JP2023518723A - 自動配達のための方法および装置 - Google Patents

Abstract

【解決手段】一態様によると、方法は、車両を或る場所へ推進することを備える。車両は、少なくとも１つの配達物品と、少なくとも１つの移送機構と、を収容するよう構成されている少なくとも１つのコンパートメントを備え、移送機構は、配達物品を少なくとも１つのコンパートメントから送出させるために作動されるよう構成されている。方法はさらに、車両がその場所に配達物品を配達することを許可されたことを判定し、その場所の目標に対して車両を整列させ、少なくとも１つのコンパートメントへのドアを開け、ドアを開けた後に移送機構を作動させることを備える。移送機構を作動させることは、配達物品が目標によって取得されるように、移送機構に配達物品を送出させることを含む。目標は、配達物品が少なくとも１つのコンパートメントから送出された時に配達物品を受け取るよう構成されている。【選択図】図４Ｂ

Description

関連出願への相互参照
本願は、米国特許法第１１９条の下、２０２０年３月２３出願の「ＭＥＴＨＯＤＳ ＡＮＤ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＦＯＲ ＵＮＡＴＴＥＮＤＥＤ ＤＥＬＩＶＥＲＩＥＳ」と題する 米国仮特許出願第６２／９９３，５５１号に基づく優先権を主張し、この仮特許出願は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。

本開示は、車両が無人の場所へ商品を配達することを可能にするシステムを車両の提供に関する。より具体的には、本開示は、自律車両が無人の顧客場所へ確実に商品を配達し、そこから商品の確実な回収を可能にすることに関する。

顧客に商品を配達するために自律車両または無人運転車両を利用することが増えており、そのことは、顧客までの配達コストを革新的に削減すると同時に、顧客が商品の買い物に費やす時間を減らし、その他の活動に従事する時間を増やすことを可能にすることによって、顧客の生活に柔軟性をもたらす。例えば、顧客が自律車両に食料雑貨品を配達させることができれば、顧客は、時間（すなわち、食料雑貨品を調達するのに費やされるはずであった時間）を、労働またはその他の生産活動に費やすことができる可能性がある。

自律配達車両は、顧客サイトに商品を効率的に輸送しうる。しかしながら、配達車両が顧客サイトに到達すると、誰か（顧客など）が、一般に、商品を配達車両まで取りに行く必要がある。商品を取りに行くための人的介入の必要性は、自律配達ソリューションの革新的な性質を制限しうる。

添付の図面を参照して行う以下の詳細な説明から、本開示を容易に理解することができる。

一実施形態に従って、自律車両フリートを示す図。

一実施形態に従って、自律車両の側面を示す図。

一実施形態に従って、自律車両を示すブロック図。

一実施形態に従って、配達される物品が配達車両に積載されている時点ｔ１における配達車両および受け取り装置を示すブロック図。

一実施形態に従って、物品（例えば、図４Ａの物品４４８）が配達車両から受け取り装置へ移送されている時点ｔ２における配達車両および受け取り装置（例えば、図４Ａの配達車両４０１および受け取り装置４５０）を示すブロック図。

一実施形態に従って、物品（例えば、図４Ａの物品４４８）が受け取り装置内に配置されている時点ｔ３における配達車両および受け取り装置（例えば、図４Ａの配達車両４０１および受け取り装置４５０）を示すブロック図。

