JP2019123419A - マルチコプタの回転翼拘束器具 - Google Patents

Abstract

【課題】簡単な構造の器具で、マルチコプタの回転翼を回転不能に拘束すること。【解決手段】水平に延在する棒状の支持アーム１８に上下方向を向く回転軸線周りに回転可能に設けられた回転翼４２、５０を有するマルチコプタの回転翼４２、５０を回転不能に拘束する回転翼拘束器具であって、１対の脚部材１３２及び両脚部材１３２の上端同士を互いに連結する架橋部１３４を含む上下反転のＵ字状部分１３６を有し、Ｕ字状部分１３６が支持アーム１８を上側から跨ぐことにより、回転翼４２、５０が支持アーム１８に整合した状態で、回転翼４２、５０を回転方向の両側から挟んで回転翼４２、５０を回転不能に拘束する。【選択図】図４

Description

本発明は、マルチコプタの回転翼拘束器具に関し、更に詳細には、保守作業時等に用いられるマルチコプタの回転翼拘束器具に関する。

マルチコプタとして、本体フレームから前方且つ左右外方に延出した左右一対の前部アーム及び本体フレームから後方且つ左右外方に延出した左右一対の後部アームを有し、各前部アーム及び各後部アームの先端に電動式の回転翼による揚力発生装置が取り付けられたものが知られている（例えば、特許文献１）。

従来技術として、ヘリコプタの格納時に、ブレードを折り畳んだ状態で拘束するブレード拘束装置が知られている（例えば、特許文献２）。

特開２０１６−２１５９５８号公報 特開２０１２−１１１２７２号公報

マルチコプタにおいては、保守作業時に、回転翼が邪魔にならず、保守作業が作業性よく行われるように、回転翼を所定の回転角位置に回転不能に拘束することが望まれる。

回転翼を所定の回転角位置に回転不能に拘束することは、回転翼を回転駆動する電動モータをブレーキ付きの電動機によって構成すればよいが、数多くの回転翼を有するマルチコプタでは、各回転翼の電動モータをブレーキ付きの電動機で構成する必要が生じ、経済的でない。

ヘリコプタの格納用のブレード拘束装置は、構造が複雑で、マルチコプタの各回転翼を回転不能に拘束することに向かない。

本発明が解決しようとする課題は、簡単な構造の器具で、マルチコプタの回転翼を回転不能に拘束することである。

本発明の一つの実施形態によるマルチコプタの回転翼拘束器具は、概ね水平に延在する棒状の支持アーム（１８、２０、１７４）に上下方向を向く回転軸線周りに回転可能に設けられた回転翼（４２、４４、５０、５２、１７８、１８２）を有するマルチコプタの前記回転翼（４２、４４、５０、５２、１７８、１８２）を回転不能に拘束する回転翼拘束器具であって、前記支持アーム（１８、２０、１７４）に当該支持アーム（１８、２０、１７４）の左右両側から着脱可能に係合する部分を含む第１の部分（１３２、１５０、１５２、１９４、１９６）と、前記第１の部分に固定され、前記回転翼を前記支持アームに整合した状態で拘束するべく、前記回転翼（４２、４４、５０、５２、１７８、１８２）を回転方向の両側から挟む部分を含む第２の部分（１３２、１４２、１４４、１４６、１４８、１９８、２００）とを有する。

この構成によれば、構造が簡単で、回転翼（４２、４４、５０、５２、１７８、１８２）が回転不能に拘束される。

上記マルチコプタの回転翼拘束器具は、好ましくは、前記支持アーム（１８）が上下に互いに整合する上側アーム（２２）及び下側アーム（２４）を含み、前記回転翼（４２、５０）が前記上側アーム（２２）及び前記下側アーム（２４）の各々に互いに同軸的に設けられたマルチコプタ（１０）のための回転翼拘束器具であって、前記第１の部分が前記上側アーム（２２）及び前記下側アーム（２４）の両者に係合し、前記第２の部分が各回転翼（４２、５０）を回転方向の両側から挟む。

この構成によれば、同軸的に設けられた回転翼（４２、５０）を一括して拘束することができる。

上記マルチコプタの回転翼拘束器具は、好ましくは、１対の脚部材（１３２）及び前記両脚部材（１３２）の上端同士を互いに連結する架橋部（１３４）とを含む上下反転のＵ字状部分（１３６）を有し、前記両脚部材（１３２）が前記第１の部分及び前記第２の部分を構成する。

この構成によれば、構造が簡単で、回転翼（４２、５０）が回転不能に拘束される。

上記マルチコプタの回転翼拘束器具において、好ましくは、前記Ｕ字状部分（１３６）が前記支持アーム（１８）の長手方向に沿って互いに間隔をおいて１対設けられ、連結部（１３８）により前記両Ｕ字状部分（１３６）が互いに連結されている。

この構成によれば、回転翼（４２、５０）を回転不能に拘束することが確実に行われる。

上記マルチコプタの回転翼拘束器具において、好ましくは、前記両Ｕ字状部分（１３６）が前記回転翼（４２、５０）の回転軸線の両側に配置される。

この構成によれば、回転翼（４２、５０）を回転不能に拘束することがより一層確実に行われる。

上記マルチコプタの回転翼拘束器具は、好ましくは、前記回転翼（４４、５２）の回転軸線を中心として前記支持アーム（２０）の前後左右の各々において上下方向に延在する４個の脚部材（１４２、１４４、１４６、１４８）と、前記脚部材（１４２、１４４、１４６、１４８）の上端を互いに連結する上側連結架橋部（１５０）と、前記脚部材（１４２、１４４、１４６、１４８）の下端を互いに連結する下側連結架橋部（１５２）とによって前記第１の部分及び前記第２の部分を構成し、前記両連結架橋部（１５０、１５２）の少なくとも一方が前記支持アーム（２０）に着脱可能に締結される。

