JP2019218209A - 物品搬送車 - Google Patents

Abstract

【課題】ピッキング作業を円滑に行い易い物品搬送車の実現。【解決手段】物品を収納する複数の収納部１の夫々に対応して設定された設定位置Ｐ１まで走行する走行部１１と、物品を支持する支持部１２と、光を照射する照射部１３と、走行部１１及び照射部１３を制御する制御部と、を備え、支持部１２に支持させる物品が収納されている収納部１を対象収納部１Ａとして、制御部は、対象収納部１Ａに対応して設定された設定位置Ｐ１まで走行部１１を走行させるように走行部１１を制御する走行制御と、走行部１１が設定位置Ｐ１にある状態で、複数の収納部１より上方の位置で且つ自車に対応する位置である照射位置Ｐ２に光を照射するように照射部１３を制御する照射制御と、を実行する。【選択図】図５

Description

本発明は、物品を支持する支持部を備えた物品搬送車に関する。

以下、背景技術について説明する。以下の説明において、かっこ書きの符号又は名称は、先行技術文献における符号又は名称とする。かかる物品搬送車の従来例が、特開２００８−２４７５４６号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の物品搬送車（ピッキング作業用台車）は、ピッキング設備に備えられている。このピッキング設備では、物品搬送車を作業者の押し引き操作により移動させて、目的の収納棚（３）の収納部（物品収納部５）の近くまで移動させ、収納棚の収納部から物品を取り出して物品搬送車の支持部（コンテナ８）に支持させるピッキング作業が行われる。

特開２００８−２４７５４６号公報

作業者の作業量を抑えるために、物品搬送車を、目的の収納棚の収納部の近くの設定位置まで自動的に走行するように構成し、作業者は、設定位置に停止している物品搬送車に対してピッキング作業を行うようにすることが考えられる。しかし、このように物品搬送車を自動的に走行するように構成すると、物品搬送車が作業者から見えない位置又は見えにくい位置に停止している場合に、作業者が物品搬送車に対してピッキング作業を行う必要があることに気付き難く、ピッキング作業を円滑に行えない場合が考えられる。

そこで、ピッキング作業を円滑に行い易い物品搬送車の実現が望まれる。

上記に鑑みた、物品搬送車の特徴構成は、物品を収納する複数の収納部の夫々に対応して設定された設定位置まで走行する走行部と、物品を支持する支持部と、光を照射する照射部と、前記走行部及び前記照射部を制御する制御部と、を備え、前記支持部に支持させる物品が収納されている前記収納部を対象収納部として、前記制御部は、前記対象収納部に対応して設定された前記設定位置まで前記走行部を走行させるように前記走行部を制御する走行制御と、前記走行部が前記設定位置にある状態で、複数の前記収納部より上方の位置で且つ自車に対応する位置である照射位置に光を照射するように前記照射部を制御する照射制御と、を実行する点にある。

この特徴構成によれば、制御部が走行制御を実行することで、走行部が設定位置まで走行し、制御部が照射制御を実行することで、照射部が照射位置に光を照射する。この照射位置は、複数の収納部より上方の位置で且つ自車に対応する位置であるため、物品搬送車から離れている作業者や収納部によって隔てられた場所にいる作業者等にも、ピッキング作業を行う必要がある物品搬送車が設定位置にあることを認識することができる。このため、作業者が物品搬送車に対してピッキング作業を行う必要があることに気付き易くでき、ピッキング作業を円滑に行い易くすることができる。

ピッキング設備の平面図 ピッキング設備の斜視図 物品搬送車の背面図 照射部が照射している状態を示す斜視図 照射部が照射位置を照射している状態を示す正面図 制御ブロック図 制御部の制御フローチャート 照射制御のフローチャート

１．実施形態
物品搬送車を備えたピッキング設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
図１及び図２に示すように、ピッキング設備には、物品Ｗを収納する収納部１を複数備えた物品収納棚２と、床面Ｆ上を走行する物品搬送車３と、物品収納棚２に収納されている物品Ｗを管理し且つ物品搬送車３を制御する制御装置Ｈ（図６参照）と、が備えられている。

以下、物品収納棚２や物品搬送車３について説明するが、上下方向Ｚに見た上下方向Ｚ視において、物品収納棚２の収納部１が並ぶ方向を第１方向Ｘと称し、第１方向Ｘに対して直交する方向を第２方向Ｙと称する。そして、図４に示すように、第１方向Ｘの一方側を第１方向第１側Ｘ１と称し、その反対側を第１方向第２側Ｘ２と称する。また、第２方向Ｙにおいて、作業通路Ｌの中央に対して収納部１が存在する方向を収納部側Ｙ２と称し、その反対側（収納部１に対して作業通路Ｌが存在する側）を通路側Ｙ１と称する。

物品収納棚２は、上下方向Ｚ及び第１方向Ｘに並ぶ状態で複数の収納部１を備えている。説明を加えると、物品収納棚２は、上下方向Ｚに間隔を隔てた状態で複数の棚板６を備えており、複数の棚板６上に、第１方向Ｘに並ぶ状態で複数の収納用容器７が載せられている。このように物品収納棚２に備えられている複数の収納用容器７のそれぞれにより収納部１が形成されている。収納用容器７（収納部１）には、複数種類の物品Ｗが種類別に収納されており、１つの収納用容器７には１種類の物品Ｗが収容されている。