一実施形態に従って、車両が物品を受け取り装置へ配達する方法を示す処理フローチャート。

一実施形態に従って、受け取り装置が配達物品を車両から取得する方法を示す処理フローチャート。

一実施形態に従って、受け取り装置が物品を車両へ返品する方法を示す処理フローチャート。

一実施形態に従って、返品された物品を車両が取得する方法を示す処理フローチャート。

一実施形態に従って、受け取り装置によって受動的に受け取られる物品を能動的に降ろす車両を示す図。

一実施形態に従って、受け取り装置によって能動的に受け取られる物品を能動的に降ろす車両（例えば、図９Ａの車両９０１）を示す図。

一実施形態に従って、受け取り装置（例えば、図９Ｂの受け取り装置９５０’）によって能動的に受け取られる物品を受動的に降ろす車両を示す図。

一実施形態に従って、受け取り装置）によって能動的に受け取られる返品を受動的に降ろす受け取り装置を示す図。

一実施形態に従って、返品を能動的に受け取る車両（例えば、図１０Ａの車両１００１）へ返品を能動的に降ろす受け取り装置を示す図。

一実施形態に従って、車両によって受動的に受け取られる返品を能動的に降ろす受け取り装置（例えば、図１０Ｂの受け取り装置１０５０’）を示す図。

一実施形態に従って、組み込み式移送機構を備え、物品を運びまたは収容するよう構成されているコンパートメントを備えた車両を示すブロック図。

一実施形態に従って、移送機構インサートを備え、物品を運ぶよう構成されているコンパートメントを備えた車両を示すブロック図。

一実施形態に従って、組み込み式移送機構を備え、物品を運ぶよう構成されている第１コンパートメントを含め、複数のコンパートメントを備えた車両を示すブロック図。

一実施形態に従って、移送機構インサートを備え、物品を運ぶよう構成されている第１コンパートメントを含め、複数のコンパートメントを備えた車両を示すブロック図。

一実施形態に従って、移送機構を備えた第１コンパートメントと、物品を運ぶよう構成されている第２コンパートメントとを含む複数のコンパートメントを備えた車両を示すブロック図。

一実施形態に従って、コンパートメントから物品を降ろす際に用いるのに適した移送機構を備えるよう構成されている車両を示す図。

一実施形態に従って、配達車両から物品を受け取りまたは他の方法で回収するよう構成されている受け取り装置を示すブロック図。

一実施形態に従って、車両のコンパートメントから物品を受け取る際に用いるのに適した移送機構を備えるよう構成されている受け取り装置を示す図。

一実施形態に従って、車両が物品を配達場所（例えば、受け取り装置のない配達場所）へ配達する方法を示す処理フローチャート。

一実施形態に従って、受け取り装置から配達車両へ返品を移動させる際に用いるのに適した移送機構を備えた受け取り装置を示す図。

一実施形態に従って、配達車両および受け取り装置がフリート管理システムを通して通信するシステム全体を示す図。

一実施形態に従って、配達車両および顧客がフリート管理システムを通して通信するシステム全体を示す図。

一実施形態に従って、配達車両および受け取り装置が実質的に直接通信するシステム全体を示す図。

一実施形態に従って、配達車両および顧客が実質的に直接通信するシステム全体を示す図。

一実施形態に従って、物品を自律車両から取り出す方法を示す処理フローチャート。 一実施形態に従って、物品を自律車両から取り出す方法を示す処理フローチャート。 一実施形態に従って、物品を自律車両から取り出す方法を示す処理フローチャート。

一実施形態に従って、時刻ｔ１における車両のコンパートメントと受け取り装置とを示す図。

一実施形態に従って、物品がコンパートメントへ積み込まれた後の時刻ｔ２におけるコンパートメントおよび受け取り装置（例えば、図２０Ａのコンパートメント２００２および受け取り装置２０５０）を示す図。

一実施形態に従って、コンパートメントおよび受け取り装置が、物品（例えば、図２０Ｂの物品２０４８）を移送する準備ができている時刻ｔ３におけるコンパートメントおよび受け取り装置（例えば、図２０Ａのコンパートメント２００２および受け取り装置２０５０）を示す図。

一実施形態に従って、コンパートメントおよび受け取り装置が、移送機構（例えば、図２０Ａの移送機構２０４６）を作動させ、物品（例えば、図２０Ｂの物品２０４８）を移送するプロセスを開始した時刻ｔ４におけるコンパートメントおよび受け取り装置（例えば、図２０Ａのコンパートメント２００２および受け取り装置２０５０）を示す図。

一実施形態に従って、コンパートメントおよび受け取り装置が、物品（例えば、図２０Ｂの物品２０４８）を移送している途中の時刻ｔ５におけるコンパートメントおよび受け取り装置（例えば、図２０Ａのコンパートメント２００２および受け取り装置２０５０）を示す図。