この構成によれば、構造が簡単な拘束器具によって、回転翼（４４、５２）が回転不能に拘束される。

上記マルチコプタの回転翼拘束器具において、好ましくは、前記下側連結架橋部（１５２）が床面に当接する支脚（１５８）を有する。

この構成によれば、回転翼拘束器具から支持アーム（２０）に荷重がかかっても、支持アーム（２０）が変形することがない。

上記マルチコプタの回転翼拘束器具において、好ましくは、前記上側連結架橋部（１５０）及び下側連結架橋部（１５２）が共通の部材によって構成されている。

この構成によれば、部品点数の削減が図られる。

上記マルチコプタの回転翼拘束器具は、好ましくは、前記第１の部分が前記支持アーム（１７４）に着脱可能に外嵌される１対の半体（１９４、１９６）を有し、第２の部分が前記両半体（１９４、１９６）の各々上向き又は下向きに延出する突部（１９８、２００）を有する。

この構成によれば、構造が簡単な拘束器具によって、回転翼（１７８、１８２）が回転不能に拘束される。

上記マルチコプタの回転翼拘束器具において、好ましくは、前記支持アーム（１７４）及び前記第１の部分間に形状係合による回り止め部（２０２、２０４）が設けられている。

この構成によれば、構造が簡単な拘束器具によって、支持アーム（１７４）に対する回転翼拘束器具の回り止めが確実に行われる。

上記マルチコプタの回転翼拘束器具において、好ましくは、前記第１の部分が前記支持アーム（１７４）の長手方向に摺動可能に保持されている。

この構成によれば、回転翼（１７８、１８２）の拘束とその解除が簡便に行われ得るようになる。

上記マルチコプタの回転翼拘束器具において、好ましくは、第２の部分は前記回転翼（４２、４４、５０、５２、１７８、１８２）を回転方向の両側から挟む部分を被覆するクッション部材（１６４、２０６）を有する。

この構成によれば、回転翼（４２、４４、５０、５２、１７８、１８２）が第２の部分に当たっても、回転翼（４２、４４、５０、５２、１７８、１８２）に損傷が生じることがない。

本発明によるマルチコプタの回転翼拘束器具によれば、構造が簡単で、回転翼が回転不能に拘束される。

本発明の実施形態１による回転翼拘束器具が適用されるマルチコプタの斜視図 実施形態１による回転翼拘束器具が適用されるマルチコプタのフレーム構造を示す斜視図 実施形態１による回転翼拘束器具が適用されるマルチコプタの平面図 本発明の実施形態１による回転翼拘束器具の使用状態を示す斜視図 本発明の実施形態１による回転翼拘束器具の斜視図 本発明の実施形態２による回転翼拘束器具の使用状態を示す斜視図 本発明の実施形態３による回転翼拘束器具が適用されるマルチコプタの斜視図 本発明の実施形態３による回転翼拘束器具の使用状態を示す斜視図 本発明の実施形態３による回転翼拘束器具の他の使用状態を示す斜視図

以下に、図を参照して本発明によるマルチコプタの回転翼拘束器具の実施形態を説明する。

先ず、実施形態１による回転翼拘束器具が適用されるマルチコプタを図１〜図３を参照した説明する。

マルチコプタ１０は、前後方向に長い長方体形状の本体フレーム１２を有する。本体フレーム１２は、複数のパイプ材等の棒状部材を直方体状に組み合わせた骨格体１４（図３参照）と、骨格体１４の各面（６面）を塞ぐように骨格体１４に取り付けられた６個の外装パネル１６（図１参照）とを含む。

本体フレーム１２の上部には人が乗る搭乗用の座席（搭乗部）１００が設けられている。座席１００の左右両側にはグリップ１０２が取り付けられている。グリップ１０２には操縦装置１０４が取り付けられている。本体フレーム１２に左右両側には座席１００に着座した乗員の足置き場であるステップ１０１が取り付けられている。本体フレーム１２の座席１００の前方には透明アクリル板等による風よけフード１０６が取り付けられている。本体フレーム１２の下部には前後左右の４箇所に脚片状のランディングギヤ１０７が取り付けられている。

骨格体１４の前部にはパイプ材等の棒状部材による左右一対の前部支持アーム１８及び２０が取り付けられている。

左側の前部支持アーム１８は、骨格体１４の上部左隅に固定された基端２２Ａを含み、当該基端２２Ａより水平に前方且つ左外方に延出した上側アーム２２と、骨格体１４の下部左隅に固定された基端２４Ａを含み、当該基端２４Ａより上側アーム２２と平行に前方且つ左方に延出した下側アーム２４と、上側アーム２２の遊端２２Ｂに接合された上端２６Ａ及び下側アーム２４の遊端２４Ｂに接合された下端２６Ｂを含む連結ロッド（連結部材）２６とを有する。

