JP6425845B1 - 産業用無人ヘリコプタ - Google Patents

Abstract

【課題】積荷スペースを広く確保可能で、同軸反転式ロータにおけるエネルギー効率を向上させることが可能な、機体設計の自由度の高い産業用無人ヘリコプタを提供する。
【解決手段】上記課題解決のため、産業用無人ヘリコプタ１は、非回転・中空のメインマスト１１の周囲を逆回転する第１及び第２のメインロータ１２、１３を備える。第１のメインロータ１２のロータブレード１２２の迎角を変化させる第１スワッシュプレート１５と、第１スワッシュプレート１５を傾動させる第１駆動部１６は、第１のメインロータ１２の上方に、第２のメインロータ１３のロータブレード１３２の迎角を変化させる第２スワッシュプレート１７と、第２スワッシュプレート１７を傾動させる第２駆動部１８は、第２のメインロータ１３の下方に配置され、メインマスト１１は、第１駆動部１６又は第２駆動部１８を制御するための信号線２４、２５、２６を挿入可能に形成される。
【選択図】図１

Description

本発明は、同軸反転式ロータを備えた産業用無人ヘリコプタに関する。

従来、特許文献１に示すように、同軸上で互いに逆回転可能な上下のメインロータ（ロアメインロータ及びアッパーメインロータ）から成る同軸反転式ロータがメインマストに設けられ、これらの上下のメインロータの迎角を上下のスワッシュプレートを傾動動作させることにより変化させて飛行する同軸反転式のヘリコプタは知られている。この様な同軸反転式のヘリコプタでは、中空のロアメインマストの内部に、このロアメインマストよりも長いアッパーメインマストを装填して同軸に配置している。そして、ロアメインマストにロアメインロータが取り付けられるとともにアッパーメインマストにアッパーメインロータが取り付けられ、ロアメインマストとアッパーメインマストとを逆方向に回転させることで、ロアメインロータとアッパーメインロータとを同軸上で互いに逆回転させている。

特許第５３１９８３２号公報

上述した従来の同軸反転式のヘリコプタでは、ロアメインマストやアッパーメインマストといったメインマストが回転するため、メインマストの上部に構成部材や積荷の収納スペースを設けることができず、設計の自由度に乏しく、積荷スペースを広く確保することができなかった。例えば、アッパーメインロータ（第１のメインロータ）の迎角を変更するためのスワッシュプレート（第１スワッシュプレート）を傾動させるための構成（特許文献１のエレベータサーボＥＳ、エルロンサーボＡＳ、ピッチサーボＰＳ）についても、メインマストの上方に配置できず、ロアメインロータ（第２のメインロータ）の下方に配置されることが通常であった。この様に、第２スワッシュプレートを傾動させるための構成だけでなく、第１スワッシュプレートを傾動させるための構成についても第２のメインロータの下方に配置されると、第２メインロータの下方の部分に配置される部材が多くなる又は大型化して、この部分の積荷スペースを広く確保することが出来なかった。

更に、上述したように、メインマストの上部に構成部材の収納スペースを設けることができないため、第１スワッシュプレートは、メインマストの上方に配置することができず、特許文献１の従来技術のように、第１メインロータと第２メインロータの間に設けられることが通常であった。この様に、大型な部材である第１スワッシュプレートが第１のメインロータと第２のメインロータとの間に配置されると、第１のメインロータと第２のメインロータとを間の距離を短くすることの妨げになる。このため、同軸反転式ロータにおけるエネルギー損失の防止効果を向上させることが難しかった。ここで、同軸反転式ロータにおけるエネルギー損失の防止効果についてより具体的に説明する。同軸反転式ロータでは、単独のメインロータによる構成に比較して、エネルギー損失が少ない。図８を用いて具体的に説明すると、メインロータは回転によって空気を下方に送り出し（軸方向加速流Ｕａが生じ）、その反作用としての推力を得るが、軸方向加速流Ｕａとは別に、縮流Ｕｒや旋回流Ｕｔが生じることで、エネルギー損失が生じる。二重反転式ロータでは、上方に配置された第１のメインロータの回転によって生じる旋回流Ｕｔと、下方に配置された第２のメインロータの回転によって生じる旋回流Ｕｔとが、互いに打ち消しあい、旋回流Ｕｔによるエネルギー損失が防止される。ここで、第１のメインロータと第２のメインロータとの間の距離が近い方が、これらの旋回流Ｕｔによる打ち消し合いが好適に行われ、エネルギー損失の防止効果が大きくなる。従って、同軸反転式ロータにおいては、エネルギー損失の防止効果を大きくしてエネルギー効率を向上させるために、第１のメインロータと第２のメインロータとの間の距離を近づけることが好ましい。従来のヘリコプタでは、上述したように、大型な部材である第１スワッシュプレートが第１のメインロータと第２のメインロータとの間に配置され、このことが第１のメインロータと第２のメインロータとを間の距離を短くすることの妨げになっていた。

そこで、本発明の課題は、積荷スペースを広く確保可能で、同軸反転式ロータにおけるエネルギー効率を向上させることが可能な、機体設計の自由度の高い産業用無人ヘリコプタを提供することである。

（１）上記課題を解決するために、本発明に係る産業用無人ヘリコプタは、メインマストを中心として同軸上を互いに逆回転するように高さ方向に並べて配置された第１及び第２のメインロータを備え、この第１及び第２のメインロータのうち上側に配置された前記第１のメインロータのロータブレードの迎角を、第１スワッシュプレートを傾動させることで変化させ、下側に配置された第２のメインロータのロータブレードの迎角を、第２スワッシュプレートを傾動させることで変化させる産業用無人ヘリコプタにおいて、前記第１スワッシュプレートと、この第１スワッシュプレートを傾動させる第１駆動部は、前記第１のメインロータの上方に配置され、前記第２スワッシュプレートと、この第２スワッシュプレートを傾動させる第２駆動部は、前記第２のメインロータの下方に配置され、前記メインマストは、前記第１駆動部又は前記第２駆動部を制御するための信号線を挿入可能に中空に形成され、かつ非回転である、ことを特徴とする。

