KR102279382B1 - 로봇 - Google Patents

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KR102279382B1
KR102279382B1 KR1020197025483A KR20197025483A KR102279382B1 KR 102279382 B1 KR102279382 B1 KR 102279382B1 KR 1020197025483 A KR1020197025483 A KR 1020197025483A KR 20197025483 A KR20197025483 A KR 20197025483A KR 102279382 B1 KR102279382 B1 KR 102279382B1
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manipulator
actuators
projection
external force
robot
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사스키아 골츠
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프랜카 에미카 게엠바하
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Abstract

본 발명은 액추에이터들(101a-c)에 의해 구동되는 가동 조작기(102)와, 조작기(102)에 작용하는 외부 힘 및/또는 외부 토크를 파악하는 제1 유닛(103)과, 및 파악된 조작기(102)에 작용하는 외부 힘 및/또는 외부 토크의 함수로서 액추에이터들(102a-c)을 제어 및 조절하는 제2 유닛(104)을 가지는 로봇으로, 여기서 제2 유닛(104)이, 조작기(102)의 작업 공간(AR)의 소정의 부분 공간(T1)에 대해, 외부 힘 및/또는 외부 토크가 조작기(102)에 인가된 것이 파악되면 상기 조작기(102)가 힘 및/또는 토크의 투영(
Figure 112019089267107-pct00050
)을 따라 상기 부분 공간(T1)으로 유연하게 후퇴하도록 액추에이터들을 제어/조절하는데, 여기서 T1 ⊆ AR이 적용되고, 작업 공간(AR)이 조작기(102)의 모든 허용된 병진 및/또는 회전들을 규정하며, 부분 공간(T1)에 상보적인 공간(TK1)에 대해, 파악된 상기 외부 힘 및/또는 파악된 외부 토크의 상기 상보적 공간(TK1)으로의 투영(
Figure 112019089267107-pct00051
)을 파악하는데, T1∩TK1 = {0}, T1 ⊆ AR, 및 TK1 ⊆ AR이 적용되고, 양 및/또는 방향 및/또는 시간 곡선에 대한 몇 가지 소정의 클래스들 중의 하나로 투영(
Figure 112019089267107-pct00052
)을 분류하는데, 적어도 하나의 사건 이산 및/또는 연속적 설정값 제어 명령 및/또는 설정값 제어 규칙이 각 소정의 클래스에 대해 저장되며, 그리고 각 설정값 제어 명령 및/또는 설정값 제어 규칙에 기반하여 투영(
Figure 112019089267107-pct00053
)의 분류의 함수로서 액추에이터들(101a-c)을 제어/조절하도록 설계되는 로봇에 관한 것이다.

Description

로봇
본 발명은 액추에이터들에 의해 구동되는 가동 조작기뿐만 아니라 조작기에 작용하는 외부 힘 및/또는 외부 토크를 파악하는 유닛을 가지는 로봇에 관한 것으로, 액추에이터들의 제어와 조정은 조작기에 작용하는 파악된 외부 힘 및/또는 외부 토크의 함수로 이뤄진다. 본 발명은 또한 이러한 로봇을 작동시키는 방법뿐만 아니라 컴퓨터 시스템, 디지털 저장 매체, 컴퓨터 프로그램 제품, 및 컴퓨터 프로그램에 관한 것이다.
본 발명의 목적은 전술한 로봇의 조작기 기능성을 향상 및/또는 확장시키는 것이다.
본 발명은 독립 청구항(main claim)들의 특징들에 의해 도출된다. 유용한 추가적 실시예들과 설계들은 종속 청구항들의 주제이다. 본 발명의 추가적인 특징, 적용 옵션, 및 이점들은 이하의 기술과 도면들에 표현된 본 발명의 예시적 실시예의 설명으로 도출된다.