右側の前部支持アーム２０は、骨格体１４の上部右隅に固定された基端２８Ａを含み、当該基端２８Ａより水平に前方且つ右外方に延出した上側アーム２８と、骨格体１４の下部右隅に固定された基端３０Ａを含み、当該基端３０Ａより上側アーム２８と平行に前方且つ右外方に延出した下側アーム３０と、上側アーム２８の遊端２８Ｂに接合された上端３２Ａ及び下側アーム３０の遊端（不図示）に接合された下端３２Ｂを含む連結ロッド（連結部材）３２とを有する。

つまり、左側の前部支持アーム１８の上側アーム２２と下側アーム２４とは上下に整合し、右側の前部支持アーム２０の上側アーム２８と下側アーム３０とは上下に整合し、各々対をなしている。

左右の上側アーム２２、２８の長手方向の中間部の下側には各々マウント部材３４、３６によって電動モータ３８、４０が下向きに取り付けられている。各電動モータ３８、４０の出力軸（不図示）には上下方向を向く回転中心を有する２翼による回転翼４２、４４が水平に取り付けられている。左右の下側アーム２４、３０の長手方向の中間部の上側には各々マウント部材３７（一部不図示）によって電動モータ４６、４８が上向きに取り付けられている。各電動モータ４６、４８の出力軸（不図示）には上下方向を向く回転中心を有する２翼による回転翼５０、５２が水平に取り付けられている。このようにして、各回転翼４２、４４、５０、５２が前部支持アーム１８、２０に上下方向を向く回転軸線周りに回転可能に設けられている。

電動モータ３８、４０、４６、４８は、対応する回転翼４２、４４、５０、５２の個別の回転駆動装置であり、回転翼４２、４４、５０、５２を個別に回転駆動する。左側の回転翼４２と５０とは、互いに同心位置に設けられて互いに向かい合っており、つまり、互いに対向する向きの配置であり、ピッチ角が互いに反転して互いに相反する方向に回転駆動される。同様に、右側の回転翼４４と５２とは、互いに同心位置に設けられて互いに向かい合っており、つまり、互いに対向する向きの配置でありピッチ角が互いに反転して互いに相反する方向に回転駆動される。更に、左側の回転翼４２及び５０と右側の回転翼４４及び５２とは、本体フレーム１２の左右方向の中心を前後方向に延在する中心線Ｘ（図２参照）を対称線として左右対称の配置である。このようにして、前部揚力発生装置ＬＦが左右一対且つ左右対称配置の二重反転回転翼として構成され、スペース効率のよい高出力の前部揚力発生装置ＬＦが得られる。

本体フレーム１２の前部には前部ガード部材９０が取り付けられている。前部ガード部材９０は、上下に延在し且つ縦断面視で波状に成形された板状部材によって構成され、両端を本体フレーム１２に固定されて回転翼４２、４４、５０、５２を一括して外囲し、且つ中間部を左右の前部支持アーム１８及び２０の双方の遊端、つまり連結ロッド２６及び３２の双方に結合され、平面視で左右方向に長い長円形状をしている。

これにより、前部支持アーム１８及び２０の遊端をなす連結ロッド２６及び３２の双方が前部ガード部材９０によって互いに連結されると共に本体フレーム１２によって支持され、左右の前部支持アーム１８及び２０の双方が両持ち梁になる。

骨格体１４の後部にはパイプ材等の棒状部材による左右一対の後部支持アーム５４及び５６が取り付けられている。

左側の後部支持アーム５４は、骨格体１４の上部左隅に固定された基端５８Ａを含み、当該基端５８Ａより水平に後方且つ左外方に延出した上側アーム５８と、骨格体１４の下部左隅に固定された基端（不図示）を含み、当該基端より上側アーム５８と平行に後方且つ左方に延出した下側アーム６０と、上側アーム５８の遊端５８Ｂに接合された上端６２Ａ及び下側アーム６０の遊端６０Ｂに接合された下端６２Ｂを含む連結ロッド（連結部材）６２とを有する。

右側の後部支持アーム５６は、骨格体１４の上部右隅に固定された基端６４Ａを含み、当該基端６４Ａより水平に後方且つ右外方に延出した上側アーム６４と、骨格体１４の下部右隅に固定された（不図示）を含み、当該基端６６Ａより上側アーム６４と平行に後方且つ右外方に延出した下側アーム６６と、上側アーム６４の遊端６４Ｂに接合された上端６８Ａ及び下側アーム６６の遊端６６Ｂに接合された下端６８Ｂを含む連結ロッド（連結部材）６８とを有する。

つまり、左側の後部支持アーム５４の上側アーム５８と下側アーム６０とは上下に整合し、右側の後部支持アーム５６の上側アーム６４と下側アーム６６とは上下に整合し、各々対をなしている。

左右の上側アーム５８、６４の長手方向の中間部の下側には各々マウント部材７０、７２によって電動モータ７４、７６が下向きに取り付けられている。各電動モータ７４、７６の出力軸（不図示）には上下方向を向く回転中心を有する２翼による回転翼７８、８０が水平に取り付けられている。左右の下側アーム６０、６６の長手方向の中間部の上側には各々マウント部材７３（一部不図示）（不図示）によって電動モータ８２、８４が上向きに取り付けられている。各電動モータ８２、８４の出力軸（不図示）には上下方向を向く回転中心を有する２翼による回転翼８６、８８が水平に取り付けられている。このようにして、各回転翼７８、８０、８６、８８が後部支持アーム５４、５６に上下方向を向く回転軸線周りに回転可能に設けられている。

