JP2019123420A

JP2019123420A - マルチコプタ

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Publication number: JP2019123420A
Application number: JP2018006340A
Authority: JP
Inventors: 若登山本; Wakato Yamamoto; 秀雄村上; Hideo Murakami; 公司村岡; Koji Muraoka
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2018-01-18
Filing date: 2018-01-18
Publication date: 2019-07-25
Anticipated expiration: 2038-01-18
Also published as: JP7025937B2

Abstract

【課題】マルチコプタにおいて、簡単且つ軽量な構造で堅牢な揚力発生装置の支持構造が得られ、揚力発生装置の高出力化を可能することである。【解決手段】前後方向に長い長方体形状の本体フレーム１２と、本体フレーム１２の前部から前方且つ左右外方に延出する左右の前部支持アーム１８、２０と、各前部支持アーム１８、２０の中間部に設けられた左右の前部揚力発生装置ＬＦと、本体フレーム１２の前部から前部揚力発生装置ＬＦの各回転翼４２、４４、５０、５２を外囲し、且つ各前部支持アーム１８、２０の遊端に結合された前部ガード部材９０と、本体フレーム１２の後部から後方且つ左右外方に延出する左右の後部支持アーム５４、５６と、各後部支持アーム５４、５６の中間部に設けられた左右の後部揚力発生装置ＬＲと、本体フレーム１２の後部から後部揚力発生装置ＬＲの各回転翼７８、８０、８６、８８を外囲し、且つ各後部支持アーム５４、５６の遊端に結合された後部ガード部材９２とを有する。【選択図】図１

Description

本発明はマルチコプタに関する。

マルチコプタとして、本体フレームから前方且つ左右外方に延出した左右一対の前部アーム及び本体フレームから後方且つ左右外方に延出した左右一対の後部アームを有し、各前部アーム及び各後部アームの先端に電動式の回転翼による揚力発生装置が取り付けられたものが知られている（例えば、特許文献１）。

特開２０１６−２１５９５８号公報

マルチコプタが乗用や大型の荷物運搬用である場合には、大きい揚力が必要になり、これに応じて揚力発生装置の高出力化が必要になる。揚力発生装置の高出力化のためには堅牢な揚力発生装置の支持構造が必要になるが、支持構造の堅牢化は、構造を複雑化し、機体の重量増加を招き、機体の重量増加によって揚力発生装置の更なる高出力化が必要になる。

本発明が解決しようとする課題は、マルチコプタにおいて、簡単且つ軽量な構造で堅牢な揚力発生装置の支持構造が得られ、揚力発生装置の高出力化を可能にすることである。

本発明の一つの実施形態によるマルチコプタは、前後方向に長い長方体形状の本体フレーム（１２）と、前記本体フレーム（１２）の前部から前方且つ左右外方に延出する左右の前部支持アーム（１８、２０）と、各前部支持アーム（１８、２０）の中間部に支持された上下方向を向く回転中心を有する回転翼（４２、４４、５０、５２）及び該回転翼（４２、４４、５０、５２）の回転駆動装置（３８、４０、４６、４８）を含む左右の前部揚力発生装置（ＬＦ）と、前記本体フレーム（１２）の前部から前記前部揚力発生装置（ＬＦ）の各回転翼（４２、４４、５０、５２）を外囲し、且つ各前部支持アーム（１８、２０）の遊端に結合された前部ガード部材（９０）と、前記本体フレーム（１２）の後部から後方且つ左右外方に延出する左右の後部支持アーム（５４、５６）と、各後部支持アーム（５４、５６）の中間部に支持された上下方向を向く回転中心を有する回転翼（７８、８０、８６、８８）及び該回転翼（７８、８０、８６、８８）の回転駆動装置（７４、７６、８２、８４）を含む左右の後部揚力発生装置（ＬＲ）と、前記本体フレーム（１２）の後部から前記後部揚力発生装置（ＬＲ）の各回転翼（７８、８０、８６、８８）を外囲し、且つ各後部支持アーム（５４、５６）の遊端に結合された後部ガード部材（９２）とを有する。

この構成によれば、簡単且つ軽量な構造で堅牢な揚力発生装置の支持構造が得られる。

上記マルチコプタにおいて、好ましくは、前記前部ガード部材（９０）及び前記後部ガード部材（９２）が上下に延在する板状をなす。

この構成によれば、前部ガード部材（９０）及び後部ガード部材（９２）の軽量化が図られる。

上記マルチコプタにおいて、好ましくは、前記前部ガード部材（９０）及び前記後部ガード部材（９２）が縦断面視で波状をなす。

この構成によれば、前部ガード部材（９０）及び前記後部ガード部材（９２）が軽量且つ堅牢なものになる。

上記マルチコプタにおいて、好ましくは、各前部支持アーム（１８、２０）及び各後部支持アーム（５４、５６）が棒状部材によって構成されている。

この構成によれば、前部支持アーム（１８、２０）及び後部支持アーム（５４、５６）の軽量化が図られる。

上記マルチコプタにおいて、好ましくは、前記本体フレーム（１２）が複数の棒状部材を直方体状に組み合わせた骨格体（１４）を含む。

この構成によれば、本体フレーム（１２）の軽量化が図られる。

上記マルチコプタにおいて、好ましくは、各前部支持アーム（１８、２０）及び各後部支持アーム（５４、５６）の各々が、上下に整合した１対の上側アーム（２２、２８、５８、６４）及び下側アームと、前記上側アーム（２２、２８、５８、６４）及び前記下側アーム（２４、３０、６０、６６）の遊端を互いに連結する連結部材（２６、３２、６２、６８）とを有する。

この構成によれば、簡単な構造のもとに、堅牢な前部支持アーム（１８、２０）及び各後部支持アームが得られる。

上記マルチコプタにおいて、好ましくは、各前部支持アーム（１８、２０）の前記上側アーム（２２、２８）及び前記下側アーム（２４、３０）の各々に前記前部揚力発生装置（ＬＦ）が設けられ、各後部支持アーム（５４、５６）の前記上側アーム（５８、６４）及び前記下側アーム（６０、６６）の各々に前記後部揚力発生装置（ＬＲ）が設けられている。

この構成によれば、二重翼式の前部揚力発生装置（ＬＦ）及び後部揚力発生装置（ＬＲ）が簡単な構造の前部支持アーム（１８、２０）及び後部支持アーム（５４、５６）によって支持される。

上記マルチコプタにおいて、好ましくは、各前部支持アーム（１８、２０）の前記上側アーム（２２、２８）及び前記下側アーム（２４、３０）の各々に設けられた前記前部揚力発生装置（ＬＦ）の両回転翼（４２と５０、４４と５２）が互いに対向する向きに配置され、各後部支持アーム（５４、５６）の前記上側アーム（５８、６４）及び前記下側アーム（６０、６６）の各々に設けられた前記後部揚力発生装置（ＬＲ）の両回転翼（７８と８６、８０と８８）が互いに対向する向きに配置されている。

この構成によれば、二重反転翼式の前部揚力発生装置（ＬＦ）及び後部揚力発生装置（ＬＲ）が簡単な構造の前部支持アーム（１８、２０）及び後部支持アーム（５４、５６）によって支持される。

上記マルチコプタにおいて、好ましくは、前記前部ガード部材（９０）が、平面視で、前記左右の前部揚力発生装置（ＬＦ）を一括して外囲する横方向に長い長円形をなし、前記後部ガード部材（９２）が、平面視で、前記左右の後部揚力発生装置（ＬＲ）を一括して外囲する横方向に長い長円形をなしている。

この構成によれば、前部ガード部材（９０）及び後部ガード部材（９２）の部品点数が削減され、軽量化が図られる。

上記マルチコプタにおいて、好ましくは、前記本体フレーム（１２）に人が乗る搭乗部（１００）が設けられている。

この構成によれば、乗用のマルチコプタになる。

上記マルチコプタにおいて、好ましくは、前記本体フレーム（１２）に荷物を載せる荷物載置部（１０８）が設けられている。

この構成によれば、荷物運搬用のマルチコプタになる。

本発明によるマルチコプタによれば、簡単且つ軽量な構造で堅牢な揚力発生装置の支持構造が得られ、揚力発生装置の高出力化が可能になる。

本発明によるマルチコプタの実施形態１を示す斜視図実施形態１によるマルチコプタのフレーム構造を示す斜視図実施形態１によるマルチコプタの平面図実施形態１によるマルチコプタの電力系及び制御系を示すブロック図本発明によるマルチコプタの実施形態２を示す斜視図

以下に、本発明によるマルチコプタの実施形態１を、図１〜図４を参照して説明する。

マルチコプタ１０は、図１〜図３に示されているように、前後方向に長い長方体形状の本体フレーム１２を有する。本体フレーム１２は、複数のパイプ材等の棒状部材を直方体状に組み合わせた骨格体１４（図３参照）と、骨格体１４の各面（８面）を塞ぐように骨格体１４に取り付けられた８個の外装パネル１６（図１参照）とを含む。

本体フレーム１２の上部には人が乗る搭乗用の座席（搭乗部）１００が設けられている。座席１００の左右両側にはグリップ１０２が取り付けられている。グリップ１０２には操縦装置１０４が取り付けられている。本体フレーム１２に左右両側には座席１００に着座した乗員の足置き場であるステップ１０１が取り付けられている。本体フレーム１２の座席１００の前方には透明アクリル板等による風よけフード１０６が取り付けられている。本体フレーム１２の下部には前後左右の４箇所に脚片状のランディングギヤ１０７が取り付けられている。

骨格体１４の前部にはパイプ材等の棒状部材による左右一対の前部支持アーム１８及び２０が取り付けられている。

左側の前部支持アーム１８は、骨格体１４の上部左隅に固定された基端２２Ａを含み、当該基端２２Ａより水平に前方且つ左外方に延出した上側アーム２２と、骨格体１４の下部左隅に固定された基端２４Ａを含み、当該基端２４Ａより上側アーム２２と平行に前方且つ左方に延出した下側アーム２４と、上側アーム２２の遊端２２Ｂに接合された上端２６Ａ及び下側アーム２４の遊端２４Ｂに接合された下端２６Ｂを含む連結ロッド（連結部材）２６とを有する。

右側の前部支持アーム２０は、骨格体１４の上部右隅に固定された基端２８Ａを含み、当該基端２８Ａより水平に前方且つ右外方に延出した上側アーム２８と、骨格体１４の下部右隅に固定された基端３０Ａを含み、当該基端３０Ａより上側アーム２８と平行に前方且つ右外方に延出した下側アーム３０と、上側アーム２８の遊端２８Ｂに接合された上端３２Ａ及び下側アーム３０の遊端（不図示）に接合された下端３２Ｂを含む連結ロッド（連結部材）３２とを有する。

つまり、左側の前部支持アーム１８の上側アーム２２と下側アーム２４とは上下に整合し、右側の前部支持アーム２０の上側アーム２８と下側アーム３０とは上下に整合し、各々対をなしている。

左右の上側アーム２２、２８の長手方向の中間部の下側には各々マウント部材３４、３６によって電動モータ３８、４０が下向きに取り付けられている。各電動モータ３８、４０の出力軸（不図示）には上下方向を向く回転中心を有する２翼による回転翼４２、４４が水平に取り付けられている。左右の下側アーム２４、３０の長手方向の中間部の上側には各々マウント部材３７（一部不図示）によって電動モータ４６、４８が上向きに取り付けられている。各電動モータ４６、４８の出力軸（不図示）には上下方向を向く回転中心を有する２翼による回転翼５０、５２が水平に取り付けられている。このようにして、各回転翼４２、４４、５０、５２が前部支持アーム１８、２０に上下方向を向く回転軸線周りに回転可能に設けられている。

電動モータ３８、４０、４６、４８は、対応する回転翼４２、４４、５０、５２の個別の回転駆動装置であり、回転翼４２、４４、５０、５２を個別に回転駆動する。左側の回転翼４２と５０とは、互いに同心位置に設けられて互いに向かい合っており、つまり、互いに対向する向きの配置であり、ピッチ角が互いに反転して互いに相反する方向に回転駆動される。同様に、右側の回転翼４４と５２とは、互いに同心位置に設けられて互いに向かい合っており、つまり、互いに対向する向きの配置でありピッチ角が互いに反転して互いに相反する方向に回転駆動される。更に、左側の回転翼４２及び５０と右側の回転翼４４及び５２とは、本体フレーム１２の左右方向の中心を前後方向に延在する中心線Ｘ（図２参照）を対称線として左右対称の配置である。このようにして、前部揚力発生装置ＬＦが左右一対且つ左右対称配置の二重反転回転翼として構成され、スペース効率のよい高出力の前部揚力発生装置ＬＦが得られる。

本体フレーム１２の前部には前部ガード部材９０が取り付けられている。前部ガード部材９０は、上下に延在し且つ縦断面視で波状に成形された板状部材によって構成され、両端を本体フレーム１２に固定されて回転翼４２、４４、５０、５２を一括して外囲し、且つ中間部を左右の前部支持アーム１８及び２０の双方の遊端、つまり連結ロッド２６及び３２の双方に結合され、平面視で左右方向に長い長円形状をしている。

これにより、前部支持アーム１８及び２０の遊端をなす連結ロッド２６及び３２の双方が前部ガード部材９０によって互いに連結されると共に本体フレーム１２によって支持され、左右の前部支持アーム１８及び２０の双方が両持ち梁になる。

骨格体１４の後部にはパイプ材等の棒状部材による左右一対の後部支持アーム５４及び５６が取り付けられている。

左側の後部支持アーム５４は、骨格体１４の上部左隅に固定された基端５８Ａを含み、当該基端５８Ａより水平に後方且つ左外方に延出した上側アーム５８と、骨格体１４の下部左隅に固定された基端（不図示）を含み、当該基端より上側アーム５８と平行に後方且つ左方に延出した下側アーム６０と、上側アーム５８の遊端５８Ｂに接合された上端６２Ａ及び下側アーム６０の遊端６０Ｂに接合された下端６２Ｂを含む連結ロッド（連結部材）６２とを有する。

右側の後部支持アーム５６は、骨格体１４の上部右隅に固定された基端６４Ａを含み、当該基端６４Ａより水平に後方且つ右外方に延出した上側アーム６４と、骨格体１４の下部右隅に固定された（不図示）を含み、当該基端６６Ａより上側アーム６４と平行に後方且つ右外方に延出した下側アーム６６と、上側アーム６４の遊端６４Ｂに接合された上端６８Ａ及び下側アーム６６の遊端６６Ｂに接合された下端６８Ｂを含む連結ロッド（連結部材）６８とを有する。

つまり、左側の後部支持アーム５４の上側アーム５８と下側アーム６０とは上下に整合し、右側の後部支持アーム５６の上側アーム６４と下側アーム６６とは上下に整合し、各々対をなしている。

左右の上側アーム５８、６４の長手方向の中間部の下側には各々マウント部材７０、７２によって電動モータ７４、７６が下向きに取り付けられている。各電動モータ７４、７６の出力軸（不図示）には上下方向を向く回転中心を有する２翼による回転翼７８、８０が水平に取り付けられている。左右の下側アーム６０、６６の長手方向の中間部の上側には各々マウント部材７３（一部不図示）（不図示）によって電動モータ８２、８４が上向きに取り付けられている。各電動モータ８２、８４の出力軸（不図示）には上下方向を向く回転中心を有する２翼による回転翼８６、８８が水平に取り付けられている。このようにして、各回転翼７８、８０、８６、８８が後部支持アーム５４、５６に上下方向を向く回転軸線周りに回転可能に設けられている。

電動モータ７４、７６、８２、８４は、対応する回転翼７８、８０、８６、８８の個別の回転駆動装置であり、回転翼７８、８０、８６、８８を個別に双方向に回転駆動する。左側の回転翼７８と８６とは、互いに同心位置に設けられて互いに向かい合っており、つまり、互いに対向する向きに配置であり、ピッチ角が互いに反転して互いに相反する方向に回転駆動される。同様に、右側の回転翼８０と８８とは、互いに同心位置に設けられて互いに向かい合っており、つまり、互いに対向する向きに配置であり、ピッチ角が互いに反転して互いに相反する方向に回転駆動される。更に、左側の回転翼７８及び８６と右側の回転翼８０及び８８とは、本体フレーム１２の中心線Ｘを対称線として左右対称の配置である。このようにして、後部揚力発生装置ＬＲが左右一対且つ左右対称配置の二重反転回転翼として構成され、スペース効率のよい高出力の後部揚力発生装置ＬＲが得られる。

本体フレーム１２の後部には後部ガード部材９２が取り付けられている。後部ガード部材９２は、上下に延在し且つ縦断面視で波状に成形された板状部材によって構成され、両端を本体フレーム１２に固定されて回転翼７８、８０、８６、８８を一括して外囲し、且つ中間部を左右の後部支持アーム５４及び５６の双方の遊端、つまり連結ロッド６２及び６８の双方に結合され、平面視で左右方向に長い長円形状をしている。

これにより、後部支持アーム５４及び５６の遊端をなす連結ロッド６２及び６８が後部ガード部材９２によって互いに連結されると共に本体フレーム１２によって支持され、左右の後部支持アーム５４及び５６の双方が両持ち梁になる。

図３に示されているように、平面視で、本体フレーム１２の中心線Ｘに対する上側アーム２２及び下側アーム２４の傾斜角θ１と、本体フレーム１２の中心線Ｘに対する上側アーム２８及び下側アーム３０の傾斜角θ２と、本体フレーム１２の中心線Ｘに対する上側アーム５８及び下側アーム６０の傾斜角θ３と、本体フレーム１２の中心線Ｘに対する上側アーム６４及び下側アーム６６の傾斜角θ４とは、互いに同一であり、４５度以下、好ましくは３０度である。

そして、回転翼４２、４４、５０、５２は、上側アーム２２、２８、下側アーム２４、３０に対する電動モータ３８及び回転翼４２、電動モータ４０及び回転翼４４、電動モータ４６及び回転翼５０、電動モータ４８及び回転翼５２の取付位置及び回転翼４２、４４、５０、５２の直径の設定によって、各々、それぞれの全体が、平面視で、本体フレーム１２より前方に位置している。回転翼７８、８０、８６、８８は、上側アーム５８、６４、下側アーム６０、６６に対する電動モータ７４及び回転翼７８、電動モータ７６及び回転翼８０、電動モータ８２及び回転翼８６、電動モータ８４及び回転翼８８の取付位置及び回転翼７８、８０、８６、８８の直径の設定によって、各々、それぞれの全体が、平面視で、本体フレーム１２より後方に位置している。

この構成により、本体フレーム１２と回転翼４２、４４、５０、５２、７８、８０、８６、８８とがオーバラップすることがなく、本体フレーム１２の左右両側方が、回転翼４２、４４、５０、５２、７８、８０、８６、８８によって邪魔されることなく、前後方向の全長に亘って、開放される。

これにより、本体フレーム１２の側方に広いスペースが確保され、本体フレーム１２の側方からの座席１００に対する人の乗り降りが容易になる。このことは、本体フレーム１２の側方に人の乗り降りに必要なスペースを確保した上で、本体フレーム１２の前後長を短縮できることにもなる。

本体フレーム１２には、フライトコントローラ１１０、ジャイロセンサ１１２、下方距離センサ１１４、各電動モータ３８、４０、４６、４８、７４、７６、８２、８４の個別のＥＳＣ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＳｐｅｅｄＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）１１６、バッテリ１１８、プラグ付きのバッテリ充電器１２０が取り付けられている。

図４はこれらを含むマルチコプタ１０の電力系及び制御系を示すブロック図である。尚、図４において、実線は信号線を、破線は電力線を各々示している。

フライトコントローラ１１０は、操縦装置１０４、ジャイロセンサ１１２、下方距離センサ１１４からの各信号に基づいて各電動モータ３８、４０、４６、４８、７４、７６、８２、８４のＥＳＣ１１６に対し個別の指令信号を出力する。これにより、各電動モータ３８、４０、４６、４８、７４、７６、８２、８４が個別に駆動され、各回転翼４２、４４、５０、５２、７８、８０、８６、８８が個別の回転方向及び回転速度をもって回転駆動され、マルチコプタ１０が飛翔する。

上述したように、前部支持アーム１８及び２０の遊端をなす連結ロッド２６及び３２が後部ガード部材９２によって互いに連結されると共に本体フレーム１２によって支持され、左右の後部支持アーム５４及び５６の双方が両持ち梁になっており、後部支持アーム５４及び５６の遊端をなす連結ロッド６２及び６８が後部ガード部材９２によって互いに連結されると共に本体フレーム１２によって支持され、左右の後部支持アーム５４及び５６の双方が両持ち梁になっているから、前部支持アーム１８、２０及び後部支持アーム５４、５６の見かけ上の曲げ剛性及び本体フレーム１２に対する取付強度が向上する。

これにより、前部揚力発生装置ＬＦ及び後部揚力発生装置ＬＲの支持構造体である前部支持アーム１８、２０及び後部支持アーム５４、５６がマルチコプタ１０の軽量化のために棒状部材による簡素な構造であっても、堅牢な支持構造が得られ、前部揚力発生装置ＬＦ及び後部揚力発生装置ＬＲの高出力化が可能になり、マルチコプタ１０の積載可能荷重の増大を図ることができる。

前部ガード部材９０及び後部ガード部材９２は、回転翼４２、４４、５０、５２、７８、８０、８６、８８を保護し、回転翼４２、４４、５０、５２、７８、８０、８６、８８に異物が衝突することを回避するガード作用を行うものであるから、前述の前部支持アーム１８、２０及び後部支持アーム５４、５６の見かけ上の曲げ剛性及び本体フレーム１２に対する取付強度を向上のための部材を別途設ける必要がなく、マルチコプタ１０の軽量化が図られる。

前部ガード部材９０は前部の回転翼４２、４４、５０、５２を一括して取り囲み、後部ガード部材９２は後部の回転翼７８、８０、８６、８８を一括して取り囲んでいるから、ガード部材の個数の削減と共に、前部の回転翼４２、４４、５０、５２及び後部の回転翼７８、８０、８６、８８の各々の配置部において大きいスペースが確保され、メンテナンス性が向上する。

前部ガード部材９０及び後部ガード部材９２は縦断面視で波状に成形されている。これにより、前部ガード部材９０がマルチコプタ１０の軽量化のために比較的薄い鋼板等によって構成されていて、必要な曲げ及び捩り剛性、強度が得られる。

本体フレーム１２の骨格体１４が複数のパイプ材等の棒状部材を直方体状に組み合わせた構造体であることによっても、所要の強度を確保しつつマルチコプタ１０の軽量化が図られる。

これらマルチコプタ１０の軽量化及び前部揚力発生装置ＬＦ及び後部揚力発生装置ＬＲの高出力化は、乗用化に必要なマルチコプタ１０の積載可能荷重の増大に関し、極めて有益である。

本実施形態のマルチコプタ１０は、本体フレーム１２と回転翼４２、４４、５０、５２、７８、８０、８６、８８とがオーバラップすることがなく、本体フレーム１２の左右両側方が、回転翼４２、４４、５０、５２、７８、８０、８６、８８によって邪魔されることなく、前後方向の全長に亘って、開放されるから、本体フレーム１２の側方に広いスペースが確保され、本体フレーム１２の側方からの座席１００に対する人の乗り降りが容易になる。このことは、本体フレーム１２の側方に人の乗り降りに必要なスペースを確保した上で、本体フレーム１２の前後長を短縮できることにもなる。

次に、本発明によるマルチコプタの実施形態２を、図５を参照して説明する。なお、図５において、図１に対応する部分は、図１に付した符号と同一の符号を付けて、その説明を省略する。

実施形態２では、本体フレーム１２の上部に、座席（搭乗部）１００に代えて、荷物を載せる荷台（荷物載置部）１０８が設けられている。

無人機の場合には、図４に仮想線によって示されているように、本体フレーム１２に受信モジュール１２２が搭載され、外部からの無線通信によってマルチコプタ１０の操縦が行われる。

実施形態２でも、本体フレーム１２と回転翼４２、４４、５０、５２、７８、８０、８６、８８とがオーバラップすることがなく、本体フレーム１２の左右両側方が、回転翼４２、４４、５０、５２、７８、８０、８６、８８によって邪魔されることなく、前後方向の全長に亘って、開放される。

これにより、本体フレーム１２の側方に広いスペースが確保され、本体フレーム１２の側方からの荷台１０８に近付くことが容易になり、本体フレーム１２の前後長を長くすることなく荷台１０８に対する荷物の積み下ろし作業性がよくなる。

その他の構成は、実施形態１と同様であるから、実施形態２においても実施形態１と同様の効果が得られる。

以上、本発明を、その好適な実施形態について説明したが、本発明はこのような実施形態により限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。例えば、本体フレーム１２に、搭乗部と荷物積載部の双方が設けられていてもよい。また、上記実施形態に示した構成要素は必ずしも全てが必須なものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない限りにおいて適宜取捨選択することが可能である。

１０：マルチコプタ
１２：本体フレーム
１４：骨格体
１６：外装パネル
１８：前部支持アーム
２０：前部支持アーム
２２：上側アーム
２２Ａ：基端
２２Ｂ：遊端
２４：下側アーム
２４Ａ：基端
２４Ｂ：遊端
２６：連結ロッド（連結部材）
２６Ａ：上端
２６Ｂ：下端
２８：上側アーム
２８Ａ：基端
２８Ｂ：遊端
３０：下側アーム
３０Ａ：基端
３２：連結ロッド（連結部材）
３２Ａ：上端
３２Ｂ：下端
３４：マウント部材
３６：マウント部材
３７：マウント部材
３８：電動モータ（回転駆動装置）
４０：電動モータ（回転駆動装置）
４２：回転翼
４４：回転翼
４６：電動モータ（回転駆動装置）
４８：電動モータ（回転駆動装置）
５０：回転翼
５２：回転翼
５４：後部支持アーム
５６：後部支持アーム
５８：上側アーム
５８Ａ：基端
５８Ｂ：遊端
６０：下側アーム
６０Ｂ：遊端
６２：連結ロッド（連結部材）
６２Ａ：上端
６２Ｂ：下端
６４：上側アーム
６４Ａ：基端
６４Ｂ：遊端
６６：下側アーム
６６Ａ：基端
６６Ｂ：遊端
６８：連結ロッド（連結部材）
６８Ａ：上端
６８Ｂ：下端
７０：マウント部材
７２：マウント部材
７４：電動モータ（回転駆動装置）
７６：電動モータ（回転駆動装置）
７８：回転翼
８０：回転翼
８２：電動モータ（回転駆動装置）
８４：電動モータ（回転駆動装置）
８６：回転翼
８８：回転翼
９０：前部ガード部材
９２：後部ガード部材
１００：座席（搭乗部）
１０１：ステップ
１０２：グリップ
１０４：操縦装置
１０６：フード
１０７：ランディングギヤ
１０８：荷台（荷物載置部）
１１０：フライトコントローラ
１１２：ジャイロセンサ
１１４：下方距離センサ
１１６：ＥＳＣ
１１８：バッテリ
１２０：バッテリ充電器
１２２：受信モジュール
ＬＦ：前部揚力発生装置
ＬＲ：後部揚力発生装置

Claims

前後方向に長い長方体形状の本体フレームと、
前記本体フレームの前部から前方且つ左右外方に延出する左右の前部支持アームと、
各前部支持アームの中間部に支持された上下方向を向く回転中心を有する回転翼及び該回転翼の回転駆動装置を含む左右の前部揚力発生装置と、
前記本体フレームの前部から前記前部揚力発生装置の各回転翼を外囲し、且つ各前部支持アームの遊端に結合された前部ガード部材と、
前記本体フレームの後部から後方且つ左右外方に延出する左右の後部支持アームと、
各後部支持アームの中間部に支持された上下方向を向く回転中心を有する回転翼及び該回転翼の回転駆動装置を含む左右の後部揚力発生装置と、
前記本体フレームの後部から前記後部揚力発生装置の各回転翼を外囲し、且つ各後部支持アームの遊端に結合された後部ガード部材とを有するマルチコプタ。
前記前部ガード部材及び前記後部ガード部材が上下に延在する板状をなす請求項１に記載のマルチコプタ。
前記前部ガード部材及び前記後部ガード部材が縦断面視で波状をなす請求項２に記載のマルチコプタ。
各前部支持アーム及び各後部支持アームが棒状部材によって構成されている請求項１から３の何れか一項に記載のマルチコプタ。
前記本体フレームが複数の棒状部材を直方体状に組み合わせた骨格体を含む請求項１から４の何れか一項に記載のマルチコプタ。
各前部支持アーム及び各後部支持アームの各々が、上下に整合した１対の上側アーム及び下側アームと、前記上側アーム及び前記下側アームの遊端を互いに連結する連結部材とを有する請求項１に記載のマルチコプタ。
各前部支持アームの前記上側アーム及び前記下側アームの各々に前記前部揚力発生装置が設けられ、
各後部支持アームの前記上側アーム及び前記下側アームの各々に前記後部揚力発生装置が設けられている請求項６に記載のマルチコプタ。
各前部支持アームの前記上側アーム及び前記下側アームの各々に設けられた前記前部揚力発生装置の両回転翼が互いに対向する向きに配置され、
各後部支持アームの前記上側アーム及び前記下側アームの各々に設けられた前記後部揚力発生装置の両回転翼が互いに対向する向きに配置されている請求項７に記載のマルチコプタ。
前記前部ガード部材が、平面視で、前記左右の前部揚力発生装置を一括して外囲する横方向に長い長円形をなし、
前記後部ガード部材が、平面視で、前記左右の後部揚力発生装置を一括して外囲する横方向に長い長円形をなしている請求項１から８の何れか一項に記載のマルチコプタ。
前記本体フレームに人が乗る搭乗部が設けられている請求項１から９の何れか一項に記載のマルチコプタ。
前記本体フレームに荷物を載せる荷物載置部が設けられている請求項１から１０の何れか一項に記載のマルチコプタ。