JP2020006831A5 - - Google Patents
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Description
上記課題を解決する操舵制御装置は、モータを駆動源とするアクチュエータにより操舵機構の転舵軸を往復動させるモータトルクが付与される操舵装置を制御対象とし、前記モータが出力するモータトルクの目標値となるトルク指令値を演算するトルク指令値演算部と、前記転舵軸に連結される転舵輪の転舵角に換算可能な回転軸の回転角の絶対値が前記操舵装置に応じた舵角閾値を超える状況になる場合に、前記回転角の絶対値の増大に基づいて小さくなる舵角制限値を演算する舵角制限値演算部と、前記トルク指令値の絶対値の上限となる制限値を前記舵角制限値以下に設定する制限値設定部とを備え、絶対値が前記制限値以下に制限された前記トルク指令値に、前記モータトルクが追従するように前記モータの駆動を制御するものであって、前記トルク指令値演算部は、操舵トルクに基づく基本指令値を演算する基本指令値演算部と、前記回転角の絶対値が前記舵角閾値を超える状況になる場合に、該回転角の絶対値に応じた第１上限角速度に対する前記回転軸の角速度の超過分の増大に基づいて大きくなるようにダンピング制御量を演算するダンピング制御量演算部とを備え、前記基本指令値の絶対値を減少させるように前記ダンピング制御量を合算した値に基づいて前記トルク指令値を演算する。
Claims (1)
- モータを駆動源とするアクチュエータにより操舵機構の転舵軸を往復動させるモータトルクが付与される操舵装置を制御対象とし、
前記モータが出力するモータトルクの目標値となるトルク指令値を演算するトルク指令値演算部と、
前記転舵軸に連結される転舵輪の転舵角に換算可能な回転軸の回転角の絶対値が前記操舵装置に応じた舵角閾値を超える状況になる場合に、前記回転角の絶対値の増大に基づいて小さくなる舵角制限値を演算する舵角制限値演算部と、
前記トルク指令値の絶対値の上限となる制限値を前記舵角制限値以下に設定する制限値設定部とを備え、
絶対値が前記制限値以下に制限された前記トルク指令値に、前記モータトルクが追従するように前記モータの駆動を制御する操舵制御装置であって、
前記トルク指令値演算部は、
操舵トルクに基づく基本指令値を演算する基本指令値演算部と、
前記回転角の絶対値が前記舵角閾値を超える状況になる場合に、該回転角の絶対値に応じた第１上限角速度に対する前記回転軸の角速度の超過分の増大に基づいて大きくなるようにダンピング制御量を演算するダンピング制御量演算部とを備え、
前記基本指令値の絶対値を減少させるように前記ダンピング制御量を合算した値に基づいて前記トルク指令値を演算する操舵制御装置。
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