CN111278734A - 农业无人飞行器 - Google Patents
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Abstract
一种农业无人飞行器(10)，包括机架(11)、多个喷头组(13)、多个水泵(14)、水箱(15)及控制器(16)。机架包括中心体(111)及机臂(112)。多个喷头组分布于机架在农业无人飞行器的横滚轴方向的两侧，且喷头组安装在机臂的下方，喷头组包括多个喷头(131)。多个水泵分别与多个喷头组连通，用于将液流输送至喷头，通过喷头喷洒出去。多个水泵与水箱连通。控制器与水泵电连接，控制器能够选择性地控制多个水泵，通过选取的水泵连通的喷头组进行喷洒。机臂在沿农业无人飞行器的横滚轴方向分为左侧机臂(112a)和右侧机臂(112b)，每个左侧机臂和右侧机臂分别对应至少一个喷头组，每个喷头组共用一个水泵。该农业无人飞行器能够实现精准控制喷洒。
Description
技术领域
本发明涉及一种无人飞行器，特别涉及一种农业无人飞行器。
背景技术
目前，市场上的多旋翼农业无人飞行器一般采用单水泵接管道，管道连接喷头，从而形成喷洒液路。该方法仅单纯实现液路系统的开关通断，无法实现农业无人飞行器的精准控制喷洒。
发明内容
本发明的目的在于提供一种能够实现精准控制喷洒的农业无人飞行器。
一种农业无人飞行器，包括：
机架，包括中心体及从所述中心体延伸出来的多个机臂；
多个喷头组，分布于所述机架在所述农业无人飞行器的横滚轴方向的两侧，且所述喷头组安装在所述机臂的下方，所述喷头组包括多个喷头；
多个水泵，分别与多个所述喷头组连通，用于将液流输送至所述喷头，通过所述喷头喷洒出去；
水箱，用于盛装液体，多个所述水泵与所述水箱连通；以及
控制器，与所述水泵电连接，所述控制器能够选择性地控制多个所述水泵，通过选取的所述水泵连通的所述喷头组进行喷洒；
其中，所述机臂在沿所述农业无人飞行器的横滚轴方向分为左侧机臂和右侧机臂，每个左侧机臂和右侧机臂分别对应至少一个所述喷头组，每个所述喷头组共用一个所述水泵。
上述农业无人飞行器通过选择性地控制多个喷头组。每个喷头组包括多个喷头，多个喷头可以增大喷头组的喷洒面，提高喷洒效果。控制器控制每个喷头组、喷头组内的单个喷头进行喷洒，从而能够更为精准的控制喷洒区域或喷洒效果，进而提高喷洒的精准度。
附图说明
图1为本公开一实施方式的农业无人飞行器的立体结构示意图；
图2为图1所示的农业无人飞行器的控制器的控制原理图；
图3为本公开一实施方式的农业无人飞行器的示意图；
图4为图1所示的农业无人飞行器的俯视图；
图5为图1所示的农业无人飞行器的分解示意图；
图6为图1所示的农业无人飞行器的控制器的控制原理图；
图7为另一实施方式的农业无人飞行器的控制器的控制原理图。
附图标记说明如下：10、农业无人飞行器；11、机架；111、中心体；112、机臂；112a左侧机臂；112b、右侧机臂；112c、首部机臂；112d、尾部机臂；113、着陆脚架；12、飞行动力装置；13、134、135、136、137、喷头组；131、喷头；132、控制阀；13a、左侧喷头组；13b、右侧喷头组；138、机头方向喷头组；139、机尾方向喷头组；14、水泵；141、驱动电机；15、水箱；16、控制器；161、飞行器控制器；162、电调；17、连杆；171、分支部；172、杆体。
具体实施方式
尽管本发明可以容易地表现为不同形式的实施方式，但在附图中示出并且在本说明书中将详细说明的仅仅是其中一些具体实施方式，同时可以理解的是本说明书应视为是本发明原理的示范性说明，而并非旨在将本发明限制到在此所说明的那样。
由此，本说明书中所指出的一个特征将用于说明本发明的一个实施方式的其中一个特征，而不是暗示本发明的每个实施方式必须具有所说明的特征。此外，应当注意的是本说明书描述了许多特征。尽管某些特征可以组合在一起以示出可能的系统设计，但是这些特征也可用于其他的未明确说明的组合。由此，除非另有说明，所说明的组合并非旨在限制。
在附图所示的实施方式中，方向的指示(诸如上、下、左、右、前和后)用于解释本发明的各种元件的结构和运动不是绝对的而是相对的。当这些元件处于附图所示的位置时，这些说明是合适的。如果这些元件的位置的说明发生改变时，则这些方向的指示也相应地改变。
以下结合本说明书的附图，对本发明的较佳实施方式予以进一步地详尽阐述。
参见图1，本发明提出一种用于本发明提供一种农业无人飞行器，其设有多个喷头组，每个喷头组包括多个喷头。喷头用于喷洒农药、水等液体。根据不同条件通过选择不同位置的喷头，实现相应的喷洒效果，从而提高喷洒精度。
在其中一个实施例中，根据所述农业无人飞行器的飞行方向，选择适应位置的喷头，例如，如果需要增大喷洒的穿透力，则在农业无人飞行器朝向机头方向飞行时，选取机头方向的喷头，使得喷出的雾滴经过无人飞行器的飞行动力装置产生的气流作用下，加速朝向下方喷出。如果为了避免喷头喷出的雾滴受到气流影响，则在农业无人飞行器朝向机头方向飞行时，选取机尾方向的喷头，使得喷出的雾滴受到无人飞行器的飞行动力装置产生的气流的影响。
在其中一些实施例中，根据所述农业无人飞行器的作业环境的风向，选择适应位置的喷头，例如，如果农业无人飞行器逆风飞行，则选择机头方向的喷头，以尽量减少喷洒的雾滴的漂移产生的误差。如果农业无人飞行器顺风飞行，则选择机尾方向的喷头，以尽量减少喷洒的雾滴的漂移产生的误差。
在其中一些实施例中，根据所述农业无人飞行器相较于作业区域的朝向，选择适应位置的喷头，例如，如果所述农业无人飞行器顺时针沿着作业区域的边界进行喷洒，则选择所述农业无人飞行器的右侧的喷头，以避免过多的喷洒到作业区域的外部。如果所述农业无人飞行器逆时针沿着作业区域的边界进行喷洒，则选择所述农业无人飞行器的左侧的喷头，以避免过多的喷洒到作业区域的外部。
在其中一些实施例中，所述农业无人飞行器可以根据预设条件，自动选取相应位置的喷头。或者，所述农业无人飞行器可以用户的输入信息选取相应位置的喷头，并由用户根据当时条件来选择。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参阅图1及图2，本发明的实施例一的农业无人飞行器10，包括机架11、飞行动力装置12、多个喷头组13、多个水泵14、水箱15以及控制器16。
请参阅图1，机架11的结构可以根据不同需求来设计。例如，在图示的实施例中，机架11包括中心体111、机臂112及着陆脚架113。机臂112从中心体延111伸出来，且与中心体111连接，机臂112用于支撑飞行动力装置12。在其他实施方式中，机臂112还可以为折叠机臂，方便上述农业无人飞行器10进行收折，存放。着陆脚架113与中心体111或机臂112连接。
飞行动力装置12安装在机架11的机臂112上，用于提供飞行动力。飞行动力装置12可以为电动动力装置，也可以为电动动力装置。具体在图示的实施例中，飞行动力装置12包括螺旋桨以及驱动螺旋桨转动的电机。
请参阅图3，图3中显示了农业无人飞行器的横滚轴方向与俯仰轴方向。多个喷头组13分布于机架在农业无人飞行器的横滚轴方向的两侧。多个喷头组13安装在机臂112的下方。机臂112在沿农业无人飞行器横滚轴方向上可以分为左侧机臂112a及右侧机臂112b。每个左侧机臂及右侧机臂对应至少一个喷头组13。左侧机臂112a对应安装左侧喷头组13a，右侧机臂112b对应安装右侧喷头组13b。
可以理解，左侧机臂112a和右侧机臂112b上也可以设有多个喷头组13。多个喷头组13在左侧机臂112a或右侧机臂112b上分布，可以增大农业无人飞行器的喷洒面积，增强农业无人飞行器的喷洒效果。
请参阅图4，机臂112还包括位于机头位置处的首部机臂112c及位于机尾位置处的尾部机臂112d，首部机臂112c及尾部机臂112d不对应设置喷头组。当农业无人飞行器沿着其横滚轴方向上前进或后退的时候，如果在在机头或机尾处设置喷头喷洒喷雾，喷雾必然会受到气流的影响，干涉其他喷头的喷射，影响农业无人飞行器的喷洒效果。因此，在首部机臂112c及尾部机臂112d不设置喷头组，可以使喷头组的喷雾能够满足控制要求，便于农业无人飞行器对喷洒效果进行良好控制。
具体在本实施方式中，农业无人飞行器的中心体四周设有6个机臂。其中，机臂包括：2个左侧机臂112a，2个右侧机臂112b，及一个位于机头的首部机臂112c，及一个位于机尾的尾部机翼112d。
喷头组13安装在机臂112的下方。喷头组13位于机臂112的正下方或斜下方。具体在图示的实施例中，喷头组13位于机臂12的正下方。则农业无人飞行器喷洒产生的喷幅即为左右两侧的喷头组13之间的距离。喷头组13设置与机臂12的末端，则农业无人飞行器的喷幅即为左右两侧机臂12的末端之间的距离。如果需要对农业无人飞行器产生的喷幅进行调整到时候，可以直接调整喷头组13在机臂12上的位置，从而达到调节喷幅的目的。
并且，当多个喷头组13安装在机臂112，且喷头组13位于飞行动力装置12的正下方，飞行动力装置12产生的气流会对喷头131喷洒出来的喷雾进行加速，从而更加利于提高喷头组13喷洒的穿透力。
请再次参阅图1，具体在本实施方式中，喷头组13通过连杆17与机臂12安装连接。连杆17的一端与机臂12连接，另一端设有多个分支部171。每个喷头组13包括多个喷头131。每个分支部171上设有一个喷头131，以方便喷头131喷洒，避免喷头131之间相互干扰。
连杆17的一端与机臂12可拆卸连接。当喷头组13需要更换或需要维护的时候，可以直接将连杆17从机臂12上拆卸下来，更换另一安装有喷头组13的连杆17即可。具体地，连杆17可以通过螺接或卡接的方式实现与机臂12的可拆卸连接。
并且，喷头131也可以可拆卸设于连杆17的分支部171上的。当其中一个喷头131堵塞或者是需要对其中一个喷头的型号进行更换的时候，也可以直接从分支部171上将喷头拆卸更换，便于维护和使用。具体在本实施方式中，连杆17的分支部171上设有旋钮，通过旋紧旋钮将喷头压紧在分支部171上。当需要拆卸喷头的时候，只要将旋钮松开，喷头即可拆卸下来，实现喷头的可拆卸连接。
具体在本实施方式中，连杆17设有两个分支部171，呈U形。喷头组13包括两个喷头131。每个分支部171上设有一个喷头，喷头之间不会相互干涉。每个喷头组13的喷头131可以沿平行于机臂12的延伸方向排布。或者，每个喷头组的喷头131也可以沿平行于农业无人飞行器10的俯仰轴的方向排布。
当每个喷头组的喷头131沿平行于机臂12的延伸方向排布的时候，则位于同一喷头组的多个喷头131具有相同的喷射角度。因此，喷头组13可以实现大流量的集中喷射，便于控制。
当每个喷头组13的喷头131沿平行于农业无人飞行器10的俯仰轴的方向排布的时候，该喷头组13对应的喷射喷副最大化，使农业无人飞行器10的喷副增大，保证农业无人飞行器10的喷洒效率。
因此，连杆17与机臂12之间为可转动连接。连杆17通过调节与机臂12之间的连接角度，调整该连杆17上的喷头131的排布方向。或者，连杆17包括杆体172及分支部171。杆体172与机臂12连接，分支部171与杆体172可转动连接，从而也可以实现分支部171上的多个喷头131之间的排布方向。只要将喷头组13与机臂12之间可转动连接，能够实现转动调节喷头组13的各个喷头131的排布方向即可。因此，上述农业无人飞行器10可以根据喷洒需求进行调整喷头组13的各个喷头131的排布方向，以更好的实施喷洒作业。
可以理解，连杆17还可以省略，喷头组13的各个喷头131也可以直接设置在机臂12上。
具体在本实施方式中，多个喷头组13分别相较于农业无人飞行器的横滚轴对称设置。具体地，安装在左侧机臂112a下方的喷头组为左侧喷头组13a，安装在右侧机臂112b下方的喷头组为右侧喷头组13b。安装在首部机臂112c下方的喷头组131为首部喷头组13c，安装在尾部机臂112d下方的喷头组为尾部喷头组13d。其中，左侧喷头组13a包括喷头组134、136。右侧喷头组13b包括喷头组135、137。多个喷头组13对称分布于机架11，可以保证农业无人飞行器多个喷头喷洒效果均匀。
多个水泵14分别与多个喷头组13的喷头131连通，用于将液流输送至喷头组13，通过喷头131喷洒出去。具体在本实施方式中，喷头131为压力式喷头。因此，通过控制流过喷头131处的液流压力即可控制喷头131的喷洒。
多个水泵14分别与多个喷头组13连通，用于将液流输送至喷头131，通过喷头131喷洒出去。水泵14用于对输送的液体进行加压，具有一定压力的液流通过喷头131喷洒。水泵14可以为隔膜泵、转子泵、叶片泵、离心泵、轴流泵、混流泵、漩涡泵、射流泵等。
其中，水泵14包括驱动电机141。驱动电机141工作，对将液体加压。具体地，驱动电机141可以为有刷直流电机，或者无刷直流电机。电机可以为外转子电机，也可以为内转子电机。
请参阅图5，具体在本实施方式中，水泵14为四个，喷头组134、135、136、137分别对应一个水泵14，位于同一喷头组的喷头131与同一水泵14连通。水箱15用于盛装液体，多个水泵14与水箱15连通。水箱15可以通过管道与水泵14连通。水泵14通过管道与喷头组13连通。水泵14将水箱15内的液体抽取后，通过管道输送到喷头组13处，通过喷头组13的各个喷头131喷洒出去。
水箱15可以盛装农药、水等液体。水箱15可以安装在机架11的中心体111下方。具体地，水箱15可以与机架11的中心体111固定连接，或者，水箱15可以与机架11的着陆脚架113固定连接。
控制器16能够选择性地控制多个喷头进行喷洒。控制器16通过控制喷头131实现对农业无人飞行器的喷洒进行控制。控制器16根据不同的使用环境及喷洒要求，控制相应的喷头131，对农业无人飞行器的喷洒量、喷洒角度及喷洒面积进行控制。
具体在本实施方式中，控制器16与水泵14电连接。其中，控制器16能够选择性地控制多个水泵14，通过选取的水泵14连通的喷头组13进行喷洒。通过选择性地控制多个水泵14。选取相应的喷头组13进行喷洒，从而进行控制喷洒区域或喷洒效果，进而提高喷洒的精准度。
请参阅图6，控制器16的具体构造也可以根据不同需求来设计。具体在图示的实施例中，控制器16包括飞行器控制器161、以及多个电调162。飞行器控制器16用于控制农业无人飞行器10的飞行姿态。多个电调162与飞行控制器16通信连接。每个电调162与一个水泵14的驱动电机141电连接，用于控制驱动电机141的工作状态。
具体在图示的实施例中，驱动电机141为无刷直流电机，电调162通过PWM波调制方式启动驱动电机141。通过无刷电调PWM数值变化，控制水泵14转速变化，从而控制水泵14输出压力值的变化，实现喷头组13流量大小的控制，从而进一步提高喷洒的精度。
由于每个喷头组13共用一个水泵14。控制器16通过控制一个水泵14即可实现对该水泵14对应的整个喷头组13的多个喷头131进行控制。
请参阅图7，在其他实施方式中，喷头组13还设有控制阀132，每个喷头对应设置一个控制阀32。控制器16与控制阀132电连接，控制器16通过控制控制阀132实现对各个喷头131的控制。通过控制器16对控制阀132进行控制，使的本实施方式的农业无人飞行器10的喷洒更为精确，能够对喷洒角度、喷洒量等实现更精确的控制。
在另一实施方式中，喷头组13的喷头131也可以为离心式喷头。喷头组13与水泵14之间也可以设置有控制阀。通过控制控制阀控制管道内液流的流速和流量，实现对同一喷头组13的喷头131进行控制。
请参阅图5，多个喷头组13位于农业无人飞行器的机臂112的不同位置，例如，在图示的实施例中，多个喷头组13分别位于多个飞行动力装置12的正下方。多个喷头组13包括机头方向喷头组138以及机尾方向喷头组139。机头方向喷头组138靠近农业无人飞行器的机头设置，机尾方向喷头组139靠近农业无人飞行器的机尾设置。
机头方向喷头组138为可以多个。多个机头方向喷头组138分别位于机架11的两侧。机尾方向喷头组139可以为多个。多个机尾方向喷头组139分别位于机架11的两侧。其中，具体地，机头方向喷头组138包括两个喷头组134、135。机尾方向喷头组包括两个喷头组136、137。
其中，多个机头方向喷头组138通过同一水泵14连通。机尾方向喷头组139通过同一水泵14连通，从而方便地通过控制两个水泵14，分别选取控制机头方向喷头组138或机尾方向喷头组139的开启或关闭。
当上述农业无人飞行器10对果树、葡萄进行喷洒农药的时候，需要大流量大喷幅喷洒的时候，采用多个水泵14全部工作的全喷的工作模式，多个喷头组13的各个喷头均全部喷洒。即全部喷头组13均开启。
或者，当上述农业无人飞行器10对水稻、小麦等进行喷洒农药的时候，需要小流量小喷幅喷洒的时候，农业无人飞行器10向前飞行，与机头方向喷头组138对应的水泵14工作，与机尾方向喷头组139对应的水泵14停止工作，从而使机头方向喷头组138全部喷洒。即喷头组134、135开启工作，喷头组136、137关闭。
如果需要增大喷洒的穿透力，则在农业无人飞行器10朝向机头方向飞行时，选取机头方向喷头组138，使得喷出的雾滴经过无人飞行器的飞行动力装置12产生的气流作用下，加速朝向下方喷出。如果为了避免喷头组13喷出的雾滴受到气流影响，则在农业无人飞行器10朝向机头方向飞行时，选取机尾方向喷头组139，使得喷出的雾滴受到无人飞行器的飞行动力装置12产生的气流的影响。
在农业无人飞行器向后飞行过程中，与机尾方向喷头组139对应的水泵14工作，与机头方向喷头组138对应的水泵停止工作，从而使机尾方向喷头组139全部喷洒。即喷头组136、137开启工作，喷头组134、135关闭。
