KR102546962B1 - 전동식 조향 시스템의 댐핑 제어 장치 및 방법 - Google Patents

전동식 조향 시스템의 댐핑 제어 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 전동식 조향 시스템의 댐핑 제어 장치에 관한 것으로, 첫 번째 플릭 스티어가 발생한 후 차량이 안정되기 전에 다시 두 번째 플릭 스티어가 발생할 경우, 누적조향각을 계산하여 상기 계산한 누적조향각에 기초하여 미리 지정된 방식으로 댐핑 토크 보상 게인을 산출하는 누적조향각 계산&보상 게인 출력부; 첫 번째 플릭 스티어가 발생한 후 차량이 안정되기 전에 다시 두 번째 플릭 스티어가 발생할 경우, 차량이 안정화를 위해 경과된 시간이나 차량이 안정화되기 위해 남은 시간을 의미하는 동작시간을 계산하고, 상기 계산한 동작시간에 기초하여 미리 지정된 방식으로 댐핑 토크 디커플링 게인을 산출하는 동작시간 계산&디커플링 게인 출력부; 및 상기 첫 번째 플릭 스티어 발생 시 MDPS(MOTOR DRIVE POWER STEERING) 출력 전류에 따라 산출된 제1 댐핑 토크, 및 차속에 따라 산출된 댐핑 토크와 조향각속도에 따라 산출된 댐핑 토크를 승산하여 산출된 제2 댐핑 토크를 연산하여 최종 댐핑 토크를 산출하고, 또한 상기 두 번째 플릭 스티어 발생 시 상기 제1 댐핑 토크, 및 상기 제2 댐핑 토크를 연산한 값에 상기 댐핑 토크 보상 게인과 상기 댐핑 토크 디커플링 게인을 반영하여 최종 댐핑 토크를 산출하는 댐핑 토크 연산부;를 포함한다.

Description

전동식 조향 시스템의 댐핑 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING DAMPING OF MOTOR DRIVE POWER STEERING}
본 발명은 전동식 조향 시스템의 댐핑 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량 주행 중 연속적인 플릭 스티어(Flick Steer)가 입력됨으로써, 전동식 조향 시스템(MDPS : MOTOR DRIVE POWER STEERING)의 댐핑 로직이 짧은 시간 내에 연속적으로 동작해야 될 경우, 댐핑 토크를 보정하여 수방안정성(Steering Wheel Release)을 향상시킬 수 있도록 하는, 전동식 조향 시스템의 댐핑 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 전동식 조향 장치(MDPS : MOTOR DRIVE POWER STEERING SYSTEM)는 운전자가 스티어링 휠을 돌리면서 발생한 토크를 실제 출력으로 발생시켜 차량의 조향을 가능하게 한다.
이러한 MDPS에 사용되는 댐핑 로직은 컬럼토크를 이용하여 댐핑 출력값을 조절하고 있다. 이러한 댐핑 로직은 차량의 요(yaw) 안전성을 향상시켜 주는 기능으로서, 종래 기술에 의한 댐핑 로직은 고속 주행 중 플릭 스티어 시험(예 : 돌발 장애물을 회피하기 위해 스티어링 휠을 낚아채듯이 잡아 장애물의 반대 방향으로 빠르게 조향했다가 놓아 회복시키는 방식의 조타 입력을 통해 차량의 거동 안정성을 검증하는 시험 방법) 시 조향각의 오실레이션 횟수를 줄여서 차량의 수방 안정성(Steering Wheel Release)을 높여주는 방식을 사용한다.
그러나 플릭 스티어를 연속으로 수행할 경우(즉, 첫 번째 플릭 스티어에 의해 스티어링 휠이 아직 안정되지 않은 상태(예 : 1초 이내)에서 곧바로 플릭 스티어가 연속으로 발생할 경우), 두 번째 플릭 스티어 수행시의 차량 거동 안정성이 첫 번째 플릭 스티어 수행시의 차량 거동 안정성 대비 낮아지는 현상이 발생한다.
