JP6037100B2

JP6037100B2 - 垂直離着陸機

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Publication number: JP6037100B2
Application number: JP2012057270A
Authority: JP
Inventors: 正善恒川; 田村　哲也; 哲也田村
Original assignee: IHI Corp
Current assignee: IHI Corp
Priority date: 2012-03-14
Filing date: 2012-03-14
Publication date: 2016-11-30
Anticipated expiration: 2032-03-14
Also published as: EP2826710B1; AU2013233293A1; AU2016210641A1; JP2013189104A; US9963227B2; NZ630087A; EP2826710A1; AU2016210641B2; US20150053826A1; WO2013137261A1; EP2826710A4

Description

本発明は、垂直離着陸機に関し、特に、滑走せずに揚力を発生させることができる垂直離着陸機に関する。

現在、滑走せずに揚力を発生させることができる垂直離着陸機として代表的なものは、ヘリコプターである。ヘリコプターは、機体に比して大きなローターを有し、かかるローターを回転させることによって揚力と推力を発生している。また、数少ない実例としては、ジェットエンジンの推力を偏向して垂直離着陸を行う戦闘機も存在している。

ヘリコプターは、機体そのものが比較的大きいうえに、機体よりも大きなメインローターや機体後部にテールローターを有していることから、建築物や樹木等の障害物が存在している狭い空間において、離着陸や姿勢制御を行うと、メインローターやテールローターが障害物と接触してしまうため、離着陸のために広い空間が必要となる。

垂直離着陸可能な戦闘機は、ジェットエンジンを使用しており、ジェット排気が高温であるとともに排気量が多いことから、離着陸時に人が戦闘機に近付くことができない。また、離着陸時に石等の小さな物体がジェット排気により吹き飛ばされ、周囲の建築物等を傷つけてしまう。したがって、かかる戦闘機の場合も離着陸のために広い空間が必要となる。

そこで、狭い空間であっても安全に離着陸することができる垂直離着陸機（ＶＴＯＬ:Vertical Take-off and Landing）が既に提案されている（例えば、特許文献１、特許文献２等参照）。特許文献１及び特許文献２に記載された垂直離着陸機は、円筒形のダクトやナセルの中にプロペラ状のファンが配置されたダクテッドファンを備えている。

特開２００５−２０６０１５号公報特開２００６−５６３６４号公報

しかしながら、従来のダクテッドファンを有する垂直離着陸機は、推力制御の方法が複雑であり、例えば、制御翼を必要としたり、ファンのみをアクチュエータ等により傾動させたりしなければならず、機体の価格が高くなる傾向にあった。

本発明は上述した問題点に鑑み創案されたものであり、簡便な構成で推力制御を行うことができ、障害物が存在している狭い空間においても安全に離着陸することができる垂直離着陸機を提供することを目的とする。

本発明によれば、揚力及び推力を発生させる複数の推進器と、該推進器に動力を供給する動力供給手段と、少なくとも前記動力供給手段の一部、座席及び接地脚を支持するメインフレームと、前記複数の推進器を一体に接続するサブフレームと、前記メインフレームと前記サブフレームとを回動可能に連結するフレーム連結部と、前記サブフレーム又は前記推進器の前記サブフレームの回動軸線から離れた位置に接続されたハンドルと、を有し、前記推進器は揚力及び推力を発生させるファンを有し、前記動力供給手段は前記メインフレームに支持された動力源及び該動力源により発生した動力を前記ファンに伝達する動力伝達シャフトを有し、該動力伝達シャフトの回転軸と前記フレーム連結部における前記サブフレームの回動軸とが同軸上に配置され、前記フレーム連結部は、前記メインフレームに接続されるとともに前記動力伝達シャフトを挿通可能な第一筒部を有する本体部と、前記サブフレームに接続されるとともに前記第一筒部の内側又は外側に挿嵌される第二筒部を有する回動部と、前記第一筒部と前記第二筒部との間に配置された軸受と、を有し、前記本体部は、前記メインフレームの下面からＬ字形状に延出されており、その先端部に一対の前記第一筒部が延出され、その間に前記第二筒部が配置されており、前記座席に着座した乗員が前記ハンドルを操作することによって、前記メインフレームに対して前記サブフレームを相対移動させ、前記複数の推進器の向きを変更するようにした、ことを特徴とする垂直離着陸機が提供される。