電動モータ７４、７６、８２、８４は、対応する回転翼７８、８０、８６、８８の個別の回転駆動装置であり、回転翼７８、８０、８６、８８を個別に双方向に回転駆動する。左側の回転翼７８と８６とは、互いに同心位置に設けられて互いに向かい合っており、つまり、互いに対向する向きに配置であり、ピッチ角が互いに反転して互いに相反する方向に回転駆動される。同様に、右側の回転翼８０と８８とは、互いに同心位置に設けられて互いに向かい合っており、つまり、互いに対向する向きに配置であり、ピッチ角が互いに反転して互いに相反する方向に回転駆動される。更に、左側の回転翼７８及び８６と右側の回転翼８０及び８８とは、本体フレーム１２の中心線Ｘを対称線として左右対称の配置である。このようにして、後部揚力発生装置ＬＲが左右一対且つ左右対称配置の二重反転回転翼として構成され、スペース効率のよい高出力の後部揚力発生装置ＬＲが得られる。

本体フレーム１２の後部には後部ガード部材９２が取り付けられている。後部ガード部材９２は、上下に延在し且つ縦断面視で波状に成形された板状部材によって構成され、両端を本体フレーム１２に固定されて回転翼７８、８０、８６、８８を一括して外囲し、且つ中間部を左右の後部支持アーム５４及び５６の双方の遊端、つまり連結ロッド６２及び６８の双方に結合され、平面視で左右方向に長い長円形状をしている。

これにより、後部支持アーム５４及び５６の遊端をなす連結ロッド６２及び６８が後部ガード部材９２によって互いに連結されると共に本体フレーム１２によって支持され、左右の後部支持アーム５４及び５６の双方が両持ち梁になる。

図３に示されているように、平面視で、本体フレーム１２の中心線Ｘに対する上側アーム２２及び下側アーム２４の傾斜角θ１と、本体フレーム１２の中心線Ｘに対する上側アーム２８及び下側アーム３０の傾斜角θ２と、本体フレーム１２の中心線Ｘに対する上側アーム５８及び下側アーム６０の傾斜角θ３と、本体フレーム１２の中心線Ｘに対する上側アーム６４及び下側アーム６６の傾斜角θ４とは、互いに同一であり、４５度以下、好ましくは３０度である。

そして、回転翼４２、４４、５０、５２は、上側アーム２２、２８、下側アーム２４、３０に対する電動モータ３８及び回転翼４２、電動モータ４０及び回転翼４４、電動モータ４６及び回転翼５０、電動モータ４８及び回転翼５２の取付位置及び回転翼４２、４４、５０、５２の直径の設定によって、各々、それぞれの全体が、平面視で、本体フレーム１２より前方に位置している。回転翼７８、８０、８６、８８は、上側アーム５８、６４、下側アーム６０、６６に対する電動モータ７４及び回転翼７８、電動モータ７６及び回転翼８０、電動モータ８２及び回転翼８６、電動モータ８４及び回転翼８８の取付位置及び回転翼７８、８０、８６、８８の直径の設定によって、各々、それぞれの全体が、平面視で、本体フレーム１２より後方に位置している。

この構成により、本体フレーム１２と回転翼４２、４４、５０、５２、７８、８０、８６、８８とがオーバラップすることがなく、本体フレーム１２の左右両側方が、回転翼４２、４４、５０、５２、７８、８０、８６、８８によって邪魔されることなく、前後方向の全長に亘って、開放される。

これにより、本体フレーム１２の側方に広いスペースが確保され、本体フレーム１２の側方からの座席１００に対する人の乗り降りが容易になる。このことは、本体フレーム１２の側方に人の乗り降りに必要なスペースを確保した上で、本体フレーム１２の前後長を短縮できることにもなる。

本体フレーム１２には、フライトコントローラ１１０、ジャイロセンサ１１２、下方距離センサ１１４、各電動モータ３８、４０、４６、４８、７４、７６、８２、８４の個別のＥＳＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｓｐｅｅｄ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）１１６、バッテリ１１８、プラグ付きのバッテリ充電器１２０が取り付けられている。

フライトコントローラ１１０は、操縦装置１０４、ジャイロセンサ１１２、下方距離センサ１１４からの各信号に基づいて各電動モータ３８、４０、４６、４８、７４、７６、８２、８４のＥＳＣ１１６に対し個別の指令信号を出力する。これにより、各電動モータ３８、４０、４６、４８、７４、７６、８２、８４が個別に駆動され、各回転翼４２、４４、５０、５２、７８、８０、８６、８８が個別の回転方向及び回転速度をもって回転駆動され、マルチコプタ１０が飛翔する。

上述したように、前部支持アーム１８及び２０の遊端をなす連結ロッド２６及び３２が後部ガード部材９２によって互いに連結されると共に本体フレーム１２によって支持され、左右の後部支持アーム５４及び５６の双方が両持ち梁になっており、後部支持アーム５４及び５６の遊端をなす連結ロッド６２及び６８が後部ガード部材９２によって互いに連結されると共に本体フレーム１２によって支持され、左右の後部支持アーム５４及び５６の双方が両持ち梁になっているから、前部支持アーム１８、２０及び後部支持アーム５４、５６の見かけ上の曲げ剛性及び本体フレーム１２に対する取付強度が向上する。

