JP2018513822A - 自律的な注文履行及び在庫制御ロボット - Google Patents
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Abstract
Description
(項目1)
少なくとも第1のカメラ、車輪、及び上記車輪を駆動する少なくとも第1のモータを有する、モータの付いたベースであって、上記モータの付いたベースは、ロボットを、流通サイト内で複数の棚から特定の棚へ方向付け、上記複数の棚の各棚は、複数の異なるアイテムを保持する複数の段を有する、モータの付いたベースと、
上記ベースに結合され、上記特定の棚の上記複数の段から任意の段へ上昇する、伸長可能なリフトと、
上記伸長可能なリフトに結合され、プラットフォームと、少なくとも第2のカメラと吸引アセンブリとを有する取得部であって、上記第2のカメラは、上記モータの付いたベースによるX‐Y空間移動及び上記伸長可能なリフトによるZ空間移動と共に、上記特定の棚の複数の異なるアイテムから特定の対象アイテムを識別し、上記吸引アセンブリは、上記特定の棚から上記特定の対象アイテムを取得する、取得部と
を備える
ロボット。
(項目2)
上記取得部は、上記吸引アセンブリを上記プラットフォームを中心として前後に移動させる第2のモータを更に有する、項目1に記載のロボット。
(項目3)
上記吸引アセンブリは、(i)上記第2のモータが、上記特定の棚上の上記対象アイテムに向かって上記プラットフォームの周りで上記吸引アセンブリを前方に移動させることによって、(ii)上記吸引アセンブリが、上記第2のモータの前方への移動によって上記対象アイテムに対して押し付けられるとき、上記対象アイテムに付着することによって、及び(iii)上記第2のモータの逆転する方向が、上記吸引アセンブリを上記吸引アセンブリに付着させられた上記対象アイテムと共に上記プラットフォームの周りで後方に移動することによって、上記特定の棚から上記特定の対象アイテムを取得する、項目2に記載のロボット。
(項目4)
上記取得部は、上記吸引アセンブリに結合される真空部を更に有し、上記真空部は、上記吸引アセンブリ内の吸引力を生成し、上記吸引アセンブリに対して押しつけられる上記対象アイテムへの付着を高める、項目1に記載のロボット。
(項目5)
上記ロボットは、流通サイト全体にわたって配置される複数の識別子をスキャンすることによって、及び上記第1のカメラを使用して上記複数の識別子のそれぞれの位置をマッピングすることによって、上記流通サイトをマッピングする、項目1に記載のロボット。
(項目6)
上記取得部は、一組のロードセルを更に備え、上記一組のロードセルは、上記取得部のプラットフォームの頂部に配置される任意の対象物の重量を測定する、項目1に記載のロボット。
(項目7)
上記一組のロードセルは、上記吸引アセンブリを使用して取得されたビンの重量を測定し、上記ビンは、複数の上記特定の対象アイテムを含む、項目6に記載のロボット。
(項目8)
上記ロボットは、上記特定の対象アイテムの1ユニット当たり重量で割られた上記ビンの上記重量に基づいて、上記ビンにおけるアイテムの量を決定する、項目7に記載のロボット。
(項目9)
車輪と、上記車輪を駆動する少なくとも第1のモータと、上記第1のモータに動力を供給するバッテリとを有するベースと、
上記ベースに結合される伸長可能なリフトであって、上記ベースの上方の複数の高さのうちの何れかの高さに上昇する、伸長可能なリフトと、
上記伸長可能なリフトの頂部にあるロボティックアームであって、上記ロボティックアームは、上記ロボティックアームの遠位の端に取得部を有し、上記伸長可能なリフトは、上記ロボティックアームの高さを、第1の位置の周りのアイテムの高さにおおよそ位置合わせし、上記ロボティックアームは、上記取得部を上記アイテムに位置決めすることと、上記アイテムを上記取得部に係合させることと、上記取得部を上記棚から離れて再位置決めすることによって、上記第1の位置から上記アイテムを取得する、ロボティックアームと
を備える
ロボット。
(項目10)
上記ロボティックアーム及び上記取得部の移動に動力を供給する少なくとも第2のモータを更に含む、項目9に記載のロボット。
(項目11)
上記取得部は、吸引を使用して上記アイテムを係合させる電磁石又は真空部を備える、項目10に記載の方法。
(項目12)
上記取得部は、上記アイテムの周りで開閉することにより上記アイテムを係合させるグリッパである、項目10に記載の方法。
(項目13)
上記取得部は、上記アイテムを、ある距離だけ上記第1の位置から区分される第2の位置に搬送し、搬送は、上記車輪、伸長可能なリフト、及びロボティックアームのうちの少なくとも1つの移動を使用して、上記ロボットを、上記第2の位置に隣接して再位置決めすることと、(i)デポジットビンの上方で
上記アイテムから係合を解除することにより、上記アイテムを上記第2の位置で上記デポジットビンに置くことと、又は(ii)上記第2の位置でプラットフォーム又はコンテナ上に上記アイテムを滑らせることとを備える、項目9に記載のロボット。
(項目14)
上記ロボティックアームは、複数のリンクと、上記複数のリンクを3次元で回転及び伸長させる少なくとも第2のモータとを有する、項目9に記載のロボット。
(項目15)
囲まれたスペース内で上記ロボットの移動を案内し、他の複数の上記棚から上記棚を、又は上記棚内で上記アイテムを識別する少なくとも1つの識別子に基づき、上記囲まれたスペース内の複数の棚から上記アイテムを含む上記棚を識別する少なくとも1つの第1のカメラを更に備える、項目9に記載のロボット。
(項目16)
上記伸長可能なリフトの頂部にある上記ロボティックアームにおおよそ位置決めされる少なくとも1つの第2のカメラを更に備え、上記第2のカメラは、上記棚の周りの上記アイテムの位置を識別し、上記棚から上記アイテムを取得する際に上記ロボティックアームの移動を案内する、項目15に記載のロボット。
(項目17)
モータの付いたベース及びコンテナを有する第1のロボットと、
(i)モータの付いたベース、(ii)上記ベースに結合され、上記ベースの上に複数の高さのうちの何れかに上昇するリフト、及び(iii)上記リフトの頂部にプラットフォームと、取得アームとを含む取得部、を有する第2のロボットと
を備え、
上記第1のロボット及び上記第2のロボットは、特定のアイテムに関する顧客注文を協働的に履行し、上記第1のロボット及び上記第2のロボットは、複数のアイテムを含む複数の棚の周りで上記特定のアイテムを含む特定の棚にナビゲートし、上記第2のロボットは、上記リフトを上昇させ、上記プラットフォームを上記特定の棚の周りで上記特定のアイテムの高さに位置合わせし、上記取得アームを使用して上記特定の棚から上記特定のアイテムを取得し、上記特定のアイテムを上記第1のロボットのコンテナに分配し、上記第1のロボットは、上記コンテナにおける上記特定のアイテムを梱包サイトに配達する、
自律的注文履行システム。
(項目18)
上記第2のロボットのプラットフォームは、上記特定のアイテムの重量を測定し、上記重量を正しいアイテムに関する定義された重量と比較することによって、上記特定の棚からの上記正しいアイテムの取得を検証するスケールを含む、項目17に記載の自律的注文履行システム。
(項目19)
上記第2のロボットは、上記特定のアイテムの上記重量が、上記正しいアイテムに関する上記定義された重量に一致しないとき、上記特定のアイテムを拒絶し、上記特定の棚から別のアイテムを取得する、項目18に記載の自律的注文履行システム。
(項目20)