また、一端が前記メインフレームに回動可能に接続されるとともに他端が前記サブフレームに回動可能に接続されたショックアブソーバを有し、該ショックアブソーバはロッドの位置を固定可能なロック機構を有し、該ロック機構により、前記推進器の角度を固定させるようにしてもよい。

また、本発明によれば、揚力及び推力を発生させる推進器と、該推進器に動力を供給する動力供給手段と、少なくとも前記動力供給手段の一部、座席及び接地脚を支持するメインフレームと、前記推進器を支持するサブフレームと、前記メインフレームと前記サブフレームとを回動可能に連結するフレーム連結部と、前記サブフレーム又は前記推進器に接続されたハンドルと、を有し、前記座席に着座した乗員が前記ハンドルを操作することによって、前記メインフレームに対して前記サブフレームを相対移動させ、前記推進器の向きを変更するようにするとともに、前記サブフレームに接続された張力伝達手段と、該張力伝達手段に張力を付与する張力発生手段と、該張力発生手段を操作する入力手段と、を備えた操縦補助装置を有し、該操縦補助装置により、前記推進器の向きを変更する際に必要な前記ハンドルの操作力を補助するようにした、ことを特徴とする垂直離着陸機が提供される。

上述した本発明の垂直離着陸機によれば、原動機を備えたメインフレームに対して、推進器を備えたサブフレームを、前後方向に相対的に回動可能に構成したことにより、重量物であるとともに重要な部品である原動機を動かさずに、推進器の向きを変更することができ、推力制御時に要する操作力を低減することができるとともに、推力制御時における重心の変動を抑制することができ、安定した操縦を行うことができる。したがって、簡便な構成で推力制御を行うことができ、障害物が存在している狭い空間においても安全に離着陸することができる。

本発明の第一実施形態に係る垂直離着陸機を示す図であり、（ａ）は機体全体を示す側面図、（ｂ）は機体全体を示す上面図、を示している。図１に示した垂直離着陸機の駆動系を示す概略構成図である。図２に示したフレーム連結部を示す図であり、（ａ）は外観図、（ｂ）は断面図、（ｃ）は変形例、を示している。サブフレームを回動させた状態を示す図であり、（ａ）は水平状態、（ｂ）は前傾状態、（ｃ）は後傾状態、を示している。図１に示した垂直離着陸機の飛行状態を示す図であり、（ａ）はホバリング時、（ｂ）は前進時、を示している。本発明の第二実施形態に係る垂直離着陸機を示す図であり、（ａ）は側面図、（ｂ）は変形例、を示している。本発明の第三実施形態に係る垂直離着陸機を示す図であり、（ａ）は機体天井部下面図、（ｂ）はホバリング時におけるＸ−Ｘ断面矢視図、（ｃ）は前進時におけるＸ−Ｘ断面矢視図、を示している。

以下、本発明の実施形態について図１〜図７を用いて説明する。ここで、図１は、本発明の第一実施形態に係る垂直離着陸機を示す図であり、（ａ）は機体全体を示す側面図、（ｂ）は機体全体を示す上面図、を示している。図２は、図１に示した垂直離着陸機の駆動系を示す概略構成図である。図３は、図２に示したフレーム連結部を示す図であり、（ａ）は外観図、（ｂ）は断面図、（ｃ）は変形例、を示している。

本発明の第一実施形態に係る垂直離着陸機１は、図１〜図３に示したように、揚力及び推力を発生させる推進器２と、推進器２に動力を供給する動力供給手段（例えば、動力源としての原動機３）と、原動機３、座席及び接地脚を支持するメインフレーム４と、推進器２を支持するサブフレーム５と、メインフレーム４とサブフレーム５とを回動可能に連結するフレーム連結部６と、サブフレーム５に接続されたハンドル７と、を有し、座席４１に着座した乗員がハンドル７を操作することによって、メインフレーム４に対してサブフレーム５を相対移動させ、推進器２の向きを変更するようにしたものである。

前記推進器２は、原動機３の両側に配置される２つのファン２１と、ファン２１を覆う略円筒形状のナセル２２と、を有し、サブフレーム５によって支持される。具体的には、推進器２は、機体の左右両側に配置される一対のファン２１によって構成され、一対のファン２１はサブフレーム５によって一体に接続されている。なお、本実施形態において、推進器２としてダクテッドファンの場合を図示しているが、かかる構成に限定されるものではなく、推進器２はプロペラやエジェクター等であってもよい。