多个喷头组13的具体位置也可以根据不同需求来设计，例如，多个喷头组13分别相较于农业无人飞行器10的横滚轴对称设置，或者，多个喷头组13分别相较于农业无人飞行器10的俯仰轴对称设置。
当多个喷头组13分别相较于农业无人飞行器10的横滚轴对称设置时，便于控制农业无人飞行器10的左右侧的喷头组13进行喷洒，例如，如果农业无人飞行器10沿着顺时针方向沿着作业区域的边界喷洒时，可以控制控制农业无人飞行器10的右侧的喷头组13进行喷洒。即，喷头组135、137开启，喷头组134、136关闭。
如果农业无人飞行器10沿着逆时针方向沿着作业区域的边界喷洒时，可以控制农业无人飞行器10的左侧的喷头组13进行喷洒。即，喷头组134、136开启，喷头组135、137关闭。
每个水泵14同时连通多个喷头组13。例如，农业无人飞行器10的横滚轴的每一侧的喷头组13为多个，并且共同连通一个水泵14。即，多个左侧喷头组13a共同连通一个水泵14。多个右侧喷头组13b共同连通一个水泵14。或者，农业无人飞行器10的俯仰轴的每一侧的喷头组13为多个，并且共同连通一个水泵14。即，多个机头方向喷头组138共同连通一个水泵14。多个机尾方向喷头组139共同连通一个水泵14。
由于位于相同区域的喷头组13同时连通同一个水泵14，便于控制该同一区域的喷头组13进行喷洒，例如，通过一个水泵14控制农业无人飞行器10的横滚轴的相应一侧的多个喷头组13进行喷洒，或者，通过一个水泵14控制农业无人飞行器10的俯仰轴的相应一侧的多个喷头组13进行喷洒。
虽然已参照几个典型实施方式描述了本发明，但应当理解，所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本发明能够以多种形式具体实施而不脱离发明的精神或实质，所以应当理解，上述实施方式不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。
Claims (27)
1.一种农业无人飞行器，其特征在于，包括：
机架，包括中心体及从所述中心体延伸出来的多个机臂；
多个喷头组，分布于所述机架在所述农业无人飞行器的横滚轴方向的两侧，且所述喷头组安装在所述机臂的下方，所述喷头组包括多个喷头；
多个水泵，分别与多个所述喷头组连通，用于将液流输送至所述喷头，通过所述喷头喷洒出去；
水箱，用于盛装液体，多个所述水泵与所述水箱连通；以及
控制器，与所述水泵电连接，所述控制器能够选择性地控制多个所述水泵，通过选取的所述水泵连通的所述喷头组进行喷洒；
其中，所述机臂在沿所述农业无人飞行器的横滚轴方向分为左侧机臂和右侧机臂，每个左侧机臂和右侧机臂分别对应至少一个所述喷头组，每个所述喷头组共用一个所述水泵。
2.根据权利要求1所述的农业无人飞行器，其特征在于，每个所述喷头组的所述喷头沿平行于所述机臂的延伸方向排布。
3.根据权利要求1所述的农业无人飞行器，其特征在于，每个所述喷头组的所述喷头沿平行于所述农业无人飞行器的俯仰轴的方向排布。
4.根据权利要求1所述的农业无人飞行器，其特征在于，每个所述喷头组与所述机臂可转动连接。
5.根据权利要求1所述的农业无人飞行器，其特征在于，还包括连杆，所述连杆包括多个分支部，所述喷头分别设于所述分支部上，所述喷头组通过所述连杆与所述机臂连接。
6.根据权利要求5所述的农业无人飞行器，其特征在于，所述连杆与所述机臂可拆卸连接。
7.根据权利要求5所述的农业无人飞行器，其特征在于，所述喷头与所述分支部可拆卸连接。
8.根据权利要求1所述的农业无人飞行器，其特征在于，多个所述喷头组分别相较于所述农业无人飞行器的横滚轴对称设置。