비유하자면 정지 마찰력이 초기 최대정지 마찰력보다 작은 원리와 유사하다고 할 수 있다. 다시 말해, 첫 번째 플릭 스티어 시 기존의 댐핑 로직에 의한 오실레이션으로 인해 차량 거동이 안정되지 않은 상태에서 다시 두 번째 플릭 스티어에 따른 조타 입력이 발생하면 차량의 오실레이션이 더 커지게 되는 문제점이 있다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허 10-2015-0178103호(2017. 06. 23. 공개, 전동식 조향 장치 및 그 제어 방법)에 개시되어 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 차량 주행 중 연속적인 플릭 스티어가 입력됨으로써, 전동식 조향 시스템(MDPS)의 댐핑 로직이 짧은 시간 내에 연속적으로 동작해야 될 경우, 댐핑 토크를 보정하여 수방안정성을 향상시킬 수 있도록 하는, 전동식 조향 시스템의 댐핑 제어 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 전동식 조향 시스템의 댐핑 제어 장치는, 첫 번째 플릭 스티어가 발생한 후 차량이 안정되기 전에 다시 두 번째 플릭 스티어가 발생할 경우, 누적조향각을 계산하여 상기 계산한 누적조향각에 기초하여 미리 지정된 방식으로 댐핑 토크 보상 게인을 산출하는 누적조향각 계산&보상 게인 출력부; 첫 번째 플릭 스티어가 발생한 후 차량이 안정되기 전에 다시 두 번째 플릭 스티어가 발생할 경우, 차량이 안정화를 위해 경과된 시간이나 차량이 안정화되기 위해 남은 시간을 의미하는 동작시간을 계산하고, 상기 계산한 동작시간에 기초하여 미리 지정된 방식으로 댐핑 토크 디커플링 게인을 산출하는 동작시간 계산&디커플링 게인 출력부; 및 상기 첫 번째 플릭 스티어 발생 시 MDPS(MOTOR DRIVE POWER STEERING) 출력 전류에 따라 산출된 제1 댐핑 토크, 및 차속에 따라 산출된 댐핑 토크와 조향각속도에 따라 산출된 댐핑 토크를 승산하여 산출된 제2 댐핑 토크를 연산하여 최종 댐핑 토크를 산출하고, 또한 상기 두 번째 플릭 스티어 발생 시 상기 제1 댐핑 토크, 및 상기 제2 댐핑 토크를 연산한 값에 상기 댐핑 토크 보상 게인과 상기 댐핑 토크 디커플링 게인을 반영하여 최종 댐핑 토크를 산출하는 댐핑 토크 연산부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 댐핑 토크 보상 게인 및 댐핑 토크 디커플링 게인은, 상기 첫 번째 플릭 스티어에 이어 지정된 시간 내에 연속해서 두 번째 플릭 스티어가 발생할 경우에만 출력되는 값인 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 댐핑 토크 연산부는, 상기 첫 번째 플릭 스티어에 이어 연속해서 두 번째 플릭 스티어가 발생할 경우, 두 번째 플릭 스티어가 발생한 초기일수록 댐핑 토크 보상 게인을 더 반영하여 댐핑 토크를 증가시키는 방향으로 보상하고, 두 번째 플릭 스티어가 발생한 후기일수록 댐핑 토크 디커플링 게인을 더 반영하여 댐핑 토크를 감소시키는 방향으로 보정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 전동식 조향 시스템의 댐핑 제어 방법은, 플릭 스티어 발생 시, 상기 플릭 스티어가 첫 번째 플릭 스티어 발생 후 지정된 차량 안정화 시간 전에 발생한 두 번째 플릭 스티어인 경우, 누적조향각 계산&보상 게인 출력부가, 조향각속도 정보에 기초하여 누적조향각을 계산하고, 상기 계산한 누적조향각에 기초하여 미리 지정된 방식으로 댐핑 토크 보상 게인을 산출하는 단계; 동작시간 계산&디커플링 게인 출력부가, 차량 안정화를 위해 경과된 시간이나 차량이 안정화되기 위해 남은 시간을 의미하는 동작시간을 계산하고, 상기 계산한 동작시간에 기초하여 미리 지정된 방식으로 댐핑 토크 디커플링 게인을 산출하는 단계; 