上記（１）に記載の構成によれば、メインマストが非回転であるため、メインマストの上方に第１及び第２のスワッシュプレートの制御装置や、積荷等を配置しやすくなり、産業用無人ヘリコプタの設計の自由度が増し、積荷スペースを広く確保することが可能になる。また、設計変更の自由度が増すことで、用途に応じて産業用無人ヘリコプタの機体を設計することができ、この機体の応用範囲を拡大することができる。更に、メインマストが非回転であるため、中空のメインマスト内部に信号線を挿入してもこの信号線の絡まり等による断線を防止することが出来る。このため、メインマスト内部に信号線を挿入することが出来るようになるため、メインマスト内部を、制御装置と第１駆動部又は第２駆動部との間を接続する信号線の通路とすることが出来る。従って、制御装置の配置位置を、第１及び第２のメインロータを基準として第１駆動部又は第２駆動部と同じ側ではなくその反対側に配置することが出来る。これによって、より設計の自由度が増し、コンパクトに設計することも、積荷スペースを広く確保することもできるようになる。より具体的には、上記構成によって、第１スワッシュプレートと、この第１スワッシュプレートを傾動させる第１駆動部とを、第１のメインロータの上方に配置し、第２スワッシュプレートと、この第２スワッシュプレートを傾動させる第２駆動部とを、第２のメインロータの下方に配置することができる。第１スワッシュプレートの上方に制御装置を配置した場合であっても、第２駆動部に対して制御信号を送信するための信号線を、メインマスト内部を通して、第２駆動部に導くことができ、第２スワッシュプレートの下方に制御装置を配置した場合であっても、第１駆動部に対して制御信号を送信するための信号線を、メインマスト内部を通して、第１駆動部に導くことができる。この様に、第１スワッシュプレートと第１駆動部とを第１メインロータの上方に配置することができるため、第２メインロータの下方の部分の積荷スペースを広く確保することが出来る。また、メインマスト内に信号線を収納することが出来るため、信号線の断線を防止することができ、産業用無人ヘリコプタが制御不能になることを防止して、安全性を向上させることができる。

また、上記（１）の構成によれば、第１スワッシュプレートが前記第１のメインロータの上方に配置され、第２スワッシュプレートが第２のメインロータの下方に配置されており、大型な部材であるスワッシュプレートが第１のメインロータと第２のメインロータとの間に配置されていないため、第１のメインロータと第２のメインロータとの間の距離を短くすることができる。これによって、第１のメインロータの回転によって生じる旋回流Ｕｔ（図８を参照）と、下方に配置された第２のメインロータの回転によって生じる旋回流Ｕｔ（図８を参照）との打ち消し合いが好適に行われ、第１のメインロータと第２のメインロータからなる同軸反転式ロータにおけるエネルギー損失の防止効果を高めることができる。これによって、同軸反転式ロータにおけるエネルギー効率を向上させて、飛行時間を長くすることができる。

（２）上記産業用無人ヘリコプタは、第１のメインロータと第２のメインロータの間に、第２のメインロータの回転力を、回転方向を反転させて第１メインロータに伝達する駆動力伝達部材が設けられてもよい。

上記（２）の構成によれば、第１メインロータと第２のメインロータとの間にスワッシュプレートを配置しないため、この間に、駆動力伝達部材を配置することができる。駆動力伝達部材によって、第２のメインロータの回転力が、回転方向を反転させて第１メインロータに伝達される。このため、従来技術のように、メインマストをロアメインマスト及びアッパーメインマストを備えるように構成する必要がなくなり、これらの両マストに対してモータからの回転力を伝達する複雑な構造を採用する必要もなくなり、両マスト用それぞれについてモータ等の駆動装置を用意する必要もなくなるため、駆動装置からメインマストに対して回転力を伝達する構造が簡素になるため、部品点数が減り、産業用無人ヘリコプタの機体の調整やメンテナンス性が向上し、これによって、この機体の信頼性が向上する。

（３）上記（２）の産業用無人ヘリコプタにおいて、駆動力伝達部材は、上面に形成された歯を備え、第２のメインロータの回転によって回転し、第２のメインロータの回転軸と軸方向を同じくする回転軸で回転する第１歯車と、第１歯車の歯に噛み合う歯を有し、第１歯車の回転軸とは略直交する回転軸で回転する第２歯車と、第１のメインロータに取り付けられ、前記第２歯車の前記歯に噛み合う歯が下面に形成され、第１歯車と同軸で回転する第３歯車と、を備えた、ことを特徴とする。

上記（３）の構成によれば、簡易な構成で駆動力伝達部材を形成することができるため、部品点数が減り、産業用無人ヘリコプタの機体の調整やメンテナンス性が向上し、これによって、この機体の信頼性が向上する。

（４）上記産業用無人ヘリコプタにおいて、第２のメインロータは、メインマストに外嵌されて、メインマストを中心に回転し、第２のメインロータを駆動する駆動装置からの駆動力を伝達するドライブギヤーが、第２のメインロータのロータブレードの下方において第２のメインロータと一体的に設けられてもよい。また、第２スワッシュプレートは、ドライブギヤーの下方かつ第２駆動部の上方に配置されてもよい。第２スワッシュプレートは、第２のメインロータとともに回転する回転部と、この回転部の第２駆動部側の面に接するように配置されるとともに第２駆動部に連結される非回転部とを備えてもよい。また、ドライブギヤーを貫通し、上端で第２のメインロータに取り付けられたロッドの下端が、第２スワッシュプレートの回転部に取り付けられていてもよい。

上記（４）の構成によれば、ドライブギヤーが、第２のメインロータのロータブレードの下方において第２のメインロータと一体的に設けられ、かつ、ドライブギヤーの下方に設けられた第２スワッシュプレート（回転部）と第２のメインロータとがドライブギヤーを貫通するロッドによって連結される。この様に、回転する部材である第２のメインロータ、ドライブギヤー、及び第２スワッシュプレートの回転部をユニット化することで、高さ方向の寸法をコンパクトにすることができる。また、第２スワッシュプレートがドライブギヤーより下方に配置されることで、第２スワッシュプレートの非回転部と第２駆動部との連結構造を簡素化することができる。具体的に説明すると、第２スワッシュプレートがドライブギヤーより上方に配置され、かつ、第２駆動部がドライブギヤーより下方に配置されると、回転するドライブギヤーに干渉しないように、第２駆動部と第２スワッシュプレートの非回転部とを連結する必要があり、この連結構造が複雑になる。上記（４）の構成によって、この連結構造を簡素化することができる。これによって、部品点数が減り、産業用無人ヘリコプタの機体の調整やメンテナンス性が向上し、これによって、この機体の信頼性が向上する。

（５）上記産業用無人ヘリコプタにおいて、メインマスト上方及び／又は下方には、収納部を含んだ筐体が設けられ、上方に前記筐体が設けられる場合には、この筐体の底面にメインマストの上端が固定されるとともに、下方に前記筐体が設けられる場合には、この筐体の上面にメインマストの下端が固定されていてもよい。

上記（５）の構成によれば、メインマストが非回転であるため、軸受け等を備えない簡単な構成によって上方及び／又は下方の筐体にメインマストの端部を固定することができる。この様に、簡単な構成で上方及び／又は下方に筐体を備えることができる。また、上方に筐体が配置される場合には、収納部によって、通常は収納スペースとして活用されない、メインマストの上方に積荷や制御装置等の部材の収納スペースを形成することができる。産業用無人ヘリコプタは、収納スペースがより広いことが望まれるが、簡単な構成で収納スペースが確保できる。更に、上方及び下方の両方に筐体を備える場合には、積荷や第１及び第２駆動部の制御装置等の構成部材をメインマストの上方及び下方のスペースに柔軟に配置できるため、設計の自由度を更に高めることができ、収納スペースを更に広く確保できるようになる。