一実施形態に従って、物品（例えば、図２０Ｂの物品２０４８）が受け取り装置によって受け取られた時刻ｔ６におけるコンパートメントおよび受け取り装置（例えば、図２０Ａのコンパートメント２００２および受け取り装置２０５０）を示す図。

一実施形態に従って、移送機構（例えば、図２０Ａの移送機構２０４６）が、受け取り装置によって停止された時刻ｔ７におけるコンパートメントおよび受け取り装置（例えば、図２０Ａのコンパートメント２００２および受け取り装置２０５０）を示す図。

一実施形態に従って、コンパートメントおよび受け取り装置が、互いに離された時刻ｔ８におけるコンパートメントおよび受け取り装置（例えば、図２０Ａのコンパートメント２００２および受け取り装置２０５０）を示す図。

一実施形態に従って、コンパートメントが保護された時刻ｔ９におけるコンパートメントおよび受け取り装置（例えば、図２０Ａのコンパートメント２００２および受け取り装置２０５０）を示す図。

一実施形態に従って、ロッカーモジュール（例えば、配達のために物品を収容するロッカーモジュール）を配達する方法を示す処理フローチャート。

一実施形態に従って、ロッカーモジュールを車両から送出して別のロッカーモジュールを積み込む第１方法（例えば、図２１の工程２１１７）を示す処理フローチャート。

一実施形態に従って、ロッカーモジュールを車両から送出して別のロッカーモジュールを積み込む第２方法（例えば、図２１の工程２１１７）を示す処理フローチャート。 一実施形態に従って、ロッカーモジュールを車両から送出して別のロッカーモジュールを積み込む第２方法（例えば、図２１の工程２１１７）を示す処理フローチャート。

一実施形態に従って、第１ロッカーモジュールを送出するよう構成されている配達車両を示すブロック図。

一実施形態に従って、第１ロッカーモジュールを第１コンパートメントから送出し、第２ロッカーモジュールを第２コンパートメントに積み込むよう構成されている配達車両（例えば、図２４の車両２４０１）を示すブロック図。

一実施形態に従って、第１ロッカーモジュールを第１コンパートメントから送出し、第２ロッカーモジュールを第１コンパートメントに積み込むよう構成されている配達車両（例えば、図２４および図２５Ａの車両２４０１）を示すブロック図。

一実施形態に従って、第１モジュールスロットから第１ロッカーモジュールを送出し、第２モジュールスロットへ第２ロッカーモジュールを積み込むよう構成されている配達車両を示すブロック図。

一実施形態に従って、ロッカーモジュールを示すブロック図。

概要
一態様において、自律配達車両が、人的介入なしに商品を実質的に降ろすよう構成されている物理的機構を備えられていてよい。物理的機構は、自律車両から受け取り装置（例えば、スマート移動式ロッカーまたはスマートメールボックスなど）への物品の移送を容易にしうる。物理的機構は、一般に、車両のコンパートメントから物品を降ろす１または複数の構成要素を備える。

別の態様によると、方法は、車両を場所へ推進することを備え、車両は、車両を推進するよう構成されている推進システムと、少なくとも１つのコンパートメントと、を備え、少なくとも１つのコンパートメントは、少なくとも１つの配達物品と、少なくとも１つの移送機構と、を収容するよう構成され、移送機構は、配達物品を少なくとも１つのコンパートメントから送出、解放、または、取り出させるために作動されるよう構成されている。方法は、さらに、車両がその場所に配達物品を配達することを許可されたことを判定し、その場所の目標に対して車両を整列させ、少なくとも１つのコンパートメントへのドアを開け、ドアを開けた後に移送機構を作動させること、を備える。移送機構を作動させることは、配達物品が目標によって取得されるように、移送機構に配達物品を少なくとも１つのコンパートメントから送出させることを含む。目標は、配達物品が少なくとも１つのコンパートメントから送出された時に配達物品を受け取るよう構成されている。