및 댐핑 토크 연산부가, 첫 번째 플릭 스티어 발생 시 MDPS 출력 전류에 따라 산출된 제1 댐핑 토크, 및 차속에 따라 산출된 댐핑 토크와 조향각속도에 따라 산출된 댐핑 토크를 승산하여 산출된 제2 댐핑 토크를 연산한 값에 상기 댐핑 토크 보상 게인과 상기 댐핑 토크 디커플링 게인을 반영하여 최종 댐핑 토크를 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 플릭 스티어가 첫 번째 발생한 플릭 스티어인 경우, 상기 댐핑 토크 연산부는, 제1 댐핑 토크 산출부가 산출한 MDPS 출력 전류에 따른 제1 댐핑 토크, 및 제2 댐핑 토크 산출부가 차속에 따라 산출된 댐핑 토크와 조향각속도에 따라 산출된 댐핑 토크를 연산하여 산출한 제2 댐핑 토크를 연산한 후, 상기 제1 댐핑 토크와 제2 댐핑 토크를 승산하여 최종 댐핑 토크를 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 첫 번째 플릭 스티어에 이어 연속해서 두 번째 플릭 스티어가 발생할 경우, 상기 댐핑 토크 연산부는, 두 번째 플릭 스티어가 발생한 초기일수록 댐핑 토크 보상 게인을 더 반영하여 댐핑 토크를 증가시키는 방향으로 보상하고, 두 번째 플릭 스티어가 발생한 후기일수록 댐핑 토크 디커플링 게인을 더 반영하여 댐핑 토크를 감소시키는 방향으로 보정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명 있어서, 상기 댐핑 토크 보상 게인 및 댐핑 토크 디커플링 게인은, 상기 첫 번째 플릭 스티어에 이어 지정된 시간 내에 연속해서 두 번째 플릭 스티어가 발생할 경우에만 출력되는 값인 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 차량 주행 중 연속적인 플릭 스티어(Flick Steer)가 입력됨으로써, 전동식 조향 시스템(MDPS)의 댐핑 로직이 짧은 시간 내에 연속적으로 동작해야 될 경우, 댐핑 토크를 보정하여 수방안정성을 향상시킬 수 있도록 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향 시스템의 댐핑 제어 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향 시스템의 댐핑 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 전동식 조향 시스템의 댐핑 제어 장치 및 방법의 일 실시예를 설명한다.
이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향 시스템의 댐핑 제어 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 전동식 조향 시스템의 댐핑 제어 장치는, 제1 댐핑 토크 산출부(110), 제2 댐핑 토크 산출부(120), 누적조향각 계산&보상 게인 출력부(130), 동작시간 계산&디커플링 게인 출력부(140), 및 댐핑 토크 연산부(150)를 포함한다.
상기 제1 댐핑 토크 산출부(110)는, MDPS 출력 전류를 입력받고, MDPS 출력 전류에 따른 댐핑 토크(즉, 제1 댐핑 토크)를 산출하여 출력한다.
상기 제2 댐핑 토크 산출부(120)는, 차속과 조향각속도를 입력받고, 차속에 따른 댐핑 토크를 산출하고 조향각속도에 따라 댐핑 토크를 산출하여, 차속에 따라 산출된 댐핑 토크와 조향각속도에 따라 산출된 댐핑 토크를 승산하여, 제2 댐핑 토크를 산출한다.
상기 댐핑 토크 연산부(150)는, 제1 댐핑 토크(즉, MDPS의 출력전류에 따라 산출된 댐핑 토크)와 제2 댐핑 토크(즉, 차속에 따라 산출된 댐핑 토크와 조향각속도에 따라 산출된 댐핑 토크를 승산하여 산출된 댐핑 토크)를 승산하여 최종 댐핑 토크를 출력한다.
이때 본 실시예에서는 상기 댐핑 토크를 산출하는 것으로 설명하지만, 실질적으로는 댐핑 토크 게인(Gain)일 수 있다.