（６）上記産業用無人ヘリコプタにおいて、第１駆動部を収納する第１駆動部収納部位と、第２駆動部を収納する第２駆動部収納部位とを有する筐体と、第１及び第２のメインロータのカバーであるロータカバーと、を更に備えてもよい。このロータカバーは、第１駆動部収納部位に対して第１支柱を介して取り付けられるとともに、第２駆動部収納部位に対して第２支柱を介して取り付けられてもよい。なお、（６）の産業用無人ヘリコプタには、ロータカバーが第１支柱及び第２支柱を介して筐体に取り付けられるとともに、メインマストに対して第３支柱を介して取り付けられたものも含まれる。

第１駆動部は第１のメインロータの上方に配置されるため、第１駆動部収納部位も第１メインロータの上方に配置されることになる。また、第２駆動部は、第２のメインロータの下方に配置されるため、第２駆動部収納部位も第２メインロータの下方に配置されることになる。従って、上記（６）の構成によれば、ロータカバーが、第１支柱及び第２支柱によって、第１駆動部収納部位と第２駆動部収納部位に固定されることで、上下方向から筐体に支持される。このため、ロータカバーを強固に筐体に取り付けることができる。

（７）上記産業用無人ヘリコプタは、前記第１及び第２のメインロータのカバーであるロータカバーが、第３支柱を介して前記メインマストに対して取り付けられていてもよい。

上記（７）の構成によれば、ロータカバーにおける第３支柱の取り付け位置で、ロータカバーを折りたたむように構成し易い。なお、ロータカバーを折りたたみ構成とすることで、産業用無人ヘリコプタを不使用時にコンパクトにすることができ、持ち運び容易となる。産業用無人ヘリコプタを持ち運び容易にすることは市場から強く要望されており、この要望に応えることができる。また、上記（６）の構成に加えて、上記（７）の構成を備えることで、ロータカバーを上下方向から支持するとともに中央からも支持することができ、ロータカバーを一層強固に取り付けることができる。

上記構成によれば、積荷スペースを広く確保可能で、同軸反転式ロータにおけるエネルギー効率を向上させることが可能な、機体設計の自由度の高い産業用無人ヘリコプタを提供することができる。

本実施形態に係る産業用無人ヘリコプタの断面図である。 図１で示す産業用無人ヘリコプタの一部断面図である。 本実施形態に係る産業用無人ヘリコプタの一部の構成の斜視図である。 本実施形態に係る産業用無人ヘリコプタの駆動力伝達部材及びその付近の構成の斜視図である。 （ａ）は、従来のロータカバーの取り付け構造を示す図であり、（ｂ）は、本実施形態に係るロータカバーの取り付け構造を示す図である。 変形例に係るロータカバーの取り付け構造を示す図である。 （ａ）は、他の変形例に係るロータカバーの取り付け構造を示す図であり、（ｂ）は、ロータカバーを折り畳んだ状態にある（ａ）で示す変形例の図である。 同軸反転式ロータにおけるエネルギー損失の防止効果を説明するための図である。

（本実施形態に係る産業用無人ヘリコプタの全体構成）
以下に、図１を用いて、本実施形態に係る産業用無人ヘリコプタの全体構成を説明する。図１は、本実施形態に係る産業用無人ヘリコプタの断面図である。なお、図１は、本実施形態に係る産業用無人ヘリコプタを高さ方向及び幅方向に沿って切断した断面図である。本実施形態に係る産業用無人ヘリコプタ１は、上下方向に延びる非回転のメインマスト１１を中心として同軸上を互いに逆回転するように高さ方向に並べて配置された第１のメインロータ１２及び第２のメインロータ１３を備える。なお、第１及び第２のメインロータ１２、１３のうち上側に配置されたメインロータが第１のメインロータ１２であり、下側に配置されたメインロータが第２のメインロータ１３である。第１のメインロータ１２と第２のメインロータ１３とで、同軸反転式ロータ１４を構成する。同軸反転式ロータ１４は、メインマスト１１の略中央部分の位置に外嵌される。

産業用無人ヘリコプタ１では、第１のメインロータ１２のロータブレード１２２の迎角を変化させる第１スワッシュプレート１５と、第１スワッシュプレート１５を傾動させる第１駆動部１６とが、第１のメインロータ１２の上方に配置される。より具体的に説明すれば、第１スワッシュプレート１５は、その下方に配置された第１のメインロータ１２に連結されるとともに、その上方に配置された第１駆動部１６と連結され、第１駆動部１６によって傾動されることで、第１のメインロータ１２の迎角を変更するものである。

また、産業用無人ヘリコプタ１では、第２のメインロータ１３のロータブレード１３２の迎角を変化させる第２スワッシュプレート１７と、この第２スワッシュプレート１７を傾動させる第２駆動部１８とが、第２のメインロータ１３の下方に配置される。より具体的に説明すれば、第２スワッシュプレート１７は、その上方に配置された第２のメインロータ１３に連結されるとともに、その下方に配置された第２駆動部１８と連結され、第２駆動部１８によって傾動されることで、第２のメインロータ１３の迎角を変更するものである。この様に、本実施形態では、第１のメインロータ１２と第２のメインロータ１３との間に、大型の部材である第１スワッシュプレート１５も第２スワッシュプレート１７も配置されていないため、第１のメインロータ１２と第２のメインロータ１３とを間の距離を短くすることができる。これによって、第１のメインロータ１２の回転によって生じる旋回流Ｕｔ（図８を参照）と、下方に配置された第２のメインロータ１３の回転によって生じる旋回流Ｕｔ（図８を参照）との打ち消し合いが好適に行われ、第１のメインロータ１２と第２のメインロータ１３からなる同軸反転式ロータ１４におけるエネルギー損失の防止効果を高めることができる。

産業用無人ヘリコプタ１は、上下の２パーツに分離された筐体１９内に、第１駆動部１６、第２駆動部１８等の部材が収納される。筐体１９における上側のパーツが第１駆動部１６を収納する部位（第１駆動部収納部位１９１）であり、下側のパーツが第２駆動部１８を収納する部位（第２駆動部収納部位１９２）である。これによって、産業用無人ヘリコプタ１は、第１のメインロータ１２の上方に第１駆動部収納部位１９１を有するとともに、第２のメインロータ１３の下方に第２駆動部収納部位１９２とを有することになる。

