WO2022095225A1 - 多旋翼无人飞行器的机架及农业植保无人机 - Google Patents
多旋翼无人飞行器的机架及农业植保无人机 Download PDFInfo
- Publication number
- WO2022095225A1 WO2022095225A1 PCT/CN2020/135913 CN2020135913W WO2022095225A1 WO 2022095225 A1 WO2022095225 A1 WO 2022095225A1 CN 2020135913 W CN2020135913 W CN 2020135913W WO 2022095225 A1 WO2022095225 A1 WO 2022095225A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- arms
- frame
- rotor
- aerial vehicle
- unmanned aerial
- Prior art date
Links
- 238000005507 spraying Methods 0.000 claims abstract description 62
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 53
- 230000000712 assembly Effects 0.000 claims abstract description 25
- 238000000429 assembly Methods 0.000 claims abstract description 25
- 239000000575 pesticide Substances 0.000 abstract description 16
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 23
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 5
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 231100000674 Phytotoxicity Toxicity 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000000275 quality assurance Methods 0.000 description 2
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 244000037666 field crops Species 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000000843 powder Substances 0.000 description 1
- -1 seeds Substances 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U10/00—Type of UAV
- B64U10/10—Rotorcrafts
- B64U10/13—Flying platforms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D1/00—Dropping, ejecting, releasing, or receiving articles, liquids, or the like, in flight
- B64D1/16—Dropping or releasing powdered, liquid, or gaseous matter, e.g. for fire-fighting
- B64D1/18—Dropping or releasing powdered, liquid, or gaseous matter, e.g. for fire-fighting by spraying, e.g. insecticides
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U20/00—Constructional aspects of UAVs
- B64U20/50—Foldable or collapsible UAVs
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
- B64U30/20—Rotors; Rotor supports
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Pest Control & Pesticides (AREA)
- Catching Or Destruction (AREA)
Abstract
本发明提供了一种多旋翼无人飞行器的机架及农业植保无人机。一种多旋翼无人飞行器的机架包括中心体、多个机臂、多个旋翼动力装置、多个喷嘴组件、及角度调节机构。旋翼动力装置包括电机及桨叶。电机驱动所述桨叶转动。多个喷嘴组件分别安装在多个所述机臂的下方，并且分别位于所述旋翼动力装置的下方。喷嘴组件的喷射方向与所述桨叶的旋转轴轴向基本平行。角度调节机构能够使所述旋翼动力装置的旋转轴绕所述机臂的延伸方向转动，以调节所述喷嘴组件的喷射方向。上述多旋翼无人飞行器的机架能够提高对树木喷洒农药的均匀度。
Description
本发明涉及一种飞行设备，特别涉及一种多旋翼无人飞行器的机架及农业植保无人机。
目前，对于传统的农业植保无人机等其他喷洒设备对果树、经济作物等植株进行农药喷洒的时候，由于农业植保无人机的喷雾受旋翼的气流影响，喷雾大致呈柱状形状分布于机架的下方。则该喷雾只能分布在无人机的下方，造成农药喷雾在无人机的周围覆盖率较低，造成无人机的喷洒效率较低。并且，无人机的喷洒效果受限，不能保证均匀喷洒。