하지만 상기 제1 댐핑 토크와 제2 댐핑 토크를 승산하여 최종 댐핑 토크로서 출력하는 방식은, 이미 상술한 바와 같이 플릭 스티어를 연속으로 수행할 경우(즉, 첫 번째 플릭 스티어에 의해 스티어링 휠이 아직 안정되지 않은 상태(예 : 1초 이내)에서 곧바로 플릭 스티어가 연속으로 발생할 경우), 두 번째 플릭 스티어 수행시의 차량 거동 안정성이 첫 번째 플릭 스티어 수행시의 차량 거동 안정성 대비 낮아지는 현상이 발생하는 문제점이 있다.
따라서 본 실시예에는 상기 누적조향각 계산&보상 게인 출력부(130) 및 상기 동작시간 계산&디커플링 게인 출력부(140)를 통해 상기 문제점을 해소한다.
상기 누적조향각 계산&보상 게인 출력부(130) 및 상기 동작시간 계산&디커플링 게인 출력부(140)는 서로 연계하여 작동한다.
상기 누적조향각 계산&보상 게인 출력부(130)는, 조향각속도(즉, 조향각 정보 포함) 정보에 기초하여, 첫 번째 플릭 스티어가 발생한 후 지정된 시간(예 : 1초, 0.5초 등) 내에 다시 두 번째 플릭 스티어가 발생할 경우 누적조향각(즉, 누적모터각)을 계산한다.
다시 말해, 첫 번째 플릭 스티어가 발생한 후 차량이 안정되기 전에(즉, 스티어링 휠이 안정되기 전에) 다시 두 번째 플릭 스티어가 발생할 경우 누적조향각(즉, 누적모터각)을 계산한다.
또한 상기 누적조향각 계산&보상 게인 출력부(130)는, 상기 계산한 누적조향각(즉, 누적모터각)에 기초하여 미리 지정된 방식으로 댐핑 토크 보상 게인을 산출하여 출력한다.
이때 상기 누적조향각 계산&보상 게인 출력부(130)에서 산출하여 출력하는 상기 댐핑 토크 보상 게인은, 상기 지정된 댐핑 토크 보상 게인 산출 방식에 따라, 상기 누적조향각이 크면 댐핑 토크 보상 게인도 큰 값(또는 작은 값)을 출력할 수 있고, 상기 누적조향각이 작으면 댐핑 토크 보상 게인도 작은 값(또는 큰 값)을 출력할 수 있다.
상기 동작시간 계산&디커플링 게인 출력부(140)는, 조향각속도(즉, 조향각 정보 포함) 정보에 기초하여, 첫 번째 플릭 스티어가 발생한 후 두 번째 플릭 스티어가 발생할 경우, 상기 첫 번째 플릭 스티어가 종료된 이후에(즉, 스티어링 휠이 회복 방향으로 돌아간 시점 후부터) 두 번째 플릭 스티어가 발생한 시간을 계산한다.
다시 말해, 상기 동작시간 계산&디커플링 게인 출력부(140)는, 첫 번째 플릭 스티어가 발생한 후 차량이 안정되기 전에(즉, 스티어링 휠이 안정되기 전에)(예 : 1초, 0.5초 등) 다시 두 번째 플릭 스티어가 발생할 경우 동작시간(즉, 차량이 안정화를 위해 경과된 시간, 또는 차량이 안정화되기 위해 남은 시간)을 계산한다.
또한 상기 동작시간 계산&디커플링 게인 출력부(140)는, 상기 계산한 동작시간(즉, 차량이 안정화를 위해 경과된 시간, 또는 차량이 안정화되기 위해 남은 시간)에 기초하여 미리 지정된 방식으로 댐핑 토크 디커플링 게인을 산출하여 출력한다.