収納用容器７は、物品Ｗを出し入れする開口部８を有する開口面９を備えている。収納用容器７は、開口面９が通路側Ｙ１に向くように物品収納棚２に設置されている。そのため、この収納用容器７により形成されている収納部１のそれぞれは、物品Ｗを出し入れする開口部８を有する開口面９を備えている。そして、１つの物品収納棚２に備えられている複数の収納部１は、開口面９を同じ方向に向けて配列されている。

図１に示すように、物品収納棚２が設置されている領域は、複数のエリアＥに区分けされている。そして、本実施形態では、その複数のエリアＥの夫々に対して担当の作業者Ｍが配置されている。作業者Ｍは、自身が担当するエリアＥにおいて、物品収納棚２から物品搬送車３に物品Ｗを移載するピッキング作業や、物品搬送車３から物品収納棚２に物品Ｗを移載する収納作業を行う。なお、エリアＥの数と作業者Ｍの数との関係は任意に変更可能であり、例えば、１つのエリアＥに複数人の作業者Ｍが配置されていてもよいし、複数のエリアＥを１人の作業者Ｍが担当するようにしてもよい。作業者Ｍは、識別情報保持体１０を有している。識別情報保持体１０は、当該識別情報保持体１０を有する作業者Ｍの識別情報を保持している。本実施形態では、識別情報保持体１０を、ＲＦＩＤタグを有する保持体（例えばＩＤカード等）としており、ＲＦＩＤタグに作業者Ｍの識別情報が記憶されている。

図６に示す制御装置Ｈは、収納部１に収納されている物品Ｗの個数や収納部１に収納されている物品Ｗの種類の情報である収納物品情報を記憶している。
制御装置Ｈは、上位のコントローラからピッキング指令が出力されると、ピッキング指令と収納物品情報とに基づいて、ピッキング情報を物品搬送車３の制御部１５に送信するように構成されている。ピッキング情報は、ピッキング作業により物品Ｗを取り出す収納部１（対象収納部１Ａ）の位置を示す情報や収納部１から取り出す物品Ｗの種類や個数の情報である。また、制御装置Ｈは、上位のコントローラから収納指令が出力されると、収納指令と収納物品情報とに基づいて、収納情報を物品搬送車３の制御部１５に送信するように構成されている。収納情報は、収納作業により物品Ｗを収納する収納部１（対象収納部１Ａ）の位置を示す情報や収納部１に収納する物品Ｗの種類や個数の情報である。

図３に示すように、物品搬送車３は、床面Ｆ上を走行する走行部１１と、物品Ｗを支持する支持部１２と、光を照射する照射部１３と、ピッキング情報や収納情報を表示する表示部１４と、走行部１１、照射部１３及び表示部１４を制御する制御部１５と、を備えている。また、図６に示すように、物品搬送車３は、バッテリ１６と、物品Ｗに表示されているバーコードを読み取るバーコードリーダ１７と、支持部１２が支持している物品Ｗの重量を計測する秤量部１８と、作業者Ｍの識別情報を読み取る識別情報読み取り部１９と、を備えている。バッテリ１６は、走行部１１、照射部１３、表示部１４、バーコードリーダ１７、秤量部１８、及び識別情報読み取り部１９に駆動用電力を供給する。

走行部１１は、第２方向Ｙに並ぶ一対の走行輪２６と、この一対の走行輪２６に対して第１方向Ｘの両側に設置された従動輪２７と、走行輪２６を回転駆動させる走行用モータ２８（図６参照）と、を備えている。走行用モータ２８は、バッテリ１６から供給される駆動用電力により駆動される。走行部１１は、走行用モータ２８によって一対の走行輪２６の双方を正転方向に回転させることで前進走行し、走行用モータ２８によって一対の走行輪２６の双方を逆転方向に回転させることで後進走行する。また、走行部１１は、走行用モータ２８によって一対の走行輪２６を異なる回転速度で回転させることで旋回走行する。

走行部１１には、支柱３１が立設されている。図示の例では、この支柱３１の上下方向Ｚの中間位置に２つの支持台３２が上下方向Ｚに並ぶ状態で支持されている。また、支柱３１の上端に表示部１４が支持されている。走行部１１及び２つの支持台３２の夫々に搬送用容器３３が支持されており、これらの搬送用容器３３が、物品Ｗを支持する支持部１２に相当する。

表示部１４は、ピッキング情報や収納情報を表示可能に構成されている。表示部１４は、タッチパネルを有しており、作業者Ｍが操作可能に構成されている。図４に示すように、物品搬送車３の前側が第１方向第２側Ｘ２を向くように物品搬送車３が停止している状態において、表示部１４は、各種情報を表示する表示画面が第１方向第１側Ｘ１で且つ上方側を向くように設置されている。

照射部１３は、走行部１１が設定位置Ｐ１にある状態で、物品収納棚２（複数の収納部１）より上方の位置で且つ自車に対応する位置である照射位置Ｐ２に光を照射する。説明を加えると、図５に示すように、設定位置Ｐ１は作業通路Ｌに設定されており、作業通路Ｌの上方には、ピッキング設備が設置された施設の天井がある。そのため、走行部１１が設定位置Ｐ１にある状態では、照射部１３から真上に向けて照射された光は、当該天井における下方を向く天井面Ｃに照射される。そして、このように走行部１１が設定位置Ｐ１にある状態で照射部１３により照射された位置が照射位置Ｐ２に相当する、つまり、照射位置Ｐ２は、自車の真上の天井面Ｃに設定されている。本実施形態では、照射部１３は、作業者Ｍが肉眼で感じることのできる可視光を照射する。また、本実施形態では、照射位置Ｐ２は、この照射位置Ｐ２の真下の作業通路Ｌとは別の作業通路Ｌで作業を行っている作業者Ｍが目視可能となっている。

