードウェアで実現しても良い。また、各部の機能のうち、一部を専用のハードウェアによって実現し、他の一部をソフトウェア又はファームウェアによって実現しても良い。

なお、本発明に係る機能を実現するための構成を予め備えた塗布装置として提供できることはもとより、プログラムの適用により、既存の情報処理装置等を、本発明に係る塗布装置として機能させることもできる。すなわち、上記実施形態で例示した塗布装置１０，１０ａによる各機能構成を実現させるためのプログラムを、既存の情報処理装置等を制御するＣＰＵ等が実行できるように適用することで、本発明に係る塗布装置として機能させることができる。また、本発明に係る塗布方法は、塗布装置を用いて実施できる。

また、このようなプログラムの適用方法は任意である。プログラムを、例えば、フレキシブルディスク、ＣＤ（Compact Disc）−ＲＯＭ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）−ＲＯＭ、メモリカード等のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に格納して適用できる。さらに、プログラムを搬送波に重畳し、インターネットなどの通信媒体を介して適用することもできる。例えば、通信ネットワーク上の掲示板（ＢＢＳ：Bulletin Board System）にプログラムを掲示して配信してもよい。そして、このプログラムを起動し、ＯＳ（Operating System）の制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、上記の処理を実行できるように構成してもよい。

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、本発明には、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲とが含まれる。以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
（付記１）
塗布対象に対する自装置の接触の強さを示す指標値を取得する取得手段と、
前記塗布対象上における前記自装置の移動を検出する移動検出手段と、
前記取得手段により取得された前記指標値が予め定められた範囲内である場合、前記移動検出手段により検出された前記移動に応じて、前記塗布対象にインクを塗布する塗布手段と、
を備えることを特徴とする塗布装置。
（付記２）
前記塗布手段は、前記取得手段により取得された前記指標値が前記予め定められた範囲内でない場合、前記移動検出手段により前記移動が検出されても、前記塗布対象にインクを塗布しない、
ことを特徴とする付記１に記載の塗布装置。
（付記３）
前記取得手段により取得された前記指標値が前記予め定められた範囲内でない場合、警告を報知する報知手段、を更に備える、
ことを特徴とする付記１又は２に記載の塗布装置。
（付記４）
前記予め定められた範囲は、予め定められた上限値以下であって、且つ、予め定められた下限値以上の範囲である、
ことを特徴とする付記１から３のいずれか１つに記載の塗布装置。
（付記５）
前記指標値は、前記接触の強さがより強い場合により大きくなり、
前記予め定められた範囲は、予め定められた上限値以下の範囲である、
ことを特徴とする付記１から４のいずれか１つに記載の塗布装置。
（付記６）
前記指標値は、前記接触の強さがより強い場合により小さくなり、
前記予め定められた範囲は、予め定められた下限値以上の範囲である、
ことを特徴とする付記１から５のいずれか１つに記載の塗布装置。
（付記７）
前記自装置が前記塗布対象上に置かれた場合に前記自装置により前記塗布対象に加えられる圧力を測定する圧力センサ、を更に備え、
前記取得手段は、前記指標値として、前記圧力センサにより測定された前記圧力の値を取得する、
ことを特徴とする付記１から６のいずれか１つに記載の塗布装置。
（付記８）
前記圧力センサは、
前記自装置に設けられた、前記塗布手段によるインクの塗布口の周囲に配置されている、
ことを特徴とする付記７に記載の塗布装置。
（付記９）
前記自装置が前記塗布対象上に置かれた場合に前記自装置により前記塗布対象に加えられる圧力を測定する複数の圧力センサ、を更に備え、
前記複数の圧力センサは、前記塗布手段によるインクの塗布口に関して対称な位置に設けられ、
前記取得手段は、前記指標値として、前記複数の圧力センサにより測定された複数の圧力の値を取得し、
前記塗布手段は、前記取得手段により取得された前記複数の圧力の値がいずれも前記予め定められた範囲内である場合、前記移動検出手段により検出された前記移動に応じて、前記塗布対象にインクを塗布する、
ことを特徴とする付記７又は８に記載の塗布装置。
（付記１０）
前記自装置が前記塗布対象上に置かれた場合に前記塗布対象との間に生じる静電容量を測定する静電容量センサ、を更に備え、
前記取得手段は、前記指標値として、前記静電容量センサにより測定された前記静電容量の値を取得する、
ことを特徴とする付記１から９のいずれか１つに記載の塗布装置。
（付記１１）
前記静電容量センサは、前記塗布手段によるインクの塗布口の周囲に沿って設けられている、
ことを特徴とする付記１０に記載の塗布装置。
（付記１２）
前記自装置から前記塗布対象までの距離を測定する距離センサ、を更に備え、
前記取得手段は、前記指標値として、前記距離センサにより測定された前記距離の値を取得する、
ことを特徴とする付記１から１１のいずれか１つに記載の塗布装置。
（付記１３）
前記塗布対象は、弾力性を有する、
ことを特徴とする付記１から１２のいずれか１つに記載の塗布装置。
（付記１４）
塗布装置によるインクの塗布方法であって、
塗布対象に対する前記塗布装置の接触の強さを示す指標値を取得し、
前記塗布対象上における前記塗布装置の移動を検出し、
取得された前記指標値が予め定められた範囲内である場合、検出された前記移動に応じて、前記塗布対象にインクを塗布する、
ことを特徴とする塗布方法。
（付記１５）
塗布装置のコンピュータを、
塗布対象に対する前記塗布装置の接触の強さを示す指標値を取得する取得手段、
前記塗布対象上における前記塗布装置の移動を検出する移動検出手段、
前記取得手段により取得された前記指標値が予め定められた範囲内である場合、前記移動検出手段により検出された前記移動に応じて、前記塗布対象にインクを塗布する塗布手段、
として機能させるためのプログラム。