이때 상기 동작시간 계산&디커플링 게인 출력부(140)에서 산출하여 출력하는 상기 댐핑 토크 디커플링 게인은, 상기 지정된 댐핑 토크 디커플링 게인 산출 방식에 따라, 상기 동작시간(즉, 차량이 안정화되기 위해 남은 시간)이 작으면 댐핑 토크 디커플링 게인은 작은 값(또는 큰 값)을 출력할 수 있고, 상기 동작시간(즉, 차량이 안정화되기 위해 남은 시간)이 크면 댐핑 토크 디커플링 게인도 큰 값(또는 작은 값)을 출력할 수 있다.
이때 상기 댐핑 토크 디커플링 게인의 값은 상기 동작시간으로 설정하는 값에 따라 달라질 수 있다. 예컨대 상기 동작시간이 경과시간인지 아니면 남은 시간인지에 따라 상기 댐핑 토크 디커플링 게인의 값은 달라질 수 있다.
한편 상기 누적조향각 계산&보상 게인 출력부(130)에서 출력하는 댐핑 토크 디커플링 게인과 상기 동작시간 계산&디커플링 게인 출력부(140)에서 출력하는 댐핑 토크 디커플링 게인의 작용을 비교하면, 예컨대 첫 번째 플릭 스티어에 이어 연속해서 두 번째 플릭 스티어가 발생할 경우, 두 번째 플릭 스티어가 발생하고 소정시간이 지난 후 디커플링 게인이 감소하며, 이에 두 번째 플릭 스티어가 발생한 초기일수록 댐핑 토크 보상 게인을 더 반영하여 댐핑 토크를 증가시키는 방향으로 보상하고, 또한 두 번째 플릭 스티어가 발생한 후기일수록 댐핑 토크 디커플링 게인을 더 반영하여 댐핑 토크를 감소시키는 방향으로 보정하는 것이다.
즉, 상기 댐핑 토크 보상 게인 및 댐핑 토크 디커플링 게인은 첫 번째 플릭 스티어에 이어 연속해서 두 번째 플릭 스티어가 발생할 경우에만 출력되는 값이다.
이에 따라 상기 댐핑 토크 연산부(150)는, 첫 번째 플릭 스티어에 이어 연속해서 두 번째 플릭 스티어가 발생할 경우, 상기 제1 댐핑 토크(또는 제1 댐핑 토크 게인), 및 상기 제2 댐핑 토크(또는 제2 댐핑 토크 게인)를 승산한 값에 상기 댐핑 토크 보상 게인과 상기 댐핑 토크 디커플링 게인을 반영하여(또는 승산하여) 최종 댐핑 토크를 출력한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향 시스템의 댐핑 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 전동식 조향 시스템의 댐핑 제어 장치는 MDPS 출력전류, 차속, 및 조향각속도(조향각 포함)를 입력받는다(S101).
이에 따라 플릭 스티어가 발생할 경우(S102), 상기 플릭 스티어가 첫 번째 발생한 플릭 스티어인 경우(S103의 예), 제1 댐핑 토크 산출부(110)가 MDPS 출력 전류에 따른 제1 댐핑 토크(또는 댐핑 토크 게인)를 산출하고, 제2 댐핑 토크 산출부(120)가 차속에 따라 산출된 댐핑 토크와 조향각속도에 따라 산출된 댐핑 토크를 승산하여 제2 댐핑 토크(또는 댐핑 토크 게인)를 산출한 후, 댐핑 토크 연산부(150)가 상기 제1 댐핑 토크(즉, MDPS의 출력전류에 따라 산출된 댐핑 토크)와 제2 댐핑 토크(즉, 차속에 따라 산출된 댐핑 토크와 조향각속도에 따라 산출된 댐핑 토크를 승산하여 산출된 댐핑 토크)를 승산하여 최종 댐핑 토크를 산출한다(S107).
그런데 상기 플릭 스티어가 두 번째 발생한 플릭 스티어인 경우(S103의 아니오), 즉, 첫 번째 플릭 스티어 발생 후 지정된 차량 안정화 시간 전, 두 번째 발생한 플릭 스티어인 경우, 누적조향각 계산&보상 게인 출력부(130)는 첫 번째 플릭 스티어가 발생한 후 차량이 안정되기 전에 다시 두 번째 플릭 스티어가 발생할 경우 누적조향각을 계산하고, 상기 계산한 누적조향각에 기초하여 미리 지정된 방식으로 댐핑 토크 보상 게인을 산출한다(S104).