第１駆動部収納部位１９１は、第１駆動部１６を収納するための第１収納部１９１１、第１駆動部１６及び第２駆動部１８を制御する制御装置２０を収納するための第２収納部１９１２、及び積荷を収納するための第３収納部１９１３が、この順番に下から上に並べて設けられている。第１駆動部収納部位１９１（本発明の「収納部」に相当）はメインマスト１１上方に設けられ、この第１駆動部収納部位１９１の底面にメインマスト１１の上端が固定されている。上述したようにメインマスト１１は非回転であるため、メインマスト１１の上端を固定するように、第１駆動部収納部位１９１を設けることが出来る。このため、同軸反転式ロータ１４の上方に第１駆動部１６、制御装置２０等の部材を配置したり、積荷の収納スペースを確保することが出来るようになり、設計の自由度が高くなっている。また、第１駆動部１６を同軸反転式ロータ１４の上方に配置できるようになることで、大型の部材である第１スワッシュプレート１５を第１のメインロータ１２及び第２のメインロータ１３の間ではなく第１のメインロータ１２の上方に配置できるようになり、これによって、上述したように、第１のメインロータ１２及び第２のメインロータ１３との間の距離を短くすることができる。

第２駆動部収納部位１９２は、第２駆動部１８を収納するための第１収納部１９２１、第２メインロータ１３を回転駆動する駆動装置（エンジン）２２を収納するための第２収納部１９２２、駆動装置２２の燃料タンク２３を収納するための第３収納部１９２３、及び積荷を収納するための第４収納部１９２４が、この順番に上から下に並べて設けられている。上述したように、第１駆動部収納部位１９１によって、第１駆動部１６及び制御装置２０や、積荷の収納スペースをメインマスト１１の上方に設けることができる。このため、第２駆動部収納部位１９２は、第１駆動部１６、制御装置２０を収納する必要がなくなり、メインマスト１１の下方をコンパクト設計にするとともに、収納スペースを広く確保することができる。また、第２駆動部収納部位１９２において、燃料タンク２３を大容量に設計して、搭載可能な燃料タンク量を多くすることができ、産業用無人ヘリコプタ１の長時間の飛行を可能とする。

制御装置２０と第１駆動部１６との間は、第１駆動部１６の動作（昇降動作）を制御するための制御信号の送信用の信号線２４によって通信可能に接続されている。また、制御装置２０と第２駆動部１８との間は、第２駆動部１８の動作を制御するための制御信号の送信用の信号線２５によって通信可能に接続されている。制御装置２０は、上述したように第１駆動部収納部位１９１に収納されており、第２駆動部１８とは同軸反転式ロータ１４を基準として反対側に配置されている。メインマスト１１は、信号線２５を挿入可能に中空に形成されており、制御装置２０から延びる信号線２５は、メインマスト１１内を通って第２駆動部収納部位１９２に引き込まれて、第２駆動部収納部位１９２内で第２駆動部１８に接続されている。メインマスト１１は非回転であるため、信号線２５を挿入しても信号線が絡まることで断線することがない。これによって、メインマスト１１内に信号線２５を挿入することができるため、制御装置２０を、同軸反転式ロータ１４を基準として第２駆動部１８の反対側に配置することが出来る。このため、より一層、産業用無人ヘリコプタ１の機体設計の自由度を向上させることができる。なお、上述したように、メインマスト１１の下方に第１駆動部１６及び第１スワッシュプレート１５を配置しないため、この部分の、収納スペースを広く確保することができるようになる。また、第１駆動部１６及び第２駆動部１８を、同軸反転式ロータ１４を挟んで高さ方向に並べて配置することが出来るようになることで、第１スワッシュプレート１５を第１のメインロータ１２の上方に配置し、第２スワッシュプレート１７を第２のメインロータ１３の下方に配置して、第１のメインロータ１２及び第２のメインロータ１３の間に大型の部材である第１及び第２スワッシュプレート１５、１７を配置しないことが可能になっている。

産業無人ヘリコプタ１では、第２メインロータ１３は、上述した駆動装置（エンジン）２２からの駆動力によって回転される。また、第１のメインロータ１２と第２のメインロータ１３の間に駆動力伝達部材３１が設けられている。駆動力伝達部材３１によって、第２のメインロータ１３の回転力が、回転方向を反転させて第１メインロータ１２に伝達されるようになっている。本実施形態に係る産業用無人ヘリコプタ１では、第１メインロータ１２と第２のメインロータ１３との間に第１スワッシュプレート１５を配置しないため、この間に、駆動力伝達部材３１を配置することができる。駆動力伝達部材３１によって、第２のメインロータ１３の回転力が、回転方向を反転させて第１メインロータ１２に伝達される。このため、従来技術のように、メインマストをロアメインマスト及びアッパーメインマストを備えるように構成する必要がなくなり、これらの両マストに対してモータからの回転力を伝達する複雑な構造を採用する必要もなくなり、両マスト用それぞれについてモータやエンジン等の駆動装置２２を用意する必要もなくなるため、駆動装置２２からメインマスト１１に対して回転力を伝達する構造が簡素になるため、部品点数が減り、産業用無人ヘリコプタ１の機体の調整やメンテナンス性が向上し、これによって、この機体の信頼性が向上する。なお、産業用無人ヘリコプタ１は、筐体１９の下部から下方に突出するアーム１９３を備える。

（本実施形態に係る産業用無人ヘリコプタの各構成部材の詳細説明）
以下に、図１、図２、図３及び図４を参照して、本実施形態に係る産業用無人ヘリコプタ１の各構成部材について詳細に説明する。図２は、図１で示す産業用無人ヘリコプタの一部断面図である。図３は、本実施形態に係る産業用無人ヘリコプタの一部の構成の斜視図である。図４は、本実施形態に係る産業用無人ヘリコプタの駆動力伝達部材及びその付近の構成の斜視図である。

（本実施形態に係る産業用無人ヘリコプタの各構成部材の詳細説明：メインマスト及び同軸反転式ロータの構成）
メインマスト１１と同軸反転式ロータ１４の構成を詳細に説明する。メインマスト１１は、垂直に延びる円筒状に形成された例えば金属製の部材であり、下端で第２駆動部収納部位１９２の上面（本発明の「下方の筐体の上面」に相当）に固定され、上端で第１駆動部収納部位１９１の底面（本発明の「上方の筐体の底面」に相当）に固定されている。なお、メインマスト１１の上端及び下端は、水平方向に突出するフランジ１１１を有し、上端のフランジ１１１の上面が第１駆動部収納部位１９１の底面に接し、下端のフランジ１１１の下面が第２駆動部収納部位１９２の上面に接するように、取り付けられている。この取り付けの方法は如何なる方法であってもよく、例えば、ビス等の固定部材によってなされても、接着剤による接着でなされても、熱溶着であってもよい。