照射部１３は、作業者Ｍが自車に対して作業中であるか否かを示す情報である作業情報と、自車の優先度を示す情報である優先情報と、対象収納部１Ａが出庫元の収納部１（ピッキング作業において物品Ｗを取り出す収納部１）か入庫先の収納部１（収納作業において物品Ｗを取り出す収納部１）かを示す収納種別情報と、自車に異常が生じたことを示す異常情報と、を照射位置Ｐ２に照射可能に構成されている。本実施形態では、照射部１３は、照射する光の色で収納種別情報を表示する。具体的には、照射部１３は、複数色の光を照射可能に構成されており、対象収納部１Ａが出庫元の収納部１である場合と対象収納部１Ａが入庫元の収納部１である場合とで、照射位置Ｐ２に照射する光の色を異ならせるように構成されている。

また、照射部１３は、光を照射する範囲の大きさで作業者Ｍが自車に対して作業中か否かを示す作業情報を表示する。本例では、照射部１３は、作業者Ｍが自車に対して作業中でない場合は、作業者Ｍが自車に対して作業中である場合に比べて、広い範囲を照射するように構成されている。本実施形態では、作業者Ｍが自車に対して作業中でない場合は、半径が第１長さの円形で形成された範囲（以下、大範囲と称する）を照射し、作業者Ｍが自車に対して作業中である場合は、半径が第１長さより短い第２長さの円形で形成された範囲（以下、小範囲と称する）を照射する。

また、照射部１３は、照射する光の点滅間隔で優先度を示す優先情報を表示するように構成されている。例えば、光の点滅間隔が短くなるに従って優先度が高いことを示すように構成することができる。ここで、優先度が２段階である場合には、光を連続的に照射することで優先度が低いことを示し、光を断続的に照射（点滅）させることで優先度が高いことを示すように構成することができる。本実施形態では、一例として、優先度を２段階で判定する構成を例として説明する。

また、照射部１３は、照射する光の形状で自車に異常が生じたことを示す異常情報を表示するように構成されている。本例では、上述した作業情報や優先情報や収納識別情報とは異なる形状及び色の光を照射する。具体的には、照射部１３は、上述した作業情報や優先情報や収納識別情報を示す場合には、円形で形成された範囲を照射するのに対して、異常情報を示す場合には、矩形で形成された範囲を照射する。更に本例では、照射部１３は、収納種別情報を示す場合に使用する色とは異なる色（例えば赤色）の光を照射することでも異常情報であることを示す。

識別情報読み取り部１９は、作業者Ｍが有する識別情報保持体１０に保持されている作業者Ｍの識別情報を読み取り可能に構成されている。本実施形態では、識別情報保持体１０との間で情報を無線通信可能に構成されている。具体的には、識別情報読み取り部１９は、ＲＦＩＤタグに記憶されている識別情報を読み取るリーダにより構成されている。そして、識別情報読み取り部１９は、作業者Ｍが物品Ｗを支持部１２に支持させる前にバーコードリーダ１７に物品Ｗのバーコードを読み取らせる場合に、その作業者Ｍが存在すると想定される範囲が通信範囲となるように設定されている。つまり、作業者Ｍがバーコードリーダ１７に物品Ｗのバーコードを読み取らせた場合に、その作業者Ｍが所持する識別情報保持体１０の識別情報は読み取るが、自車から離れている作業者Ｍが所持する識別情報保持体１０の識別情報は読み取らないように、通信範囲が設定されている。このような通信範囲の半径である通信距離は、例えば１ｍに設定されている。このように、識別情報読み取り部１９は、予め設定された通信距離より近くに存在する識別情報保持体１０の識別情報を読み取るように構成されている。

制御部１５は、制御装置Ｈから送信されたピッキング情報や収納情報に基づいて、走行部１１を制御する第１走行制御（走行制御に相当）及び第２走行制御、表示部１４を制御する表示制御、走行部１１が設定位置Ｐ１にある状態で照射位置Ｐ２に光を照射するように照射部１３を制御する第１照射制御（照射制御に相当）、第１走行制御中に設定位置Ｐ１以外の位置で走行部１１が停止した場合に、照射位置Ｐ２に異常情報を表示するように照射部１３を制御する第２照射制御、識別情報読み取り部１９により作業者Ｍの識別情報を読み取る読み取り制御、並びに、作業が完了したことを検出する検出制御、を実行する。

第１走行制御は、対象収納部１Ａに対応して設定された設定位置Ｐ１まで走行部１１を走行させるように走行部１１を制御する。設定位置Ｐ１は、対象収納部１Ａに対して通路側Ｙ１であって、第１方向Ｘにおける第１方向第１側Ｘ１又は第１方向第２側Ｘ２に設定されている。図４に示す例では、対象収納部１Ａに対して通路側Ｙ１であって第１方向第１側Ｘ１に設定された設定位置Ｐ１に物品搬送車３が停止している。第２走行制御は、作業位置（図示せず）まで走行部１１を走行させるように走行部１１を制御する制御である。作業位置は、ピッキング作業により支持部１２に支持された物品Ｗを物品搬送車３から降ろす作業や、収納作業により収納部１に収納する物品Ｗを支持部１２に支持させる作業を行う箇所に対応して設定されている。制御部１５は、第１走行制御の実行中に、バッテリ１６の残量が設定値以下になった場合は、第１走行制御を中断して走行部１１を停止させる。尚、第２走行制御の実行中に、バッテリ１６の残量が設定値以下になった場合にも、第２走行制御を中断して走行部１１を停止させるようにしてもよい。また、制御部１５は、障害物の存在や、走行部１１の故障等によって走行部１１が正常な走行を継続できない事象が発生した場合にも、第１走行制御又は第２走行制御を中断して走行部１１を停止させる。