본 발명의 제1 국면(aspect)은, 액추에이터(actuator)들로 구동되는 가동 조작기(moving manipulator)와, 조작기에 작용하는 외부 힘(external force) 및/또는 외부 토크(external torque)를 파악하는(determining) 제1 유닛과, 그리고 조작기에 작용하는 파악된 외부 힘 및/또는 외부 토크의 함수로 액추에이터들을 제어 및 조정하는 제2 유닛을 가지는 로봇에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 제2 유닛은 작업 공간(working space; AR)의 소정의 부분 공간(sub-space; T1)에 대해 액추에이터들을 제어 및 조정하도록 설계되어, 파악된 외부 힘 및/또는 파악된 외부 토크가 조작기에 인가되면 힘 및/또는 토크의 투영(projection:
Figure 112019089267107-pct00001
)을 따라 유연하게 부분 공간(T1)으로 후퇴(recede)하게 되는데, 여기서 T1 ⊆ AR 및 T1 ≠ AR이 적용되고 작업 공간(AR)은 조작기(102)의 모든 허용된 병진(translation) 및/또는 회전들을 규정한다.
또한 본 발명에 따르면, 제2 유닛은 부분 공간(T1)에 상보적인 (complementary) 공간(TK1)에 대해, 파악된 외부 힘 및/또는 외부 토크의 상보적 공간(TK1)으로의 투영(
Figure 112019089267107-pct00002
)을 파악하도록 설계되는데, 여기서, 투영(
Figure 112019089267107-pct00003
)을 양(amount) 및/또는 방향(direction) 및/또는 시간 곡선(time curve)에 대한 몇 개의 소정의 클래스(class)들 중의 하나로 분류하기 위해 T1∩TK1 = {0}, T1 ⊆ AR , 및 TK1 ⊆ AR 이 적용되고, 적어도 하나의 사건 이산(event-discrete) 및/또는 연속적인 설정값(setpoint) 제어 명령 및/또는 설정값 제어 규칙이 각 소정의 클래스에 저장되어, 각 설정값 제어 명령 및/또는 설정값 제어 규칙에 기반하여 투영(
Figure 112019089267107-pct00004
)의 분류의 함수로 액추에이터들을 제어 및/또는 조정한다.
이와 같이 제안된 로봇은 조작기의 작업 공간(AR)의 부분 공간(T1)의 규정을 가능하게 하는데, 여기서, 조작기의 액추에이터들 및 이에 따라 조작기 자체는 조작기에 작용하는 외부 힘 또는 외부 토크가 인가되면 이 힘 및/또는 토크의 투영(
Figure 112019089267107-pct00005
)을 따라 부분 공간(T1)으로 유연하게 후퇴하도록 제어 및/또는 조정된다. 이 후퇴는 병진 및/또는 회전이 될 수 있다.
부분 공간(T1)은 예를 들어 방향으로서 1차원적으로 또는 평면으로서 2차원적으로 규정될 수 있다. 예를 들어 부분 공간(T1)이 방향으로 규정되고 조작기의 힘의 인가가 정확히 이 방향을 따른다면, 조작기는 이 특정한 방향으로 병진하며 유연하게 후퇴할 수 있다.
이 명세서에서 "유연한 후퇴(flexible receding)"라는 용어는 바람직하기로, 조작기에 대한 힘의 인가 실패 후에 유연한 후퇴에 의해 이동한 자세(pose)로 조작기가 남아있음을 의미한다. 물론 조작기의 작업 공간(AR)에 의해 유연한 후퇴에 한도(limit)가 설정되어 이 기능은 작업 공간 내에서만 실행될 수 있다.
바람직하기로 제2 유닛은, 조작기 상의 힘 및/또는 토크의 작용점(point of application)이 투영(
Figure 112019089267107-pct00006
)을 따라 유연하게 후퇴할 수 있게 액추에이터들이 제어/조정되도록 설계 및 구성된다. 이를 가능하게 하도록 하기 위해, 조작기의 개별 링크(link)들이 투영(
Figure 112019089267107-pct00007
)을 따르는 방향 이외의 방향으로 이동되는 것이 필요할 것이다.
뿐만 아니라, 제2 유닛은 바람직하기로, 투영(
Figure 112019089267107-pct00008
)을 따른 후퇴가
Figure 112019089267107-pct00009
의 양(
Figure 112019089267107-pct00010
)이 소정의 한도값(limit value; G1)보다 클 경우에만 이뤄질 수 있게 액추에이터들이 제어/조정되도록 설계 및 구성된다. 바람직하기로, 조작기의 후퇴의 유연성(flexibility)은 양(
Figure 112019089267107-pct00011
)의 함수로서 투영(
Figure 112019089267107-pct00012
)을 따라 조정된다.