发明内容
本发明提供一种能够提高对树木喷洒农药的均匀度多旋翼无人飞行器的机架及农业植保无人机。
一种多旋翼无人飞行器的机架，包括：
中心体；
多个机臂，分布于所述中心体的外周；
多个旋翼动力装置，设于所述机臂上，多个所述旋翼动力装置用于提供飞行动力给所述多旋翼无人飞行器，所述旋翼动力装置包括电机及桨叶，所述电机驱动所述桨叶转动；
多个喷嘴组件，分别安装在多个所述机臂的下方，并且分别位于所述旋翼动力装置的下方，所述喷嘴组件的喷射方向沿所述桨叶的旋转轴轴向延伸；及
角度调节机构，所述角度调节机构能够使所述旋翼动力装置的旋转轴绕所述机臂的延伸方向转动，以调节所述喷嘴组件的喷射方向。
在其中一实施方式中，所述角度调节机构设于所述机臂或中心体上。
在其中一实施方式中，所述角度调节机构设于所述机臂上，所述旋翼动力装置可转动连接于所述角度调节机构，使所述旋翼动力装置绕所述机臂的轴向转动。
在其中一实施方式中，所述电机包括机座，所述机座与所述角度调节机构卡合连接。
在其中一实施方式中，所述机臂包括多个同轴设置的柱体，至少两所述柱体之间通过所述角度调节机构可转动连接，以使其中一所述柱体能够绕所述机臂的轴向自转。
在其中一实施方式中，所述角度调节机构为轴承结构。
在其中一实施方式中，所述角度调节机构与所述机臂或所述旋翼动力装置为可拆卸连接。
在其中一实施方式中，所述喷嘴组件包括支架及多个喷嘴，所述支架可拆卸设于所述机臂上，多个所述喷嘴分别设于支架上。
在其中一实施方式中，所述支架为可折叠结构，所述支架包括第一架体及第二架体，所述第一架体与所述第二架体之间可转动连接，所述第一架体与所述第二架体之间至少包括打开状态及收折状态，当所述第一架体与所述第二架体处于打开状态时，所述第一架体 与所述第二架体通过第一连接结构卡合限位，当所述第一架体与所述第二架体处于收折状态时，所述第一架体与所述第二架体通过第二连接结构卡合限位。
在其中一实施方式中，所述第一连接结构包括能够相互卡合的第一卡槽及第一凸起，所述第二连接结构包括能够相互卡合的第二卡槽及第二凸起，所述第一卡槽与第一凸起的卡合位置与所述第二卡槽与第二凸起的卡合位置相对。
在其中一实施方式中，位于同一所述支架的喷嘴沿所述机臂的延伸方向分布；或者，位于同一所述支架的喷嘴沿垂直于所述机臂的延伸方向分布。
在其中一实施方式中，所述机臂包括一对前机臂、一对后机臂及一对辅助机臂；
一对所述前机臂与一对所述后机臂相对于所述多旋翼无人飞行器的俯仰轴对称设置；一对所述前机臂相对于所述多旋翼无人飞行器的横滚轴对称设置；一对所述后机臂相对于所述多旋翼无人飞行器的横滚轴对称设置；一对所述辅助机臂沿所述多旋翼无人飞行器的俯仰轴方向设置；所述辅助机臂相对于所述中心体所在的平面向上倾斜设置；所述角度调节机构设于一对所述前机臂及一对所述后机臂上。
在其中一实施方式中，所述前机臂承载有第一旋翼动力装置及第一喷嘴组件，所述后机臂承载有第二旋翼动力装置及第二喷嘴组件，所述辅助机臂承载有第三旋翼动力装置及第三喷嘴组件，所述第三喷嘴组件包括多个第三支架，所述第三支架上设有多个所述喷嘴，多个所述喷嘴沿所述辅助机臂的延伸方向分布。
在其中一实施方式中，所述机臂包括一对前机臂、一对后机臂及一对辅助机臂；
一对所述前机臂与一对所述后机臂相对于所述多旋翼无人飞行器的俯仰轴对称设置；一对所述前机臂相对于所述多旋翼无人飞行器的横滚轴对称设置；一对所述后机臂相对于所述多旋翼无人飞行器的横滚轴对称设置；一所述辅助机臂设于一对所述前机臂之间，另一所述辅助机臂设于一对所述后机臂之间，一对所述辅助机臂相对于所述多旋翼无人飞行器的航向轴对称设置。
在其中一实施方式中，所述前机臂承载有第一旋翼动力装置及第一喷嘴组件，所述后机臂承载有第二旋翼动力装置及第二喷嘴组件，所述辅助机臂承载有第三旋翼动力装置及第三喷嘴组件，所述第三喷嘴组件包括多个第三支架，所述第三支架上设有多个所述喷嘴，多个所述喷嘴沿所述多旋翼无人飞行器的俯仰轴设置。
在其中一实施方式中，还包括电磁阀，所述电磁阀与所述第三喷嘴组件电信号连接，所述电磁阀控制量所述辅助机臂上的第三喷嘴组件的喷嘴的工作状态，所述电磁阀用于控制位于前方航向的一所述辅助机臂上的第三喷嘴组件的喷嘴关闭，控制位于后方航向的另一所述辅助机臂上的第三喷嘴组件的喷嘴开启。
在其中一实施方式中，还包括泵及流量计，所述泵为多个，每一所述泵对应多个喷嘴组件的喷嘴，多个所述泵之间通过流量计控制流量均衡。
一种多旋翼无人飞行器的机架，包括：
中心体；
多个机臂，分布于所述中心体的外周；
多个旋翼动力装置，设于所述机臂上，多个所述旋翼动力装置用于提供飞行动力给所述多旋翼无人飞行器，所述旋翼动力装置包括电机及桨叶，所述电机驱动所述桨叶转动；
多个喷嘴组件，分别安装在多个所述机臂的下方，并且分别位于所述旋翼动力装置的下方，所述喷嘴组件的喷射方向沿所述桨叶的旋转轴轴向延伸；
其中，所述喷嘴组件包括支架及多个喷嘴，所述支架可拆卸设于所述机臂上，多个所述喷嘴分别设于支架上。
在其中一实施方式中，所述支架为可折叠结构，所述支架包括第一架体及第二架体，所述第一架体与所述第二架体之间可转动连接，所述第一架体与所述第二架体之间至少包括打开状态及收折状态，当所述第一架体与所述第二架体处于打开状态时，所述第一架体与所述第二架体通过第一连接结构卡合限位，当所述第一架体与所述第二架体处于收折状态时，所述第一架体与所述第二架体通过第二连接结构卡合限位。
在其中一实施方式中，所述第一连接结构包括能够相互卡合的第一卡槽及第一凸起，所述第二连接结构包括能够相互卡合的第二卡槽及第二凸起，所述第一卡槽与第一凸起的卡合位置与所述第二卡槽与第二凸起的卡合位置相对。
一种农业植保无人机，包括电源及上述机架，所述电源与所述旋翼动力装置电连接。
上述旋翼无人飞行器的机架通过角度调节机构可以对机臂相对于旋翼动力装置的旋转轴相对于机臂沿机臂的轴向转动，进而实现对旋翼动力装置的旋转轴方向与机臂的轴向之间的夹角进行调节，从而调节喷嘴组件的喷射方向。则喷嘴组件的喷嘴的喷洒的雾滴在空间内的覆盖率较高，提高喷洒效率及喷洒效果。