表示制御は、対象収納部１Ａに対して出し入れする物品Ｗの数を示す数情報と、対象収納部１Ａに対して出し入れする物品Ｗの種類を示す種類情報と、対象収納部１Ａの位置を示す位置情報と、収納種別情報と、複数の搬送用容器３３のうちの物品Ｗを出し入れする容器を示す容器情報と、を表示部１４に表示させるように表示部１４を制御する。制御部１５は、ピッキング情報に基づいて表示制御を実行する場合は、対象収納部１Ａの位置、並びに、対象収納部１Ａから取り出す物品Ｗの数情報及び種類情報を表示部１４に表示すると共に、収納種別情報としてピッキング作業であることを示す文字列やマークを表示部１４に表示する。また、制御部１５は、収納情報に基づいて表示制御を実行する場合は、対象収納部１Ａの位置、並びに、対象収納部１Ａに収納する物品Ｗの数情報及び種類情報を表示部１４に表示すると共に、収納種別情報として収納作業であることを示す文字列やマークを表示部１４に表示する。

制御部１５は、バーコードリーダ１７によって物品Ｗのバーコードを読み取ることで、バーコードを読み取った物品Ｗの種類を判別可能に構成されている。制御部１５は、バーコードリーダ１７によって物品Ｗのバーコードを読み取ることで判別した種類の物品Ｗが、支持部１２に対して載せ降しされる物品Ｗと判別し、この判別した物品Ｗの種類と種類情報が示す物品Ｗの種類とが異なる場合は、表示部１４にエラーを示す情報を表示させる。

また、制御部１５には、物品Ｗの重量を示す重量情報が記憶されており、秤量部１８は、複数の支持部１２の重量を各別に計量可能、或いは複数の支持部１２の全体の重量を計量可能に構成されている。制御装置Ｈは、秤量部１８が計量した重量の変化と支持部１２に支持させる物品Ｗの重量情報とに基づいて、種類情報が示す種類の物品Ｗが、数情報が示す個数だけ指定した支持部１２に対して正しく載せ降しされたか否かを判別する。異なる種類の物品Ｗが支持部１２に対して載せ降しされたと判断した場合や、数情報が示す個数とは異なる個数の物品Ｗが支持部１２に対して載せ降しされたと判断した場合や、指定した支持部１２とは異なる支持部１２に対して物品Ｗが載せ降しされたと判断した場合は、表示部１４にエラーを示す情報を表示させる。

そして、制御部１５は、検出制御において、バーコードリーダ１７により読み取った情報に基づいて判別した物品Ｗの種類と種類情報が示す物品Ｗの種類とが一致すると共に、種類情報が示す種類の物品Ｗが、数情報が示す個数だけ指定した支持部１２に対して載せ降しされたと判断した場合は、支持部１２に対して物品Ｗが正しく載せ降しされたと判別する。より詳しくは、制御部１５は、ピッキング情報に基づく検出制御では、支持部１２に対して物品Ｗが正しく支持されたと判別し、収納情報に基づく検出制御では、支持部１２から物品Ｗが正しく降ろされたと判別する。以上のように、制御部１５とバーコードリーダ１７と秤量部１８とにより、対象収納部１Ａから取り出された物品Ｗが正しく支持部１２に支持されたことを検出する検出部３５が構成されている。

制御部１５は、バーコードリーダ１７がバーコードを読み取るのに伴って、識別情報読み取り部１９により、通信範囲内に存在する作業者Ｍの識別情報保持体１０の識別情報を読み取る。そして、制御部１５は、第１走行制御によって設定位置Ｐ１まで走行部１１を走行させた後、読み取り制御によって識別情報読み取り部１９が作業者Ｍの識別情報を読み取る迄は、作業者Ｍが自車に対して作業をしていない（作業中ではない）と判断し、読み取り制御によって識別情報読み取り部１９が作業者Ｍの識別情報を読み取った後、検出制御によって正しく載せ降しされたと判断するまでは、作業者Ｍが自車に対して作業をしている（作業中である）と判断する。このように、制御部１５は、識別情報読み取り部１９の検出情報に基づいて、作業者Ｍが自車に対して作業中か否かを判別する。

また、本実施形態では、制御部１５は、第１走行制御によって設定位置Ｐ１まで走行部１１を走行させた後、第１走行制御が終了してからの経過時間を計測し、当該経過時間が設定値以下の場合は、自車の優先度は低いと判断し、当該経過時間が設定値を超えた場合は、自車の優先度は高いと判定する。つまり、本実施形態では、優先度を判定する優先度判定条件は、現在の設定位置Ｐ１における自車の待機時間に基づいて、当該待機時間が長くなるに従って作業者Ｍの作業を急ぐ必要性の高いものとして優先度を高く判定する条件となっている。本例では、２段階で優先度を判定するため、待機時間が設定値を超えたか否かにより優先度が「高い」か「低い」かを判定している。

