JP4483357B2 - ステアリング装置 - Google Patents
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Description
車両のヨー角加速度を検出するヨー角加速度検出手段と、
車速および操舵角から、目標ヨー角加速度を演算する目標ヨー角加速度演算手段と、を設け、
前記補正ステアリングギア比演算部は、前記ヨー角加速度と前記目標ヨー角加速度との差分があらかじめ設定されたしきい値以上のとき、前記差分が大きくなるほど基本ステアリングギア比に対する補正ステアリングギア比の操舵角速度に応じた変化率を減少させることを特徴とする。
図1は、実施例1のステアリング装置を適用した車両のシステムブロック図である。
ステアリングホイール(ステアリング操作部材)1は、図示しない車室内部に運転者と対向するように、アッパコラム3aの上端に連結されている。ステアリングホイール1とアッパコラム3aとの間には、ステアリングホイール1の操舵角を検出する操舵角センサ4が設けられている。
[基本ステアリングギア比補正制御処理]
図4は、可変ギア比コントローラ12で実行される、基本ステアリングギア比補正制御処理の流れを示すフローチャートであり、以下、各ステップについて説明する。
(i) 発生ヨー角加速度ψ"と車速Vおよび操舵角θから求めた目標ヨー角加速度ψ"*との差分Δψ"がしきい値未満である場合には、図4のフローチャートにおいて、ステップS1→ステップS2→ステップS3→ステップS4→ステップS5→ステップS6→ステップS8→ステップS9へと進む流れとなる。
従来のステアリング装置(特開2001−114120号公報)では、操舵角速度の高さに比例して基本ステアリングギア比に補正ゲイン(>1)を乗じ、操舵応答をクイックにしている。また、目標ヨーレイトと発生ヨーレイトの差分が一定値を超えた場合も、基本ステアリングギア比に補正ゲイン(>1)を乗じて操舵応答をクイックにしている。これにより、障害物回避操作等の急操舵時における回頭性を確保している。
Gcomp=gdθ×gψ'×Gstd …(1)
運転者が速い操舵を行った場合、その操舵角速度θ'に応じて基本ステアリングギア比Gstdが補正される。その結果、実転舵角δとしては基本ステアリングギア比Gstdの場合と比較して、過渡的な切り増しが行われる。
実施例1のステアリング装置にあっては、下記に列挙する効果が得られる。
また、ヨー角加速度ψ"を基にステアリングギア比を補正するため、過渡的な不安定性を除きつつ、定常的な回頭性を確保できる。さらに、走行条件などにより前輪10,11の転舵角速度が過大となってしまった場合に、その分を適切に補正できる。
以上、本発明を実施するための最良の形態を、実施例1に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は実施例1に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
2 舵取機構
3a アッパコラム
3b ロアコラム
4 操舵角センサ
5 可変ギア比アクチュエータ
6 ピニオン
7 ラック軸
8,9 タイロッド
10,11 前輪
12 可変ギア比コントローラ
13 車速センサ
14 ヨーレイトセンサ
15 基本ステアリングギア比演算部
16 補正ステアリングギア比演算部
16a 操舵角速度に応じたギア比補正ゲイン演算部
16b ヨー角加速度に応じたギア比補正ゲイン演算部
16c,16d 乗算器
17 乗算器
18 アクチュエータ駆動部
Claims (3)
- ステアリング操作部材に加えた操舵角に対する操向輪転舵角の比であるステアリングギア比を任意に変更可能な可変ギア比アクチュエータと、
車速に応じて基本ステアリングギア比を演算する基本ステアリングギア比演算部と、前記ステアリング操作部材の操舵角速度が高いほど基本ステアリングギア比を補正した補正ステアリングギア比を大きくする補正ステアリングギア比演算部と、前記可変ギア比アクチュエータに対し補正ステアリングギア比を得る制御指令を出力するアクチュエータ駆動部と、を有する可変ギア比制御手段と、
を備えたステアリング装置において、
車両のヨー角加速度を検出するヨー角加速度検出手段と、
車速および操舵角から、目標ヨー角加速度を演算する目標ヨー角加速度演算手段と、を設け、
前記補正ステアリングギア比演算部は、前記ヨー角加速度と前記目標ヨー角加速度との差分があらかじめ設定されたしきい値以上のとき、前記差分が大きくなるほど基本ステアリングギア比に対する補正ステアリングギア比の操舵角速度に応じた変化率を減少させることを特徴とするステアリング装置。 - 請求項1に記載のステアリング装置において、
車両のヨーレイトを検出するヨーレイト検出手段を設け、
前記ヨー角加速度検出手段は、検出されたヨーレイトからヨー角加速度を演算して検出することを特徴とするステアリング装置。 - 請求項2に記載のステアリング装置において、
前記補正ステアリングギア比演算部は、前記差分が前記しきい値よりも大きなあらかじめ設定された所定値を超えたとき、前記差分が大きくなるほど補正ステアリングギア比を基本ステアリングギア比よりも小さくすることを特徴とするステアリング装置。
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