并且，当对果树进行喷洒的时候，喷嘴组件的喷洒方向能够直接朝向树枝，沿树枝的生长方向。则在喷射方向上只有较少的树叶对喷洒农药产生遮挡，保证较多的树枝及树叶能够喷洒到农药，提高农业植保无人机对树木喷洒农药的均匀度。
图1为本实施方式的农业植保无人机使用状态示意图；
图2为图1所示的农业植保无人机的立体图；
图3为本实施方式的农业植保无人机的角度调节机构的立体图；
图4为图3所示角度调节机构的另一角度的立体图；
图5为本实施方式的农业植保无人机的支架的立体图；
图6为图5所示的支架的另一状态示意图；
图7为图5所示支架在收折过程中的示意图；
图8为图5所示支架另一角度的示意图；
图9为图2所示的农业植保无人机的侧视图；
图10为另一实施方式的农业植保无人机的立体图；
图11为图10所示的农业植保无人机的俯视图；
图12为图10所示的农业植保无人机的模块示意图。
附图标记：X、俯仰轴；Y、横滚轴；Z、航向轴；
1、农业植保无人机；10、机架；11、中心体；12、机臂；121、122、221、222、前机臂；123、124、223、224、后机臂；125、126、255、256、辅助机臂；13、旋翼动力装置；131、电机；132、桨叶；133、机座；1301、第一旋翼动力；1302、第二旋翼动力；1303、第三旋翼动力；14、喷嘴组件；140、转轴；141、支架；142、喷嘴；143、第一架体；1431、第一凸起；1432、第二凸起；144、第二架体；1441、第一卡槽；1442、凸臂；1443、第二卡槽；1444、夹臂；144、第二架体；1401、第一喷嘴组件；1402、第二喷嘴组件；1403、第三喷嘴组件；146、246、第三支架；147、第一连接结构；148、第二连接结构；149、第三架体；15、角度调节机构；151、固定架；152、卡合件；154、紧固部；18、泵；19、流量计；
241、第一喷嘴组件；242、第二喷嘴组件；243、244、第三喷嘴组件。
体现本发明特征与优点的典型实施方式将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本发明能够在不同的实施方式上具有各种的变化，其皆不脱离本发明的范围，且其中的说明及图示在本质上是当作说明之用，而非用以限制本发明。
本实施方式提供一种农业植保无人机。农业植保无人机用于农林植物保护作业的无人驾驶飞机。该型农业植保无人机通过地面遥控或导航飞控，来对待喷洒物实现喷洒作业。待喷洒物可以为树木、农作物等。农业植保无人机可以喷洒药剂、种子、粉剂等。具体在本实施方式中，农业植保无人机用于喷洒农药药剂。
请参阅图1，本实施方式的农业植保无人机1包括电源及机架10。电源为农业植保无人机正常工作提供电量。该机架为一种多旋翼无人飞行器的机架。
具体在本实施方式中，一种多旋翼无人飞行器的机架10包括中心体11、多个机臂12、多个旋翼动力装置13、多个喷嘴组件14及角度调节机构15。
中心体11可以作为机架10的中心基准。以中心体11为中心，多个机臂12分布于中心体11的外周。旋翼动力装置13设于机臂12上。多个旋翼动力装置13可以为多旋翼无人飞行器提供飞行动力。多个喷嘴组件14分别安装在多个机臂12的下方，并且分别位于旋翼动力装置13的下方。喷嘴组件14用于喷洒药剂。
根据不同的待喷洒物的形状及喷洒需求，利用角度调节机构调节喷嘴组件14的喷洒角度，以实现对待喷洒物较为准确的实施喷洒，并且提高农业植保无人机1对待喷洒物进行喷洒时的均匀度。
请参阅图2，在上述旋翼无人飞行器飞行的过程中，中心体11所在的平面与水平面平行，以保证机架10能够平衡。为方便说明，旋翼无人飞行器包括3个运动轴。即，沿机头与机尾所在的方向的横滚轴，记作Y；在水平面上，垂直于横滚轴Y的俯仰轴，记作X；在垂直于水平面，与横滚轴Y及俯仰轴X均垂直的航向轴，记作Z。
具体在本实施方式中，上述机架10的多个机臂12对称分布于中心体11的外周。具体在本实施方式中，机臂12包括六个。六个机臂对称分布于中心体11的外周。相邻两机臂12之间的夹角为60度，则可以保证机架10能够顺利保持平衡。具体地，机臂12可以为狭长杆状，机臂的延伸方向即为机臂的轴向。
机臂12的上方承载有旋翼动力装置13。旋翼动力装置13包括电机131及桨叶132，电机131驱动桨叶132转动，电机131的驱动轴的轴向与桨叶132的旋转轴方向相同。桨叶132旋转，沿旋转轴轴向产生风力。桨叶132产生的风力即为桨叶132的旋转轴方向。
正对旋翼动力装置13，机臂12的下方设有喷嘴组件14。喷嘴组件14包括支架141及多个喷嘴142。支架141可拆卸设于机臂12上，多个喷嘴142分别设于支架141上。喷嘴142喷出的喷雾在旋翼动力装置13的风力影响下，可以加快喷雾喷射速度，及喷雾的喷射面积。并且，桨叶132的风力影响较大，喷嘴142的喷射方向与桨叶132的旋转轴轴向基本平行。
角度调节机构15能够使旋翼动力装置13的旋转轴绕机臂12的延伸方向转动，从而可以实现调节喷嘴组件14的喷射方向。旋翼动力装置13的旋转轴即为其桨叶132的旋转轴方向。喷嘴组件14的喷射方向即为其喷嘴142的喷射方向。
桨叶132的旋转轴绕机臂12的延伸方向转动之后，使桨叶132的旋转轴方向可以为朝向机臂12的延伸方向的两侧，从而使喷嘴142的喷射方向在机臂12的两侧的喷射角度进行调整。
具体在本实施方式中，请参阅图1，该农业质保无人机1可以在两排树木2之间，同时对两排树木2进行喷洒作业。在对树木2进行喷洒的时候，该农业质保无人机1调节喷嘴142的喷射方向，使喷嘴142的喷射方向能够沿树枝的生长方向，直接朝向树枝。因此，在喷射方向上只有较少的树叶对喷洒农药产生遮挡，保证较多的树枝及树叶能够喷洒到农药，提高农业植保无人机对树木喷洒农药的均匀度。
桨叶132的旋转轴绕机臂12的延伸方向转动的形式可以为：角度调节机构15设于机臂12上。旋翼动力装置13可转动连接于角度调节机构15，使旋翼动力装置15绕机臂12的延伸方向转动。旋翼动力装置13可以直接将桨叶132可转动连接于角度调节机构15，也可以通过其他元件间接可转动连接于角度调节机构15上。桨叶132相对于机臂12转动，改变桨叶132的旋转轴的角度。