第１照射制御は、照射位置Ｐ２に光を照射するように照射部１３を制御する。制御部１５は、作業者Ｍが自車に対して作業中か否かに応じて、第１照射制御において、照射位置Ｐ２に作業情報を表示するように照射部１３を制御する。本実施形態では、制御部１５は、識別情報読み取り部１９の検出情報に基づいて、作業者Ｍが自車に対して作業中ではないと判断している状態では、大範囲を照射するように照射部１３から光を照射し、作業者Ｍが自車に対して作業中であると判断している状態では、小範囲を照射するように照射部１３からの光の照射するように、照射部１３を制御する。

また、制御部１５は、上記のような優先度判定条件に基づいて判定された優先度に応じて、第１照射制御において、照射位置Ｐ２に優先情報を表示するように照射部１３を制御する。本実施形態では、制御部１５は、現在の設定位置Ｐ１における自車の待機時間に応じて、優先度が低いと判断している状態では、現在の設定位置Ｐ１における作業者Ｍの作業を急ぐ必要性は低いと判断して照射部１３から連続的に光を照射し、優先度が高いと判断している状態では、現在の設定位置Ｐ１における作業者Ｍの作業を急ぐ必要性は高いと判断して照射部１３から断続的に光を照射するように、照射部１３を制御する。

また、制御部１５は、第１照射制御において、対象収納部１Ａが出庫元の収納部１か入庫先の収納部１かに応じた収納種別情報を照射位置Ｐ２に表示するように照射部１３を制御する。本例では、制御部１５は、ピッキング情報に基づいて第１照射制御を実行する場合と、収納情報に基づいて第１照射制御を実行する場合とで、照射部１３が照射する光の色を異ならせることで、収納種別情報を照射位置Ｐ２に表示するように照射部１３を制御する。

第２照射制御は、第１照射制御と同様に、照射位置Ｐ２に光を照射するように照射部１３を制御する。但し、第１照射制御は、対象収納部１Ａに対して設定された設定位置Ｐ１に走行部１１がある状態で実行するのに対して、第２照射制御は、対象収納部１Ａに対して設定された設定位置Ｐ１以外の位置に走行部１１がある状態で実行する。つまり、第２照射制御は、第１走行制御の実行中に、対象収納部１Ａに対して設定された設定位置Ｐ１に到達する前に走行部１１が異常停止した場合に実行する。本実施形態では、制御部１５は、第１走行制御の実行中に、正常な走行を継続できない事象が発生した場合に、走行部１１は異常停止する。このような事象としては、例えば、何らかの障害物によって進路を阻まれたことにより走行部１１による第１走行制御を継続不可能となった場合、走行部１１に走行を継続することが困難となる故障が発生した場合、或いは、バッテリ１６の充電残量が設定値以下になったために第１走行制御を中断して走行部１１が停止した場合等がある。そして、制御部１５は、設定位置Ｐ１以外の位置で走行部１１が異常停止したと判定した場合には、第２照射制御を実行する。

次に、図７に示すフローチャートに基づいて、制御部１５の制御について説明する。制御部１５は、上位のコントローラからピッキング情報又は収納情報を受信すると、第１走行制御を開始（Ｓ１）し、ピッキング情報又は収納情報により指定されている対象収納部１Ａ（複数の対象収納部１Ａが指定されている場合はそのうちの１つ）に対応する設定位置Ｐ１に走行部１１が到着するに伴って第１走行制御を終了する（Ｓ２、Ｓ３）。制御部１５は、走行部１１が設定位置Ｐ１に位置する状態で、表示制御及び第１照射制御を開始する（Ｓ４）。そして、制御部１５は、バーコードリーダ１７によって物品Ｗのバーコードを読み取るに伴って、読み取り制御を実行（Ｓ５）した後、検出制御により、１つの設定位置Ｐ１における作業が完了した（支持部１２に対して物品Ｗが正しく載せ降しされた）か否かを判別する（Ｓ６、Ｓ７）。１つの設定位置Ｐ１における作業が完了した場合は（Ｓ７：Ｙｅｓ）、表示制御及び第１照射制御を終了（Ｓ８）する。そして、ピッキング情報や収納情報により指定されている複数の対象収納部１Ａの全てに対する作業が完了している場合は（Ｓ９：Ｙｅｓ）、第２走行制御を実行する（Ｓ１０）。一方、１つの設定位置Ｐ１における作業が完了した場合において、ピッキング情報や収納情報により指定されている複数の対象収納部１Ａの中に、作業が完了していない対象収納部１Ａがある場合は（Ｓ９：Ｎｏ）、作業が完了していない対象収納部１Ａに対応する設定位置Ｐ１に走行部１１を走行させるように、次の第１走行制御を開始する（Ｓ１）。

また、制御部１５は、第１走行制御の実行中において、走行部１１が正常に走行を継続している場合（Ｓ１１：Ｎｏ）は、第１走行制御を継続するが、第１走行制御の実行中に、上記のような事象が発生して走行部１１が異常停止した場合（Ｓ１１：Ｙｅｓ）には、第２照射制御を実行する（Ｓ１２）。その後、制御部１５は、走行部１１が異常停止状態から復旧するまでは（Ｓ１３：Ｎｏ）、第２照射制御を継続し（Ｓ１２）、走行部１１が異常停止状態から復旧した場合には（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、第１走行制御を再開する（Ｓ１）。