メインマスト１１の中途位置に対して、例えば金属製の同軸反転式ロータ１４が取り付けられている。同軸反転式ロータ１４は上述したように、第１メインロータ１２と、第１メインロータ１２の下方に第１メインロータ１２とは所定の間隔を空けて取り付けられる第２メインロータ１３とからなる。第１メインロータ１２と第２メインロータ１３とのメインマスト１１への取り付けは、図２で示すように、メインマスト１１の周囲に形成されたストッパーカラー１１２とストッパーカラー１１３とで上下方向から同軸反転式ロータ１４を挟持することでなされる。更に、第１メインロータ１２と第２メインロータ１３とで上下方向から挟むように駆動力伝達部材３１が配置されるが、メインマスト１１の周囲におけるストッパーカラー１１２とストッパーカラー１１３との間の位置に形成されたストッパーカラー１１４で駆動力伝達部材３１を支持している。なお、ストッパーカラー１１４には、所定の箇所から水平方向に突出する複数の軸１１４１が設けられ、この軸１１４１にはベベルピニオンである第２歯車３１２が取り付けられる。

第１メインロータ１２及び第２メインロータ１３は、図３で示すように、中心位置から３方向に向かって水平方向に延びるホルダ１２１Ａ、１３１Ａを備えたハブ１２１、１３１と、ホルダ１２１Ａ、１３１Ａの先端に固定された水平方向に延びる３つのロータブレード１２２、１３２とを備えている。ハブ１２１、１３１は、その中心位置に形成された貫通孔において、メインマスト１１に外嵌するようにして、メインマスト１１に取り付けられており、これによって、第１メインロータ１２及び第２メインロータ１３が非回転のメインマスト１１を中心に回転するようになっている。なお、第１メインロータ１２及び第２メインロータ１３は、ベアリングによってメインマスト１１の周囲を回転するが、メインマスト１１に摺動するように回転してもよい。また、ハブ１２１、１３１は、ロータブレード１２２、１３２の取り付け位置の近傍から水平に延びる３つの腕部１２１Ｂ、１３１Ｂを有する。腕部１２１Ｂは、第１スワッシュプレート１５（回転部１５１）に対して、上下方向に延びるロッド１５３を介して取り付けられ、腕部１３１Ｂは、第２スワッシュプレート１７（回転部１７１）に対して、上下方向に延びるロッド１７３を介して取り付けられるようになっている。この取り付け構造についての詳細は後述する。

第２のメインロータ１３におけるハブ１３１には、図２で示すように、その下面の中心部分（貫通孔の縁部）から下方に延びる筒状体１３１１が一体的に設けられている。筒状体１３１１の内部には、メインマスト１１が挿入されるようになっている。筒状体１３１１の下端には、その下端縁から水平方向に向かって張り出すように形成された円盤状のドライブギヤー４１が一体的に設けられている。この様にして、ドライブギヤー４１は、第２のメインロータ１３のロータブレード１３２の下方において、第２のメインロータ１３と一体的に設けられている。ドライブギヤー４１は、駆動装置２２（図１を参照）からの駆動力を第２のメインロータ１３に伝達することで、第２のメインロータ１３を回転駆動する部材である。

ドライブギヤー４１は、垂直方向に延びる回転軸を中心に回転し、その側面には複数の歯４１０が形成されている。ドライブギヤー４１の側面には、ドライブギヤー４１の歯４１０と噛み合う歯４２０が上端部に形成され、ドライブギヤー４１の回転軸と軸方向を同じくする回転軸で回転するピニオンギヤー４２が配置されている。ピニオンギヤー４２の下端部は、図２で示すように、駆動装置２２の出力軸２２１にクラッチ４３を介して接続されている。これによって、駆動装置２２（図１を参照）からの駆動力がピニオンギヤー４２及びドライブギヤー４１を介して第２のメインロータ１３に伝達されるようになっている。ドライブギヤー４１は、図３で示すように、筒状体１３１１を中心として環状に等間隔で並ぶように、上下方向に貫通する複数の孔部４１１が形成されている。なお、本実施形態では、複数の孔部４１１は、環状に等間隔に配置されているが、環状に配置されていなくても、等間隔に配置されていなくてもよい。

（本実施形態に係る産業用無人ヘリコプタの各構成部材の詳細説明：駆動力伝達部材の構成）
第１メインロータ１２と第２メインロータ１３との間には、上述したように、駆動力伝達部材３１が配置されている。駆動力伝達部材３１は、ベベルギヤ機構を備え、このベベルギヤ機構によって、第２メインロータ１３の回転力を、回転方向を反転させて第１のメインロータ１２に伝達する。具体的には、図４で示すように、駆動力伝達部材３１は、上面に形成された複数の歯３１１１を備え、第２のメインロータ１３の回転によって回転し、第２のメインロータ１３の回転軸と軸方向を同じくする回転軸で回転する第１ベベルギヤ（第１歯車）３１１と、第１歯車３１１に噛み合う歯３１２１を有し、第１歯車３１１の回転軸とは略直交する回転軸で回転する第２ベベルギヤ（第２歯車）３１２と、第１のメインロータ１２に取り付けられ、第２歯車３１２の歯３１２１に噛み合う歯３１３１が下面に形成され、第１歯車３１１と同軸で回転する第３ベベルギヤ（第３歯車）３１３と、を備えている。

第１歯車３１１、第３歯車３１３は、板面を垂直方向に向けた略円盤状に形成されており、所定の間隔を空けて高さ方向に並べて配置されている。第１歯車３１１、第３歯車３１３は、第２歯車３１２を挟んで対向するように配置され、互いに向かい合う面にテーパが形成されている。第１歯車３１１及び第３歯車３１３は、このテーパにおいて、中心位置から外周に向かって延びる複数の歯３１１１、３１３１が形成された傘歯車である。第１歯車３１１、第３歯車３１３は、その中心位置において上下方向に貫通孔が形成されており、この貫通孔においてメインマスト１１に外嵌されるようになっており、メインマスト１１を中心に回転可能になっている。

第２歯車３１２は、円錐の先端が切断された形状を有し、第１歯車３１１の上面と第３歯車３１３の下面とに挟まれるように配置されている。本実施形態では、複数の（例えば４つの）第２歯車３１２が、小径の方の端部を内側にして放射状に配置されている。上述したようにメインマスト１１の周囲にはストッパーカラー１１４が設けられており、このストッパーカラー１１４の４か所には、図２及び図４で示すように、水平方向に突出するよう延設された軸１１４１が設けられている。第２歯車３１２は、ベベルピニオンであり、その回転軸である軸１１４１を貫通させる孔部が形成され、この孔部に貫通させることで軸１１４１に取り付けられており、軸１１４１を中心に回転可能になっている。