具体在本实施方式中，电机131还包括机座133。桨叶132通过机座133与电机131实现驱动连接。机座133通过角度调节机构15与机臂12连接。
请参阅图3及图4，具体地，角度调节机构15大致可以为环形框架结构。角度调节机构15包括固定架151及卡合件152。固定架151的形状呈环形，机臂12套设于固定架151内。固定架151的内侧壁与机臂12的外侧壁相贴合。卡合件152设于固定架151的内侧壁上，则机臂12的外侧壁上对应设有用于与卡合件152相卡合连接的配合件121。
卡合件152可以为一个或多个。当卡合件152为一个的时候，则机臂12的配合件121 可以为多个。多个配合件121可以沿机臂12的周向分布。固定件151相对于机臂12转动，当桨叶132的旋转轴方向调节到位的时候，使卡合件152对应与该位置处的配合件121卡合连接。或者，卡合件152还可以为多个。则配合件121也可以为一个。多个卡合件152沿固定件151的轴向分布。固定件151相对于机臂12转动，当桨叶132的旋转轴方向调节到位的时候，使该位置处的卡合件152对应与配合件121卡合连接。只要固定件151相对于机臂12转动后，卡合件152与配合件121能够实现卡合连接即可，此处对卡合件152与配合件121的个数不做限定。
具体地，卡合件152可以为定位孔，则配合件121也可以为开设于机臂12上的定位孔。螺栓可以同时穿过固定架151及机臂12上的两定位孔，使固定架151与机臂12实现连接。
在其他实施方式中，卡合件152与配合件121可以为卡槽与凸点的卡合方式。并且，卡合件152与配合件121也限于上述卡槽与凸点的结构形式，卡合件及配合件还可以分别为卡勾、卡扣等。
角度调节机构15还包括紧固部154。紧固部154使固定架151紧固抱箍于机臂12的外侧。紧固部154可以包括紧固螺栓及紧固螺孔。通过紧固螺栓紧固使固定架151的孔径缩小，以使固定架151与机臂12紧固连接。
其中，桨叶132的旋转轴绕机臂12的延伸方向的转动运动可以为，以机臂12的延伸方向为圆心，沿机臂12的外侧壁的曲线运动。其运动路径可以为圆周也可以为螺旋状等。此处对桨叶132的运动轨迹不做限定。
在其他实施方式中，桨叶132的旋转轴绕机臂12的延伸方向转动的形式还可以为：角度调节机构15可以连接于机臂12内，使机臂12能够自转，机臂12绕其延伸方向自转，同样可以改变桨叶132的旋转轴的角度。其中，机臂12自转可以通过机臂12的自身为可相对自转的结构实现。
具体地，机臂12可以包括多个同轴设置的柱体。至少两柱体之间通过角度调节机构可转动连接，以使其中一柱体能够绕机臂的轴向自转。角度调节机构15可以为轴承结构，则至少两节柱体之间通过轴承结构实现可转动连接。或者，角度调节机构15还可以为旋转槽及连接件。旋转槽开设于一柱体的外侧壁，相邻的另一柱体的内侧壁设有连接件，连接件可沿该旋转槽转动，同样也可以实现两个柱体之间沿机臂的轴向转动的目的。此处对角度调节机构的具体结构形式不做限定。
柱体能够绕机臂的轴向自转，则可以使机臂上桨叶随之转动，从而实现调节桨叶旋转轴的角度，进而实现了调节喷嘴的喷洒方向。
在其他实施方式中，角度调节机构15还可以连接于中心体11上，使机臂12可转动连接于中心体11上，则机臂12可以整体沿其轴向自转。角度调节机构15也可以为轴承结构或旋转结构等。机臂12的一端通过角度调节机构15实现与中心体11的可转动连接。机臂12同样沿机臂12的轴向自转。因此，角度调节机构15可以设于机臂12上，也可以 设于中心体11上，此处对角度调节机构15的设置位置不做限定。
在其他实施方式中，角度调节机构15还可以可拆卸设于机臂12或旋翼动力装置13上，并且，角度调节机构15与机臂12或旋翼动力装置13之间可以通过卡合连接等方式实现可拆卸安装。当需要对桨叶132的旋转轴的轴向进行调节的时候，将角度调节机构15设于机座133与机臂12的连接处。当不需要对桨叶132的旋转轴的轴向进行调节的时候，则将角度调节机构15从机架上拆卸下来，从而可以实现调节喷嘴的喷射方向。可以理解，角度调节机构15可以为斜块等。
请参阅图5及图6，喷嘴组件14的支架为可折叠结构。支架141包括第一架体143及第二架体144。第一架体143与第二架体144之间可转动连接。具体地，第一架体143与第二架体144之间可以通过转轴140实现可转动连接。
第一架体143与第二架体144之间至少包括打开状态及收折状态。其中图5为支架141的打开状态。图6为支架141的收折状态。当多旋翼无人飞行器处于喷洒药物的工作状态的时候，则第一架体143与第二架体144之间处于打开状态，保证喷嘴组件14能够正常使用。当多旋翼无人飞行器处于收纳运输状态的时候，则第一架体143与第二架体144之间处于收折状态，以减小支架的占用空间，方便收纳运输。
当第一架体143与第二架体144处于打开状态时，第一架体143与第二架体144通过第一连接结构147卡合限位。第一连接结构147包括能够相互卡合的第一卡槽及第一凸起。具体地，第一凸起1431设于第一架体143上，第一卡槽1441设于第二架体144上。第二架体144于转轴的一侧设有凸臂1442。凸臂1442上开设有第一卡槽1441。当第一架体143与第二架体144处于打开状态时，凸臂1442位于第一架体143的一侧，并且第一凸起1431与凸臂1442上的第一卡槽1441相对。
请参阅图7，在第一架体143相对于第二架体144转动打开的过程中，凸臂1442朝向第一凸起1431运动。当第一架体143相对于第二架体144完全打开的时候，第一凸起1431完全进入到第一卡槽1441内，并实现卡合限位。并且，第一凸起1431为矩形块状。第一凸起1431设有斜面。凸臂1442沿该斜面滑动，第一凸起1431顺滑卡入到第一卡槽1441内。
