JP6279443B2 - 電動パワーステアリング装置及び電動パワーステアリング装置の制御装置 - Google Patents
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- B62D5/046—Controlling the motor
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Description
以下、本発明に係る電動パワーステアリング装置等の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、下記の各実施形態では、本発明に係る電動パワーステアリング装置等を、従来と同様に、自動車の電動パワーステアリング装置に適用すると共に、外乱の原因として横断勾配路の走行を例に説明する。
図3は、本発明の第1実施形態に係る操舵アシストトルクの減衰補正制御の制御ブロック図である。
図7、図8は、本発明に係る電動パワーステアリング装置等の第2実施形態を示し、前記第1実施形態の制御内容について車速Vを考慮したものである。なお、各図において、前記第1実施形態と同様の構成については同一の符号を付すことにより、詳細な説明を省略する。
図9は、本発明に係る電動パワーステアリング装置等の第2実施形態を示し、前記第1実施形態の制御内容について操舵速度ωsを考慮したものであって、前記第1実施形態と同様の構成については同一の符号を付すことにより、詳細な説明は省略する。
前記ダンピング補正量演算部は、前記ラックバー並びに前記第1軸側規制部及び第2軸側規制部のうち、早くストロークエンドに到達する側のダンピング補正量が大きくなるように前記第1ダンピング信号と前記第2ダンピング信号の大きさの割合を可変制御することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
前記ダンピング補正量演算部は、前記第1ダンピング信号と前記第2ダンピング信号の割合を、0対100から100対0の割合の間で可変制御することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
前記モータ指令信号出力部が前記基本アシスト信号と前記ダンピング補正量とに基づいて前記電動モータへの指令信号を出力しているとき、
前記ダンピング補正量演算部は、前記舵角信号と前記トーションバー捩れ量信号とに基づいて前記第1ダンピング信号と前記第2ダンピング信号の大きさの割合を可変制御することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
前記ダンピング補正量演算部は、前記ラックバーがストロークエンドに到達するよりも先に前記第1軸側規制部と前記第2軸側規制部とが当接するように、前記第1ダンピング信号と前記第2ダンピング信号の大きさの割合を可変制御することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
前記ダンピング補正量演算部は、前記第1軸側規制部と前記第2軸側規制部とが当接するよりも先に前記ラックバーがストロークエンドに到達するように、前記第1ダンピング信号と前記第2ダンピング信号の大きさの割合を可変制御することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
前記モータ指令信号出力部は、前記車両速度信号が所定値以上のとき、前記ダンピング補正量を0としてモータ指令信号を出力することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
前記ダンピング補正量演算部は、前記車両速度信号が大きいほど前記第2ダンピング信号に対する前記第1ダンピング信号の割合が大きくなるように、前記第1ダンピング信号と前記第2ダンピング信号の大きさの割合を可変制御することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
前記ダンピング補正量演算部は、前記舵角信号が前記第1所定角以上であって、かつ前記トーションバー捩れ量信号が前記第2所定角以上のときに、前記第1ダンピング信号と前記第2ダンピング信号とに基づいて前記ダンピング補正量を演算することを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
前記ダンピング補正量演算部は、前記基本アシスト信号に加算する前記第1ダンピング信号と前記第2ダンピング信号の大きさの割合を可変制御することを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