制御部１５は、上述の如く第１走行制御の実行が終了するに伴って第１照射制御を開始し、検出制御により１つの設定位置Ｐ１における作業が完了したと判断した後で且つ第２走行制御を実行する前に第１照射制御を終了させる。第１照射制御では、図８のフローチャートに示すように、まず、収納種別に応じた色の光を大範囲に対して連続的に照射する（Ｓ２１）。そして、光の照射範囲が大範囲である状態で読み取り制御の実行により識別情報読み取り部１９が識別情報を読み取った場合（Ｓ２２：Ｎｏ、Ｓ２４：Ｙｅｓ）は、作業者Ｍが自車に対して作業中であると判断し、光の照射範囲を大範囲から小範囲に変更（Ｓ２５）する。また、光を連続的に照射している状態で第１走行制御の実行が終了してから設定時間が経過した場合（Ｓ２３：Ｎｏ、Ｓ２６：Ｙｅｓ）は、自車の優先度が高いと判定し、光の照射間隔を連続的に照射する状態から断続的に照射する状態に変更する（Ｓ２７）。

２．その他の実施形態
次に、物品搬送車のその他の実施形態について説明する。

（１）上記実施形態では、照射位置Ｐ２を、天井面Ｃに設定したが、照射位置Ｐ２は、適宜変更してもよい。例えば、複数の収納部１（物品収納棚２）より上方に照射対象物を設置し、この照射対象物に照射位置Ｐ２を設定してもよい。また、ピッキング設備に設置されている梁等の設置物に照射位置Ｐ２を設定してもよい。

（２）上記実施形態では、照射位置Ｐ２に、作業情報と優先情報と収納種別情報と異常情報とを表示したが、照射位置Ｐ２に、作業情報と優先情報と収納種別情報と異常情報とのうちの一部のみを表示する構成としてもよい。また、作業情報、優先情報、収納種別情報、及び異常情報以外の情報を表示する構成としてもよい。

（３）上記実施形態では、作業情報を照射位置Ｐ２における光の照射範囲の大きさで表示し、優先情報を光の点滅間隔で表示し、収納種別情報を光の色で表示し、異常情報を照射位置Ｐ２における光の形状及び色で表示する構成を例として説明した。しかし各情報の表示方法はこれには限定されない。すなわち、作業情報を光の点滅間隔や光の色や光の形状で表示する構成としてもよいし、優先情報を光の照射範囲の大きさや光の色や光の形状で表示する構成としてもよいし、収納種別情報を光の照射範囲の大きさや光の点滅間隔や光の形状で表示する構成としてもよいし、異常情報を、光の点滅間隔や光の照射範囲の大きさや光の形状及び色の何れか一方で表示する構成としてもよい。或いはこれらの情報を、文字列やマーク等で表示する構成としたり、光の強度（明度）で表示する構成としたり、光の照射の有無で表示する構成としてもよい。また、以上で説明した各種の表示方法を複数組み合わせて、各情報を表示する構成としてもよい。

（４）上記実施形態では、現在の設定位置Ｐ１における自車の待機時間に基づいて優先度を判定したが、優先度判定条件は適宜変更してもよい。具体的には、支持部１２に支持させる物品Ｗの出荷期限までの時間が短くなるに従って優先度が高くなるように、優先度を判定してもよい。また、自車がその後に向かうことが決定している設定位置Ｐ１の数（ピッキング情報や収納情報により指定されている複数の対象収納部１Ａのうちの作業が完了していない対象収納部１Ａの数）が多くなるに従って優先度が高くなるように、優先度を判定してもよい。また、バッテリ１６の充電残量が少なくなるに従って優先度が高くなるように、優先度を判定してもよい。また、自車の待機時間、物品Ｗの出荷期限、その後に向かう設定位置Ｐ１の数、及びバッテリ１６の充電残量の内の２つ以上の組み合わせに基づいて、優先度を判定してもよい。或いは、これら以外の条件を用いて優先度を判定してもよい。

（５）上記実施形態では、識別情報読み取り部１９の識別情報に基づいて、作業者Ｍが自車に対して作業中か否かを判別したが、作業者Ｍが自車に対して作業中か否かを判別する情報源は適宜変更してよい。具体的には、バーコードリーダ１７の読取情報や秤量部１８の秤量情報に基づいて、作業者Ｍが自車に対して作業中か否かを判別してもよい。この場合、物品搬送車３が設定位置Ｐ１にある状態で、バーコードリーダ１７が物品Ｗのバーコードを読み取るか否かや、秤量部１８により計量した重量に変動あるか否かに基づいて、作業者Ｍが自車に対して作業中か否かを判別するとよい。

（６）上記実施形態では、照射部１３は、真上に向けて光を照射したが、照射部１３が、斜め上方に向けて光を照射するようにしてもよい。

（７）上記実施形態では、出庫元の収納部１に加えて、入庫先の収納部１も対象収納部１Ａとしたが、出庫元の収納部１のみを対象収納部１Ａとしてもよい。

（８）上記実施形態では、走行制御が終了するに伴って照射制御及び表示制御を開始したが、照射制御と表示制御とのうちの一方又は双方を、走行制御が終了する前に開始してもよい。つまり、例えば、表示制御を、走行制御が開始すると同時又は走行制御の実行中に開始してもよく、また、照射制御を、走行制御の実行中に開始してもよい。尚、照射制御を、走行制御の実行中に開始する場合、照射部１３を、走行制御を実行中（走行部１１が走行中）か走行制御が終了した（走行部１１が設定位置Ｐ１に停止）かを示す情報を含む光を照射するように構成してもよい。この情報の表示に際しても、上記（３）で説明したように、各種の表示方法を用いることができる。