请参阅图6及图8，当第一架体143与第二架体144处于收折状态时，第一架体143与第二架体144通过第二连接结构148卡合限位。第二连接结构148包括能够相互卡合的第二卡槽及第二凸起。具体地，第二凸起1432设于第一架体143上，第二卡槽1443设于第二架体144上。第二架体144于转轴的另一侧设有两夹臂1444。并且两夹臂1444相对设置。夹臂1443上开设有第二卡槽1443。当第一架体143与第二架体144处于收折状态时，第一架体143位于两夹臂1444之间，并且第二凸起1432与夹臂1444上的第二卡槽1443相对。并且，第二卡槽1443与第二凸起1432的卡合位置与第一卡槽1441与第一凸起1431的卡合位置相对。在第一架体143相对于第二架体144转动收折的过程中，夹臂 1444朝向第二凸起1432运动。当第一架体143相对于第二架体144完全收折的时候，第二凸起1432完全进入到第二卡槽1443内，并实现卡合限位。并且，第二凸起1432为圆形柱状。第二凸起1432的表面倒圆角以使第二凸起1432顺滑卡入到第二卡槽1443内。
喷嘴组件14还包括第三架体149。第三架体149用于连接喷嘴142。第三架体149大致呈Y形。第三架体149包括两个分叉，每个分叉均设置一喷嘴142。可以理解，第三架体149还可以包括多个分叉，每个分叉逐渐向下倾斜设置。
多个喷嘴142分别设于支架141上。位于同一支架141的喷嘴142可以沿机臂12的延伸方向分布。在其他实施方式中，位于同一支架141的喷嘴142一可以沿垂直于机臂12的延伸方向分布。
如图2及图9所示，具体在本实施方式中，机臂12包括一对前机臂121、122，一对后机臂123、124及一对辅助机臂125、126。
一对前机臂121、122与一对后机臂123、124相对于多旋翼无人飞行器的俯仰轴对称设置，俯仰轴即为X轴方向。一对前机臂121、122相对于多旋翼无人飞行器的横滚轴对称设置，横滚轴即为Y轴方向。一对后机臂123、124相对于多旋翼无人飞行器的横滚轴对称设置。一对辅助机臂125、126沿多旋翼无人飞行器的俯仰轴方向设置。前机臂121、122承载有第一旋翼动力装置1301及第一喷嘴组件1401。后机臂123、124承载有第二旋翼动力1302装置及第二喷嘴组件1402。辅助机臂125、126承载有第三旋翼动力装置1303及第三喷嘴组件1403。
角度调节机构15设于一对前机臂121、122及一对后机臂123、124上。辅助机臂125、126相对于中心体11所在的平面向上倾斜设置。在上述多旋翼无人飞行器对树木进行喷洒的时候，树木位于辅助机臂125、126的两侧。第三喷嘴组件1403对两侧的树木进行喷洒，辅助机臂125、126相对于中心体所在的平面向上倾斜，则位于辅助机臂125、126上的第三喷嘴组件1403的喷射方向可以朝向树枝，沿树枝的生长方向。则在喷射方向上只有较少的树叶对喷洒农药产生遮挡，保证较多的树枝及树叶能够喷洒到农药，提高农业植保无人机对树木喷洒农药的均匀度。
并且，第一喷嘴组件1401及第二喷嘴组件1402的喷射方向通过角度调节机构15，也可以调节为朝向第一喷嘴组件1404及第二喷嘴组件1402的周围的树枝方向。因此，第一喷嘴组件1404及第二喷嘴组件1402通过角度调节机构15，也能保证较多的树枝及树叶能够喷洒到农药，提高农业植保无人机对树木喷洒农药的均匀度。
第三喷嘴组件1403包括多个第三支架146。第三支架146上设有多个喷嘴，多个喷嘴沿辅助机臂的延伸方向分布。具体地，每个辅助机臂上设有两个第三支架146，每个第三支架146上设有两个喷嘴。第三支架146上的多个喷嘴在喷洒面积在机臂的延伸方向上得到了扩大，有利于对位于辅助机臂两侧的树木进行均匀喷洒。
并且，每一前机臂设置一个第一支架及每一后机臂上设置一个第二支架。前机臂及后机臂的喷洒面积比辅助机臂的喷洒面积小，避免第一喷组组件1401及第二喷嘴组件1402 的喷洒在机身上。
如图10及图11所示，在其他实施方式中，机臂包括一对前机臂221、222，一对后机臂223、224及一对辅助机臂225、226。一对前机臂221、222与一对后机臂223、224相对于多旋翼无人飞行器的俯仰轴对称设置。一对前机臂221、222相对于多旋翼无人飞行器的横滚轴对称设置；一对后机臂223、224相对于多旋翼无人飞行器的横滚轴对称设置。一辅助机臂225设于一对前机臂之间，另一辅助机臂226设于一对后机臂之间。一对辅助机臂225、226相对于多旋翼无人飞行器的航向轴对称设置。
前机臂承载有第一旋翼动力装置及第一喷嘴组件241，后机臂承载有第二旋翼动力装置及第二喷嘴组件242。辅助机臂承载有第三旋翼动力装置及第三喷嘴组件243、244。
上述多旋翼无人飞行器的机臂的布局可以通过调节第一喷嘴组件241及第二喷嘴组件242的喷洒角度，及增加两前机臂的轴距和两后机臂的轴距，从而可以提高两侧的风场覆盖面积。并且，在喷洒范围的中间区域通过两个辅助机臂对风场补充，从而获得超大喷幅，提高喷洒效率。
第三喷嘴组件243、244包括多个第三支架246，多个第三支架246并列设于辅助机臂225、226上。第三支架246上设有多个喷嘴，位于同一第三支架246上的多个喷嘴沿多旋翼无人飞行器的俯仰轴设置。位于同一第三支架246上的多个喷嘴沿垂直于辅助机臂的方向设置。具体地，第三喷嘴组件243、244可以包括两个第三支架246。每个第三支架246上设有两个喷嘴。
上述多旋翼无人飞行器还包括电磁阀(图未示)。电磁阀与第三喷嘴组件243、244电信号连接。电磁阀控制量辅助机臂上的第三喷嘴组件243、244的喷嘴的工作状态。电磁阀用于控制位于前方航向的一辅助机臂225上的第三喷嘴组件243的喷嘴关闭，控制位于后方航向的另一辅助机臂226上的第三喷嘴组件244的喷嘴开启。
具体的飞行作业过程中，农业植保无人机的正向飞行，沿着从一辅助机臂226到另一辅助机臂225方向飞行，通过控制喷嘴组件上电磁阀使得一对前机臂221、222的第一喷嘴组件241，一对后机臂223、224的第二喷嘴组件242，及辅助机臂226上的第三喷嘴组件244开启，总共六组喷嘴开启。喷洒过程中依靠辅助机臂226的第三喷嘴组件244补充中间区域的喷幅。
辅助机臂225上的第三喷嘴组件243关闭，避免由于飞行速度较快，辅助机臂225上的第三喷嘴组件243喷洒的雾滴与其同飞行速度叠加然后打到农业植保无人机的机身上，造成药液大量附着农业植保无人机上形成液滴，滴落在作物上产生药害，且药液会腐蚀机身。