さらに別の態様によると、方法は、目標に対して車両を自律的に整列させることを備え、車両は、少なくとも１つのコンパートメントと、車両を推進するよう構成されている推進システムと、を備え、少なくとも１つのコンパートメントは、少なくとも１つの配達物品と、少なくとも１つの移送機構と、を収容するよう構成され、移送機構は、配達物品を少なくとも１つのコンパートメントから移送させるために作動されるよう構成され、目標は、配達物品が少なくとも１つのコンパートメントから移送された時に配達物品を受け取るよう構成され、ここで、目標に対して車両を自律的に整列させることは、少なくとも１つの軸に沿って目標と整列するように車両の位置を調整することを含む。方法は、さらに、少なくとも１つのコンパートメントを開け、少なくとも１つのコンパートメントを開けた後、かつ、目標に対して車両を自律的に整列させた後に、移送機構を作動させること、を備える。移送機構を作動させることは、配達物品がコンパートメントから目標へ移送されるように、移送機構に配達物品を少なくとも１つのコンパートメントから移送させることを含む。

さらに別の態様によると、車両は、推進システムと、少なくとも１つのコンパートメントと、を備える。推進システムは、車両が走行することを可能にするよう構成されている。少なくとも１つのコンパートメントは、少なくとも１つの配達物品と、少なくとも１つの移送機構とを収容するよう構成されている。移送機構は、配達物品を少なくとも１つのコンパートメントから送出させるために作動されるよう構成されており、移送面、移送面アクチュエータ、線形力機構、および、線形力アクチュエータを備える。配達物品は、移送機構を用いて少なくとも１つのコンパートメントから送出されるよう構成されている。

説明
自律車両は、一般に、人間の運転者を必要とせずに、人および商品を輸送しうる。特に、自律配達車両を利用すれば、人々は、買い物に行って商品を調達することに費やす時間を減らし、より充実した活動に費やす時間を増やすことができるようになりうる。

商品が顧客の場所へ効果的に配達されうるように自律配達車両が車両から商品を取り出すことを可能にする機構を自律配達車両に提供することにより、個人が商品の受け取りに立ち会う必要性は、実質的に排除されうる。一実施形態において、車両から商品を降ろすことのできる自律配達車両が、商品を車両から顧客サイトの受け取り装置に移送するよう構成されている。受け取り装置は、移動式または固定式であってよく、商品が、実質的に人的介入なしに自律配達車両と受け取り装置との間で移送されうるように、自律配達車両と相互作用するよう構成されていてよい。受け取り装置は、スマート装置、すなわち、基本的に自律配達車両と直接的または間接的に相互作用できるように無線ネットワークに通信可能に接続されうる装置であってよい。

自律配達車両が商品を降ろすことを可能にする機構は、任意の数の構成要素を備えてよい。例えば、機構は、車両によって運ばれている商品を支持し、物品の取り出しを容易にする構成要素と、商品を車両から物理的に取り出す別の構成要素と、を備えてよい。かかる機構は、実質的に自律的に、すなわち、人間からの物理的な支援または介入なしに、商品が車両から荷下ろしまたは送出されることを効果的に可能にしうる。

無人配達（すなわち、人間からの物理的な支援または介入を伴わない配達）を実行できる自律配達車両が、コミュニティ内で商品を配達するために派遣されうる車両のフリートの一部であってよい。まず図１を参照して、自律車両フリートについて一実施形態に従って説明する。自律車両フリート１００は、複数の自律車両１０１すなわちロボット車両を含む。自律車両１０１は、一般に、貨物、物品、および／または、商品を輸送および／または配達するよう構成されている。自律車両１０１は、完全自律車両および／または半自律車両であってよい。一般に、各自律車両１０１は、介入なしに（例えば、人的介入なしに）或る期間にわたって制御された方法で移動できる車両であってよい。後に詳述するように、各自律車両１０１は、動力システムと、推進または輸送システムと、ナビゲーションモジュールと、制御システムまたはコントローラと、通信システムと、プロセッサと、センサシステムと、を備えてよい。

自律車両フリート１００内の自律車両１０１の派遣は、フリート管理モジュール（図示せず）によって調整されてよい。フリート管理モジュールは、非構造化開放環境または閉鎖環境内で商品またはサービスを輸送、配達、および／または、回収するために自律車両１０１を派遣してよい。