前記ダンピング補正量演算部は、前記ラックバー並びに前記第1軸側規制部及び第2軸側規制部のうち、早くストロークエンドに到達する側のダンピング補正量が大きくなるように前記第1ダンピング信号と前記第2ダンピング信号の大きさの割合を可変制御することを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
前記制御装置は、前記ステアリングホイールの操舵速度の受信に供する操舵速度受信部をさらに備え、
前記第1ダンピング信号演算部及び第2ダンピング信号演算部は、それぞれ前記操舵速度が高いほど前記第1ダンピング信号及び第2ダンピング信号が大きくなるように演算し、
前記操舵速度が所定値以下であって、前記操舵トルク信号の大きさが所定値以上であって、前記舵角信号が前記第1所定角以上であって、かつ前記ステアリングホイールが切り込み方向へと操舵操作されているときは、前記第1ダンピング信号演算部は、前記第1ダンピング信号を演算すると共に、前記モータ指令信号出力部は、前記第1ダンピング信号を含む前記電動モータの指令信号を出力することを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
SW…ステアリングホイール
1…入力軸(第1軸)
1b…入力側規制部(第1軸側規制部)
2a…ピニオン歯
2…出力軸(第2軸)
2b…出力側規制部(第2軸側規制部)
3…ラックバー
3a…ラック歯
7…電動モータ
8…電子コントロールユニット(制御装置)
Ts…操舵トルク信号
10a…操舵トルク信号受信部
θs…舵角信号
10b…舵角信号受信部
Ib…基本アシスト信号
11…基本アシスト信号演算部
Io…モータ指令信号(指令信号)
14…モータ指令信号出力部
θt…TB捩れ角信号(トーションバー捩れ量信号)
16…TB捩れ角演算部(トーションバー捩れ量信号受信部)
Xs…所定値(第1所定角)
Dr…ラック側減衰補正信号(第1ダンピング信号)
21…ラック側減衰補正信号演算部(第1ダンピング信号演算部)
Xt…所定値(第2所定角)
Dm…メカ側減衰補正信号(第2ダンピング信号)
23…メカ側減衰補正信号演算部(第2ダンピング信号演算部)
Tr…ラックエンド到達時間(第1制御量)
Tm…メカエンド到達時間(第2制御量)
26…加算器(ダンピング補正量演算部)
Claims (8)
- トーションバーを介して相対回転可能に接続された第1軸と第2軸からなる操舵軸と、該操舵軸に連係するピニオン軸のピニオン歯と噛合するラック歯を介してステアリングホイールの操舵操作に伴う前記操舵軸の回転に基づいて転舵輪を転舵させるラックバーとから構成される操舵機構と、
前記第1軸及び第2軸に設けられ、前記トーションバーの捩れ変形に伴って前記第1軸と前記第2軸とが相対回転したときに互いに当接することによって前記第1軸と前記第2軸の所定角度以上の相対回転量を規制する第1軸側規制部及び第2軸側規制部と、
前記操舵機構に操舵アシスト力を付与する電動モータと、
車両運転状態に基づいて前記電動モータを駆動制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記操舵機構に生じた操舵トルク信号の受信に供する操舵トルク信号受信部と、
前記転舵輪の舵角信号の受信に供する舵角信号受信部と、
前記第1軸と前記第2軸の相対回転量に係るトーションバー捩れ量信号の受信に供するトーションバー捩れ量信号受信部と、
運転者による操舵トルクに基づいた前記電動モータへの指令信号である基本アシスト信号を演算する基本アシスト信号演算部と、
前記舵角信号が第1所定角以上であって、かつ前記ステアリングホイールが切り込み方向へ操舵操作されているときに、該切り込み方向の前記電動モータの操舵アシスト力の減衰に供する第1ダンピング信号を演算する第1ダンピング信号演算部と、
前記トーションバー捩れ量信号が第2所定角以上であって、かつ前記ステアリングホイールが切り込み方向へ操舵操作されているときに、該切り込み方向の前記電動モータの操舵アシスト力の減衰に供する第2ダンピング信号を演算する第2ダンピング信号演算部と、
前記舵角信号又は該舵角信号に基づいて演算される第1制御量と、前記トーションバー捩れ量信号又は該トーションバー捩れ量信号に基づいて演算される第2制御量とに基づいて、前記第1ダンピング信号及び第2ダンピング信号による前記基本アシスト信号の補正量であるダンピング補正量を演算するダンピング補正量演算部と、
前記基本アシスト信号と前記ダンピング補正量とに基づいて前記電動モータへの指令信号を出力するモータ指令信号出力部と、