これにより、前部揚力発生装置ＬＦ及び後部揚力発生装置ＬＲの支持構造体である前部支持アーム１８、２０及び後部支持アーム５４、５６がマルチコプタ１０の軽量化のために棒状部材による簡素な構造であっても、堅牢な支持構造が得られ、前部揚力発生装置ＬＦ及び後部揚力発生装置ＬＲの高出力化が可能になり、マルチコプタ１０の積載可能荷重の増大を図ることができる。

前部ガード部材９０及び後部ガード部材９２は、回転翼４２、４４、５０、５２、７８、８０、８６、８８を保護し、回転翼４２、４４、５０、５２、７８、８０、８６、８８に異物が衝突することを回避するガード作用を行うものであるから、前述の前部支持アーム１８、２０及び後部支持アーム５４、５６の見かけ上の曲げ剛性及び本体フレーム１２に対する取付強度を向上のための部材を別途設ける必要がなく、マルチコプタ１０の軽量化が図られる。

前部ガード部材９０は前部の回転翼４２、４４、５０、５２を一括して取り囲み、後部ガード部材９２は後部の回転翼７８、８０、８６、８８を一括して取り囲んでいるから、ガード部材の個数の削減と共に、前部の回転翼４２、４４、５０、５２及び後部の回転翼７８、８０、８６、８８の各々の配置部において大きいスペースが確保され、メンテナンス性が向上する。

前部ガード部材９０及び後部ガード部材９２は縦断面視で波状に成形されている。これにより、前部ガード部材９０がマルチコプタ１０の軽量化のために比較的薄い鋼板等によって構成されていて、必要な曲げ及び捩り剛性、強度が得られる。

本体フレーム１２の骨格体１４が複数のパイプ材等の棒状部材を直方体状に組み合わせた構造体であることによっても、所要の強度を確保しつつマルチコプタ１０の軽量化が図られる。

これらマルチコプタ１０の軽量化及び前部揚力発生装置ＬＦ及び後部揚力発生装置ＬＲの高出力化は、乗用化に必要なマルチコプタ１０の積載可能荷重の増大に関し、極めて有益である。

本実施形態のマルチコプタ１０は、本体フレーム１２と回転翼４２、４４、５０、５２、７８、８０、８６、８８とがオーバラップすることがなく、本体フレーム１２の左右両側方が、回転翼４２、４４、５０、５２、７８、８０、８６、８８によって邪魔されることなく、前後方向の全長に亘って、開放されるから、本体フレーム１２の側方に広いスペースが確保され、本体フレーム１２の側方からの座席１００に対する人の乗り降りが容易になる。このことは、本体フレーム１２の側方に人の乗り降りに必要なスペースを確保した上で、本体フレーム１２の前後長を短縮できることにもなる。

次に、実施形態１による回転翼拘束器具を、図４及び図５を参照して説明する。尚、図４は、前部揚力発生装置ＬＦの左側の回転翼４２、４４への適用例を示されている。

実施形態１による回転翼拘束器具は、その全体を符号１３０によって示されている。回転翼拘束器具１３０は、１対の脚部１３２及び両脚部１３２の上端同士を互いに連結する架橋部１３４とを含む２個の上下反転のパイプ製のＵ字状部材１３６を有し、２個のＵ字状部材１３６同士が４個の連結パイプ１３８によって互いに連結されている。

各Ｕ字状部材１３６の１対の脚部１３２が、前部支持アーム１８の上側アーム２２及び下側アーム２４にこれらのアームの左右両側から着脱可能に係合する部分を含む第１の部分及び同軸的に設けられた上下２個の回転翼４２、５０を一括して回転方向の両側から挟む部分を含む第２の部分をなしている。

２個のＵ字状部材１３６は、上側アーム２２及び下側アーム２４の長手方向に沿って互いに間隔をおいて、且つ回転翼４２、５０の共通の回転軸線の両側に配置される。

脚部１３２が回転翼４２、５０を回転方向の両側から挟む部分はスポンジ等のクッション部材１６４によって被覆されている。

回転翼拘束器具１３０の使用に際しては、回転翼４２、５０が上側アーム２２及び下側アーム２４の長手方向に整合する回転位置に回転翼４２、５０を回し、上側アーム２２の上方から回転翼拘束器具１３０を、各１対の脚部１３２が回転翼４２、５０を回転方向の両側から挟むように落とし込む。これにより、各Ｕ字状部材１３６が上側アーム２２及び下側アーム２４を跨ぎ、各１対の脚部１３２が回転翼４２、５０を回転方向の両側に位置する。

回転翼拘束器具１３０の落とし込みにより、回転翼拘束器具１３０によって、上下２個の回転翼４２、５０が、上側アーム２２及び下側アーム２４に整合した状態で、一括して回転不能に拘束される。２個のＵ字状部材１３６は回転翼４２、５０の回転軸線の両側に配置されるから、回転翼４２、５０を回転不能に拘束することが確実に行われる。

これにより、回転翼４２、５０が不要に回転することが阻止されると共に、ガード部材９０の内側の回転翼４２、５０の周囲に広い保守作業スペースが確保され、回転翼４２、５０が邪魔になることなく保守作業が作業性よく行われ得るようになる。

回転翼拘束器具１３０は、簡単な構造で、軽量で取り扱いが容易であり、簡単な作業によってマルチコプタ１０の回転翼４２、５０を一括して確実に回転不能に拘束することができる。