第２歯車３１２は、そのテーパ状の側面に亘って、一端部から他端部に延びるように上述した複数の歯３１２１が形成されている傘歯車であり、この歯３１２１で第１歯車３１１の歯３１１１と第３歯車の歯３１３１と噛み合っている。第１歯車３１１は、底面において第２メインロータ１３のハブ１３１の上面に取り付けられている。これによって、垂直方向に延びる回転軸（第２メインロータ１３と同軸）を中心とした第２メインロータ１３の回転にともなって、第１歯車３１１も垂直方向に延びる回転軸を中心として回転されるようになっている。この回転によって、第１歯車３１１の上面に形成された複数の歯３１１１に噛み合う第２歯車３１２が水平方向に延びる回転軸を中心として回転される。そして、第３歯車３１３の下面に形成された歯３１３１が第２歯車３１２の歯３１２１と噛み合うことで、第２歯車３１２の回転によって第３歯車３１３が第１歯車３１１と逆方向に回転されるようになっている。

第３歯車３１３は、その上面で第１のメインロータ１２の下面に取り付けられており、第３歯車３１３の回転によって、第３歯車３１３と同方向に第１のメインロータ１２が回転されるようになっている。この様にして、３つのパーツからなる簡易な構成で、第２のメインロータ１３の回転力を、回転方向を逆にして第１のメインロータ１２に伝達する駆動力伝達部材３１を形成することができる。この様に簡易な構成であるため、駆動力伝達部材３１の部品点数が減り、産業用無人ヘリコプタ１の機体の調整やメンテナンス性が向上し、これによって、この機体の信頼性が向上する。また、この構成によれば、第１歯車３１１の上面の歯３１１１と第３歯車３１３の下面の歯３１３１に噛み合うように、第２歯車３１２を配置するのみの構成であるため、駆動力伝達部材３１の高さ方向の寸法を小さく形成することができるため、第１及び第２のメインロータ１２、１３間の距離をより小さくすることができる。

（本実施形態に係る産業用無人ヘリコプタの各構成部材の詳細説明：第１及び第２スワッシュプレートと第１及び第２駆動部の構成）
図２及び図３で示すように、ドライブギヤー４１の下方には、第２スワッシュプレート１７が配置されており、第２スワッシュプレート１７の下方には、第２駆動部１８が配置されている。第２スワッシュプレート１７は、第２のメインロータ１３とともに回転する回転部１７１と、この回転部１７１の第２駆動部１８側の面（下面）に接するように配置されるとともに第２駆動部１８に連結される非回転部１７２とを備える。回転部１７１は、板面を垂直方向に向けた略円盤状に形成された例えば金属製の部材である。また、非回転部１７２は、板面を垂直方向に向けた略円盤の縁の３か所に斜め上方への突出部１７２１が形成された形状を有する例えば金属製の部材である。回転部１７１及び非回転部１７２は、それぞれその中心位置において上下方向に貫通する孔部が形成されており、この孔部において、メインマスト１１を挿入させるようになっている。

３つの突出部１７２１は、本実施形態では、等間隔に配置されているが、等間隔に配置されていなくてもよい。産業用無人ヘリコプタ１は３つの第２駆動部１８を有し、非回転部１７２の突出部１７２１には、それぞれ第２駆動部１８の昇降部材１８１の先端が取り付けられ、突出部１７２１が取り付け部位を中心に３６０度の方向に傾動可能になっている。これによって、第２駆動部１８の昇降動作によって、非回転部１７２の傾きが制御され、非回転部１７２の傾きに合わせて、回転部１７１の傾きも変更される。回転部１７１には、ドライブギヤー４１の孔部４１１内を貫通し、上端で第２のメインロータ１３の腕部１３１Ｂに取り付けられた３つの例えば金属製のロッド１７３の下端が取り付けられている。なお、ロッド１７３の上端に取り付けられた腕部１３１Ｂ、及びロッド１７３の下端は、取り付け部位を中心に３６０度の方向に傾動可能になっている。これによって、ロッド１７３によって、回転部１７１の傾きの変更にともなって第２メインロータ１３の迎角が制御されるようになっている。

上述したように、ドライブギヤー４１が、第２のメインロータ１３のロータブレード１３２の下方において第２のメインロータ１３と一体的に設けられ、かつ、ドライブギヤー４１の下方に設けられた第２スワッシュプレート１７（回転部１７１）と第２のメインロータ１３とがドライブギヤー４１を貫通するロッド１７３によって連結される。この様に、回転する部材である第２メインロータ１３、ドライブギヤー４１、及び第２スワッシュプレート１７の回転部１７１をユニット化するユニット構造によって、高さ方向の寸法をコンパクトにすることができる。また、第２スワッシュプレート１３がドライブギヤー４１より下方に配置することで、第２スワッシュプレート１７の非回転部１７２と第２駆動部１８との連結構造を簡素化することができる。具体的に説明すると、第２スワッシュプレート１７がドライブギヤー４１より上方に配置され、かつ、第２駆動部１８がドライブギヤー４１より下方に配置されると、回転するドライブギヤー４１に干渉しないように、第２駆動部１８と第２スワッシュプレート１７の非回転部１７２とを連結する必要があり、この連結構造が複雑になる。本実施形態の上記ユニット構造によって、この連結構造を簡素化することができる。

第１のメインロータ１２の上方には、第１スワッシュプレート１５が配置されており、第１スワッシュプレート１５の上方には、第１駆動部１６が配置されている。第１スワッシュプレート１５は、第１のメインロータ１２とともに回転する回転部１５１と、この回転部１５１の第１駆動部１６側の面（上面）に接するように配置されるとともに第１駆動部１６に連結される非回転部１５２とを備える。回転部１５１は、板面を垂直方向の向けた略円盤状に形成された例えば金属製の部材である。また、非回転部１５２は、板面を垂直方向に向けた略円盤の縁の３か所に斜め下方への突出部１５２１が形成された形状を有する例えば金属製の部材である。回転部１５１及び非回転部１５２は、それぞれその中心位置において上下方向に貫通する孔部が形成されており、この孔部において、メインマスト１１を挿入させるようになっている。

３つの突出部１５２１は、本実施形態では等間隔に配置されているが、等間隔に配置されていなくてもよい。産業用無人ヘリコプタは３つの第１駆動部１６を有し、非回転部１５２の突出部１５２１には、それぞれ第１駆動部１６の昇降部材１６１の先端が取り付けられ、突出部１５２１が取り付け部位を中心に３６０度の方向に傾動可能になっている。これによって、第１駆動部１６の昇降部材１６１の昇降動作によって、非回転部１５２の傾きが制御され、非回転部１５２の傾きの制御に合わせて、回転部１５１の傾きも変更される。回転部１５１には、下端で第１のメインロータ１２の腕部１２１Ｂに取り付けられた３つの例えば金属製のロッド１５３の上端が取り付けられている。なお、ロッド１５３の上端及び、ロッド１５３の下端に取り付けられた腕部１２１Ｂは、取り付け部位を中心に３６０度の方向に傾動可能になっている。これによって、回転部１５１の傾きの変更にともなって第１メインロータ１２の迎角が制御されるようになっている。