前記原動機３は、図２に示した駆動系により、ファン２１に動力を供給する動力源であり、例えば、電動モータやレシプロエンジン等により構成され、過給機を有していてもよい。原動機３は、メインフレーム４の背面に固定されており、機体上部に配置されたオイルタンク３１から燃料が供給され、燃料を燃焼させて動力を出力し、後方に配置された排気ノズル３２から排気ガスを排出する。

図２に示したように、垂直離着陸機１の駆動系（動力伝達機構）は、原動機３と、原動機３の出力軸の先端に接続されたスプロケット３３と、両端部に傘歯車８１を有するとともに中間部にスプロケット８２を有する動力伝達シャフト８と、スプロケット３３，８２間に掛け渡されたローラチェーンと、動力伝達シャフト８を回転可能に支持する軸受８３と、を有し、原動機３により出力される動力は、チェーン駆動機構を介して動力伝達シャフト８に伝達され、動力伝達シャフト８の回転は傘歯車８１を介してファン２１の駆動軸に伝達される。なお、図２は、垂直離着陸機１の上部正面図を図示している。

原動機３と動力伝達シャフト８との動力伝達は、チェーン駆動機構に限定されるものではなく、ベルト駆動機構であってもよいし、歯車駆動機構であってもよいし、減速機や増速機を介在させるようにしてもよい。また、各ファン２１の回転数を個別に制御したい場合には、各ファン２１に個別に原動機３を接続するようにしてもよい。動力伝達シャフト８を支持する軸受８３は、原動機３が固定されるメインフレーム４に配置されており、原動機３の出力軸と動力伝達シャフト８との位置関係が変動しないように構成されている。

なお、上述した推進器２、動力源（原動機３）及び動力伝達機構は、図示した構成に限定されるものではなく、例えば、動力源は、ターボプロップエンジンやターボシャフトエンジンのようなジェットエンジンであってもよいし、推進器２に動力源が内蔵されたもの（例えば、ターボジェットエンジンやターボファンエンジン等）であってもよい。推進器２に動力源が内蔵されている場合には、メインフレーム４には動力供給手段の一部を構成する燃料タンク等の重量物や揺動させたくない部品が配置される。

前記メインフレーム４は、原動機３、座席４１及び接地脚４２を支持する構成部品である。メインフレーム４は、例えば、前後方向に延びるベースフレーム４ａと、ベースフレーム４ａから前方斜め上方に向かって延びるピラーフレーム４ｂと、を有する。これらのベースフレーム４ａ及びピラーフレーム４ｂは、左右対称の対構造をなしており、一対のベースフレーム４ａ及びピラーフレーム４ｂは、それぞれ連結フレームにより接続されて一体のフレーム構造をなしている。

ベースフレーム４ａには、乗員が着座する座席４１（例えば、前部座席及び後部座席）、着陸時に地面等に接地する脚部を構成する複数の接地脚４２、機体のモーメントやバランスを安定させる尾翼４３、乗員の足を支持するフットレスト４４等が配置されている。座席４１にはシートベルト４１ａを配置してもよいし、接地脚４２にはダンパー４２ａを配置してもよい。また、座席４１の前方には整流手段であるカウル４５が接続されている。カウル４５の一部は、視界を確保するために透明の部材により構成されており、側面部にはバックミラー４５ａが配置されている。また、座席４１とカウル４５との接続部４６は、コンソールボックスとして使用するようにしてもよいし、原動機３の操作スイッチや操作レバーを配置する制御部として使用するようにしてもよい。なお、バックミラー４５ａは後方視界を確保するために最適な位置に配置され、カウル４５の左右側面部に限定されるものではない。

ピラーフレーム４ｂの背面には原動機３の本体が固定されており、ピラーフレーム４ｂの上部（天井部）にはオイルタンク３１が固定されている。また、ピラーフレーム４ｂの天井部には、雨避け用のルーフ部を構成する板部材を配置するようにしてもよい。

前記サブフレーム５は、左右のファン２１を接続する構成部品である。また、サブフレーム５には、座席４１の前方に延設されたハンドル７が接続されている。ハンドル７は、サブフレーム５及び推進器２を回動させるものであるため、推進器２の外周面にハンドル７が接続されていてもよい。そして、サブフレーム５は、図２に示したように、フレーム連結部６によりメインフレーム４に回動可能に接続される。

かかるフレーム構造により、座席４１や原動機３はメインフレーム４に固定されていることから、一体構造をなしており、相対移動しないように構成されている。一方、推進器２（ファン２１）はサブフレーム５に固定されていることから、サブフレーム５をメインフレーム４に回動可能に接続することにより、推進器２（ファン２１）を座席４１や原動機３に対して相対的に移動（回動）させることができる。

