CN106394906A - 一种多旋翼农用无人机的喷嘴配置方式及其喷洒系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种多旋翼农用无人机的喷嘴配置方式及其喷洒系统，其喷嘴配置方式是将喷雾头安装在螺旋桨的旋翼旋转区域内，这里的旋翼旋转区域是指：无人机飞行时旋翼360度水平旋转所形成的圆以及以该圆为上底向下垂直辐射的圆柱体。将喷雾头安装在螺旋桨的旋翼旋转区域内，在无人机执行喷雾作业时，螺旋桨在高速转动时产生大量的下气流，喷雾头喷出来的药液在大量的下气流作用下，药液能有效落在农作物的根部、有效了控制的农作物的病虫害。
Description
技术领域
本发明涉及农业航空和植保机械的技术领域，尤其是指一种多旋翼农用无人机的喷嘴配置方式及应用该配置方式的喷洒系统，适用于农作物及果树等病虫害防治有关的农业航空植保机械行业。
背景技术
无人机（Unmanned Aviation Vehicle，UAV）因其体积小、无需跑道及操控灵活等特点，广泛适用于在丘陵地区中、小田块的病虫草害防治工作。近年来，基于无人机的农业航空植保技术在我国得到了较好发展。
与地面植保机械相比，农用无人机喷洒的雾滴粒径较小，平均直径通常小于200微米。小雾滴粒径可提高农药利用率，减小农药使用量，但较小的雾滴也容易造成雾滴飘移。对于农用无人机而言，雾滴飘移的主要形式有：受无人机桨叶翼尖涡引起的上升气流造成的飘移，多旋翼农用无人机旋翼流场湍流引起的飘移等。
多旋翼农用无人机的螺旋桨具有向下的旋翼风，可起到一定的雾滴输送作用。但为了平衡扭矩，多旋翼农用无人机的相邻螺旋桨旋向相反，这也使得多旋翼农用无人机的旋翼风场远比单旋翼的更为复杂，随意设计喷嘴的安装位置反而会增加雾滴的飘失。
因此，开发一种适合多旋翼农用无人机的最佳喷嘴配置方式及其喷洒系统是目前急需解决的问题。
发明内容
本发明的目的在于针对上述问题，提供一种多旋翼农用无人机的喷嘴配置方式及应用该配置方式的喷洒系统，以解决因多旋翼农用无人机喷嘴的安装位置不合理，造成雾滴飘失、农药对环境造成危害的影响，从而达到提高农药利用率、降低农药使用量，并且减少环境污染的效果。
本发明的目的通过以下的技术方案实现：一种多旋翼农用无人机的喷嘴配置方式，是将喷雾头安装在螺旋桨的旋翼旋转区域内，这里的旋翼旋转区域是指：无人机飞行时旋翼360度水平旋转所形成的圆以及以该圆为上底向下垂直辐射的圆柱体区域。将喷雾头安装在螺旋桨的旋翼旋转区域内，在无人机执行喷雾作业时，螺旋桨在高速转动时产生大量的下气流，喷雾头喷出来的药液在大量的下气流作用下，药液能有效落在农作物的根部、有效了控制的农作物的病虫害。
为使喷雾头安装在螺旋桨的旋翼旋转区域，喷雾头设置在螺旋桨的下部，一般的，所述喷雾头包括喷杆和喷嘴，喷杆的一端部固定在旋翼臂上，喷杆的自由端固定喷嘴，且使喷嘴的喷射方向垂直朝下。多旋翼农用无人机可以是四旋翼、六旋翼、八旋翼等无人机，所述喷雾头的总个数为2~8个，喷杆长度优选为旋翼半径的10%~80%，在竖直方向上，喷嘴的底部距离旋翼的底部的距离为15~25cm。作为一种最佳的配置方式，喷雾头设有偶数个，分别设置在旋翼的下方，且各个喷雾头的喷杆相互平行设置。作为一种更进一步的优化配置，各喷雾头的喷杆中，位于机身前方（无人机飞行的方向记为前方）的两个旋翼下的喷杆处于同一直线上，位于机身后方的两个旋翼下的喷杆处于同一直线上。
现有技术中，对于多旋翼农用无人机，一般采用旋翼之间反向旋转的方法来抵消反扭矩的作用，为了最大程度的适应现有多旋翼农用无人机的设计，以及保证安装幅宽最宽，且不会发生漏喷和重喷现象，作为一个更进一步的优化方案，对于四旋翼农用无人机，其配置方式是：每个旋翼下方各配置一个喷雾头（一根喷杆和一个喷嘴）；配置在无人机左前和右前旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身外侧（左前旋翼下部的喷杆朝左侧，右前旋翼下部的喷杆朝右侧）；配置在无人机左后和右后旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身内侧（朝无人机机身方向）。为了使无人机保持平衡，优选的，配置在无人机左前和右前旋翼下部的两根喷杆的长度d1相等，配置在无人机左后和右后旋翼下部的两根喷杆的长度d2相等，同时，为了保证喷幅最大化且不会发生漏喷和重喷现象，d1和d2还满足：d2≤d1。