図２は、一実施形態に従って、自律車両（例えば、図１の自律車両１０１の１つ）の側面を示す図である。自律車両１０１は、図に示すように、陸上走行用に構成されている車両である。典型的には、自律車両１０１は、車体またはシャシならびに輸送機構（例えば、車輪）など、物理的な車両構成要素を備える。一実施形態において、自律車両１０１は、相対的に狭くてよく（例えば、約２～約５フィート（約０．６１～約１．５２メートル）の幅）、比較的軽量で、安定のために比較的低重心であってよい。自律車両１０１は、約１マイル～約４５マイル毎時（ｍｐｈ）（約１．６～約７２．４ｋｍ／ｈ）の間（例えば、約２５マイル毎時（約４０．２ｋｍ／ｈ））の作業スピードまたは速度の範囲を有するよう構成されていてよい。いくつかの実施形態において、自律車両１０１は、約３０～約９０ｍｐｈ（約４８．３～約１４４．８ｋｍ／ｈ）の間の範囲の実質的に最大のスピードまたは速度を有してよい。

自律車両１０１は、複数のコンパートメント１０２を備える。コンパートメント１０２は、１または複数の顧客、小売業者、および／または、販売業者など、１または複数の実体に割り当てられてよい。コンパートメント１０２は、一般に、貨物、物品、および／または、商品を収容するよう構成されている。典型的には、コンパートメント１０２は、セキュリティ保護されたコンパートメントであってよい。コンパートメント１０２の数は様々であってよいことを理解されたい。すなわち、２つのコンパートメント１０２が図示されているが、自律車両１０１は、２つのコンパートメント１０２を備えることに限定されない。

図３は、一実施形態に従って、自律車両（例えば、図１の自律車両１０１）を示すブロック図である。自律車両１０１は、プロセッサ３０４と、推進システム３０８と、ナビゲーションシステム３１２と、センサシステム３２４と、動力システム３３２と、制御システム３３６と、通信システム３４０と、を備える。プロセッサ３０４、推進システム３０８、ナビゲーションシステム３１２、センサシステム３２４、動力システム３３２、および通信システム３４０はすべて、自律車両１０１のシャシまたは車体に結合されている。

プロセッサ３０４は、推進システム３０８、ナビゲーションシステム３１２、センサシステム３２４、動力システム３３２、および、制御システム３３６など、様々な構成要素へ命令を送信し、様々な構成要素から命令を受信し、もしくは、様々な構成要素のための命令を送受信するよう構成されている。推進システム３０８すなわち輸送システムは、自律車両１０１を移動（例えば、駆動）させるよう構成されている。例えば、自律車両１０１が、多輪自動車構成、ならびに、ステアリングシステム、ブレーキシステム、および、エンジンを備えるよう構成されている場合、推進システム３０８は、エンジン、車輪、ステアリングシステム、および、ブレーキシステムを協働的に駆動させるよう構成されていてよい。一般に、推進システム３０８は、推進エンジン、車輪、無限軌道、翼、ロータ、ブロワ、ロケット、プロペラ、ブレーキなどを備えた駆動システムとして構成されうる。推進エンジンは、ガスエンジン、タービンエンジン、電気モータ、および／または、ハイブリッドガス／電気エンジンであってよい。

ナビゲーションシステム３１２は、経路を通してならびに／もしくは非構造化開放環境または閉鎖環境内で自律車両１０１をナビゲートするために、推進システム３０８を制御してよい。ナビゲーションシステム３１２は、デジタルマップ、ストリートビュー写真、および、グローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）ポイント、の内の少なくとも１つを含んでよい。マップが、例えば、ナビゲーションシステム３１２が自律車両１０１に環境内を進ませることを可能にするために、センサシステム３２４に含まれるセンサと連携して用いられてよい。