또한 제2 유닛은 바람직하기로, 투영(
Figure 112019089267107-pct00013
)을 따른 후퇴가 액추에이터들의 임피던스 제어된(impedance-controlled) 작동에 의해 이뤄지도록 설계 및 구성된다.
뿐만 아니라, 이는 제안된 로봇이 본 발명에 따라, 부분 공간(T1)에 대한 상보적 공간(TK1)에 대해 상보적 공간(TK1)으로의 파악된 외부 힘 및/또는 파악된 외부 토크의 투영(
Figure 112019089267107-pct00014
)을 파악할 수 있게 하는데, 여기서, T1∩TK1 = {0}, T1 ⊆ AR , 및 TK1 ⊆ AR이 적용된다. 상보적 공간(TK1)으로의 투영(
Figure 112019089267107-pct00015
)은 양 및/또는 방향 및/또는 시간 곡선에 대한 몇 가지 소정의 클래스들 중의 하나로 분류되어야 한다. 이를 위해, 적어도 하나의 사건 이산 및/또는 연속적인 설정값 제어 명령 및/또는 설정값 제어 규칙이 각 소정의 클래스에 대해 저장된다. 액추에이터들은 각 설정값 제어 명령 및/또는 설정값 제어 규칙에 기반하여 투영(
Figure 112019089267107-pct00016
)의 분류의 함수로 제어/조정된다.
이 명세서에서 "설정값 제어 명령(setpoint control command)"이라는 용어는 광범위하게 표현되는 것으로 이해된다. 이러한 사건 이산 설정값 제어 명령에 따라, 예를 들어 로봇 및/또는 액추에이터들을 제어하는 프로그램 코드가 바람직하기로 수정되거나 및/또는 조작기의 기계적 및/또는 전기적 및/또는 감지상(sensory) 상태 변화(점프/천이; jump/transition)가 촉발된다. 바람직하기로, 로봇의 하나 이상의 인터페이스(전기, 디지털, 음성, 영상 등)들 및/또는 조립체들 및/또는 유닛들이 사건 이산 설정값 제어 명령에 의해 이에 따라 작동된다. 사건 이산 설정값 제어 명령들은 특히 사양(specification)에 따라 시간 지연, 반복 등을 가지고 실행될 수 있다. 바람직하기로 로봇에 연결된 장치(제2 로봇, 제2 조작기 등)는 한 사건 이산 설정값 제어 명령에 의해 제어된다.
사건 이산 제어 명령은 기본적으로 할당된 행위(action)를 촉발하는 명령으로 해석될 수 있다. 이에 따라 투영(
Figure 112019089267107-pct00017
)은 몇 개의 소정의 클래스들 중의 하나로 분류된 신호에 대응하는데, 신호의 분류에 따라 이 클래스에 저장된 행위가 촉발된다.
이 명세서에서 "연속적인 설정값 제어 명령(continuous setpoint control command)" 및 "설정값 제어 규칙(setpoint control rule)"이라는 용어는 조작기의 액추에이터들의 직접 제어/ 조절에 관한 사양들을 지칭하는데, 이는 바람직하기로 투영(
Figure 112019089267107-pct00018
)의 분류에 따라 촉발된 다음 실행된다.
바람직하기로, 제1 유닛은 조작기에 작용하는 외부 힘을 파악하는 센서 및/또는 감시기(monitor) 및/또는 평가기(estimator)들을 가진다. 바람직하기로 액추에이터들 자체는 센서들을 포함한다. 바람직하기로 조작기는 힘 및/또는 토크 센서들을 가진다.
이 명세서에서 "감시기(monitor)"라는 용어는 기지의(known) 입력 변수들(예를 들어 수정 변수들 또는 측정 가능한 교란(disturbance) 변수들)로부터 측정 불가능한 변수들을 재현(reconstruct)하여 감시된 조작기 기준 시스템의 변수들(측정 변수들)을 출력하는 로봇의 시스템을 지칭한다. 이를 위해, 감시기는 감시된 조작기 기준 시스템을 모델로 모사(simulate)하여 측정 가능한, 이에 따라 기준 시스템과 비교 가능한, 제어기(controller)를 가지는 상태 변수(state variable)들을 추적한다.
이 명세서에서 "평가기(estimator)"라는 용어는 조작기 모델, 통계자료(statistics), 및 감시된 측정 변수들을 기반으로 조작기에 작용하는 외부 힘 및 토크를 평가하는 로봇의 시스템을 지칭한다.
제안된 로봇은 이 로봇에 관련하여 조작기에 의해 구동되는 기능성을 유용하게 확장시킬 수 있게 한다.
본 발명의 다른 국면은 로봇을 작동시키는 방법에 관련되는데, 상기 로봇은 액추에이터들에 의해 구동되는 가동 조작기와, 조작기에 작용되는 외부 힘 및/또는 외부 토크를 파악하는 제1 유닛을 가진다.
제안된 방법은 조작기에 작용하는 파악된 외부 힘 및/또는 외부 토크의 함수로 액추에이터들을 제어 및 조절하는 단계를 구비하는데, 조작기의 작업 공간(AR)의 소정의 부분 공간(T1)에 대해, 액추에이터들은 외부 힘 및/또는 외부 토크가 조작기에 인가되면 힘 및/또는 토크의 투영(
Figure 112019091200051-pct00019
)을 따라 부분 공간(T1)으로 유연하게 후퇴하도록 제어/조절되고, 작업 공간(AR)이 조작기(102)의 허용된 병진 및/또는 회전들을 규정하며, 그리고 부분 공간(T1)에 상보적인 공간(TK1)에 대해 파악된 외부 힘 및/또는 파악된 외부 토크의 상보적 공간(TK1)으로의 투영(
Figure 112019091200051-pct00020
)이 파악되는데, 여기서, T1 ⊆ AR 및 T1 ≠ AR, T1∩TK1 = {0} 및 TK1 ⊆ AR이 적용되고, 투영(
Figure 112019091200051-pct00021
)은 양 및/또는 방향 및/또는 시간 곡선에 대한 몇 개의 소정의 클래스들 중의 하나로 분류되며, 적어도 하나의 사건 이산 및/또는 연속적인 설정값 제어 명령 및/또는 설정값 제어 규칙이 각 소정의 클래스에 대해 저장되고, 그리고 액추에이터들이 각 설정값 제어 명령 및/또는 설정값 제어 규칙에 기반하여 투영(
Figure 112019091200051-pct00022
)의 함수로서 제어/조절된다.
제안된 방법의 바람직한 다른 실시예는 액추에이터들이, 조작기 상의 힘 및/또는 토크의 작용점(point of application)이 투영(
Figure 112019089267107-pct00023
)을 따라 유연하게 후퇴하는 것을 특징으로 한다.
제안된 방법의 바람직한 다른 실시예는 조작기 상에 작용하는 외부 힘의 파악이 센서 및/또는 감시기 및/또는 평가기에 의해 이뤄지는 것을 특징으로 한다.
제안된 방법의 바람직한 다른 실시예는 액추에이터들이, 투영(
Figure 112019089267107-pct00024
)을 따른 유연한 후퇴가
Figure 112019089267107-pct00025
의 양(
Figure 112019089267107-pct00026
)이 소정의 한도값(G1)보다 클 때에만 이뤄지도록 제어/조절된다.
제안된 방법의 바람직한 다른 실시예는 액추에이터들이, 투영(
Figure 112019089267107-pct00027
)을 따른 유연한 후퇴가 임피던스 제어 방식으로 이뤄지도록 제어/조절되는 것을 특징으로 한다.
제안된 방법의 이점들과 추가적인 실시예들은 제안된 로봇에 대해 전술한 설명들의 유사하고 대응하는 인용(transfer)으로 얻을 수 있을 것이다.
본 발명의 다른 국면은 데이터처리장치를 가지는 컴퓨터 시스템에 관련되는데, 상기 데이터처리장치는 전술한 방법이 데이터처리장치 상에서 실행되도록 설계된다.
본 발명의 다른 국면은 전자적으로 판독 가능한 제어 신호들을 가지는 디지털 저장매체에 관련되는데, 제어 신호들은 전술한 방법이 실행되도록 프로그래밍 가능한(programmable) 컴퓨터 시스템과 상호작용할 수 있다.