当农业植保无人机换行飞行，倒向飞行，沿着从辅助机臂225到辅助机臂226方向飞行时，一对前机臂221、222的第一喷嘴组件241，一对后机臂223、224的第二喷嘴组件242，及辅助机臂225上的第三喷嘴组件243开启，总共六组喷头开启，喷洒过程中依靠 辅助机臂225的第三喷嘴组件243补充中间区域的喷幅。
辅助机臂226上的第三喷嘴组件244关闭，避免由于飞行速度较快，辅助机臂226上的第三喷嘴组件244喷洒的雾滴与其同飞行速度叠加然后打到农业植保无人机的机身上，造成药液大量附着农业植保无人机上形成液滴，滴落在作物上产生药害，且药液会腐蚀机身。
因此，上述农业植保无人机无论在正向飞行还是倒向飞行的时候，均可以始终保持飞机航线的中间区域始终有2组喷嘴进行喷洒。
需要说明的是，当农业植保无人机低速飞行时，可以开启所有喷嘴组件，便于果树作业，此时药液雾滴也不容易打到机身上。
上述多旋翼无人飞行器对大田农作物进行喷洒的时候，多旋翼无人飞行器的喷洒面积较大，并且喷洒流量较为均匀，并提高了喷洒效率。
请参阅图2，机架10上还承载有水箱17。水箱17设置于中心体11上。该水箱17可以为一个或多个。则机架10同时载有多个水箱17可以提高农业植保无人机1的承载药量，以提高农业植保无人机1的喷洒效率。则喷嘴组件14可以通过管路与水箱17连通。并且，管路上设有水泵及控制阀，以控制喷嘴组件14的连通状态。
请参阅图12，上述多旋翼无人飞行器还包括泵18，泵18为多个。每一泵18对应多个喷嘴组件的喷嘴。
具体在本实施方式中，泵18为两个。其中一个泵18用于与一对前机臂221、222的第一喷嘴组件241及一辅助机臂225上的两个第三喷嘴组件243相连通，另一泵18与一对后机臂223、224的第二喷嘴组件242及另一辅助机臂226上的两个第三喷嘴组件244相连通。
上述多旋翼无人飞行器还包括流量计19，多个泵18之间通过流量计19控制流量均衡。具体地，该流量计19可以为双通道流量计。
虽然已参照几个典型实施方式描述了本发明，但应当理解，所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本发明能够以多种形式具体实施而不脱离发明的精神或实质，所以应当理解，上述实施方式不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。
Claims (21)
- 一种多旋翼无人飞行器的机架，其特征在于，包括：中心体；多个机臂，分布于所述中心体的外周；多个旋翼动力装置，设于所述机臂上，多个所述旋翼动力装置用于提供飞行动力给所述多旋翼无人飞行器，所述旋翼动力装置包括电机及桨叶，所述电机驱动所述桨叶转动；多个喷嘴组件，分别安装在多个所述机臂的下方，并且分别位于所述旋翼动力装置的下方，所述喷嘴组件的喷射方向沿所述桨叶的旋转轴轴向延伸；及角度调节机构，所述角度调节机构能够使所述旋翼动力装置的旋转轴绕所述机臂的延伸方向转动，以调节所述喷嘴组件的喷射方向。
- 根据权利要求1所述的多旋翼无人飞行器的机架，其特征在于，所述角度调节机构设于所述机臂或中心体上。
- 根据权利要求1所述的多旋翼无人飞行器的机架，其特征在于，所述角度调节机构设于所述机臂上，所述旋翼动力装置可转动连接于所述角度调节机构，使所述旋翼动力装置绕所述机臂的轴向转动。
- 根据权利要求3所述的多旋翼无人飞行器的机架，其特征在于，所述电机包括机座，所述机座与所述角度调节机构卡合连接。
- 根据权利要求1所述的多旋翼无人飞行器的机架，其特征在于，所述机臂包括多个同轴设置的柱体，至少两所述柱体之间通过所述角度调节机构可转动连接，以使其中一所述柱体能够绕所述机臂的轴向自转。
- 根据权利要求4所述的多旋翼无人飞行器的机架，其特征在于，所述角度调节机构为轴承结构。
- 根据权利要求1所述的多旋翼无人飞行器的机架，其特征在于，所述角度调节机构与所述机臂或所述旋翼动力装置为可拆卸连接。
- 根据权利要求1所述的多旋翼无人飞行器的机架，其特征在于，所述喷嘴组件包括支架及多个喷嘴，所述支架可拆卸设于所述机臂上，多个所述喷嘴分别设于支架上。
- 根据权利要求8所述的多旋翼无人飞行器的机架，其特征在于，所述支架为可折叠结构，所述支架包括第一架体及第二架体，所述第一架体与所述第二架体之间可转动连接，所述第一架体与所述第二架体之间至少包括打开状态及收折状态，当所述第一架体与所述第二架体处于打开状态时，所述第一架体与所述第二架体通过第一连接结构卡合限位，当所述第一架体与所述第二架体处于收折状态时，所述第一架体与所述第二架体通过第二连接结构卡合限位。
- 根据权利要求9所述的多旋翼无人飞行器的机架，其特征在于，所述第一连接结构包括能够相互卡合的第一卡槽及第一凸起，所述第二连接结构包括能够相互卡合的第二卡槽及第二凸起，所述第一卡槽与第一凸起的卡合位置与所述第二卡槽与第二凸起的卡合 位置相对。
- 根据权利要求8所述的多旋翼无人飞行器的机架，其特征在于，位于同一所述支架的喷嘴沿所述机臂的延伸方向分布；或者，位于同一所述支架的喷嘴沿垂直于所述机臂的延伸方向分布。
- 根据权利要求1所述的多旋翼无人飞行器的机架，其特征在于，所述机臂包括一对前机臂、一对后机臂及一对辅助机臂；一对所述前机臂与一对所述后机臂相对于所述多旋翼无人飞行器的俯仰轴对称设置；一对所述前机臂相对于所述多旋翼无人飞行器的横滚轴对称设置；一对所述后机臂相对于所述多旋翼无人飞行器的横滚轴对称设置；一对所述辅助机臂沿所述多旋翼无人飞行器的俯仰轴方向设置；所述辅助机臂相对于所述中心体所在的平面向上倾斜设置；所述角度调节机构设于一对所述前机臂及一对所述后机臂上。
- 根据权利要求12所述的多旋翼无人飞行器的机架，其特征在于，所述前机臂承载有第一旋翼动力装置及第一喷嘴组件，所述后机臂承载有第二旋翼动力装置及第二喷嘴组件，所述辅助机臂承载有第三旋翼动力装置及第三喷嘴组件，所述第三喷嘴组件包括多个第三支架，所述第三支架上设有多个所述喷嘴，多个所述喷嘴沿所述辅助机臂的延伸方向分布。