第１駆動部１６及び第２駆動部１８は、例えば、アクチュエータやモータ等を備え、高さ方向に昇降する棒状の昇降部材１６１、１８１を有する昇降機構を備えている。第１駆動部１６及び第２駆動部１８の動作（昇降動作）は、上述したように信号線２４、２５を介して制御装置２０に制御される。制御装置２０は、図１を用いて上述したように、第１駆動部収納部位１９１における第２収納部１９１２に収納されて、第１駆動部１６の上方に配置されるようになっている。制御装置２０に一端が接続された信号線２４が、その他端で第１駆動部１６に接続される。なお、本実施形態では、第１駆動部１６は３つあるため、３つの信号線２４が、制御装置２０と第１駆動部１６との間を接続する。なお、本実施形態では、３つの信号線２４を使用しているが、この構成に限定されず、例えば、１つの信号線を用いてデイジーチェーンで第３駆動部１６を接続してもよい。制御装置２０に一端が接続された信号線２５は、メインマスト１１の内部を通って、メインマスト１１の下方まで延びて、第２駆動部収納部位１９２における第１収納部１９２１に至るように配置される。信号線２５の他端が第２駆動部収納部位１９２における第１収納部１９２１内で第２駆動部１８に接続されている。なお、本実施形態では、第２駆動部１８は３つあるため、３つの信号線２５が、制御装置２０と第３駆動部１８との間を接続する。なお、本実施形態では、３つの信号線２５を使用しているが、この構成に限定されず、例えば、１つの信号線を用いてデイジーチェーンで第３駆動部１８を接続してもよい。また、図３で示すように、メインマスト１１内には、一端で制御装置２０に接続され、他端で駆動装置２２（駆動装置２２のコントローラ）に接続された信号線２６が、挿通されており、信号線２６によって制御装置２０からの制御信号が駆動装置２２のコントローラに入力できるようになっている。なお、図１及び図２においては、図面の視認し易さを考慮して、信号線２６の図示を省略している。

（本実施形態に係る産業用無人ヘリコプタの各構成部材の詳細説明：ロータカバーの構成とロータカバーの取り付け構造）
産業用無人ヘリコプタ１は、同軸反転式ロータ１４のカバー（第１及び第２のメインロータ１２、１３のカバー）である例えば金属製のロータカバー５０を備える。以下に、図５を参照して、ロータカバー５０の取り付け構造について説明する。図５は、（ａ）は、従来のロータカバーの取り付け構造を示す図であり、（ｂ）は、本実施形態に係るロータカバーの取り付け構造を示す図である。図５（ｂ）で示すように、産業用無人ヘリコプタ１では、ロータカバー５０が、第１駆動部収納部位１９１に対して棒状で例えば金属製の第１支柱５１を介して取り付けられるとともに、第２駆動部収納部位１９２に対して棒状で例えば金属製の第２支柱５２を介して取り付けられる。この様に、ロータカバー５０が、第１支柱５１及び第２支柱５２によって、第１のメインロータ１２の上方に配置される第１駆動部収納部位１９１と、第２のメインロータ１３の上方に配置される第２駆動部収納部位１９２に固定されることで、上下方向から筐体１９に支持される。このため、図５（ａ）で示すように、筐体１９´が、第２のメインロータ１３の下方に配置され、第１のメインロータ１２の上方に配置されていないため、ロータカバー５０´が第２支柱５２´によって下方から支持されるのみで上方から支持されない従来の構成に比較して、本実施形態では、ロータカバー５０を強固に筐体１９に取り付けることができる。

本実施形態では、ロータカバー５０の上部に棒状の第１支柱５１の先端が取り付けられ、ロータカバー５０の下部に棒状の第２支柱５２の先端が取り付けられている。そして、第１支柱５１の後端が第１駆動部収納部位１９１に取り付けられ、第２支柱５２の後端が第２駆動部収納部位１９２に取り付けられている。更に、ロータカバー５０における第１支柱５１の先端取り付け位置と第２支柱５２の先端取り付け位置との間の中途位置には、第３支柱５３の先端が取り付けられている。第３支柱５３の後端は、メインマスト１１に取り付けられている。メインマスト１１への取り付け位置は、何れの位置であってもよいが、本実施形態では第１メインロータ１２と第２メインロータ１３との間の位置に取り付けられている。この第３支柱５３によって、ロータカバー５０は中央及び上下方向から支持される。このため、ロータカバー５０を一層強固に取り付けることができる。

上述した本実施形態は、本発明を適用した実施形態の一例であり、適宜構成を変更することが出来る。以下に本実施形態の構成を変更した変形例の一例を説明する。

（変形例）
以下に本実施形態の変形例を説明する。
（１）本実施形態では、制御装置２０は、同軸反転式ロータ１４の上方に配置されているが、この構成に限定されず、同軸反転式ロータ１４の下方に配置されてもよい。例えば、第２駆動部収納部位１９２に制御装置２０を配置してもよい。この場合には、メインマスト１１の下方に配置された制御装置２０から、第１駆動部１６を制御するための信号線２４がメインマスト１１内を通ってメインマスト１１の上方に引き込まれる。メインマスト１１の上方において、信号線２４の一端が第１駆動部１６に接続される。

（２）メインマスト１１内には、信号線２４、２５、２６だけでなく、燃料パイプや制御ロッドを配置してもよい。この場合には、本発明とは別発明の構成として、第１駆動部１６を同軸反転式ロータ１４の下方に配置し、第１駆動部１６に取り付けられた制御ロッドをメインマスト１１内に配置する構成であってもよい。

（３）駆動力伝達部材３１において、第１ベベルギヤ（第１歯車）３１１、第２ベベルギヤ（第２歯車）３１２、第３ベベルギヤ（第３歯車）３１３は、直歯傘歯車であるが、例えば曲り歯傘歯車等の他の種類の傘歯車であってもよい。更に、駆動力伝達部材３１は、ベベルギヤ（傘歯車）を使用する以外の機構で、第２のメインロータ１３の回転力を反転させて第１のメインロータ１２に伝達するものであってもよい。