또한 동작시간 계산&디커플링 게인 출력부(140)는 첫 번째 플릭 스티어가 발생한 후 차량이 안정되기 전에 다시 두 번째 플릭 스티어가 발생할 경우 동작시간(즉, 차량이 안정화를 위해 경과된 시간, 또는 차량이 안정화되기 위해 남은 시간)을 계산하고, 상기 계산한 동작시간에 기초하여 미리 지정된 방식으로 댐핑 토크 디커플링 게인을 산출한다(S105).
이때 상기 댐핑 토크 보상 게인 및 댐핑 토크 디커플링 게인은 첫 번째 플릭 스티어에 이어 연속해서 두 번째 플릭 스티어가 발생할 경우에만 출력되는 값이다.
또한 댐핑 토크 연산부(150)는 첫 번째 플릭 스티어에 이어 차량이 안정화되기 전에 연속해서 두 번째 플릭 스티어가 발생할 경우, 상기 제1 댐핑 토크(또는 제1 댐핑 토크 게인), 및 상기 제2 댐핑 토크(또는 제2 댐핑 토크 게인)를 승산한 값에 상기 댐핑 토크 보상 게인과 상기 댐핑 토크 디커플링 게인을 반영하여(또는 승산하여) 최종 댐핑 토크를 산출한다(S106).
예컨대 첫 번째 플릭 스티어에 이어 연속해서 두 번째 플릭 스티어가 발생할 경우, 두 번째 플릭 스티어가 발생한 초기일수록 댐핑 토크 보상 게인을 더 반영하여 댐핑 토크를 증가시키는 방향으로 보상하고, 또한 두 번째 플릭 스티어가 발생한 후기일수록 댐핑 토크 디커플링 게인을 더 반영하여 댐핑 토크를 감소시키는 방향으로 보정하는 것이다.
상기와 같이 본 실시예는 차량 주행 중 연속적인 플릭 스티어(Flick Steer)가 입력됨으로써, 전동식 조향 시스템(MDPS)의 댐핑 로직이 짧은 시간 내에 연속적으로 동작해야 될 경우, 댐핑 토크를 보정하여 수방안정성을 향상시킬 수 있도록 하는 효과가 있다.
이상으로 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
110 : 제1 댐핑 토크 산출부
120 : 제2 댐핑 토크 산출부
130 : 누적조향각 계산&보상 게인 출력부
140 : 동작시간 계산&디커플링 게인 출력부
150 : 댐핑 토크 연산부

Claims (7)

  1. 첫 번째 플릭 스티어가 발생한 후 차량이 안정되기 전에 다시 두 번째 플릭 스티어가 발생할 경우, 누적조향각을 계산하여 상기 계산한 누적조향각에 기초하여 미리 지정된 방식으로 댐핑 토크 보상 게인을 산출하는 누적조향각 계산&보상 게인 출력부;
    첫 번째 플릭 스티어가 발생한 후 차량이 안정되기 전에 다시 두 번째 플릭 스티어가 발생할 경우, 차량이 안정화를 위해 경과된 시간이나 차량이 안정화되기 위해 남은 시간을 의미하는 동작시간을 계산하고, 상기 계산한 동작시간에 기초하여 미리 지정된 방식으로 댐핑 토크 디커플링 게인을 산출하는 동작시간 계산&디커플링 게인 출력부; 및
    상기 첫 번째 플릭 스티어 발생 시 MDPS(MOTOR DRIVE POWER STEERING) 출력 전류에 따라 산출된 제1 댐핑 토크, 및 차속에 따라 산출된 댐핑 토크와 조향각속도에 따라 산출된 댐핑 토크를 승산하여 산출된 제2 댐핑 토크를 연산하여 최종 댐핑 토크를 산출하고, 또한 상기 두 번째 플릭 스티어 발생 시 상기 제1 댐핑 토크, 및 상기 제2 댐핑 토크를 연산한 값에 상기 댐핑 토크 보상 게인과 상기 댐핑 토크 디커플링 게인을 반영하여 최종 댐핑 토크를 산출하는 댐핑 토크 연산부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 댐핑 제어 장치.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 댐핑 토크 보상 게인 및 댐핑 토크 디커플링 게인은,
    상기 첫 번째 플릭 스티어에 이어 지정된 시간 내에 연속해서 두 번째 플릭 스티어가 발생할 경우에만 출력되는 값인 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 댐핑 제어 장치.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 댐핑 토크 연산부는,
    상기 첫 번째 플릭 스티어에 이어 연속해서 두 번째 플릭 스티어가 발생할 경우, 두 번째 플릭 스티어가 발생한 초기일수록 댐핑 토크 보상 게인을 더 반영하여 댐핑 토크를 증가시키는 방향으로 보상하고, 두 번째 플릭 스티어가 발생한 후기일수록 댐핑 토크 디커플링 게인을 더 반영하여 댐핑 토크를 감소시키는 방향으로 보정하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 댐핑 제어 장치.