脚部１３２が回転翼４２、５０を回転方向の両側から挟む部分はクッション部材１６４によって被覆されているので、回転翼５２が脚部１３２に直接当接することがなく、１４８に当たっても、回転翼４４、５２に損傷が生じることがない。

尚、回転翼拘束器具１３０は、前部揚力発生装置ＬＦの右側の回転翼４４、５２や、後部揚力発生装置ＬＲの左側の回転翼７８、８６、右側の回転翼８０、８８に同様に適用される。回転翼拘束器具１３０はマルチコプタ１０の運搬時に用いられてもよい。

次に、実施形態２による回転翼拘束器具を、図６を参照して説明する。尚、図４は、前部揚力発生装置ＬＦの右側の回転翼４２、５２への適用例を示されている。

実施形態２による回転翼拘束器具は、その全体を符号１４０によって示されている。回転翼拘束器具１４０は、同軸的配置の上下の回転翼４４、５２の共通の回転軸線を中心として前部支持アーム２０の上側アーム２８及び下側アーム３０の前後左右（上側アーム２８及び下側アーム３０の長手方向の２箇所の左右両側）の各々において上下方向に延在する棒状の４個の脚部材１４２、１４４、１４６、１４８と、脚部材１４２、１４４、１４６、１４８の上端を互いに連結する板状の上側連結架橋部材１５０と、脚部材１４２、１４４、１４６、１４８の下端を互いに連結する板状の下側連結架橋部材１５２とを有する。

脚部材１４２及び１４４と、脚部材１４６及び１４８とは、回転翼４４、５２の共通の回転軸線の両側において、各々上側アーム２２及び下側アーム２４の左右両側に位置すべく互いに対をなしている。上側連結架橋部材１５０は複数のボルト１５４によって各脚部材１４２、１４４、１４６、１４８の上端に固定されている。下側連結架橋部材１５２は、各脚部材１４２、１４４、１４６、１４８に対応する貫通孔１５６を有し、各貫通孔１５６に対応する脚部材１４２、１４４、１４６、１４８の抜き差し可能に挿入される。

これにより、回転翼拘束器具１４０は、４個の脚部材１４２、１４４、１４６、１４８と、上側連結架橋部材１５０と下側連結架橋部材１５２とによって、上側アーム２８及び下側アーム３０を左右両側から着脱可能に係合する部分を含む第１の部分及び上下２個の回転翼４４、５２を一括して回転方向の両側から挟む部分を含む第２の部分をなしている。

下側連結架橋部材１５２には床面に当接する棒状部材による２個の支脚１５８が取り付けられている。上側連結架橋部材１５０及び下側連結架橋部材１５２は共通の部材によって構成されている。これにより、部品点数の削減が図られる。尚、下側連結架橋部材１５２の貫通孔１５６は上側連結架橋部材１５０ではボルト１５４が貫通するボルト通し孔になる。

上側連結架橋部材１５０は長手方向の中央部においてボルト１６０によって上側アーム２８に固定のマウント部材３６に着脱可能に締結される。下側連結架橋部材１５２は長手方向の中央部においてボルト１６２によって下側アーム３０に固定のマウント部材３７に着脱可能に締結される。上側アーム２８に対する上側連結架橋部材１５０の固定、下側アーム３０に対する下側連結架橋部材１５２の固定は、何れか一方であってもよい。

脚部材１４２、１４４、１４６、１４８が回転翼４４、５２を回転方向の両側から挟む部分はスポンジ等のクッション部材１６４によって被覆されている。

回転翼拘束器具１４０の使用に際しては、回転翼４４、５２が上側アーム２８及び下側アーム３０の長手方向に整合する回転位置に回転翼４４、５２を回し、下側アーム３０の下方に整合するように下側連結架橋部材１５２を配置し、ボルト１６２によって下側連結架橋部材１５２を下側アーム３０に固定する。

その後に上側アーム２８の上方から脚部材１４２、１４４、１４６、１４８と上側連結架橋部材１５０との組立体を、脚部材１４２及び１４４と脚部材１４６及び１４８とが各々回転翼４４、５２を回転方向の両側から挟むように落とし込み、脚部材１４２、１４４、１４６、１４８の各下端を対応する下側連結架橋部材１５２の貫通孔１５６に嵌合させる。その後に、ボルト１６０によって上側連結架橋部材１５０を上側アーム２８に固定する。

これにより、回転翼拘束器具１４０は、上側アーム２８及び下側アーム３０に固定され、上側アーム２８及び下側アーム３０と、上下２個の回転翼４４、５２とを一括して取り囲む略長方体形状の枠体になり、上下２個の回転翼４２、４４が、上側アーム２２及び下側アーム２４に整合した状態で、一括して回転不能に拘束する。各々対をなす脚部材１４２及び１４４と脚部材１４６及び１４８とは回転翼４４、５２の回転軸線の両側に配置されるから、回転翼４４、５２を回転不能に拘束することが確実に行われる。

これにより、回転翼４４、５２が不要に回転することが阻止されると共に、ガード部材９０の内側の回転翼４４、５２の周囲に広い保守作業スペースが確保され、回転翼４４、５２が邪魔になることなく保守作業が作業性よく行われ得るようになる。

回転翼拘束器具１４０は、簡単な構造で、軽量で取り扱いが容易であり、簡単な作業によってマルチコプタ１０の回転翼４４、５２を確実に回転不能に拘束することができる。

脚部材１４２、１４４、１４６、１４８が回転翼４４、５２を回転方向の両側から挟む部分はクッション部材１６４によって被覆されているので、回転翼４４、５２が脚部材１４２、１４４、１４６、１４８に直接当接することがなく、回転翼４４、５２に損傷が生じることがない。