図２に示したように、垂直離着陸機１は、推進器２が揚力及び推力を発生させるファン２１を有し、動力供給手段がメインフレーム４に支持された動力源（原動機３）及び原動機３により発生した動力をファン２１に伝達する動力伝達シャフト８を有し、動力伝達シャフト８の回転軸とフレーム連結部６におけるサブフレーム５の回動軸とが同軸上に配置されている。かかる構成により、動力伝達シャフト８とファン２１との連結部（傘歯車８１）における接続状態を維持したまま、ファン２１を動力伝達シャフト８の回転軸に沿って回動させることができ、推進器２の向きを変更することができる。

フレーム連結部６は、例えば、図３（ａ）及び（ｂ）に示したように、メインフレーム４の下面に接続されるとともに動力伝達シャフト８を挿通可能な第一筒部６１ａを有する本体部６１と、サブフレーム５の下面に接続されるとともに第一筒部６１ａの内側に挿嵌される第二筒部６２ａを有する回動部６２と、第一筒部６１ａと第二筒部６２ａとの間に配置された軸受６３と、を有する。本体部６１は、メインフレーム４から略Ｌ字形状に延出されており、先端部から一対の第一筒部６１ａが延出されている。一対の第一筒部６１ａの間に回動部６２が配置されていることから、第一筒部６１ａは回動部６２の抜け止めを構成する。なお、本体部６１の先端部は、軽量化のために肉抜きされた筒状に形成してもよい。

また、フレーム連結部６は、図３（ｃ）に示した変形例のように、本体部６１はメインフレーム４の下面に接続されたフランジ部により構成されていてもよい。かかる変形例では、本体部６１を構成するフランジ部に第一筒部６１ａが挿嵌されており、内部に動力伝達シャフト８が非接触状態に挿通される。また、回動部６２は、実質的に第二筒部６２ａにより構成されており、第一筒部６１ａの外側に挿嵌される。なお、第二筒部６２ａの両側には、第一筒部６１ａに挿嵌又は形成された環状のストッパ６１ｂが配置されていてもよい。

ここで、図４は、サブフレームを回動させた状態を示す図であり、（ａ）は水平状態、（ｂ）は前傾状態、（ｃ）は後傾状態、を示している。また、図５は、図１に示した垂直離着陸機の飛行状態を示す図であり、（ａ）はホバリング時、（ｂ）は前進時、を示している。なお、図４では、説明の便宜上、ハンドル７の図を省略してある。

上述したように、本実施形態に係る垂直離着陸機１では、機体を構成するフレームを、メインフレーム４とサブフレーム５とに分離し、サブフレーム５をメインフレーム４に対して回動可能に接続し、サブフレーム５に推進器２を配置することにより、推進器２のみを回動させることができる。したがって、重量物であるとともに重要な部品である原動機３やオイルタンク３１を動かさずに、推進器２の向きを変更することができ、推力制御時に要する操作力を低減することができるとともに、推力制御時における重心の変動を抑制することができ、安定した操縦を行うことができる。

例えば、図４（ａ）に示したように、推進器２を略水平状態に維持した状態から、ハンドル７を下方に引き込むことにより、サブフレーム５を下方に向かって回動させることができ、推進器２を図４（ｂ）に示した前傾状態に容易に変更することができる。また、図４（ａ）に示したように、推進器２を略水平状態に維持した状態から、ハンドル７を上方に押し上げることにより、サブフレーム５を上方に向かって回動させることができ、推進器２を図４（ｃ）に示した後傾状態に容易に変更することができる。

次に、上述した垂直離着陸機１の飛行状態（ホバリング時及び前進時）について説明する。図４（ａ）及び（ｂ）の座席４１にはそれぞれ乗員Ｐが搭乗しており、前部座席に着座した乗員Ｐが操縦者となる。

図４（ａ）に示したように、ホバリング時は、操縦者は、推進器２（ファン２１）の駆動軸が略鉛直方向となるようにハンドル７を操作する。かかる操作によって、推進器２の推力は機体に揚力のみを発生させ、機体に推力を発生しないようにすることができる。また、ホバリング時は、推進器２の揚力と機体の重力とが略一致するように原動機３の出力を調整する。ホバリングは、空中で垂直離着陸機１を停止させた状態であるが、鉛直方向に離着陸するときの上昇時や下降時もホバリングと実質的に同じ姿勢となる。すなわち、離陸時は、推進器２の揚力が機体の重力よりも大きくなるように原動機３の出力を調整し、着陸時は、推進器２の揚力が機体の重力よりも小さくなるように原動機３の出力を調整すればよい。