对于四旋翼农用无人机，其配置方式还可以是：每个旋翼下方各配置一个喷雾头；配置在无人机左前和右前旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身内侧；配置在无人机左后和右后旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身外侧。为了使无人机保持平衡，优选的，配置在无人机左后和右后旋翼下部的两根喷杆的长度d1相等，配置在无人机左前和右前旋翼下部的两根喷杆的长度d2相等，同时，为了保证喷幅最大化且不会发生漏喷和重喷现象，d1和d2还满足：d2≤d1。
对于四旋翼农用无人机，其配置方式还可以是：每个旋翼下方各配置一个喷雾头；配置在无人机左前和右前旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身左侧；配置在无人机左后和右后旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身右侧。为了使无人机保持平衡，优选的，配置在无人机左前和右后旋翼下部的两根喷杆的长度d1相等，配置在无人机左后和右前旋翼下部的两根喷杆的长度d2相等，同时，为了保证喷幅最大化且不会发生漏喷和重喷现象，d1和d2还满足：d2≤d1。
对于四旋翼农用无人机，其配置方式还可以是：每个旋翼下方各配置一个喷雾头；配置在无人机左前和右前旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身右侧；配置在无人机左后和右后旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身左侧。为了使无人机保持平衡，优选的，配置在无人机右前和左后旋翼下部的两根喷杆的长度d1相等，配置在无人机左前和右后旋翼下部的两根喷杆的长度d2相等，同时，为了保证喷幅最大化且不会发生漏喷和重喷现象，d1和d2还满足：d2≤d1。
对于六旋翼农用无人机，其具有更多种的配置方式，例如：前面两个朝外；后面两个朝里，中间两个朝最外。具体的，其配置方式可以是：每个旋翼下方各配置一个喷雾头；分别配置在前左和前右旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身外侧；配置在最左侧和最右侧旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身外侧；分别配置在后左和后右旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身内侧。
对于六旋翼农用无人机，其配置方式还可以是：每个旋翼下方各配置一个喷雾头；分别配置在前左和前右旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身内侧；配置在最左侧和最右侧旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身外侧；分别配置在后左和后右旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身外侧。
对于六旋翼农用无人机，除了上述设置六个喷雾头的做法，还可设置4个喷雾头，例如其配置方式可以是：分别在最左侧、前左、最右侧、后右位置的旋翼下部各配置一个喷雾头；配置在最左侧和最右侧旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身外侧；分别配置在前左和后右旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身内侧。
对于六旋翼农用无人机，其配置方式还可以是：分别在最左侧、前右、最右侧、后左位置的旋翼下部各配置一个喷雾头；配置在最左侧和最右侧旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身外侧；分别配置在前右和后左旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身内侧。
对于八旋翼农用无人机，其配置方式同样具有多种多样，例如配置六个喷雾头，具体配置方式可以是：在最前侧左边、最前侧右边、最左侧后边、最右侧前边、最后侧左边和最后侧右边位置的旋翼下部各配置一个喷雾头；配置在最前侧左边和最前侧右边旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身内侧；配置在最左侧后边旋翼下部的喷杆与配置在最右侧前边旋翼下部的喷杆平行设置，且均朝向机身外侧设置；配置在最后侧左边和最后侧右边旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身外侧。
