JP2019111604A5 - 制御装置およびロボットシステム - Google Patents

Description

本発明は、ロボットの動作を制御する制御装置およびロボットシステムに関するものである。

Claims (5)

1. ロボットを制御する制御装置であって、
   ベイズ最適化を使用して前記ロボットの動作に関する動作パラメーターを決定する決定部と、
   決定された前記動作パラメーターを使用して前記ロボットを制御する制御部と、を備え、
   前記ベイズ最適化における目的関数は、
   前記ロボットの所定部位が目標位置へ移動する動作の開始から終了までの所要時間と、
   前記動作の終了時における前記ロボットの前記所定部位の位置と前記目標位置とのずれと、
   前記動作の終了時における前記所定部位の位置と前記目標位置とのずれが、あらかじめ定められた値未満となるまでの前記動作の開始時からの経過時間と、
   前記ロボットが前記動作を行う際に要する駆動力と、
   前記ロボットが前記動作を行う際に発生する音の大きさと、
   のうちの１以上を要素として含む、制御装置。
2. 請求項１記載の制御装置であって、
   前記ベイズ最適化を使用した前記動作パラメーターの決定の処理は、制約関数によって定められる条件を含み、
   前記制約関数は、
   前記所要時間と、前記ずれと、前記経過時間と、前記駆動力と、前記音の大きさと、のうち前記目的関数に含まれないものの１以上を要素として含む、制御装置。
3. 請求項１または２記載の制御装置であって、
   前記動作パラメーターは、前記ロボットが備える作動軸の前記動作における最大加速度を含む、制御装置。
4. 請求項３記載の制御装置であって、
   前記動作パラメーターは、
   前記作動軸からの先の前記ロボットの構成部分の前記作動軸に対する慣性モーメントが最大であるときの前記作動軸の加速度と、
   前記慣性モーメントの変化に対する前記作動軸の前記動作における加速度の変化率と、
   前記作動軸の前記動作における加速度を、前記ロボットが保持する負荷に応じて調整するための係数と、
   を含む、制御装置。
5. 請求項１から４のいずれか１項に記載の制御装置と、
   前記制御装置によって制御される前記ロボットと、
   を備えるロボットシステム。