본 발명의 다른 국면은 프로그램 코드가 데이터처리장치 상에서 구현되었을 때 전술한 방법을 실행하기 위해 기계판독 가능한(machine-readable) 캐리어(carrier) 상에 저장된 메모리 코드를 가지는 컴퓨터 프로그램 제품에 관련된다.
본 발명의 다른 국면은 프로그램이 데이터처리장치 상에서 수행될 때 전술한 방법을 실행하는 메모리 코드들을 가지는 컴퓨터 프로그램에 관련된다. 이를 위해, 데이터처리장치는 종래기술에 알려진 어떤 컴퓨터 시스템으로 설계될 수 있다.
다른 이점, 특징, 및 상세들은, 선택적으로 도면을 참조하여 적어도 하나의 예시적 실시예가 상세히 설명된 이하의 설명에서 명확해질 것이다. 균등, 유사 및/또는 기능적으로 동등한 부분들에는 동일한 참조번호가 주어졌다.
도 1은 본 발명에 따른 로봇의 개략 구조도이다.
도 1은 본 발명에 따른 로봇의 개략적 구조를 도시한다. 이 로봇은 액추에이터(actuator; 101a-c)들에 의해 구동되는 가동 조작기(moving manipulator; 102)와, 조작기(102)에 작용하는 외부 힘(external force) 및/또는 외부 토크(external torque)를 파악(determining)하는 제1 유닛(103)과, 그리고 조작기(102)에 작용하는 파악된 외부 힘 및/또는 외부 토크의 함수로 액추에이터(101a-c)들을 제어 및 조절하는 제2 유닛(104)을 가진다.
제2 유닛(104)은 조작기(102)의 작업 공간(AR)의 소정의 부분 공간(T1)에 대해, 외부 힘 및/또는 외부 토크가 조작기(102) 상에 인가되면 조작기(102)가 힘 또는 토크의 투영(
Figure 112019091200051-pct00028
)을 따라 부분 공간(T1)으로 유연하게 병진으로 후퇴할 수 있게 하고, 여기서: T1 ⊆ AR 및 T1 ≠ AR이 적용되고, 작업 공간(AR)이 조작기(102)의 모든 허용된 병진 및/또는 회전들을 규정하게 액추에이터(101a-c)들을 제어/조절하도록 설계 및 구성되는데, 부분 공간(T1)에 상보적인 공간(TK1)에 대해 파악된 외부 힘 및/또는 파악된 외부 토크의 상보적 공간(TK1)으로의 투영(
Figure 112019091200051-pct00029
)을 파악하며, 여기서: T1∩TK1 = {0}, T1 ⊆ AR , 및 TK1 ⊆ AR이 적용되고, 투영(
Figure 112019091200051-pct00030
)을 양(amount) 및/또는 방향(direction) 및/또는 시간 곡선(time curve)에 대한 몇 가지 소정의 클래스들 중의 하나로 분류하는데, 여기서 적어도 하나의 사건 이산 및/또는 연속적 설정값 제어 명령 및/또는 설정값 제어 규칙이 각 소정의 클래스에 대해 저장되어, 각 설정값 제어 명령 및/또는 설정값 제어 규칙에 기반하여 투영(
Figure 112019091200051-pct00031
)의 분류의 함수로 액추에이터(101a-c)들을 제어/조절한다.
본 발명이 바람직한 예시적 실시예들에 의해 더 상세히 도시 및 설명되었지만, 본 발명은 개시된 예들이나 당업계에 통상의 기술을 가진 자에 의해 본 발명의 보호 범위 너머로 확장하지 않고도 도출될 수 있는 다른 변형들에 한정되지 않는다. 이에 따라 복수의 변형 옵션들이 존재함이 자명하다. 마찬가지로 예시적 실시예들은 실제로는 예들을 나타낸 것뿐으로, 어떤 방식으로든 예를 들어 보호 범위, 용도 옵션들, 또는 발명의 구성들의 한정으로 해석되어서는 안 된다. 이와는 달리, 이상의 설명 및 도면들의 설명은 당업계에 통상의 기술을 가진 자가 예시적 실시예들을 구체적으로 구현할 수 있도록 하는 것인데, 여기서 당업계에 통상의 기술을 가진 자는 본 발명의 개시된 개념을 알고 나면, 청구항들과 예를 들어 명세서 내의 더 상세한 설명 등의 법적 등가물로 규정되는 보호의 범위를 벗어나지 않고도 예를 들어 예시적 실시예에 열거된 개별 요소들의 기능 또는 구조에 대해 여러 가지 변경을 시행할 수 있을 것이다.