図４（ｂ）に示したように、前進時は、操縦者は、ハンドル７を身体に近付けることにより、サブフレーム５、すなわち、推進器２（ファン２１）を前方に回動させる。かかる操作により、推進器２（ファン２１）は、斜め後方に向かって空気を噴出することができ、推進器２の推力の前後方向成分により、機体を前進させることができる。また、前方に直進したい場合には、推進器２の推力の鉛直方向成分（揚力）と機体の重力とが略一致するように原動機３の出力を調整すればよい。

また、図示しないが、右旋回時は、操縦者から見て右側に体重移動することによって、機体を右側に傾けて機体の左側に向かって推力を発生させ、左旋回時は、操縦者から見て左側に体重移動することによって、機体を左側に傾けて機体の右側に向かって推力を発生させるようにすればよい。

なお、上述した実施形態では、二人乗り用の座席４１を有する垂直離着陸機１について説明したが、後部座席は物資等を載置する荷物置場として使用してもよいし、後部座席を省略するようにしてもよい。後部座席を省略した場合には、一人乗り用の垂直離着陸機１となることから、重量バランス等を考慮して座席４１の位置を調整する必要がある。

次に、本発明の他の実施形態に係る垂直離着陸機１ついて説明する。ここで、図６は、本発明の第二実施形態に係る垂直離着陸機を示す図であり、（ａ）は側面図、（ｂ）は変形例、を示している。図７は、本発明の第三実施形態に係る垂直離着陸機を示す図であり、（ａ）は機体天井部下面図、（ｂ）はホバリング時におけるＸ−Ｘ断面矢視図、（ｃ）は前進時におけるＸ−Ｘ断面矢視図、を示している。

図６に示した第二実施形態は、サブフレーム５に接続された張力伝達手段９１と、張力伝達手段９１に張力を付与する張力発生手段９２と、張力発生手段９２を操作する入力手段９３と、を備えた操縦補助装置９を有し、操縦補助装置９により、推進器２の向きを変更する際に必要なハンドル７の操作力を補助するようにしたものである。

かかる操縦補助装置９を配置することにより、ハンドル７の操作時に必要な操作力の一部を操縦補助装置９で補填することができ、ハンドル７の操作に必要な力を軽減することができ、操作性を向上させることができる。

具体的には、張力伝達手段９１は、例えば、ワイヤ等の索体により構成されており、図６（ａ）に示したように、一端がサブフレーム５に接続され、他端が張力発生手段９２に接続されている。また、張力伝達手段９１は、乗員との干渉を避けるために、メインフレーム４に沿って配置されており、複数のプーリ９４に掛け回されている。なお、張力伝達手段９１は、ワイヤ等の索体を挿通するアウターチューブを有していてもよい。

張力発生手段９２は、張力伝達手段９１を少なくとも一方向に移動可能なものであればよく、例えば、ジャッキ、エアシリンダ、油圧シリンダ、電動シリンダ等が使用される。また、入力手段９３は、張力発生手段９２を操作する手段であり、例えば、ペダル、回転ハンドル、ハンドレバー、フットレバー、通電スイッチ等が使用される。

図６（ｂ）に示した変形例は、張力伝達手段９１を迂回させずに、サブフレーム５から真下に張力伝達手段９１を延伸させるとともに、乗員との干渉を避けるために部分的にオフセットさせて張力発生手段９２に接続したものである。かかる変形例によれば、張力伝達手段９１の長さを短くすることができ、重量増加を抑制することができるとともに応答性を向上させることができる。

図７に示した第三実施形態は、一端がメインフレーム４に回動可能に接続されるとともに他端がサブフレーム５に回動可能に接続されたショックアブソーバ１０を有し、ショックアブソーバ１０はロッド１０ａの位置を固定可能なロック機構（図示せず）を有し、ロック機構により、推進器２の角度を固定させるようにしたものである。

かかるショックアブソーバ１０をメインフレーム４とサブフレーム５との間に配置することにより、原動機３やファン２１により生じる振動を減衰させることができ、機体全体の振動を抑制することができる。また、ロック機構を有するショックアブソーバ１０を使用することにより、メインフレーム４に対してサブフレーム５を回動させた状態をロックすることができ、乗員がハンドル７を操作して一定の状態を維持する必要がなく、操作性を向上させることができ、乗員の疲労を低減することができる。