对于八旋翼农用无人机，其配置方式还可以是：在最前侧左边、最前侧右边、最左侧前边、最右侧后边、最后侧左边和最后侧右边位置的旋翼下部各配置一个喷雾头；配置在最前侧左边和最前侧右边旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身外侧；配置在最左侧前边旋翼下部的喷杆与配置在最右侧后边旋翼下部的喷杆平行设置，且均朝向机身外侧设置；配置在最后侧左边和最后侧右边旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身内侧。
对于八旋翼农用无人机，其还可配置四个喷雾头，例如做如下配置：分别在最左侧前边、最前侧右边、最右侧后边、最后侧左边位置的旋翼下部各配置一个喷雾头；配置在最左侧前边和最右侧后边旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且其自由端方向均朝向机身外侧；配置在最前侧右边和最后侧左边旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身内侧。
对于八旋翼农用无人机，其配置方式还可以是：分别在最左侧后边、最前侧左边、最右侧前边、最后侧右边位置的旋翼下部各配置一个喷雾头；配置在最左侧后边和最右侧前边旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身外侧；配置在最前侧左边和最后侧右边旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身内侧。
本发明还提供一种应用上述任一配置方式的喷洒系统，作为一个实例，其可包括无人机机身、旋翼臂、旋翼电机、旋翼、药箱、隔膜泵、喷管、喷杆和喷嘴，所述旋翼臂的根端与无人机机身连接，梢端与旋翼电机连接，所述旋翼安装在旋翼电机上方，所述喷杆根端固定在旋翼臂梢端，喷杆梢端与喷嘴连接，药箱安装在无人机机身下方，药箱内部的药液在隔膜泵的作用下进入喷管，从喷嘴喷出。
优选的，喷嘴总个数为2~8个，喷杆长度为旋翼半径的10%~80%，在竖直方向上，喷嘴底部距离旋翼底部的距离为15~25cm，在无人机作业时，喷杆轴线与无人机前进方向垂直。
优选的，所述旋翼与所述旋翼电机通过螺纹连接，旋翼可绕旋翼根部旋转直至翼尖并拢，并通过旋翼夹固定在旋翼臂上。
优选的，所述旋翼臂根端为可折叠结构，梢端下部为凹槽结构，所述喷杆根端为带卡环的凸起结构，二者相互配合起固定作用。
优选的，所述喷杆可绕其根端旋转，并通过转动手柄拧紧使其固定。
本发明采用上述方案，将喷嘴配置在旋翼风场内侧，可使得无人机喷雾作业时，喷洒出来的药液在旋翼下洗气流作用下，更有效迅速地输送至作物叶面的正反面以及农作物的根部，同时也避免了药液受桨尖涡流的影响产生飘移，最终实现增加药液沉降，有效地控制农作物病虫害，减少药液飘移及环境污染的效果。另外，虽然本发明提供了喷嘴的最佳安装位置（例如左右两个喷杆成一条直线，前后四个喷杆平行），但根据实际需要有所偏差都可达到比现有技术更佳的喷洒效果，因此并不增加安装难度。另外，喷杆可设置为可折叠喷杆结构，旋翼也可设置为可折叠旋翼结构，便于多旋翼农用无人机的田间运输。同时，通过本发明的上述最佳设计，将两个喷嘴配置在机身外侧，另外两个喷嘴配置在机身内侧，可确保喷施作业时，雾滴喷幅最宽且不会发生漏喷和重喷现象。
附图说明
图1为实施例1中四旋翼农用无人机全展开的示意图；
图2为实施例1中四旋翼农用无人机半展开的示意图；
图3为实施例1中四旋翼农用无人机完全折叠的示意图；
图4为实施例1中喷嘴配置方式一的俯视图；
图5为实施例1中四旋翼农用无人机旋翼下洗气流示意图；
图6为实施例2中喷嘴配置方式二的俯视图；
图7为实施例3中喷嘴配置方式三的俯视图；
图8为实施例4中喷嘴配置方式四的俯视图；
图9为实施例5中六旋翼农用无人机喷嘴分布俯视图；
图10为实施例6中六旋翼农用无人机喷嘴分布俯视图；
图11为实施例6中六旋翼农用无人机旋翼下洗气流示意图；
图12为实施例7中八旋翼农用无人机喷嘴分布俯视图；
图13为实施例8中八旋翼农用无人机喷嘴分布俯视图；
图14为实施例8中八旋翼农用无人机旋翼下洗气流示意图；