（４）本実施形態では、ロータカバー５０は、第３支柱５３によっても支持されているが、図６で示すように、ロータカバー５０は、第３支柱５３によっては支持されず、第１支柱５１及び第２支柱５２のみによって、支持されてもよい。なお、図７（ａ）で示すように、第３支柱５３のみによって、ロータカバー５０が支持されていてもよい。第３支柱５３でロータカバー５０を支持する場合には、図７（ｂ）で示すように、ロータカバー５０における第３支柱５３の取り付け部位において、ロータカバー５０を折り畳み可能に構成してもよい。図７（ａ）（ｂ）で示す構成では、ロータカバー５０における４か所で第３支柱５３が取り付けられている。このうち、２か所が折り畳み中心部位５０１となり、ロータカバー５０の折り畳み時には、ロータカバー５０における他の部位から折り畳み中心部位５０１が分離されるようになっている。なお、折り畳み中心部位５０１以外に取り付けられている残り２つの第３支柱５３は、折り畳み時には、その中途位置で分割されるようになっている。第３支柱５３は、メインマスト１１から略水平に延びるように構成されているため、ロータカバー５０が折り畳み中心部位５０１において折りたためるように構成することが容易になる。ロータカバー５０を折りたためるように構成することによって、産業用無人ヘリコプタ１´を使用しない際にコンパクトにすることができ、持ち運び容易になる。産業用無人ヘリコプタを持ち運び容易にすることは市場からの強い要望があり、この要望に応えることができる。図６（ａ）は、変形例に係るロータカバーの取り付け構造を示す図である。また、第３支柱５３、第１支柱５１及び第２支柱５２の個数は限定されず、単数用いても複数用いてもよい。更に、産業用無人ヘリコプタ１は、ロータカバー５０を備えない構成であってもよい。

（５）本実施形態では、駆動装置２２は、エンジンであるが、モータ等の他の駆動装置であってもよい。また、燃料タンク２３に代えてバッテリーを使用してもよく、ドライブギヤー４１に代えてベルト等の他の部材を使用してもよい。第１駆動部１６及び第２駆動部１８の個数、ロータブレード１２２、１３２の個数も、３個に限定されず、３個未満の個数を用いても４個以上の個数を用いてもよい。本実施形態で、金属製部材と記載したものは、カーボン製や樹脂製であってもよい。駆動装置２２の配置位置は、同軸反転式ロータ１４の上方に配置されていてもよい。すなわち、産業用無人ヘリコプタ１の各構成部材の材質、配置、個数、及び種類について、適宜変更することが可能である。

１ 産業用無人ヘリコプタ
１１ メインマスト
１２ 第１のメインロータ
１２２ ロータブレード
１３ 第２のメインロータ
１３２ ロータブレード
１４ 同軸反転式ロータ
１５ 第１スワッシュプレート
１５１ 回転部
１５２ 非回転部
１５３ ロッド
１６ 第１駆動部
１７ 第２スワッシュプレート
１７１ 回転部
１７２ 非回転部
１７３ ロッド
１８ 第２駆動部
１９ 筐体
１９１ 第１駆動部収納部位（本発明の「収納部」の一例）
１９１１ 第１収納部
１９２ 第２駆動部収納部位
２２ 駆動装置
２４、２５、２６ 信号線
３１ 駆動力伝達部材
３１１ 第１歯車
３１２ 第２歯車
３１３ 第３歯車
４１ ドライブギヤー
５０ ロータカバー
５１ 第１支柱
５２ 第２支柱
５３ 第３支柱

Claims (7)

1. メインマストを中心として同軸上を互いに逆回転するように高さ方向に並べて配置された第１及び第２のメインロータを備え、この第１及び第２のメインロータのうち上側に配置された前記第１のメインロータのロータブレードの迎角を、第１スワッシュプレートを傾動させることで変化させ、下側に配置された前記第２のメインロータのロータブレードの迎角を、第２スワッシュプレートを傾動させることで変化させる産業用無人ヘリコプタにおいて、
   前記第１スワッシュプレートと、この第１スワッシュプレートを傾動させる第１駆動部は、前記第１のメインロータの上方に配置され、
   前記第２スワッシュプレートと、この第２スワッシュプレートを傾動させる第２駆動部は、前記第２のメインロータの下方に配置され、
   前記メインマストは、前記第１駆動部又は前記第２駆動部を制御するための信号線を挿入可能に中空に形成され、かつ非回転である、
   ことを特徴とする産業用無人ヘリコプタ。
2. 前記第１のメインロータと前記第２のメインロータの間に、前記第２のメインロータの回転力を、回転方向を反転させて前記第１メインロータに伝達する駆動力伝達部材が設けられている、
   ことを特徴とする請求項１に記載の産業用無人ヘリコプタ。
3. 前記駆動力伝達部材は、
   上面に形成された歯を備え、前記第２のメインロータの回転によって回転し、前記第２のメインロータの回転軸と軸方向を同じくする回転軸で回転する第１歯車と、
   前記第１歯車の前記歯に噛み合う歯を有し、前記第１歯車の回転軸とは略直交する回転軸で回転する第２歯車と、
   前記第１のメインロータに取り付けられ、前記第２歯車の前記歯に噛み合う歯が下面に形成され、前記第１歯車と同軸で回転する第３歯車と、
   を備えた、
   ことを特徴とする請求項２に記載の産業用無人ヘリコプタ。
4. 前記第２のメインロータは、前記メインマストに外嵌されて、前記メインマストを中心に回転し、
   前記第２のメインロータを駆動する駆動装置からの駆動力を伝達するドライブギヤーが、前記第２のメインロータのロータブレードの下方において前記第２のメインロータと一体的に設けられ、
   前記第２スワッシュプレートは、
   前記ドライブギヤーの下方かつ前記第２駆動部の上方に配置され、
   前記第２のメインロータとともに回転する回転部と、この回転部の前記第２駆動部側の面に接するように配置されるとともに前記第２駆動部に連結される非回転部とを備え、
   前記ドライブギヤーを貫通し、上端で前記第２のメインロータに取り付けられたロッドの下端が、前記回転部に取り付けられている、
   ことを特徴とする請求項１から３の何れかに記載の産業用無人ヘリコプタ。
5. 前記メインマスト上方及び／又は下方には、収納部を含んだ筐体が設けられ、上方に前記筐体が設けられる場合には、この筐体の底面に前記メインマストの上端が固定され、下方に前記筐体が設けられる場合には、この筐体の上面に前記メインマストの下端が固定されている、
   ことを特徴とする請求項１から４の何れかに記載の産業用無人ヘリコプタ。
6. 前記第１駆動部を収納する第１駆動部収納部位と、第２駆動部を収納する第２駆動部収納部位とを有する筐体と、
   前記第１駆動部収納部位に対して第１支柱を介して取り付けられるとともに、前記第２駆動部収納部位に対して第２支柱を介して取り付けられた、前記第１及び第２のメインロータのカバーであるロータカバーと、を更に備えた、
   ことを特徴とする請求項１から４の何れかに記載の産業用無人ヘリコプタ。
7. 前記第１及び第２のメインロータのカバーであるロータカバーが、第３支柱を介して前記メインマストに対して取り付けられた、
   ことを特徴とする請求項１から６の何れかに記載の産業用無人ヘリコプタ。