- 根据权利要求1所述的多旋翼无人飞行器的机架，其特征在于，所述机臂包括一对前机臂、一对后机臂及一对辅助机臂；一对所述前机臂与一对所述后机臂相对于所述多旋翼无人飞行器的俯仰轴对称设置；一对所述前机臂相对于所述多旋翼无人飞行器的横滚轴对称设置；一对所述后机臂相对于所述多旋翼无人飞行器的横滚轴对称设置；一所述辅助机臂设于一对所述前机臂之间，另一所述辅助机臂设于一对所述后机臂之间，一对所述辅助机臂相对于所述多旋翼无人飞行器的航向轴对称设置。
- 根据权利要求14所述的多旋翼无人飞行器的机架，其特征在于，所述前机臂承载有第一旋翼动力装置及第一喷嘴组件，所述后机臂承载有第二旋翼动力装置及第二喷嘴组件，所述辅助机臂承载有第三旋翼动力装置及第三喷嘴组件，所述第三喷嘴组件包括多个第三支架，所述第三支架上设有多个所述喷嘴，多个所述喷嘴沿所述多旋翼无人飞行器的俯仰轴设置。
- 根据权利要求15所述的多旋翼无人飞行器的机架，其特征在于，还包括电磁阀，所述电磁阀与所述第三喷嘴组件电信号连接，所述电磁阀控制量所述辅助机臂上的第三喷嘴组件的喷嘴的工作状态，所述电磁阀用于控制位于前方航向的一所述辅助机臂上的第三喷嘴组件的喷嘴关闭，控制位于后方航向的另一所述辅助机臂上的第三喷嘴组件的喷嘴开启。
- 根据权利要求1所述的多旋翼无人飞行器的机架，其特征在于，还包括泵及流量 计，所述泵为多个，每一所述泵对应多个喷嘴组件的喷嘴，多个所述泵之间通过流量计控制流量均衡。
- 一种多旋翼无人飞行器的机架，其特征在于，包括：中心体；多个机臂，分布于所述中心体的外周；多个旋翼动力装置，设于所述机臂上，多个所述旋翼动力装置用于提供飞行动力给所述多旋翼无人飞行器，所述旋翼动力装置包括电机及桨叶，所述电机驱动所述桨叶转动；多个喷嘴组件，分别安装在多个所述机臂的下方，并且分别位于所述旋翼动力装置的下方，所述喷嘴组件的喷射方向沿所述桨叶的旋转轴轴向延伸；其中，所述喷嘴组件包括支架及多个喷嘴，所述支架可拆卸设于所述机臂上，多个所述喷嘴分别设于支架上。
- 根据权利要求18所述的多旋翼无人飞行器的机架，其特征在于，所述支架为可折叠结构，所述支架包括第一架体及第二架体，所述第一架体与所述第二架体之间可转动连接，所述第一架体与所述第二架体之间至少包括打开状态及收折状态，当所述第一架体与所述第二架体处于打开状态时，所述第一架体与所述第二架体通过第一连接结构卡合限位，当所述第一架体与所述第二架体处于收折状态时，所述第一架体与所述第二架体通过第二连接结构卡合限位。
- 根据权利要求19所述的多旋翼无人飞行器的机架，其特征在于，所述第一连接结构包括能够相互卡合的第一卡槽及第一凸起，所述第二连接结构包括能够相互卡合的第二卡槽及第二凸起，所述第一卡槽与第一凸起的卡合位置与所述第二卡槽与第二凸起的卡合位置相对。
- 一种农业植保无人机，其特征在于，包括电源及权利要求1-20任一所述机架，所述电源与所述旋翼动力装置电连接。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202022571817.8 | 2020-11-09 | ||
| CN202022571817.8U CN213677142U (zh) | 2020-11-09 | 2020-11-09 | 多旋翼无人飞行器的机架及农业植保无人机 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| WO2022095225A1 true WO2022095225A1 (zh) | 2022-05-12 |
Family
ID=76730197
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| PCT/CN2020/135913 WO2022095225A1 (zh) | 2020-11-09 | 2020-12-11 | 多旋翼无人飞行器的机架及农业植保无人机 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN213677142U (zh) |
| WO (1) | WO2022095225A1 (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115489727A (zh) * | 2022-09-27 | 2022-12-20 | 江苏信息职业技术学院 | 一种防撞的四旋翼无人机 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113443133A (zh) * | 2021-08-13 | 2021-09-28 | 杭州启飞智能科技有限公司 | 一种植保无人机 |
| CN113716016A (zh) * | 2021-09-02 | 2021-11-30 | 江苏网智无人机研究院有限公司 | 一种便于控制飞行姿态的农业植保无人机 |
| KR102540161B1 (ko) * | 2022-10-12 | 2023-06-05 | 김진경 | 농약 분사용 드론에 적용되는 노즐 구조체 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108583881A (zh) * | 2018-04-03 | 2018-09-28 | 芜湖超科机电设备有限公司 | 一种用于航拍的无人机 |
| CN208875191U (zh) * | 2018-05-22 | 2019-05-21 | 汪洋 | 应用于多旋翼植保无人机的快拆双喷洒系统及其控制系统 |
| CN110723274A (zh) * | 2019-07-02 | 2020-01-24 | 翔升（上海）电子技术有限公司 | 一种机臂锁紧装置及飞行器 |
| CN111066758A (zh) * | 2019-12-10 | 2020-04-28 | 广东利顺科技有限公司 | 一种具有离心式喷头的多旋翼无人机 |
| CN111278734A (zh) * | 2018-12-04 | 2020-06-12 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 农业无人飞行器 |