101a-c 액추에이터들(Actuators)
102 조작기(Manipulator)
103 제1 유닛(First unit)
104 제2 유닛(Second unit)

Claims (14)

  1. - 액추에이터들(101a-c)에 의해 구동되는 가동 조작기(102),
    - 상기 조작기(102)에 작용하는 외부 힘 또는 외부 토크를 파악하는 제1 유닛(103), 및
    - 상기 조작기(102)에 작용하는 파악된 외부 힘 또는 외부 토크의 함수로 상기 액추에이터들(101a-c)을 제어 및 조절하는 제2 유닛(104)을 가지는 로봇으로,
    상기 제2 유닛(104)은,
    o 상기 조작기(102)의 작업 공간(AR)의 소정의 부분 공간(T1)에 대해서, T1 ⊆ AR 및 T1 ≠ AR이 적용되고, 상기 작업 공간(AR)은 상기 조작기(102)의 모든 허용된 병진 또는 회전들을 규정하며, 파악된 외부 힘 또는 파악된 외부 토크가 상기 조작기(102)에 인가되면 상기 조작기(102)는 상기 외부 힘 또는 외부 토크의 투영(
    Figure 112021501865507-pct00055
    )을 따라 부분 공간(T1)으로 유연하게 후퇴하도록 상기 액추에이터들을 제어/조절하며, 및
    o 상기 부분 공간(T1)에 상보적인 공간(TK1)에 대해서, T1∩TK1 = {0}, T1 ⊆ AR, TK1 ⊆ AR, 및 T1∪TK1 =AR이 적용되고, 상기 파악된 외부 힘 또는 상기 파악된 외부 토크의 상기 상보적 공간(TK1)으로의 투영(
    Figure 112021501865507-pct00056
    )을 파악하며, 상기 파악된 외부 힘 또는 상기 파악된 외부 토크의 투영(
    Figure 112021501865507-pct00057
    )을 상기 투영(
    Figure 112021501865507-pct00058
    )의 양 또는 방향 또는 시간 곡선에 대한 몇 가지 미리 결정된 클래스들 중의 하나로 분류하고, 적어도 하나의 사건 이산 또는 연속적 제어 명령 또는 제어 규칙이 상기 각 미리 결정된 클래스에는 저장되어 있으며, 및 각 이산 또는 연속적 제어 명령 또는 제어 규칙에 따라 투영(
    Figure 112021501865507-pct00059
    ) 분류의 함수로 상기 액추에이터들(101a-c)을 제어/조절하도록 설계되는 것을 특징으로 하는 로봇.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 유닛(103)은, 상기 조작기(102)에 작용하는 외부 힘 또는 외부 토크를 파악하는 센서 또는 감시기 또는 평가기들을 가지는 것을 특징으로 하는 로봇.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제2 유닛(104)은, 상기 조작기(102) 상의 힘 또는 토크의 작용점이 상기 투영(
    Figure 112021002635081-pct00036
    )을 따라 유연하게 후퇴하도록 상기 액추에이터들(101a-c)을 제어/조절하는 것을 특징으로 하는 로봇.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제2 유닛(104)은,
    Figure 112021002635081-pct00037
    의 양(
    Figure 112021002635081-pct00038
    )이 소정의 한도값(G1)보다 클 때만 상기 투영(
    Figure 112021002635081-pct00039
    )을 따른 후퇴가 일어나도록 상기 액추에이터들(101a-c)을 제어/조절하는 것을 특징으로 하는 로봇.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제2 유닛(104)은, 상기 투영(
    Figure 112021002635081-pct00040
    )을 따른 후퇴가 임피던스 제어 방식으로 일어나도록 상기 액추에이터들(101a-c)을 제어/조절하는 것을 특징으로 하는 로봇.