  4. 플릭 스티어 발생 시, 상기 플릭 스티어가 첫 번째 플릭 스티어 발생 후 지정된 차량 안정화 시간 전에 발생한 두 번째 플릭 스티어인 경우,
    누적조향각 계산&보상 게인 출력부가, 조향각속도 정보에 기초하여 누적조향각을 계산하고, 상기 계산한 누적조향각에 기초하여 미리 지정된 방식으로 댐핑 토크 보상 게인을 산출하는 단계;
    동작시간 계산&디커플링 게인 출력부가, 차량 안정화를 위해 경과된 시간이나 차량이 안정화되기 위해 남은 시간을 의미하는 동작시간을 계산하고, 상기 계산한 동작시간에 기초하여 미리 지정된 방식으로 댐핑 토크 디커플링 게인을 산출하는 단계; 및
    댐핑 토크 연산부가, 첫 번째 플릭 스티어 발생 시 MDPS 출력 전류에 따라 산출된 제1 댐핑 토크, 및 차속에 따라 산출된 댐핑 토크와 조향각속도에 따라 산출된 댐핑 토크를 승산하여 산출된 제2 댐핑 토크를 연산한 값에 상기 댐핑 토크 보상 게인과 상기 댐핑 토크 디커플링 게인을 반영하여 최종 댐핑 토크를 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 댐핑 제어 방법.
  5. 제 4항에 있어서, 상기 플릭 스티어가 첫 번째 발생한 플릭 스티어인 경우,
    상기 댐핑 토크 연산부는,
    제1 댐핑 토크 산출부가 산출한 MDPS 출력 전류에 따른 제1 댐핑 토크, 및 제2 댐핑 토크 산출부가 차속에 따라 산출된 댐핑 토크와 조향각속도에 따라 산출된 댐핑 토크를 연산하여 산출한 제2 댐핑 토크를 연산한 후, 상기 제1 댐핑 토크와 제2 댐핑 토크를 승산하여 최종 댐핑 토크를 산출하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 댐핑 제어 방법.
  6. 제 4항에 있어서, 상기 첫 번째 플릭 스티어에 이어 연속해서 두 번째 플릭 스티어가 발생할 경우,
    상기 댐핑 토크 연산부는,
    두 번째 플릭 스티어가 발생한 초기일수록 댐핑 토크 보상 게인을 더 반영하여 댐핑 토크를 증가시키는 방향으로 보상하고, 두 번째 플릭 스티어가 발생한 후기일수록 댐핑 토크 디커플링 게인을 더 반영하여 댐핑 토크를 감소시키는 방향으로 보정하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 댐핑 제어 방법.
  7. 제 4항에 있어서, 상기 댐핑 토크 보상 게인 및 댐핑 토크 디커플링 게인은,
    상기 첫 번째 플릭 스티어에 이어 지정된 시간 내에 연속해서 두 번째 플릭 스티어가 발생할 경우에만 출력되는 값인 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 댐핑 제어 방법.
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