下側連結架橋部材１５２が支脚１５８によって床面に当接することにより、回転翼拘束器具１４０から前部支持アーム２０に荷重がかかっても、前部支持アーム２０が変形することがない。

尚、回転翼拘束器具１４０も、前部揚力発生装置ＬＦの左側の回転翼４２、５０や、後部揚力発生装置ＬＲの左側の回転翼７８、８６、右側の回転翼８０、８８に同様に適用される。回転翼拘束器具１４０もマルチコプタ１０の運搬時に用いられてよい。

次に、実施形態３による回転翼拘束器具及び実施形態３による回転翼拘束器具が適用されるマルチコプタを図７、図８を参照して説明する。

実施形態３による回転翼拘束器具が適用されるマルチコプタは、図７に示されているように、全体を符号１７０によって示されている。

マルチコプタ１７０は、六角盤状の本体１７２と、本体１７２の外周部から放射状に延出した６個の支持アーム１７４と、各支持アーム１７４の遊端に設けられた電動モータ１７６と、電動モータ１７６の出力軸（不図示）に取り付けられた２翼による回転翼１７８と、本体１７２の下部に設けられた脚体１８０とを有する。

実施形態３による回転翼拘束器具は、図９に示されているように、その全体を符号１９０によって示されている。回転翼拘束器具１９０は、上下２個のボルト１９２によって互いに締結されて支持アーム１７４に着脱可能に外嵌される１対の半体１９４及び１９６と、各半体１９４及び１９６から上向きに延出する突部１９８及び２００とを有し、半体１９４及び１９６は支持アーム１７４を左右両側から着脱可能に係合する部分を含む第１の部分をなし、突部１９８及び２００が回転翼１７８を回転方向の両側から挟む部分を含む第２の部分をなしている。

支持アーム１７４の遊端近傍の外周にはキー形状部２０２が形成されている。半体１９４及び１９６にはキー形状部２０２が係合するキー溝部２０４が形成されている。キー形状部２０２及びキー溝部２０４は、形状係合し、互いに結合された半体１９４及び１９６の支持アーム１７４に対する回り止めを行う。

突部１９８及び２００はスポンジ等のクッション部材２０６によって被覆されている。

回転翼拘束器具１９０の使用に際しては、回転翼１７８が支持アーム１７４の長手方向に整合する回転位置に回転翼１７８を回し、その後に支持アーム１７４に外嵌した状態でボルト１９２によって半体１９４及び１９６を互いに結合する。そして、キー形状部２０２及びキー溝部２０４の形状係合によって、互いに結合された半体１９４及び１９６の支持アーム１７４に対する回り止めを行う。

この状態では、突部１９８及び２００が回転翼４４、５２の回転軸線の両側に配置され、回転翼１７８を回転不能に拘束する。

これにより、回転翼４４、５２が不要に回転することが阻止されると共に、回転翼１７８の周囲に広い保守作業スペースが確保され、回転翼１７８が邪魔になることなく保守作業が作業性よく行われ得るようになる。

回転翼拘束器具１９０は、簡単な構造で、軽量で取り扱いが容易であり、簡単な作業によってマルチコプタ１７０の回転翼１７８を確実に回転不能に拘束することができる。

突部１９８及び２００はクッション部材２０６によって被覆されているので、回転翼１７８が突部１９８、２００に当たっても、回転翼１７８に損傷が生じることがない。

半体１９４及び１９６の結合体は支持アーム１７４の長手方向に摺動可能に保持されていてもよい。この場合には、支持アーム１７４に対する半体１９４及び１９６の長手方向の摺動移動によって、回転翼１７８の拘束とその解除が簡便に行われ得るようになる。

回転翼拘束器具１９０は、図９に示されているように、３翼の回転翼１８２の拘束にも使用され得る。

以上、本発明を、その好適な実施形態について説明したが、本発明はこのような実施形態により限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。また、上記実施形態に示した構成要素は必ずしも全てが必須なものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない限りにおいて適宜取捨選択することが可能である。