（９）上記実施形態では、照射部１３が、可視光を照射したが、照射部１３が、不可視光（紫外線や赤外線等）を照射するようにしてもよい。尚、この場合、照射位置Ｐ２には、不可視光によって発光する蛍光体を含む部材を設置したり、蛍光体を含む塗料を塗布したりするとよい。

（１０）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

３．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した物品搬送車の概要について説明する。

物品搬送車は、物品を収納する複数の収納部の夫々に対応して設定された設定位置まで走行する走行部と、物品を支持する支持部と、光を照射する照射部と、前記走行部及び前記照射部を制御する制御部と、を備え、前記支持部に支持させる物品が収納されている前記収納部を対象収納部として、前記制御部は、前記対象収納部に対応して設定された前記設定位置まで前記走行部を走行させるように前記走行部を制御する走行制御と、前記走行部が前記設定位置にある状態で、複数の前記収納部より上方の位置で且つ自車に対応する位置である照射位置に光を照射するように前記照射部を制御する照射制御と、を実行する。

この構成によれば、制御部が走行制御を実行することで、走行部が設定位置まで走行し、制御部が照射制御を実行することで、照射部が照射位置に光を照射する。この照射位置は、複数の収納部より上方の位置で且つ自車に対応する位置であるため、物品搬送車から離れている作業者や収納部によって隔てられた場所にいる作業者等にも、ピッキング作業を行う必要がある物品搬送車が設定位置にあることを認識することができる。このため、作業者が物品搬送車に対してピッキング作業を行う必要があることに気付き易くでき、ピッキング作業を円滑に行い易くすることができる。

ここで、前記照射部は、作業者が自車に対して作業中か否かを示す情報である作業情報を前記照射位置に照射可能に構成され、前記制御部は、前記作業者が自車に対して作業中か否かに応じて、前記照射制御において、前記照射位置に前記作業情報を表示するように前記照射部を制御すると好適である。

この構成によれば、制御部が照射制御を実行することで、照射位置に作業情報が表示される。このため、照射位置に光を照射している物品搬送車に対して作業を行っていない作業者は、照射位置に照射された光を確認することで、光を照射している物品搬送車に対して他の作業者が作業中か否かを判断できる。よって、作業者は、物品搬送車から離れている場合でも当該物品搬送車に対して自身が作業を行う必要があるか否かを判断できるため、ピッキング作業を円滑に行い易くすることができる。

また、上記のように前記照射位置に前記作業情報を表示する構成において、前記作業者が有する識別情報保持体に保持されている前記作業者の識別情報を読み取る識別情報読み取り部を備え、前記制御部は、前記識別情報読み取り部の検出情報に基づいて、前記作業者が自車に対して作業中か否かを判別すると好適である。

この構成によれば、識別情報読み取り部により作業者の識別情報が読み取れるか否かに基づいて、当該作業者が自車の周辺にいて作業中であるか否かを適切に判別することができる。

また、前記照射部は、自車の優先度を示す情報である優先情報を前記照射位置に照射可能に構成され、前記制御部は、予め定められた優先度判定条件に基づいて判定された優先度に応じて、前記照射制御において、前記照射位置に前記優先情報を表示するように前記照射部を制御すると好適である。

この構成によれば、作業者は、照射位置に照射されている光を確認することで、それに対応する物品搬送車に対する作業の優先度を認識できる。そのため、作業者に、優先度の高い物品搬送車に対して優先して作業を行わせることが可能となる。これにより、優先度が高い物品搬送車に対する作業が遅れることを回避し、ピッキング作業の円滑化を図ることができる。

また、前記優先度判定条件は、前記支持部に支持させる物品の出荷期限、現在の前記設定位置における自車の待機時間、自車がその後に向かうことが決定している前記設定位置の数、及び、前記走行部と前記照射部と前記制御部との内の少なくとも一つに対して駆動電力を供給するバッテリが備えられている場合においてそのバッテリの充電残量、の少なくとも一つに基づいて、現在の前記設定位置における作業者の作業を急ぐ必要性の高い順に優先度を高く判定する条件であると好適である。

この構成によれば、出荷期限が迫っている物品を搬送する物品搬送車や、現在の設定位置における待機時間が長い物品搬送車や、その後に向かう設定位置の数が多い物品搬送車や、バッテリの充電残量が少ない物品搬送車を、優先度の高い物品搬送車とすることができる。従って、作業者に、これらの物品搬送車に対する作業を優先的に行わせることが可能となる。

また、前記支持部に支持させる物品が収納されている出庫元の前記収納部に加えて、前記支持部に支持されている物品を収納する入庫先の前記収納部も前記対象収納部とすると好適である。

この構成によれば、出庫元の収納部から物品を取り出す場合に加えて、入庫先の収納部に物品を収納する場合にも、対象位置に光を照射することができる。そのため、作業者が物品の補充等のために物品を対象収納部に収納する収納作業を行う場合にも、収納作業を円滑に行い易くすることができる。