１０，１０ａ…塗布装置、１１…制御部、１２…記憶部、１３…ユーザインタフェース、１４…電源部、１５…通信部、１６…移動検出部、１９…塗布部（インクヘッド）、２１…インクタンク、２３…塗布口、２４…突出部、２５ａ，２５ｂ…圧力センサ、２６…静電容量センサ、２７…距離センサ、３０…塗布対象、３１…塗布面、１１０…取得部、１２０…判定部、１３０…報知部、１４０…塗布制御部

Claims (15)

1. 塗布対象に対する自装置の接触の強さを示す指標値を取得する取得手段と、
   前記塗布対象上における前記自装置の移動を検出する移動検出手段と、
   前記取得手段により取得された前記指標値が予め定められた範囲内である場合、前記移動検出手段により検出された前記移動に応じて、前記塗布対象にインクを塗布する塗布手段と、
   を備えることを特徴とする塗布装置。
2. 前記塗布手段は、前記取得手段により取得された前記指標値が前記予め定められた範囲内でない場合、前記移動検出手段により前記移動が検出されても、前記塗布対象にインクを塗布しない、
   ことを特徴とする請求項１に記載の塗布装置。
3. 前記取得手段により取得された前記指標値が前記予め定められた範囲内でない場合、警告を報知する報知手段、を更に備える、
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の塗布装置。
4. 前記予め定められた範囲は、予め定められた上限値以下であって、且つ、予め定められた下限値以上の範囲である、
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の塗布装置。
5. 前記指標値は、前記接触の強さがより強い場合により大きくなり、
   前記予め定められた範囲は、予め定められた上限値以下の範囲である、
   ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の塗布装置。
6. 前記指標値は、前記接触の強さがより強い場合により小さくなり、
   前記予め定められた範囲は、予め定められた下限値以上の範囲である、
   ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の塗布装置。
7. 前記自装置が前記塗布対象上に置かれた場合に前記自装置により前記塗布対象に加えられる圧力を測定する圧力センサ、を更に備え、
   前記取得手段は、前記指標値として、前記圧力センサにより測定された前記圧力の値を取得する、
   ことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の塗布装置。
8. 前記圧力センサは、
   前記自装置に設けられた、前記塗布手段によるインクの塗布口の周囲に配置されている、
   ことを特徴とする請求項７に記載の塗布装置。
9. 前記自装置が前記塗布対象上に置かれた場合に前記自装置により前記塗布対象に加えられる圧力を測定する複数の圧力センサ、を更に備え、
   前記複数の圧力センサは、前記塗布手段によるインクの塗布口に関して対称な位置に設けられ、
   前記取得手段は、前記指標値として、前記複数の圧力センサにより測定された複数の圧力の値を取得し、
   前記塗布手段は、前記取得手段により取得された前記複数の圧力の値がいずれも前記予め定められた範囲内である場合、前記移動検出手段により検出された前記移動に応じて、前記塗布対象にインクを塗布する、
   ことを特徴とする請求項７又は８に記載の塗布装置。
10. 前記自装置が前記塗布対象上に置かれた場合に前記塗布対象との間に生じる静電容量を測定する静電容量センサ、を更に備え、
    前記取得手段は、前記指標値として、前記静電容量センサにより測定された前記静電容量の値を取得する、
    ことを特徴とする請求項１から９のいずれか１項に記載の塗布装置。
11. 前記静電容量センサは、前記塗布手段によるインクの塗布口の周囲に沿って設けられている、
    ことを特徴とする請求項１０に記載の塗布装置。
12. 前記自装置から前記塗布対象までの距離を測定する距離センサ、を更に備え、
    前記取得手段は、前記指標値として、前記距離センサにより測定された前記距離の値を取得する、
    ことを特徴とする請求項１から１１のいずれか１項に記載の塗布装置。
13. 前記塗布対象は、弾力性を有する、
    ことを特徴とする請求項１から１２のいずれか１項に記載の塗布装置。
14. 塗布装置によるインクの塗布方法であって、
    塗布対象に対する前記塗布装置の接触の強さを示す指標値を取得し、
    前記塗布対象上における前記塗布装置の移動を検出し、
    取得された前記指標値が予め定められた範囲内である場合、検出された前記移動に応じて、前記塗布対象にインクを塗布する、
    ことを特徴とする塗布方法。
15. 塗布装置のコンピュータを、
    塗布対象に対する前記塗布装置の接触の強さを示す指標値を取得する取得手段、
    前記塗布対象上における前記塗布装置の移動を検出する移動検出手段、
    前記取得手段により取得された前記指標値が予め定められた範囲内である場合、前記移動検出手段により検出された前記移動に応じて、前記塗布対象にインクを塗布する塗布手段、
    として機能させるためのプログラム。

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