１０ ：マルチコプタ
１２ ：本体フレーム
１４ ：骨格体
１６ ：外装パネル
１８ ：前部支持アーム
２０ ：前部支持アーム
２２ ：上側アーム
２２Ａ ：基端
２２Ｂ ：遊端
２４ ：下側アーム
２４Ａ ：基端
２４Ｂ ：遊端
２６ ：連結ロッド
２６Ａ ：上端
２６Ｂ ：下端
２８ ：上側アーム
２８Ａ ：基端
２８Ｂ ：遊端
３０ ：下側アーム
３０Ａ ：基端
３２ ：連結ロッド
３２Ａ ：上端
３２Ｂ ：下端
３４ ：マウント部材
３６ ：マウント部材
３７ ：マウント部材
３８ ：電動モータ
４０ ：電動モータ
４２ ：回転翼
４４ ：回転翼
４６ ：電動モータ
４８ ：電動モータ
５０ ：回転翼
５２ ：回転翼
５４ ：後部支持アーム
５６ ：後部支持アーム
５８ ：上側アーム
５８Ａ ：基端
５８Ｂ ：遊端
６０ ：下側アーム
６０Ｂ ：遊端
６２ ：連結ロッド
６２Ａ ：上端
６２Ｂ ：下端
６４ ：上側アーム
６４Ａ ：基端
６４Ｂ ：遊端
６６ ：下側アーム
６６Ａ ：基端
６６Ｂ ：遊端
６８ ：連結ロッド
６８Ａ ：上端
６８Ｂ ：下端
７０ ：マウント部材
７２ ：マウント部材
７４ ：電動モータ
７６ ：電動モータ
７８ ：回転翼
８０ ：回転翼
８２ ：電動モータ
８４ ：電動モータ
８６ ：回転翼
８８ ：回転翼
９０ ：前部ガード部材
９２ ：後部ガード部材
１００ ：座席
１０１ ：ステップ
１０２ ：グリップ
１０４ ：操縦装置
１０６ ：フード
１０７ ：ランディングギヤ
１１０ ：フライトコントローラ
１１２ ：ジャイロセンサ
１１４ ：下方距離センサ
１１６ ：ＥＳＣ
１１８ ：バッテリ
１２０ ：バッテリ充電器
１２２ ：受信モジュール
１３０ ：回転翼拘束器具
１３２ ：脚部
１３４ ：架橋部
１３６ ：Ｕ字状部材
１３８ ：連結パイプ
１４０ ：回転翼拘束器具
１４２ ：脚部材
１４４ ：脚部材
１４６ ：脚部材
１４８ ：脚部材
１５０ ：上側連結架橋部材
１５２ ：下側連結架橋部材
１５４ ：ボルト
１５６ ：貫通孔
１５８ ：支脚
１６０ ：ボルト
１６２ ：ボルト
１６４ ：クッション部材
１７０ ：マルチコプタ
１７２ ：本体
１７４ ：支持アーム
１７６ ：電動モータ
１７８ ：回転翼
１８０ ：脚体
１８２ ：回転翼
１９０ ：回転翼拘束器具
１９２ ：ボルト
１９４ ：半体
１９６ ：半体
１９８ ：突部
２００ ：突部
２０２ ：キー形状部
２０４ ：キー溝部
２０６ ：クッション部材
ＬＦ ：前部揚力発生装置
ＬＲ ：後部揚力発生装置

Claims (12)

1. 概ね水平に延在する棒状の支持アームに上下方向を向く回転軸線周りに回転可能に設けられた回転翼を有するマルチコプタの前記回転翼を回転不能に拘束する回転翼拘束器具であって、
   前記支持アームに当該支持アームの左右両側から着脱可能に係合する部分を含む第１の部分と、
   前記第１の部分に固定され、前記回転翼を前記支持アームに整合した状態で拘束するべく、前記回転翼を回転方向の両側から挟む部分を含む第２の部分とを有するマルチコプタの回転翼拘束器具。
2. 前記支持アームが上下に互いに整合する上側アーム及び下側アームを含み、前記回転翼が前記上側アーム及び前記下側アームの各々に互いに同軸的に設けられたマルチコプタのための回転翼拘束器具であって、
   前記第１の部分が前記上側アーム及び前記下側アームの両者に係合し、前記第２の部分が各回転翼を回転方向の両側から挟む請求項１に記載のマルチコプタの回転翼拘束器具。
3. １対の脚部材及び前記両脚部材の上端同士を互いに連結する架橋部とを含む上下反転のＵ字状部分を有し、前記両脚部材が前記第１の部分及び前記第２の部分を構成する請求項１又は２に記載のマルチコプタの回転翼拘束器具。
4. 前記Ｕ字状部分が前記支持アームの長手方向に沿って互いに間隔をおいて１対設けられ、連結部により前記両Ｕ字状部分が互いに連結されている請求項３に記載のマルチコプタの回転翼拘束器具。
5. 前記両Ｕ字状部分が前記回転翼の回転軸線の両側に配置される請求項４に記載のマルチコプタの回転翼拘束器具。
6. 前記回転翼の回転軸線を中心として前記支持アームの前後左右の各々において上下方向に延在する４個の脚部材と、前記脚部材の上端を互いに連結する上側連結架橋部と、前記脚部材の下端を互いに連結する下側連結架橋部とによって前記第１の部分及び前記第２の部分を構成し、前記両連結架橋部の少なくとも一方が前記支持アームに着脱可能に締結される請求項１に記載のマルチコプタの回転翼拘束器具。
7. 前記下側連結架橋部が床面に当接する支脚を有する請求項６に記載のマルチコプタの回転翼拘束器具。
8. 前記上側連結架橋部及び前記下側連結架橋部が共通の部材によって構成されている請求項６又は７に記載のマルチコプタの回転翼拘束器具。
9. 前記第１の部分が前記支持アームに着脱可能に外嵌される１対の半体を有し、
   前記第２の部分が前記両半体の各々上向き又は下向きに延出する突部を有する請求項１に記載のマルチコプタの回転翼拘束器具。
10. 前記支持アーム及び前記第１の部分間に形状係合による回り止め部が設けられている請求項９に記載のマルチコプタの回転翼拘束器具。
11. 前記第１の部分が前記支持アームの長手方向に摺動可能に保持されている請求項９又は１０に記載のマルチコプタの回転翼拘束器具。
12. 前記第２の部分は前記回転翼を回転方向の両側から挟む部分を被覆するクッション部材を有する請求項１から１１の何れか一項に記載のマルチコプタの回転翼拘束器具。

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