其中：1—旋翼；2—喷杆；3—喷嘴；4—防滴阀；5—旋翼电机；6—起落架；7—药箱；8—药液开关；9—控制器；10—无人机机身；11—GPS定位器；12—旋翼臂；13—转动手柄；14—旋翼夹；15—电池；16—下洗气流；17—旋翼旋转范围；21—喷杆根端；22—喷杆梢端；121—旋翼臂根端；122—旋翼臂梢端。
具体实施方式
现结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明。
下文所说的前后左右上下方向与图1的前后左右上下方向一致。
实施例1
参见图1-图3，本实施例的一种四旋翼农用无人机喷洒系统，包括无人机机身10、旋翼臂12、旋翼电机5、旋翼1、喷杆2、喷嘴3、药箱7、隔膜泵（图上未示出）和喷管（图上未示出）。旋翼臂根端121与无人机机身10连接，旋翼臂梢端122与旋翼电机5连接。旋翼1安装在旋翼电机5上方。喷杆根端21固定在旋翼臂梢端122，喷杆梢端22（也即喷杆的自由端）与喷嘴3连接，药箱7安装在无人机机身10下方，药箱7内部的药液在隔膜泵的作用下进入喷管，从喷嘴3喷出。其中，喷杆和喷嘴构成喷雾头，喷雾头设置在螺旋桨的下部，且将喷雾头安装在螺旋桨的旋翼旋转区域内，这里的旋翼旋转区域是指：无人机飞行时旋翼360度水平旋转所形成的圆以及以该圆为上底向下垂直辐射的圆柱体区域（上底为360度水平旋转所形成的圆，下底是上底映射到地面上的圆）。将喷雾头安装在螺旋桨的旋翼旋转区域内，在无人机执行喷雾作业时，螺旋桨在高速转动时产生大量的下气流，喷雾头喷出来的药液在大量的下气流作用下，药液能有效落在农作物的根部、有效了控制的农作物的病虫害。
本实施例中，旋翼1与旋翼电机5通过螺纹连接，旋翼可绕旋翼根部旋转直至翼尖并拢，并通过旋翼夹14固定在旋翼臂上。
另外，旋翼臂根端121为可折叠结构，旋翼臂梢端122下部为凹槽结构，喷杆根端21为带卡环的凸起结构，二者相互配合起固定作用。喷杆2可绕其根端21旋转，并通过转动手柄13拧紧。这种结构便于调整喷杆2、旋翼臂12、旋翼1的空间位置，有利于迅速进行多旋翼农用无人机的田间运输。
一般在设置时，喷嘴3总个数优选为2~8个（本实施例中设置了4个喷嘴）喷杆2长度为旋翼1半径的10%~80%，在竖直方向上，喷嘴3底部距离旋翼1底部的距离为15~25cm，在无人机作业时，喷杆2的轴线与无人机前进方向垂直。
为了最大程度的适应现有四旋翼农用无人机的设计，以及保证安装幅宽最宽，且不会发生漏喷和重喷现象，本实施例中，参见图4，每个旋翼1下方各配置一根喷杆2和一个喷嘴3，各喷杆相互平行；配置在无人机左前和右前旋翼下部的两根喷杆长度d11相等，且处于同一直线上，同时，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身外侧（左前旋翼下部的喷杆朝左侧，右前旋翼下部的喷杆朝右侧）；配置在无人机左后和右后旋翼1下部的两根喷杆长度d12相等，d12≤d11，且处于同一直线上，同时，这两根喷杆的自由端方向均朝向机身内侧（朝无人机机身方向），此时，由图上看出，这两根喷杆的梢端距离最近。
图5为四旋翼农用无人机飞行时无人机的下洗气流的示意图，箭头方向为下洗气流的流动方向。
本实施例中的布置方式为最佳方式，实际上，配置在无人机左前和右前旋翼下部的两根喷杆长度不相等，或者不处于同一直线上，或者配置在无人机左后和右后旋翼下部的两根喷杆长度不相等，或者不处于同一直线上，各喷杆相互不平行，其喷洒效果也远远比现有技术中的喷洒效果要好。
实施例2
参见图6，与实施例1不同的是，本实施例为第二种四旋翼农用无人机喷嘴配置方式。对于本实施例中的四旋翼农用无人机，每个旋翼1下方各配置一根喷杆2和一个喷嘴3；分别配置在无人机左前旋翼下部的喷杆和右前旋翼下部的喷杆的长度d21相等，这两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身内侧；配置在无人机左后和右后旋翼下部的两根喷杆的长度d22相等，且满足d21≤d22，这两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身外侧。
实施例3
参见图7，与实施例1和实施例2不同的是本实施例为第三种四旋翼农用无人机喷嘴配置方式。对于本实施例中的四旋翼农用无人机，每个旋翼下方各配置一个喷雾头；配置在无人机左前和右前旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身左侧；配置在无人机左后和右后旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身右侧；同时，配置在无人机左前和右后旋翼下部的两根喷杆的长度d31相等，配置在无人机右前和左后旋翼下部的两根喷杆的长度d32相等，且满足d32≤d31。
实施例4
参见图8，与上述实施例不同的是，本实施例为第四种四旋翼农用无人机喷嘴配置方式。对于本实施例中的四旋翼农用无人机，每个旋翼1下方各配置一根喷杆2和一个喷嘴3；配置在无人机左前和右前旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身右侧；配置在无人机左后和右后旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身左侧。配置在无人机左前和右后旋翼下部的两根喷杆的长度d41相等，配置在无人机左后和右前旋翼下部的两根喷杆的长度d42相等，且满足d41≤d42。
当然，四旋翼农用无人机喷雾头的配置方式也可以是其他方式，各喷杆之间无需严格保持平行，可根据具体飞行器的实际情况来设置一定角度，并不局限于上述实施例。
实施例5
参见图9，与实施例1~4不同的是，本实施例为一种六旋翼农用无人机喷嘴配置方式。对于本实施例中的六旋翼农用无人机，共设置6个喷雾头，也即每个旋翼下方各配置一个喷雾头；分别配置在前左和前右旋翼下部的两根喷杆的长度d51相等，这两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身外侧；配置在最左侧和最右侧旋翼下部的两根喷杆的长度d52相等，这两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身外侧；分别配置在后左和后右旋翼下部的两根喷杆的长度d53相等，且满足d51≤d52，d53≤d52，这两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身内侧。
实施例6
参见图10，本实施例为第二种六旋翼农用无人机喷嘴配置方式，与实施例5不同的是，分别配置在前左和前右旋翼下部的两根喷杆的长度d61相等，这两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身内侧；配置在最左侧和最右侧旋翼下部的两根喷杆的长度d62相等，这两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身外侧；分别配置在后左和后右旋翼下部的两根喷杆的长度d63相等，且满足d61≤d62，d63≤d62，这两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身外侧。
图11为六旋翼农用无人机飞行时无人机的下洗气流的示意图，箭头方向为下洗气流的流动方向。
当然，六旋翼农用无人机喷雾头还可设置为4个，其配置方式也可以是多种多样，可根据具体飞行器的实际情况来设置，并不局限于上述实施例。
实施例7
参见图12，本实施例的无人机是八旋翼农用无人机。首先为了便于阅读，将八旋翼农用无人机的八旋翼中，标识为A记为最前侧左边（位置），标识为B记为最前侧右边（位置），标识为C记为最左侧前边（位置），标识为D记为最右侧前边，标识为E记为最左侧后边，标识为F记为最右侧后边，标识为G记为最后侧左边，以及标识为H记为最后侧右边。对于本实施例中的八旋翼农用无人机，分别在最前侧左边、最前侧右边、最左侧后边、最右侧前边、最后侧左边和最后侧右边位置的旋翼下部各配置一个喷雾头；配置在最前侧左边和最前侧右边旋翼下部的两根喷杆的长度d71相等，这两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身内侧；配置在最左侧后边旋翼下部的喷杆与配置在最右侧前边旋翼下部的喷杆的长度d72相等，这两根喷杆平行设置，且均朝向机身外侧设置；配置在最后侧左边和最后侧右边旋翼下部的两根喷杆的长度d73相等，这两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身外侧；为了保证不会发生漏喷和重喷现象，各喷杆长度还满足： d71≤d72，d73≤d72。
实施例8
参见图13，与实施例7不同的是，本实施例为第二种八旋翼农用无人机喷嘴配置方式。对于本实施例中的八旋翼农用无人机，分别在最前侧左边、最前侧右边、最左侧前边、最右侧后边、最后侧左边和最后侧右边位置的旋翼下部各配置一个喷雾头；配置在最前侧左边和最前侧右边旋翼下部的两根喷杆的长度d81相等，这两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身外侧；配置在最左侧前边旋翼下部的喷杆与配置在最右侧后边旋翼下部的两根喷杆的长度d82相等，这两根喷杆平行设置，且均朝向机身外侧设置；配置在最后侧左边和最后侧右边旋翼下部的两根喷杆的长度d83相等，这两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身内侧。为了保证不会发生漏喷和重喷现象，各喷杆长度还满足：d81≤d82，d83≤d82。
图14为八旋翼农用无人机飞行时无人机的下洗气流的示意图，其与四旋翼和六旋翼的下洗气流一样。喷嘴配置在旋翼风场内侧，可使得无人机喷雾作业时，喷洒出来的药液在旋翼下洗气流作用下，更有效迅速地输送至作物叶面的正反面以及农作物的根部，同时也避免了药液受桨尖涡流的影响产生飘移，最终实现增加药液沉积，有效地控制农作物病虫害，减少药液飘移及对环境污染的效果。
当然，八旋翼农用无人机喷雾头还可设置为4个，其配置方式也可以是多种多样，可根据具体飞行器的实际情况来设置，并不局限于上述实施例。
上述实施例中的布置方式均为最佳方式，实际上，上述对应的两根喷杆长度不相等，或者不处于同一直线上，或者各喷杆相互不平行，其喷洒效果也远远比现有技术中的喷洒效果要好。值得一提的是，上述优选的实施例中，各喷雾头的喷杆位于同一直线上，并不严格要求在同一直线上，略有偏差也是允许的。另外，上述实施例中，各喷雾头的喷杆平行也并不要求严格平行，略有偏差也是允许的。
现有技术的喷雾头设置中，一种是将其设置在机身下方，这种方式易于安装固定，但是受乱流影响，喷洒效果极差，很容易出现漏喷和重喷现象；另外一种方法是将喷头布局在电机正下方，因为电机下方是旋翼下洗气流最弱的地方，所以这种布局没有充分利用下洗气流，很难喷洒均匀。本发明大胆创新性的提出了将喷雾头的位置设置为旋翼旋转区域内，并提供了喷嘴的最佳安装方式，其安装难度不高，而实际实验的结果表明，此种配置方式能最大程度的适应现有多旋翼农用无人机的螺旋桨的设计，保证雾滴喷幅最宽，且不会发生漏喷和重喷现象。
尽管结合优选实施方案具体展示和介绍了本发明，但所属领域的技术人员应该明白，在不脱离所附权利要求书所限定的本发明的精神和范围内，在形式上和细节上可以对本发明做出各种变化，均为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种多旋翼农用无人机的喷嘴配置方式，其特征在于：是将喷雾头安装在螺旋桨的旋翼旋转区域内，这里的旋翼旋转区域是指：无人机飞行时旋翼360度水平旋转所形成的圆以及以该圆为上底向下垂直辐射的圆柱体区域。
2.根据权利要求1所述的喷嘴配置方式，其特征在于：所述喷雾头设置在螺旋桨的下部，所述喷雾头包括喷杆和喷嘴，喷杆的一端部固定在旋翼臂上，喷杆的自由端固定喷嘴，且使喷嘴的喷射方向垂直朝下。
3.根据权利要求2所述的喷嘴配置方式，其特征在于：所述喷雾头设有2~8个，分别设置在旋翼的下方，且各喷雾头的喷杆相互平行设置。
4.根据权利要求3所述的喷嘴配置方式，其特征在于：各喷雾头的喷杆中，位于机身前方的两个旋翼下的喷杆处于同一直线上，位于机身后方的两个旋翼下的喷杆处于同一直线上。
5.根据权利要求4所述的喷嘴配置方式，其特征在于：对于四旋翼农用无人机，其配置方式是：每个旋翼下方各配置一个喷雾头；配置在无人机左前和右前旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身外侧；配置在无人机左后和右后旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身内侧；
或者是：每个旋翼下方各配置一个喷雾头；配置在无人机左前和右前旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身内侧；配置在无人机左后和右后旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身外侧；
或者是：每个旋翼下方各配置一个喷雾头；配置在无人机左前和右前旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身左侧；配置在无人机左后和右后旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身右侧；
或者是：每个旋翼下方各配置一个喷雾头；配置在无人机左前和右前旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身右侧；配置在无人机左后和右后旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身左侧。
6.根据权利要求5所述的喷嘴配置方式，其特征在于：对于四旋翼农用无人机，其配置方式是：每个旋翼下方各配置一个喷雾头；配置在无人机左前和右前旋翼下部的两根喷杆的长度d11相等，这两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身外侧；配置在无人机左后和右后旋翼下部的两根喷杆的长度d12相等，d12≤d11，这两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身内侧；
或者是：每个旋翼下方各配置一个喷雾头；配置在无人机左前和右前旋翼下部的两根喷杆的长度d21相等，这两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身内侧；配置在无人机左后和右后旋翼下部的两根喷杆的长度d22相等，d21≤d22，这两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身外侧；
或者是：每个旋翼下方各配置一个喷雾头；配置在无人机左前和右前旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身左侧；配置在无人机左后和右后旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身右侧；配置在无人机左前和右后旋翼下部的两根喷杆的长度d31相等，配置在无人机左后和右前旋翼下部的两根喷杆的长度d32相等，且满足d32≤d31；
或者是：每个旋翼下方各配置一个喷雾头；配置在无人机左前和右前旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身右侧；配置在无人机左后和右后旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身左侧；配置在无人机左前和右后旋翼下部的两根喷杆的长度d41相等，配置在无人机左后和右前旋翼下部的两根喷杆的长度d42相等，d41≤d42。
7.根据权利要求4所述的喷嘴配置方式，其特征在于：对于六旋翼农用无人机，其配置方式是：每个旋翼下方各配置一个喷雾头；分别配置在前左和前右旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身外侧；配置在最左侧和最右侧旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身外侧；分别配置在后左和后右旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身内侧；
或者是：每个旋翼下方各配置一个喷雾头；分别配置在前左和前右旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身内侧；配置在最左侧和最右侧旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身外侧；分别配置在后左和后右旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身外侧；
或者是：分别在最左侧、前左、最右侧、后右位置的旋翼下部各配置一个喷雾头；配置在最左侧和最右侧旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身外侧；分别配置在前左和后右旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身内侧；
或者是：分别在最左侧、前右、最右侧、后左位置的旋翼下部各配置一个喷雾头；配置在最左侧和最右侧旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身外侧；分别配置在前右和后左旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身内侧。
8.根据权利要求4所述的喷嘴配置方式，其特征在于：对于八旋翼农用无人机，其配置方式是：在最前侧左边、最前侧右边、最左侧后边、最右侧前边、最后侧左边和最后侧右边位置的旋翼下部各配置一个喷雾头；配置在最前侧左边和最前侧右边旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身内侧；配置在最左侧后边旋翼下部的喷杆与配置在最右侧前边旋翼下部的喷杆平行设置，且均朝向机身外侧设置；配置在最后侧左边和最后侧右边旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身外侧；