具体的には、ショックアブソーバ１０は、市販されているガススプリングや油圧シリンダにより構成される。また、ショックアブソーバ１０の内部には、ガスや液体の流通を停止可能な弁が配置されており、弁の開放時にロッド１０ａを伸縮させることができ、弁の閉塞時にロッド１０ａの移動を停止させることができる。なお、ショックアブソーバ１０は、例えば、ユニバーサルジョイントによりメインフレーム４及びサブフレーム５に接続される。

この弁の開閉を行うスイッチ１０ｂは、例えば、機体の接続部４６やハンドル７に配置されており、スイッチ１０ｂを押した状態で弁を閉じるように構成されている。したがって、推進器２（ファン２１）の角度を固定したい場合にはスイッチ１０ｂを押し、推進器２（ファン２１）の角度を変更したい場合にはスイッチ１０ｂを押さないようにする。なお、スイッチ１０ｂを押した状態で弁を開くように構成してもよい。

本発明は上述した実施形態に限定されず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更が可能であることは勿論である。

１垂直離着陸機
２推進器
３原動機
４メインフレーム
５サブフレーム
６フレーム連結部
７ハンドル
８動力伝達シャフト
９操縦補助装置
１０ショックアブソーバ
１０ａロッド
２１ファン
４１座席
４２接地脚
６１本体部
６１ａ第一筒部
６２回動部
６２ａ第二筒部
６３軸受
９１張力伝達手段
９２張力発生手段
９３入力手段

Claims

揚力及び推力を発生させる複数の推進器と、
該推進器に動力を供給する動力供給手段と、
少なくとも前記動力供給手段の一部、座席及び接地脚を支持するメインフレームと、
前記複数の推進器を一体に接続するサブフレームと、
前記メインフレームと前記サブフレームとを回動可能に連結するフレーム連結部と、
前記サブフレーム又は前記推進器の前記サブフレームの回動軸線から離れた位置に接続されたハンドルと、を有し、
前記推進器は揚力及び推力を発生させるファンを有し、前記動力供給手段は前記メインフレームに支持された動力源及び該動力源により発生した動力を前記ファンに伝達する動力伝達シャフトを有し、該動力伝達シャフトの回転軸と前記フレーム連結部における前記サブフレームの回動軸とが同軸上に配置され、
前記フレーム連結部は、前記メインフレームに接続されるとともに前記動力伝達シャフトを挿通可能な第一筒部を有する本体部と、前記サブフレームに接続されるとともに前記第一筒部の内側又は外側に挿嵌される第二筒部を有する回動部と、前記第一筒部と前記第二筒部との間に配置された軸受と、を有し、前記本体部は、前記メインフレームの下面からＬ字形状に延出されており、その先端部に一対の前記第一筒部が延出され、その間に前記第二筒部が配置されており、
前記座席に着座した乗員が前記ハンドルを操作することによって、前記メインフレームに対して前記サブフレームを相対移動させ、前記複数の推進器の向きを変更するようにした、
ことを特徴とする垂直離着陸機。
一端が前記メインフレームに回動可能に接続されるとともに他端が前記サブフレームに回動可能に接続されたショックアブソーバを有し、該ショックアブソーバはロッドの位置を固定可能なロック機構を有し、該ロック機構により、前記推進器の角度を固定させるようにした、ことを特徴とする請求項１に記載の垂直離着陸機。
揚力及び推力を発生させる推進器と、該推進器に動力を供給する動力供給手段と、少なくとも前記動力供給手段の一部、座席及び接地脚を支持するメインフレームと、前記推進器を支持するサブフレームと、前記メインフレームと前記サブフレームとを回動可能に連結するフレーム連結部と、前記サブフレーム又は前記推進器に接続されたハンドルと、を有し、前記座席に着座した乗員が前記ハンドルを操作することによって、前記メインフレームに対して前記サブフレームを相対移動させ、前記推進器の向きを変更するようにするとともに、前記サブフレームに接続された張力伝達手段と、該張力伝達手段に張力を付与する張力発生手段と、該張力発生手段を操作する入力手段と、を備えた操縦補助装置を有し、該操縦補助装置により、前記推進器の向きを変更する際に必要な前記ハンドルの操作力を補助するようにした、ことを特徴とする垂直離着陸機。