を有することを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記ダンピング補正量演算部は、前記舵角信号が前記第1所定角以上であって、かつ前記トーションバー捩れ量信号が前記第2所定角以上のときに、前記第1ダンピング信号と前記第2ダンピング信号とに基づいて前記ダンピング補正量を演算することを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記ダンピング補正量演算部は、前記基本アシスト信号に加算する前記第1ダンピング信号と前記第2ダンピング信号の大きさの割合を可変制御することを特徴とする請求項2に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記ダンピング補正量演算部は、前記ラックバーがストロークエンドに到達する時間と、前記第1軸側規制部と前記第2軸側規制部が当接する時間のうち、短い側のダンピング補正量が大きくなるように前記第1ダンピング信号と前記第2ダンピング信号の大きさの割合を可変制御することを特徴とする請求項3に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記ダンピング補正量演算部は、早くストロークエンドに到達する側が入れ替わったとき、前記第1ダンピング信号と前記第2ダンピング信号の大きさの割合を逆転させることを特徴とする請求項4に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記制御装置は、車両速度信号の受信に供する車速信号受信部を備え、
前記ダンピング補正量演算部は、前記車両速度信号が大きいほど前記ダンピング補正量が大きくなるように、該ダンピング補正量を演算することを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記制御装置は、前記ステアリングホイールの操舵速度の受信に供する操舵速度受信部をさらに備え、
前記第1ダンピング信号演算部及び第2ダンピング信号演算部は、それぞれ前記操舵速度が高いほど前記第1ダンピング信号及び第2ダンピング信号が大きくなるように演算し、
前記操舵速度が所定値以下であって、前記操舵トルク信号の大きさが所定値以上であって、前記舵角信号が前記第1所定角以上であって、かつ前記ステアリングホイールが切り込み方向へと操舵操作されているときは、前記第1ダンピング信号演算部は、前記第1ダンピング信号を演算すると共に、前記モータ指令信号出力部は、前記第1ダンピング信号を含む前記電動モータの指令信号を出力することを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 - トーションバーを介して相対回転可能に接続された第1軸と第2軸からなる操舵軸と、該操舵軸に連係するピニオン軸のピニオン歯と噛合するラック歯を介してステアリングホイールの操舵操作に伴う前記操舵軸の回転に基づいて転舵輪を転舵させるラックバーとから構成される操舵機構と、
前記第1軸及び第2軸に設けられ、前記トーションバーの捩れ変形に伴って前記第1軸と前記第2軸とが相対回転したときに互いに当接することによって前記第1軸と前記第2軸の所定角度以上の相対回転量を規制する第1軸側規制部及び第2軸側規制部と、
前記操舵機構に操舵アシスト力を付与する電動モータと、
を備えた電動パワーステアリング装置の制御装置であって、
前記操舵機構に生じた操舵トルク信号の受信に供する操舵トルク信号受信部と、
前記転舵輪の舵角信号の受信に供する舵角信号受信部と、
前記第1軸と前記第2軸の相対回転量に係るトーションバー捩れ量信号の受信に供するトーションバー捩れ量信号受信部と、
運転者による操舵トルクに基づいた前記電動モータへの指令信号である基本アシスト信号を演算する基本アシスト信号演算部と、
前記舵角信号が第1所定角以上であって、かつ前記ステアリングホイールが切り込み方向へ操舵操作されているときに、該切り込み方向の前記電動モータの操舵アシスト力の減衰に供する第1ダンピング信号を演算する第1ダンピング信号演算部と、
前記トーションバー捩れ量信号が第2所定角以上であって、かつ前記ステアリングホイールが切り込み方向へ操舵操作されているときに、該切り込み方向の前記電動モータの操舵アシスト力の減衰に供する第2ダンピング信号を演算する第2ダンピング信号演算部と、
前記舵角信号又は該舵角信号に基づいて演算される第1制御量と、前記トーションバー捩れ量信号又は該トーションバー捩れ量信号に基づいて演算される第2制御量とに基づいて、前記第1ダンピング信号及び第2ダンピング信号による前記基本アシスト信号の補正量であるダンピング補正量を演算するダンピング補正量演算部と、
前記基本アシスト信号と前記ダンピング補正量とに基づいて前記電動モータへの指令信号を出力するモータ指令信号出力部と、
を有することを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
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