JP2005170136A - ステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 コントローラ9は、転舵角速度dθout/dtに応じて出力制限比εを設定する制限比設定部9eと、電流目標値設定部9cが設定した目標電流値I*に出力制限比εを乗算して最終電流出力値Ioutを算出する電流目標値制限部9fを備え、転舵角θoutがしきい値θsを超えたとき、転舵角速度dθout/dtが高いときほど、出力制限比εを小さくして最終電流出力値Ioutの制限割合を大きくする。
【選択図】 図2
Description
図1は実施例1のステアリング装置を示す全体システム図であり、ステアリング装置は、ステアリングホイール(ステアリング操作手段)1と、コラムシャフト(操舵軸)2と、操向輪転舵機構3と、操向輪4,4と、操舵角センサ5と、可変ギア比アクチュエータ(転舵アクチュエータ)6と、転舵角センサ7と、車速センサ8と、コントローラ(転舵制御手段)9を備えている。
θout*=Kv×θin …式1
I*=C(s)×e …式2
ここで、eはラプラス演算子である。
[最終電流出力値設定制御処理]
図3は、コントローラ9で実行される最終電流出力値設定制御処理の流れを示すフローチャートであり、以下、各ステップについて説明する。
コントローラ9の制限比設定部9eでは、転舵角速度dθout/dtが最大転舵角付近にあるとき、図6に示した出力制限比設定マップに基づいて、電流目標値I*を制限する。
以上、本発明を実施するための最良の形態を、実施例1,2に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は実施例1,2に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
2 コラムシャフト
3 操向輪転舵機構
4 操向輪
5 操舵角センサ
6 可変ギア比アクチュエータ
7 転舵角センサ
8 車速センサ
9 コントローラ
9a 係数マップ部
9b 目標転舵角設定部
9c 電流目標値設定部
9d 微分器
9e 制限比設定部
9f 電流目標値制限部
9g モータ駆動回路
10 モータ
Claims (3)
- 操向輪と操向輪転舵機構を介して機械的に連結した操舵軸に、運転者の操舵を入力するステアリング操作手段と、
前記操向輪の転舵角を変化させる転舵アクチュエータと、
前記ステアリング操作手段の操舵角に基づいて、転舵アクチュエータに対し転舵角を変化させる制御指令を出力する転舵制御手段と、
を備えたステアリング装置において、
前記操向輪の転舵角速度を検出する転舵角速度検出手段と、
前記操向輪の転舵角が最大転舵角近傍のあらかじめ設定されたしきい値を超えたとき、転舵角速度が高いときほど転舵アクチュエータに対する転舵角制御の強さを弱める制御強さ可変手段と、
を設けたことを特徴とするステアリング装置。 - 請求項1に記載のステアリング装置において、
前記制御強さ可変手段を、転舵角速度が高いときほど転舵アクチュエータの出力を制限する手段としたことを特徴とするステアリング装置。 - 請求項1に記載のステアリング装置において、
前記制御強さ可変手段を、転舵角速度が高いときほど転舵アクチュエータの制御ゲインを小さくする手段としたことを特徴とするステアリング装置。
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