上記第2のロボットは、上記アイテム内に含まれる特定の品物の重量に対して上記特定のアイテムの上記重量を測定することによって、上記特定のアイテム内に含まれる上記特定の品物の量を決定する、項目18に記載の自律的注文履行システム。
Claims (20)
- 少なくとも第1のカメラ、車輪、及び前記車輪を駆動する少なくとも第1のモータを有する、モータの付いたベースであって、前記モータの付いたベースは、ロボットを、流通サイト内で複数の棚から特定の棚へ方向付け、前記複数の棚の各棚は、複数の異なるアイテムを保持する複数の段を有する、モータの付いたベースと、
前記ベースに結合され、前記特定の棚の前記複数の段から任意の段へ上昇する、伸長可能なリフトと、
前記伸長可能なリフトに結合され、プラットフォームと、少なくとも第2のカメラと吸引アセンブリとを有する取得部であって、前記第2のカメラは、前記モータの付いたベースによるX‐Y空間移動及び前記伸長可能なリフトによるZ空間移動と共に、前記特定の棚の複数の異なるアイテムから特定の対象アイテムを識別し、前記吸引アセンブリは、前記特定の棚から前記特定の対象アイテムを取得する、取得部と
を備える
ロボット。 - 前記取得部は、前記吸引アセンブリを前記プラットフォームを中心として前後に移動させる第2のモータを更に有する、請求項1に記載のロボット。
- 前記吸引アセンブリは、(i)前記第2のモータが、前記特定の棚上の前記対象アイテムに向かって前記プラットフォームの周りで前記吸引アセンブリを前方に移動させることによって、(ii)前記吸引アセンブリが、前記第2のモータの前方への移動によって前記対象アイテムに対して押し付けられるとき、前記対象アイテムに付着することによって、及び(iii)前記第2のモータの逆転する方向が、前記吸引アセンブリを前記吸引アセンブリに付着させられた前記対象アイテムと共に前記プラットフォームの周りで後方に移動することによって、前記特定の棚から前記特定の対象アイテムを取得する、請求項2に記載のロボット。
- 前記取得部は、前記吸引アセンブリに結合される真空部を更に有し、前記真空部は、前記吸引アセンブリ内の吸引力を生成し、前記吸引アセンブリに対して押しつけられる前記対象アイテムへの付着を高める、請求項1に記載のロボット。
- 前記ロボットは、流通サイト全体にわたって配置される複数の識別子をスキャンすることによって、及び前記第1のカメラを使用して前記複数の識別子のそれぞれの位置をマッピングすることによって、前記流通サイトをマッピングする、請求項1に記載のロボット。
- 前記取得部は、一組のロードセルを更に備え、前記一組のロードセルは、前記取得部のプラットフォームの頂部に配置される任意の対象物の重量を測定する、請求項1に記載のロボット。
- 前記一組のロードセルは、前記吸引アセンブリを使用して取得されたビンの重量を測定し、前記ビンは、複数の前記特定の対象アイテムを含む、請求項6に記載のロボット。
- 前記ロボットは、前記特定の対象アイテムの1ユニット当たり重量で割られた前記ビンの前記重量に基づいて、前記ビンにおけるアイテムの量を決定する、請求項7に記載のロボット。
- 車輪と、前記車輪を駆動する少なくとも第1のモータと、前記第1のモータに動力を供給するバッテリとを有するベースと、
前記ベースに結合される伸長可能なリフトであって、前記ベースの上方の複数の高さのうちの何れかの高さに上昇する、伸長可能なリフトと、
前記伸長可能なリフトの頂部にあるロボティックアームであって、前記ロボティックアームは、前記ロボティックアームの遠位の端に取得部を有し、前記伸長可能なリフトは、前記ロボティックアームの高さを、第1の位置の周りのアイテムの高さにおおよそ位置合わせし、前記ロボティックアームは、前記取得部を前記アイテムに位置決めすることと、前記アイテムを前記取得部に係合させることと、前記取得部を前記棚から離れて再位置決めすることによって、前記第1の位置から前記アイテムを取得する、ロボティックアームと
を備える
ロボット。 - 前記ロボティックアーム及び前記取得部の移動に動力を供給する少なくとも第2のモータを更に含む、請求項9に記載のロボット。
- 前記取得部は、吸引を使用して前記アイテムを係合させる電磁石又は真空部を備える、請求項10に記載の方法。
- 前記取得部は、前記アイテムの周りで開閉することにより前記アイテムを係合させるグリッパである、請求項10に記載の方法。
- 前記取得部は、前記アイテムを、ある距離だけ前記第1の位置から区分される第2の位置に搬送し、搬送は、前記車輪、伸長可能なリフト、及びロボティックアームのうちの少なくとも1つの移動を使用して、前記ロボットを、前記第2の位置に隣接して再位置決めすることと、(i)デポジットビンの上方で
前記アイテムから係合を解除することにより、前記アイテムを前記第2の位置で前記デポジットビンに置くことと、又は(ii)前記第2の位置でプラットフォーム又はコンテナ上に前記アイテムを滑らせることとを備える、請求項9に記載のロボット。 - 前記ロボティックアームは、複数のリンクと、前記複数のリンクを3次元で回転及び伸長させる少なくとも第2のモータとを有する、請求項9に記載のロボット。
- 囲まれたスペース内で前記ロボットの移動を案内し、他の複数の前記棚から前記棚を、又は前記棚内で前記アイテムを識別する少なくとも1つの識別子に基づき、前記囲まれたスペース内の複数の棚から前記アイテムを含む前記棚を識別する少なくとも1つの第1のカメラを更に備える、請求項9に記載のロボット。
- 前記伸長可能なリフトの頂部にある前記ロボティックアームにおおよそ位置決めされる少なくとも1つの第2のカメラを更に備え、前記第2のカメラは、前記棚の周りの前記アイテムの位置を識別し、前記棚から前記アイテムを取得する際に前記ロボティックアームの移動を案内する、請求項15に記載のロボット。
- モータの付いたベース及びコンテナを有する第1のロボットと、
(i)モータの付いたベース、(ii)前記ベースに結合され、前記ベースの上に複数の高さのうちの何れかに上昇するリフト、及び(iii)前記リフトの頂部にプラットフォームと、取得アームとを含む取得部、を有する第2のロボットと
を備え、
前記第1のロボット及び前記第2のロボットは、特定のアイテムに関する顧客注文を協働的に履行し、前記第1のロボット及び前記第2のロボットは、複数のアイテムを含む複数の棚の周りで前記特定のアイテムを含む特定の棚にナビゲートし、前記第2のロボットは、前記リフトを上昇させ、前記プラットフォームを前記特定の棚の周りで前記特定のアイテムの高さに位置合わせし、前記取得アームを使用して前記特定の棚から前記特定のアイテムを取得し、前記特定のアイテムを前記第1のロボットのコンテナに分配し、前記第1のロボットは、前記コンテナにおける前記特定のアイテムを梱包サイトに配達する、
自律的注文履行システム。 - 前記第2のロボットのプラットフォームは、前記特定のアイテムの重量を測定し、前記重量を正しいアイテムに関する定義された重量と比較することによって、前記特定の棚からの前記正しいアイテムの取得を検証するスケールを含む、請求項17に記載の自律的注文履行システム。
- 前記第2のロボットは、前記特定のアイテムの前記重量が、前記正しいアイテムに関する前記定義された重量に一致しないとき、前記特定のアイテムを拒絶し、前記特定の棚から別のアイテムを取得する、請求項18に記載の自律的注文履行システム。
- 前記第2のロボットは、前記アイテム内に含まれる特定の品物の重量に対して前記特定のアイテムの前記重量を測定することによって、前記特定のアイテム内に含まれる前記特定の品物の量を決定する、請求項18に記載の自律的注文履行システム。
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