また、上記のように物品を収納する入庫先の前記収納部も前記対象収納部とする構成において、前記照射部は、前記対象収納部が前記出庫元の前記収納部か前記入庫先の前記収納部かを示す収納種別情報を前記照射位置に表示するように光を照射可能に構成され、前記制御部は、前記照射制御において、前記対象収納部が前記出庫元の前記収納部か前記入庫先の前記収納部かに応じた前記収納種別情報を前記照射位置に表示するように前記照射部を制御すると好適である。

この構成によれば、収納種別情報を表示する光が照射位置に照射されるため、対象収納部に対して行う作業が、対象収納部から物品を取り出す作業か対象収納部に物品を収納する作業かを、作業者に対して事前に認識させることができる。従って、対象収納部から物品を取り出す作業と対象収納部に物品を収納する作業との双方の作業が有り得る場合であっても、これらの作業の円滑化を図ることができる。

また、前記照射位置は、自車の真上の天井面に設定されていると好適である。

この構成によれば、照射部は、真上に向けて光を投光するだけでよいので、照射部の構成を簡素にできると共に照射制御における照射部の制御を簡素にできる。また、照射部からの光が天井面に照射されるため、当該光を作業者が視認することも容易となっている。

また、前記照射部は、自車に異常が生じたことを示す異常情報を前記照射位置に照射可能に構成され、前記制御部は、前記走行制御中に前記設定位置以外の位置で前記走行部が停止した場合に、前記照射位置に前記異常情報を表示するように前記照射部を制御する第２照射制御を実行すると好適である。

この構成によれば、作業者は、照射位置に照射されている光を確認することで、物品搬送車が設定位置以外の位置に異常停止していることを認識することができる。そのため、作業者は、異常が生じた物品搬送車を早期に発見することができる。これにより、異常が生じた物品搬送車を迅速に復旧させることができる。

本開示に係る技術は、物品を支持する支持部を備えた物品搬送車に利用することができる。

１：収納部
１Ａ：対象収納部
１０：識別情報保持体
１１：走行部
１２：支持部
１３：照射部
１５：制御部
１６：バッテリ
１９：識別情報読み取り部
Ｃ：天井面
Ｍ：作業者
Ｐ１：設定位置
Ｐ２：照射位置
Ｗ：物品

Claims (9)

1. 物品を収納する複数の収納部の夫々に対応して設定された設定位置まで走行する走行部と、物品を支持する支持部と、光を照射する照射部と、前記走行部及び前記照射部を制御する制御部と、を備え、
   前記支持部に支持させる物品が収納されている前記収納部を対象収納部として、
   前記制御部は、前記対象収納部に対応して設定された前記設定位置まで前記走行部を走行させるように前記走行部を制御する走行制御と、前記走行部が前記設定位置にある状態で、複数の前記収納部より上方の位置で且つ自車に対応する位置である照射位置に光を照射するように前記照射部を制御する照射制御と、を実行する、物品搬送車。
2. 前記照射部は、作業者が自車に対して作業中か否かを示す情報である作業情報を前記照射位置に照射可能に構成され、
   前記制御部は、前記作業者が自車に対して作業中か否かに応じて、前記照射制御において、前記照射位置に前記作業情報を表示するように前記照射部を制御する、請求項１に記載の物品搬送車。
3. 前記作業者が有する識別情報保持体に保持されている前記作業者の識別情報を読み取る識別情報読み取り部を備え、
   前記制御部は、前記識別情報読み取り部の検出情報に基づいて、前記作業者が自車に対して作業中か否かを判別する、請求項２に記載の物品搬送車。
4. 前記照射部は、自車の優先度を示す情報である優先情報を前記照射位置に照射可能に構成され、
   前記制御部は、予め定められた優先度判定条件に基づいて判定された優先度に応じて、前記照射制御において、前記照射位置に前記優先情報を表示するように前記照射部を制御する、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品搬送車。
5. 前記優先度判定条件は、前記支持部に支持させる物品の出荷期限、現在の前記設定位置における自車の待機時間、自車がその後に向かうことが決定している前記設定位置の数、及び、前記走行部と前記照射部と前記制御部との内の少なくとも一つに対して駆動電力を供給するバッテリが備えられている場合においてそのバッテリの充電残量、の少なくとも一つに基づいて、現在の前記設定位置における作業者の作業を急ぐ必要性の高い順に優先度を高く判定する条件である、請求項４に記載の物品搬送車。
6. 前記支持部に支持させる物品が収納されている出庫元の前記収納部に加えて、前記支持部に支持されている物品を収納する入庫先の前記収納部も前記対象収納部とする、請求項１から５のいずれか一項に記載の物品搬送車。
7. 前記照射部は、前記対象収納部が前記出庫元の前記収納部か前記入庫先の前記収納部かを示す収納種別情報を前記照射位置に表示するように光を照射可能に構成され、
   前記制御部は、前記照射制御において、前記対象収納部が前記出庫元の前記収納部か前記入庫先の前記収納部かに応じた前記収納種別情報を前記照射位置に表示するように前記照射部を制御する、請求項６に記載の物品搬送車。
8. 前記照射位置は、自車の真上の天井面に設定されている、請求項１から７のいずれか一項に記載の物品搬送車。
9. 前記照射部は、自車に異常が生じたことを示す異常情報を前記照射位置に照射可能に構成され、
   前記制御部は、前記走行制御中に前記設定位置以外の位置で前記走行部が停止した場合に、前記照射位置に前記異常情報を表示するように前記照射部を制御する第２照射制御を実行する、請求項１から８のいずれか一項に記載の物品搬送車。

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