9.根据权利要求1所述的农业无人飞行器，其特征在于，所述控制器根据预设条件自动选择控制多个所述水泵，所述预设条件包括如下至少一种：
所述农业无人飞行器的飞行方向，作业环境的风向，所述农业无人飞行器相较于作业区域的朝向。
10.根据权利要求1所述的农业无人飞行器，其特征在于，多个所述喷头组包括机头方向喷头组以及机尾方向喷头组，所述机头方向喷头组靠近所述农业无人飞行器的机头设置，所述机尾方向喷头组靠近所述农业无人飞行器的机尾设置；
所述农业无人飞行器朝向机头方向时，所述控制器选择控制所述机头方向喷头组或所述机尾方向喷头组连通的所述水泵，从而通过所述机头方向喷头组或所述机尾方向喷头组进行喷洒。
11.根据权利要求10所述的农业无人飞行器，其特征在于，所述农业无人飞行器朝向机尾方向时，所述控制器选择控制所述机头方向喷头组或所述机尾方向喷头组连通的所述水泵，从而通过所述机头方向喷头组或所述机尾方向喷头组进行喷洒。
12.根据权利要求10所述的农业无人飞行器，其特征在于，所述机头方向喷头组为多个。
13.根据权利要求12所述的农业无人飞行器，其特征在于，多个所述机头方向喷头组与同一个所述水泵相连通。
14.根据权利要求10所述的农业无人飞行器，其特征在于，所述机尾方向喷头组为多个。
15.根据权利要求14所述的农业无人飞行器，其特征在于，多个所述机尾方向喷头组与同一个所述水泵相连通。
16.根据权利要求1所述的农业无人飞行器，其特征在于，所述控制器选择控制所述农业无人飞行器的横滚轴的其中一侧的所述喷头连通的水泵，或者所述农业无人飞行器的横滚轴的另外一侧的所述喷头连通的水泵。
17.根据权利要求1所述的农业无人飞行器，其特征在于，所述农业无人飞行器的横滚轴的每一侧的所述喷头为多个，并且共同连通一个所述水泵。
18.根据权利要求1所述的农业无人飞行器，其特征在于，多个所述喷头分别相较于所述农业无人飞行器的俯仰轴对称设置。
19.根据权利要求18所述的农业无人飞行器，其特征在于，所述控制器选择控制所述农业无人飞行器的俯仰轴的其中一侧的所述喷头连通的水泵，或者所述农业无人飞行器的俯仰轴的另外一侧的所述喷头组连通的水泵。
20.根据权利要求18所述的农业无人飞行器，其特征在于，所述农业无人飞行器的俯仰轴的每一侧的所述喷头组为多个，并且共同连通一个所述水泵。
21.根据权利要求1所述的农业无人飞行器，其特征在于，每个所述水泵同时连通多个所述喷头组。
22.根据权利要求1所述的农业无人飞行器，其特征在于，还包括飞行动力装置，所述飞行动力装置设于所述机臂的末端。
23.根据权利要求22所述的农业无人飞行器，其特征在于，所述喷头组位于所述飞行动力装置的正下方或斜下方。
24.根据权利要求1所述的农业无人飞行器，其特征在于，所述机架还包括着陆脚架，所述着陆脚架与所述中心体连接。
25.根据权利要求1所述的农业无人飞行器，其特征在于，所述控制器包括：
飞行器控制器，用于控制所述农业无人飞行器的飞行姿态；
多个电调，与所述飞行控制器通信连接；
其中，所述水泵包括驱动电机，每个所述电调与一个所述水泵的所述电机电连接，用于控制所述电机的工作状态。
26.根据权利要求25所述的农业无人飞行器，其特征在于，所述电机为无刷直流电机，所述电调通过PWM波调制方式驱动所述电机。
27.根据权利要求1所述的农业无人飞行器，其特征在于，所述喷头为压力式喷头。
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