| JP2020117203A (ja) * | 2019-01-23 | 2020-08-06 | 東光鉄工株式会社 | ドローンの重量測定装置 |
-
2020
- 2020-11-09 CN CN202022571817.8U patent/CN213677142U/zh not_active Expired - Fee Related
- 2020-12-11 WO PCT/CN2020/135913 patent/WO2022095225A1/zh active Application Filing
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108583881A (zh) * | 2018-04-03 | 2018-09-28 | 芜湖超科机电设备有限公司 | 一种用于航拍的无人机 |
| CN208875191U (zh) * | 2018-05-22 | 2019-05-21 | 汪洋 | 应用于多旋翼植保无人机的快拆双喷洒系统及其控制系统 |
| CN111278734A (zh) * | 2018-12-04 | 2020-06-12 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 农业无人飞行器 |
| JP2020117203A (ja) * | 2019-01-23 | 2020-08-06 | 東光鉄工株式会社 | ドローンの重量測定装置 |
| CN110723274A (zh) * | 2019-07-02 | 2020-01-24 | 翔升（上海）电子技术有限公司 | 一种机臂锁紧装置及飞行器 |
| CN111066758A (zh) * | 2019-12-10 | 2020-04-28 | 广东利顺科技有限公司 | 一种具有离心式喷头的多旋翼无人机 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115489727A (zh) * | 2022-09-27 | 2022-12-20 | 江苏信息职业技术学院 | 一种防撞的四旋翼无人机 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN213677142U (zh) | 2021-07-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| WO2022095225A1 (zh) | 多旋翼无人飞行器的机架及农业植保无人机 | |
| WO2022000922A1 (zh) | 多旋翼无人飞行器的机架、农业植保无人机及控制方法 | |
| US20190382116A1 (en) | Drug spreading drone | |
| KR101876846B1 (ko) | 측방향 분사가 가능한 방제용 드론 | |
| CN105537027B (zh) | 一种飞行器喷洒控制装置、方法及喷洒系统 | |
| WO2022000277A1 (zh) | 多旋翼无人飞行器的机架、农业植保无人机及控制方法 | |
| CN106394906A (zh) | 一种多旋翼农用无人机的喷嘴配置方式及其喷洒系统 | |
| CN205221114U (zh) | 一种无人机喷洒范围调整装置及其无人机 | |
| CN105253303A (zh) | 一种无人机喷洒范围调整装置及方法 | |
| CN203005749U (zh) | 多旋翼超低量无人施药机 | |
| WO2019205140A1 (zh) | 农业无人机 | |
| CN105059547A (zh) | 一种多旋翼无人施药机 | |
| EP3713409A1 (en) | Unmanned aerial vehicle | |
| AU2021236407A1 (en) | Air assist spray assembly | |
| CN111066758B (zh) | 一种具有离心式喷头的多旋翼无人机 | |
| WO2020113445A1 (zh) | 农业无人飞行器 | |
| CN108995812B (zh) | 基于流量调节和喷管摆动混合姿态控制方式的喷水飞行器 | |
| CN205022856U (zh) | 一种植保无人机 | |
| CN206215396U (zh) | 风压雾化装置及应用其的植保无人机 | |
| CN115176781B (zh) | 一种用于防止农药喷雾漂移的矢量控制装置 | |
| CN113173251A (zh) | 一种农业种植浇灌用植保无人机 | |
| CN209300053U (zh) | 一种植保无人机喷淋组件 | |
| CN219961782U (zh) | 一种航空农林施药可调可控雾滴雾化装置 | |
| CN216567889U (zh) | 一种无人机用农田喷药装置 | |
| CN112660386B (zh) | 一种带矢量控制的可折叠四轴八桨植保无人机 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| 121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 20960682 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
| NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |
|
| 122 | Ep: pct application non-entry in european phase |
Ref document number: 20960682 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |