CN107614376B - 旋翼机 - Google Patents

Abstract

连接部(16)的中心(C)与产生于旋翼机(10)的机体的升力的中心(U)一致。连接部(16)的中心(C)是指对连接部(16)的支撑棒(21)以及第一搭载部的重力的作用点。升力的中心(U)是指对旋翼机(10)的升力的作用点，并且是连接部(16)中的旋转中心。如此，由于产生于旋翼机(10)的升力的中心U位于连接部的中心(C)，即使是旋翼机(10)的机体倾斜的情况下，支撑棒(21)以及第一搭载部以连接部的中心(C)为中心进行旋转，因此升力的中心(U)的周围不会产生因摄像机(28)等重物而引起的旋转力矩。据此，在具有多个旋翼的旋翼机沿着水平方向前进的情况下，可以使得前进方向前方以及后方的各旋翼的旋转数的差值比现有技术小。

Description

旋翼机

技术领域

本发明涉及具有多个旋翼的旋翼机。

背景技术

在例如体育、音乐会等各种活动，或者高楼、公寓等建筑设备的调查等中，有时会使用被称之为无人机或多旋翼直升机(Multicopter)的旋翼机来进行空中拍摄。这种旋翼机除了用于空中拍摄，还用于货物的搬运等领域。在专利文献1中，公开了一种空中拍摄用旋翼机系统，所述空中拍摄用旋翼机系统由具有多个旋翼的旋翼机、从旋翼机的中心部向铅垂下方设置的支撑部、设置于支撑部铅垂下方的端部的搭载部、以及连接在搭载部底部的系泊绳构成，其中，系泊绳的一端连接在搭载部的铅垂下方的端部，系泊绳的另一端卡止于地面。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-79034号公报

发明内容

(发明要解决的课题)

旋翼机1按照如图13所示姿势，以相同的旋转数(准确的说是每单位时间的旋转数，以下相同)旋转各旋翼P而向上方浮起。这时，假设旋转数级别的上限为例如10的话，将上升时的旋转数级别设定为6(附图中括号内的数字，以下相同)。如果旋翼机1到达了所期望的高度的话，降低旋转数而使各旋翼P所产生的升力和作用于机体的重力达到平衡，据此空中悬停(Hovering)。这时，将旋转数级别设定为例如5。在旋翼机1沿着水平方向移动的情况下，减小位于前进方向前方的旋翼P的旋转数(例如旋转数级别为3)，并且提高位于前进方向后方的旋翼P的旋转数(例如旋转数级别为7)。据此，如图14所示，旋翼机1在前进方向上保持前低后高的倾斜姿势，并沿着箭头a方向移动。当旋翼机1的机体倾斜时，由于在升力的中心U的周围产生例如摄像机等的重物G所引起的旋转力矩M，所以为了消除该旋转力矩M而维持相同姿势，有必要设定成前进方向后方的旋翼P的旋转数多于前进方向前方的旋翼的旋转数。

在专利文献1(特别是图7、8)中，公开了一种设置关节部件R而与旋翼机1的姿势无关地，使重物G位于旋翼机1的铅垂下方的可调整结构。但是，即使是采用了这种结构，如图14所示，由于支撑重物G的关节部件R未与升力的中心U完全一致，所以在升力的中心U周围依然会产生不少旋转力矩M。因此，必须将位于前进方向前方的旋翼P的旋转数级别设定为例如4，并且位于前进方向后方的旋翼P的旋转数级别设定为例如6，以使两个旋翼的旋转数多少具有差值。

如此，在为了让旋翼机1沿着水平方向前进而给前进方向前方以及后方的旋翼P的旋转数设定差值的情况下，由于在沿着水平方向移动的期间，前进方向后方的旋翼P必须维持在较高的输出状态，所以考虑例如因发动机的发热等而引起故障等的各种课题。

因此，本发明的目的是在具有多个旋翼的旋翼机沿着包括水平方向的方向前进的情况下，将前进方向前方及后方的各旋翼的旋转数的差值设定得比现有技术小。

(用于解决问题的方法)

为了解决上述课题，本发明提供一种旋翼机，其具备：多个旋翼；臂部，其用于支撑所述多个旋翼；第一搭载部，其用于搭载物体；以及连接部，其以所述第一搭载部在规定的范围内能够移动的状态将所述第一搭载部连接于所述臂部，旋转所述多个旋翼而产生于机体的升力的中心位于所述连接部。

可以是在所述旋翼机中，在沿着包括水平方向的方向移动的情况下，通过设定成在前进方向上位于后方的旋翼的旋转数多于在前进方向上位于前方旋翼的旋转数的来改变机体的姿势，机体的姿势改变之后，减小在前进方向上位于前方的旋翼的旋转数与在前进方向上位于后方的旋翼的旋转数之间的差值而沿着包括水平方向的方向移动。

另外，可以是在所述旋翼机中，所述连接部将第二搭载部与所述第一搭载部一同连接到所述臂部，所述第二搭载部配置在从所述连接部观察时与所述第一搭载部相反侧，并且与第一搭载部相连。

所述第二搭载部上也可以搭载有接收位置测定用信号的天线。

所述旋翼机也可以具备转移机体重心的重心转移机构。

附图说明

图1是显示本发明的一个实施方式所涉及的旋翼机的构成的立体图。

图2是该实施方式所涉及的旋翼机的侧视图。

图3是该实施方式所涉及的旋翼机的平面图。

图4是说明升力的中心的概念图。

图5是显示该实施方式所涉及的旋翼机的姿势变化的侧视图。

图6是说明该实施方式所涉及的旋翼机的力学关系的概念图。

图7是本发明的变形例所涉及的旋翼机的侧视图。

图8是显示该变形例所涉及的旋翼机的姿势变化的侧视图。

图9是显示本发明的另一变形例所涉及的旋翼机的构成的立体图。

图10是本发明的又一变形例所涉及的旋翼机的立体图。

图11是该变形例所涉及的旋翼机的平面图。

图12是该变形例所涉及的旋翼机的侧视图。

图13是现有技术的旋翼机的侧视图。

图14是现有技术的旋翼机进行水平移动时的侧视图。

图15是具有关节部件的现有技术的旋翼机进行水平移动时的侧视图。

具体实施方式

[实施方式]

图1是显示本发明的一个实施方式所涉及的旋翼机10的构成的立体图，图2是从图1中的箭头X方向观察时的旋翼机10的侧视图，图3是从图1中的箭头Y方向观察时的旋翼机10的侧视图。在本实施方式中，作为具有多个旋翼的旋翼机，以四旋翼型的多旋翼直升机为例进行说明。

从上方观察时，旋翼机10的中心部15设置在旋翼机10的中心。从中心部15的侧面向四个方向延伸有4根臂部14A、14B、14C、14D，所述4根臂部14A、14B、14C、14D形成为等间隔，即相邻各个臂部的长度方向所构成的角度为90度。臂部14A、14B、14C、14D分别是用于支撑旋翼部11A、11B、11C、11D的机构。臂部14A以及旋翼部11A、臂部14B以及旋翼部11B、臂部14C以及旋翼部11C、臂部14D以及旋翼部11D均为相同结构，以下以臂部14A以及旋翼部11A的结构为例进行说明。另外，在本实施方式中，臂部14A、14B、14C、14D呈向下凸出的弯曲形状，以使臂部14A、14B、14C、14D分别与旋翼12A、12B、12C、12D互不干扰，并且避开旋翼12A、12B、12C、12D的可动的范围，不过只要是不干扰旋翼12A、12B、12C、12D即可，并非必须设置成如图1所示的形状。

臂部14A的远离中心部15的前端部分安装有旋翼部11A。旋翼部11A具备旋翼12A以及动力部13A。旋翼12A是将动力部13A的输出转换为旋翼机10的推进力的机构。另外，虽然附图中所示的旋翼12A是2个机翼，但是也可以具有3个以上的机翼。动力部13A是例如电动机或者内燃机等的动力生成机构。在本实施方式中，作为动力部13A、13B、13C、13D，使用旋转方向不同的电动机(左旋转电机以及右旋转电机)各两个，其中，动力部13A、13C是左旋转电机，动力部13B、13D是右旋转电机。动力部13A被固定于臂部14A，动力部13A的旋转轴被固定于旋翼12A。如图3所示，各旋翼部11A、11B、11C、11D的旋转轴以等间距配置在从上方看时以中心部15为中心的同心圆上。

第一搭载部25是用于搭载物体的机构，搭载有例如用于空中拍摄的摄像机(camera)28、改变该摄像机的朝向的驱动机构(未图示)、以及控制摄像机28及驱动机构的控制装置(未图示)等物体。利用控制装置来控制摄像机28的拍摄动作、左右旋转摄像机28的摇拍(Panning)动作或者上下倾斜摄像机28的倾斜(tilt)动作等。进一步，在旋翼机10中，根据需求，还可搭载用于驱动动力部13A、13B、13C、13D、摄像机28及控制装置等的电源、无线电控制用的接收机、以及用于掌握旋翼机10的姿势的水平仪等(均未图示)，这些可以搭载于第一搭载部25上，也可以搭载于设置在所述中心部15的空间中。还有，控制装置也可以搭载于设置在该中心部15的空间中。

中心部15的下表面固定有连接部16。连接部16是通过支撑棒21以及中心部15来将第一搭载部25连接于臂部14A、14B、14C、14D，以使第一搭载部25在规定的范围内相对于旋翼机10的机体能够移动的机构。连接部16是例如球窝接头(Ball joint)等的关节机构，以能够旋转的方式支撑着第一搭载部25以及支撑棒21。在本实施方式中，连接部16在旋翼机10下方的大致半圆的范围内，并在不与臂部14A、14B、14C、14D接触的范围内，以能够旋转的方式支撑着第一搭载部25以及支撑棒21。支撑棒21的上端固定有连接部16，其下端固定有第一搭载部25。支撑棒21以及第一搭载部25与旋翼机10的姿势无关地，在重力的作用下维持从旋翼机10向铅垂方向下方悬垂的状态。

操作人员操作具有操作部的无线电控制用的发射机而进行旋翼机10的操作。如果接收机接收到发射机发来的无线信号的话，旋翼机10的控制装置则基于该无线信号而进行动力部13A、13B、13C、13D、摄像机28等的旋翼机10的各部分的控制。

这里，如图4所示，连接部16的中心C与旋转4个旋翼12A、12B、12C、12D而产生于旋翼机10的机体的升力的中心U一致。在这里，连接部16的中心C是指支撑棒21、第一搭载部25以及搭载在该第一搭载部25的物体的重力作用于连接部16的作用点，并是连接部16上的旋转中心。另外，升力的中心U是指旋转旋翼12A、12B、12C、12D而产生的升力作用于旋翼机10的作用点。更具体地说，当各旋翼12A、12B、12C、12D的短边方向的宽度为d时，各旋翼12A、12B、12C、12D所产生的升力作用于各自的旋翼的宽度方向上的从上端为d/n的位置(n例如为3)。而且，在经过各旋翼12A、12B、12C、12D的宽度方向上的从上端为d/n的位置的平面上，并且，图3所示的各旋翼12A、12B、12C、12D的旋转轴所经过的同心圆的中心为升力的中心U。

如此，由于产生于旋翼机10的机体的升力的中心U位于重物(支撑棒21、第一搭载部25、以及其第一搭载部25上搭载的物体)的重力的作用点且作为旋转中心的连接部16，所以即使是在旋翼机10的机体倾斜的情况下，也只出现重物所产生的铅垂方向下方的重力作用于升力的中心U的情况，在升力的中心U的周围并不会产生重物的重力所引起的旋转力矩。

接着，使用图5对旋翼机10的姿势变化进行说明。如果操作人员使用发射机的操作部而进行了旋翼机10的上升操作，由于响应于该操作的控制装置的控制，动力部13A、13B、13C、13D的旋转数会增加，从而安装在动力部13A、13B、13C、13D的旋翼12A、12B、12C、12D的旋转数也增加。据此，旋翼12A、12B、12C、12D渐渐地生成旋翼机10上升所需的升力。如果升力超过了作用于旋翼机10的重力的话，如图5(A)所示，旋翼机10开始沿着箭头A方向向空中浮起。这时，假设旋翼12A、12B、12C、12D的旋转数的级别的上限例如为10，该上升时的各旋翼12A、12B、12C、12D的旋转数级别例如为6，并且均为相同的旋转数。

然后，如果旋翼机10到达了所期望的高度的话，操作人员则操作发射机而调整旋翼12A、12B、12C、12D的旋转数，以使旋翼机10在空中悬停。也就是说，这时候的旋转数是使各旋翼12A、12B、12C、12D的旋转所产生的升力与作用于旋翼机10的重力达到平衡水准的旋转数，旋转数级别例如为5。

接着，在旋翼机10沿着水平方向移动的情况下，操作人员操作发射机而使在前进方向上位于后方的旋翼12B、12C的旋转数多于在前进方向上位于前方的旋翼12A、12D的旋转数。这时，位于后方的旋翼12B、12C的旋转数级别例如为6，位于前方的旋翼12A、12D的旋转数级别例如为4。据此，位于后方的旋翼12B、12C所产生的升力大于位于前方的旋翼12A、12D所产生的升力，从而旋翼12B、12C的位置变得高于旋翼12A、12D的位置。因此、如图5(B)所示，旋翼机10的机体在前进方向上倾斜成前低后高的姿势。

如果成为了这种姿势，操作人员则立即操作发射机而调整各旋翼12A、12B、12C、12D的旋转数，从而以所希望的速度沿着水平方向移动。例如这时各旋翼12A、12B、12C、12D的旋转数级别均设定为5。在现有技术中，如果不是位于前进方向后方的机翼的旋转数多于位于前进方向前方的机翼的旋转数的状态的话，就无法维持机体的姿势，从而无法实现水平移动，但是在本实施方式中，在各旋翼12A、12B、12C、12D的旋转数设定成相同的情况下，如图5(C)所示，可以使旋翼机10沿着箭头B方向移动。

如图5(B)、(C)所示，当旋翼机10的机体在前进方向上倾斜成前低后高的姿势时，支撑棒21之下的重物的重力虽然作用于连接部16，但是如前所述那样，对所述连接部16的所述重力的作用点(连接部16的中心C)与升力的中心U一致。因此，在升力的中心U的周围不会产生支持棒21之下的重物的重力所引起的旋转力矩。因此，将各旋翼12A、12B、12C、12D的旋转数设定成相同就可以。

用力学原理对此进行说明。如图6所示，作用于升力的中心U(连接部的中心C)的力为支撑棒21、第一搭载部25以及摄像机28等的搭载物所产生的重力mg和旋翼12A、12B、12C、12D的旋转所产生的升力F。重力mg的朝向为铅垂方向下方，升力F的朝向为与经过各旋翼12A、12B、12C、12D的宽度方向上的从上端为d/n的位置的平面正交的向上方向。将升力F分解成与重力mg的朝向平行方向的分力F1和与重力mg的朝向垂直方向的分力F2的话，分力F1与重力mg平衡，分力F2成为旋翼机10的水平方向上的推进力。通过该分力F1、F2来使旋翼机10在维持着高度的同时沿着水平方向移动。

根据如上所述的本实施方式，在旋翼机10沿着水平方向前进的情况下，可以将前进方向前方以及后方的各旋翼的旋转数的差值设定成比现有技术小，例如能够将该差值设定成为零。

如果将前进方向前方以及后方的各旋翼的旋转数的差值设定成比现有技术小的话，则有以下优点。首先，在旋翼机10沿着水平方向移动的期间，由于无需将前进方向后方的旋翼的输出维持在远高于前进方向前方的旋翼的输出的状态(能够消除现有技术中所产生的的旋转力矩M相当量的高输出)，因此动力部为电机的情况下，使因发热等而引起故障的可能性变小，并且，产生能够利用比现有技术输出性能低、降级(downgrade)了的动力部的可能性。如果这种谋求动力部的降级的情况被允许的话，能够实现旋翼机的机翼整体的轻量化、成本的降低，其结果，可以享受燃料消费率(fuel consumption)的提高、经济上的好处。

另外，如现有技术那样给前进方向前方以及后方的各旋翼的旋转数设定差值的情况下，即使前进方向前方的旋翼的旋转数会相对减少，并且，提高了后方的动力部的输出，也必须将该输出的一部分用于旋转力矩的消除，所以其结果，所有旋翼的平均旋转数并不会太大。因此，旋翼机的前进速度不会太快，并且，旋翼机可搬运的重物的重量也不会太重。对此，根据本实施方式，由于将动力13A、13B、13C、13D的输出无需用于旋转力矩的消除，所以比起现有技术可以提高该输出用于旋翼机的推进力的比例。因此，可以对旋翼机的前进速度的提高做出贡献，并且，也能够实现对于更重的货物的搬运。

另外，在利用旋翼机将货物搬运至目的地上方的空中并将其分离开而下放到目的地的搬运用途的情况下，在现有技术的构成中，在货物从旋翼机分离开的瞬间，相当于货物重量的旋转力矩M瞬间减少，进一步，由于前进方向前方以及后方的旋转数级别中存在差值，因此旋翼机的机体的举动会变得极其不稳定。与此相对，根据本实施方式，不会产生旋转力矩，并且，由于前进方向前方及后方的旋转数级别中也不存在差值，所以即使是将货物分离开时也没有旋转力矩变化的余地，不会发生如上问题。

[变形例]

可以对所述实施方式进行如下改进。

[变形例1]

可以具备转移机体重心的重心转移机构。

图7是变形例1所涉及的旋翼机10A的侧视图，图8是显示旋翼机10A的姿势变化的侧视图。从连接部16A观察时与第一搭载部25相反侧配置有第二搭载部26，所述连接部16A将第二搭载部26与第一搭载部25一同连接到臂部14A、14B、14C、14D。第二搭载部26通过支撑棒21以及支撑棒22来与第一搭载部25连接。第二搭载部26上除了电源、接收机、控制装置或者水平仪等之外，还可以搭载接收位置测定用信号(例如GPS信号)的天线等。支撑棒21以及支撑棒22是沿着一个方向延伸的一根棒状部件，在不干扰臂部14A、14B、14C、14D以及旋翼部11A、11B、11C、11D的范围内，其以球窝接头等的连接部16A为中心相对于机体能够进行摆动。

进一步，第一搭载部25、第二搭载部26以及支撑棒21、22通过设置在连接部16A的例如齿条与齿轮(rack pinion)机构等来相对于连接部16A可以进行上下移动。如果通过所述上下移动机构来第一搭载部25以及第二搭载部26向下(箭头f方向)下降的话，从连接部16A观察时则成为第一搭载部25一侧的重量高于第二搭载部26一侧的重量的状态。因此，旋翼机10A的机体重心的位置下降。这时，与旋翼机10的姿势无关地，在重力的作用下，可以维持第一搭载部25位于旋翼机10的铅垂方向下方且第二搭载部26位于旋翼机10的铅垂方向上方的状态。另一方面，如果通过所述上下移动机构来第一搭载部25以及第二搭载部26向上(箭头e方向)上升了的话，从连接部16A观察时则成为第二搭载部26一侧的重量高于第一搭载部25一侧的重量的状态，并旋翼机10A的机体重心的位置上升。也就是说，连接部16A、第一搭载部25、第二搭载部26以及支撑棒21、22构成转移旋翼机的机体重心的重心转移机构。

根据本变形例1，通过与所述实施方式相同的控制，如图8所示，能够保持各旋翼12A、12B、12C、12D的旋转数相同的同时，使旋翼机10A沿着水平方向移动。进一步，在第二搭载部26搭载有接收位置测定用信号(例如GPS信号)的天线的情况下，如果从连接部16A观察时成为第一搭载部25一侧的重量高于第二搭载部26一侧的重量的状态的话，由于其天线的朝向可以一直保持固定(也就是说，天线一直向着铅垂方向上方)，所以天线的方向性(Directivity)和增益(Directivity)可以维持固定。更进一步，可以通过使第一搭载部25、第二搭载部26以及支撑棒21、22相对于连接部16A进行上下移动来改变旋翼机10A的重心位置，这种重心的改变，在任意的旋翼部11A、11B、11C、11D发生了故障的情况下，维持旋翼机10的姿势方面非常有效。具体的说，使旋翼机10A的机体重心靠近因故障而停止的旋翼部，从而进行机体的重心转移以及机体的姿势变化，据此可以仅使用剩下的旋翼部来继续飞行。

[变形例2]

在上述实施方式和变形例1中，设置成了第一搭载部25或者第二搭载部26以连接部16、16A作为中心在重力作用下可以自由地旋转移动，但是这种移动也可以通过使用如电机、辅助螺旋桨那样的动力部来响应于操作人员的操作而进行主动控制。例如，所述实施方式的情况下，给旋翼机10设置使支撑棒21以连接部16作为起点相对于臂部14A、14B、14C、14D可变的驱动机构和驱动该驱动机构的电机。如果操作人员操作发射机而旋翼机10到达了所期望的高度的话，设定成位于前进方向后方的旋翼12B、12C的旋转数多于位于前进方向前方的旋翼12A、12D的旋转数，从而使旋翼机10的姿势在前进方向上倾斜成前低后高，进而配合该倾斜，利用所述驱动机构控制而使第一搭载部25位于连接部16的铅垂方向下方。所述控制可以由操作人员手动进行，也可以由旋翼机10的控制装置基于规定的控制算法，响应旋翼机10的倾斜而自动进行。另外，给第一搭载部25设置两个从上方观察时向着相互正交的两个方向上产生推进力的补助螺旋桨，并用补助螺旋桨所产生的推进力来控制第一搭载部25的位置也可。

如上所述，连接部以第一搭载部因重力而移动可能的方式连接于壁部也可，或者连接部以连接第一搭载部借助动力部而移动可能的方式连接于壁部也可。

[变形例3]

在变形例1中，如果从连接部16A观察时设定成第一搭载部25一侧的重量与第二搭载部26一侧的重量相同的话，如图9所示，旋翼机10A沿着水平方向移动时，支撑棒21以及支撑棒22的姿势能够以水平保持。在这种情况下，如果给第二搭载部26搭载例如摄像机28的话，摄像机28的拍摄方向则成为旋翼机10的前进方向，因此可以降低例如旋翼机12A等进入摄像机28的拍摄范围内而成为障碍的可能性。另外，与支撑棒21以及支撑帮22的姿势为垂直的情况相比，在支撑棒21以及支撑棒22的姿势为水平的情况下，可以减小沿着水平方向前进时的机体的空气阻力。

[变形例4]

旋翼机的构造并不限于实施方式所示的结构，也可以是例如图10～12所示的结构。在变形例4所涉及的旋翼机10B中，支撑旋翼部11A、11B、11C、11D的臂部141从上方观察时构成为矩形形状。连接部16B具备通过旋转轴1621连接到臂部141的框体161、以及通过栓1611连接到框体161的框体162，其中，所述框体161能够绕水平x轴旋转，所述框体162能够绕与水平x轴正交的y轴旋转。在臂部141和框体161之间设置有抑制框体161绕x轴的旋转运动的减振器171，在框体161和框体162之间设置有抑制框体162绕y轴的旋转运动的减震器172。所述减震器171、172是为了避免框体161、162进行旋转运动而第一搭载部25急剧位移导致旋翼机10B的姿势变成不稳定，用于使第一搭载部25位移所需时间变长的机构。

[变形例5]

本发明并不限于旋转翼机沿着水平方向前进的情况，也可以适用于沿着包括水平方向的方向(也就是说，具有水平方向的矢量成分的方向)前进时的情况。也就是说，如图6中说明，与重力mg的朝向平行的方向的分力F1大于或小于重力mg的情况，都可以使前进方向前方以及后方的各旋翼的旋转数的差值设定成比现有技术小。

[变形例6]

电源没有必要搭载在旋翼机上，也可以将电源设置在例如地面，并从该电源延伸的电源电缆连接于旋翼机进行电力供给。另外，如果是15m左右的高度的话，也可以将非接触电力传输的接收机设置于中心部、第1搭载部或者第2搭载部而从地面以无线方式供电给旋翼机。

符号说明

10、10A、10B…旋翼机；

11A、11B、11C、11D…旋翼部；

12A、12B、12C、12D…旋翼；

13A、13B、13C、13D…动力部；

14A、14B、14C、14D、141…臂部；

15…中心部；

16、16A、16B…连接部；

161、162…框体；

21、22…支撑棒；

25…第一搭载部；

26…第二搭载部；

28…摄像机。

Claims (7)

1.一种旋翼机，其特征在于，具备：

多个旋翼；

臂部，其用于支撑所述多个旋翼；

第一搭载部，其用于搭载物体；以及

连接部，其以所述第一搭载部在规定的范围内能够移动的状态将所述第一搭载部连接于所述臂部，

所述连接部的中心与所述多个旋翼产生的升力的中心一致，所述连接部的中心为重力作用于所述连接部的作用点，所述升力的中心位于经过所述多个旋翼的旋转轴的圆的中心位置，并且当从与所述升力的方向正交的方向观察时所述升力的中心处于所述多个旋翼在升力方向上的宽度范围内。

2.根据权利要求1所述的旋翼机，其特征在于，

在沿着包括水平方向的方向移动的情况下，通过设定成在前进方向上位于后方的旋翼的每单位时间的旋转数多于在前进方向上位于前方的旋翼的每单位时间的旋转数的来改变机体的姿势，

机体的姿势改变之后，减小在前进方向上位于前方的旋翼的每单位时间的旋转数与在前进方向上位于后方的旋翼的每单位时间的旋转数之间的差值而沿着包括水平方向的方向移动。

3.根据权利要求1或者2所述的旋翼机，其特征在于，

所述连接部将第二搭载部与所述第一搭载部一同连接到所述臂部，所述第二搭载部配置在从所述连接部看时与所述第一搭载部相反侧，并且与第一搭载部相连。

4.根据权利要求3所述的旋翼机，其特征在于，

所述第二搭载部搭载有接收位置测定用信号的天线。

5.根据权利要求1或2所述的旋翼机，其特征在于，

具备转移机体重心的重心转移机构。

6.根据权利要求3所述的旋翼机，其特征在于，

具备转移机体重心的重心转移机构。

7.根据权利要求4所述的旋翼机，其特征在于，

具备转移机体重心的重心转移机构。

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