  6. - 액추에이터들(101a-c)에 의해 구동되는 가동 조작기(102), 및
    - 상기 조작기(102) 상에 작용하는 외부 힘 또는 외부 토크를 파악하는 제1 유닛(103)을 가지는 로봇을 작동하는 방법으로,
    상기 조작기(102)에 작용하는 파악된 외부 힘 또는 파악된 외부 토크의 함수로 상기 액추에이터들(101a-c)의 제어 및 조절이 이뤄지는데, 여기서
    o 상기 조작기(102)의 작업 공간(AR)의 소정의 부분 공간(T1)에 대해서, T1 ⊆ AR 및 T1 ≠ AR이 적용되고, 상기 작업 공간(AR)은 상기 조작기(102)의 모든 허용된 병진 또는 회전들을 규정하며, 파악된 외부 힘 또는 파악된 외부 토크가 상기 조작기(102)에 인가되면 상기 조작기(102)는 상기 외부 힘 또는 외부 토크의 투영(
    Figure 112021002635081-pct00060
    )을 따라 상기 부분 공간(T1)으로 유연하게 후퇴하도록 상기 액추에이터들이 제어/조절되며, 및
    o 상기 부분 공간(T1)에 상보적인 공간(TK1)에 대해서, T1∩TK1 = {0}, T1 ⊆ AR, TK1 ⊆ AR, 및 T1∪TK1 =AR이 적용되고, 상기 파악된 외부 힘 또는 상기 파악된 외부 토크의 상기 상보적 공간(TK1)으로의 투영(
    Figure 112021002635081-pct00061
    )을 파악하며, 상기 파악된 외부 힘 또는 상기 파악된 외부 토크의 투영(
    Figure 112021002635081-pct00062
    )을 상기 투영(
    Figure 112021002635081-pct00063
    )의 양 또는 방향 또는 시간 곡선에 대한 몇 가지 미리 결정된 클래스들 중의 하나로 분류하고, 적어도 하나의 사건 이산 또는 연속적 제어 명령 또는 제어 규칙이 상기 각 미리 결정된 클래스에는 저장되어 있으며, 및 각 이산 또는 연속적 제어 명령 또는 제어 규칙에 따라 투영(
    Figure 112021002635081-pct00064
    ) 분류의 함수로 상기 액추에이터들(101a-c)이 제어/조절되는 것을 특징으로 하는 로봇의 작동 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 조작기(102) 상의 힘 또는 토크의 작용점이 상기 투영(
    Figure 112021002635081-pct00045
    )을 따라 유연하게 후퇴하도록 상기 액추에이터들(101a-c)이 제어/조절되는 것을 특징으로 하는 로봇의 작동 방법.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 조작기(102)에 작용하는 외부 힘들의 파악이 센서 또는 감시기 또는 평가기들에 의해 이뤄지는 것을 특징으로 하는 로봇의 작동 방법.
  9. 제6항에 있어서,
    Figure 112021002635081-pct00046
    의 양(
    Figure 112021002635081-pct00047
    )이 소정의 한도값(G1)보다 클 때만 상기 투영(
    Figure 112021002635081-pct00048
    )을 따른 후퇴가 일어나도록 상기 액추에이터들(101a-c)이 제어/조절되는 것을 특징으로 하는 로봇의 작동 방법.
  10. 제6항에 있어서,
    상기 투영(
    Figure 112021002635081-pct00049
    )을 따른 후퇴가 임피던스 제어 방식으로 일어나도록 상기 액추에이터들(101a-c)이 제어/조절되는 것을 특징으로 하는 로봇의 작동 방법.
  11. 데이터처리장치를 구비하는 컴퓨터 시스템으로,
    상기 데이터처리장치는 제6항 내지 제10항들 중 어느 한 항에 따른 방법이 상기 데이터처리장치 상에서 구현되도록 설계되는 컴퓨터 시스템.
  12. 전자적으로 판독 가능한 제어 신호들을 가지는 디지털 저장매체로,
    상기 제어 신호들이 제6항 내지 제10항들 중 어느 한 항에 따른 방법이 구현되도록 프로그래밍 가능한 컴퓨터 시스템과 상호작용하는 디지털 저장매체.
  13. 삭제
  14. 삭제
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