或者是：在最前侧左边、最前侧右边、最左侧前边、最右侧后边、最后侧左边和最后侧右边位置的旋翼下部各配置一个喷雾头；配置在最前侧左边和最前侧右边旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身外侧；配置在最左侧前边旋翼下部的喷杆与配置在最右侧后边旋翼下部的喷杆平行设置，且均朝向机身外侧设置；配置在最后侧左边和最后侧右边旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身内侧；
或者是：分别在最左侧前边、最前侧右边、最右侧后边、最后侧左边位置的旋翼下部各配置一个喷雾头；配置在最左侧前边和最右侧后边旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身外侧；配置在最前侧右边和最后侧左边旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身内侧；
或者是：分别在最左侧后边、最前侧左边、最右侧前边、最后侧右边位置的旋翼下部各配置一个喷雾头；配置在最左侧后边和最右侧前边旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身外侧；配置在最前侧左边和最后侧右边旋翼下部的两根喷杆位于同一直线上，且这两根喷杆的自由端方向均朝向机身内侧。
9.一种应用上述配置方式的喷洒系统，其特征在于：应用上述权利要求1-8任一所述的喷嘴配置方式的配置而成的喷洒系统。
10.根据权利要求9所述的喷洒系统，其特征在于：包括无人机机身、旋翼臂、旋翼电机、旋翼、药箱、隔膜泵、喷管、喷杆和喷嘴，所述旋翼臂的根端与无人机机身连接，梢端与旋翼电机连接，所述旋翼安装在旋翼电机上方，所述喷杆根端固定在旋翼臂梢端，喷杆梢端与喷嘴连接，药箱安装在无人机机身下方，药箱内部的药液在隔膜泵的作用下进入喷管，从喷嘴喷出。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20221117 Address after: Room 606, Comprehensive Building, Huanghua Comprehensive Bonded Zone, Qishan Community, Huanghua Town, Changsha County, Hunan 410100 Patentee after: Wang Kuiguang Address before: 518000 North 801-805 unit, 8th floor, A building, 2, Guangdong, Shenzhen, Nanshan District. Patentee before: SHENZHEN HI-TECH NEW AGRICULTURE TECHNOLOGIES Co.,Ltd. |
|
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20230116 Address after: 1008-09, Building 4, Guanming Business Center, No. 798, Zhongyi 1st Road, Dongjing Street, Yuhua District, Changsha City, 410000, Hunan Province Patentee after: Hunan Plant Protection UAV Technology Co.,Ltd. Address before: Room 606, Comprehensive Building, Huanghua Comprehensive Bonded Zone, Qishan Community, Huanghua Town, Changsha County, Hunan 410100 Patentee before: Wang Kuiguang |
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| TR01 | Transfer of patent right |