センサシステム３２４は、例えば、ＬｉＤＡＲ、レーダ、超音波センサ、マイク、高度計、および／または、カメラなど、任意のセンサを備える。センサシステム３２４は、一般に、自律車両１０１が安全に進み、自律車両１０１の近くに物体があるのを特定することを可能にするオンボードセンサを備える。一実施形態において、センサシステム３２４は、駆動機構の性能、駆動系の性能、および／または、動力システムのレベルを監視する推進システムセンサを備えてよい。

動力システム３３２は、自律車両１０１に動力を供給するよう構成されている。動力は、電力、ガス動力、または、任意のその他の適切な動力（例えば、太陽光発電またはバッテリ電力）として供給されてよい。一実施形態において、動力システム３３２は、主電源と、主要電源が十分な電力を供給できない時に、自律車両１０１の様々な構成要素に給電しおよび／または一般的に自律車両１０１に電力を供給するよう機能しうる補助電源と、を備えてよい。

通信システム３４０は、自律車両１０１が、自律車両１０１を遠隔で制御することを可能にするフリート管理システム（図示せず）と、例えば、無線で、通信することを可能にする。通信システム３４０は、一般に、データを取得または受信し、データを格納し、データをフリート管理システムへおよび／またはフリート１００の中の自律車両１０１へ送信または提供する。データは、スケジュールされた要求または注文に関する情報、オンデマンドの要求または注文に関する情報、ならびに／もしくは、例えば、予測される需要に応じて、自律車両１０１が自身を再配置する必要性に関する情報、を含みうるが、これらに限定されない。

いくつかの実施形態において、制御システム３３６は、プロセッサ３０４と協働して、センサシステム３２４からのデータ（例えば、結果）に基づいて、自律車両１０１が安全に進むことのできる場所を判定し、自律車両１０１の近くにある物体の存在を判定してよい。換言すると、制御システム３３６は、プロセッサ３０４と協働して、自律車両１０１がそのすぐ周辺の範囲内で何をしてよいのかを効果的に判定してよい。制御システム３３６は、プロセッサ３０４と協働して、基本的に、自律車両１０１を駆動または輸送する一環として、動力システム３３２およびナビゲーションシステム３１２を制御してよい。さらに、制御システム３３６は、プロセッサ３０４および通信システム３４０と協働して、通信モジュール３４０を介して、他の自律車両１０１、管理サーバ、グローバルポジショニングサーバ（ＧＰＳ）、パーソナルコンピュータ、遠隔操作システム、スマートフォン、または、任意のコンピュータデバイスと、データをやり取りしてよい。一般に、制御システム３３６は、少なくとも、プロセッサ３０４、推進システム３０８、ナビゲーションシステム３１２、センサシステム３２４、および、動力システム３３２と協働して、車両１０１が自律的に動作することを可能にしてよい。すなわち、自律車両１０１は、推進システム３０８、ナビゲーションシステム３１２、センサシステム３２４、動力システム３３２、および、制御システム３３６によって提供される機能の少なくとも一部を効果的に含む自律システムの利用を通して自律的に動作できる。

当業者によって理解されるように、自律車両１０１は、自律的に動作する時、一般に、自律システムの制御下で、動作（例えば、運転）しうる。すなわち、自律車両１０１は、自律モードにある時、一般に、運転手またはリモートオペレータが自律車両を制御することなしに動作できる。一実施形態において、自律車両１０１は、半自律モードまたは完全自律モードで動作してよい。自律車両１０１は、半自律モードで動作している時、時々自律的に動作してよく、それ以外の時には運転手またはリモートオペレータの制御下で動作してよい。自律車両１０１は、完全自律モードで動作している時、典型的には、実質的に自律システムの制御下でのみ動作する。運転手が乗るように自律車両１０１が構成されていない場合に、自律車両１０１が半自律モードで動作している時、自律車両１０１は、典型的には、リモート制御を介して、または、人間による遠隔操作システムを介して、操作されることを理解されたい。

上述のように、自律車両は、無人配達を実行し、または、顧客位置に商品を受け取る（例えば、自律車両から商品を取り出す）人がいない時に顧客位置へ商品を配達するよう構成されていてよい。顧客位置にいる人物によって受け取られるのではなく、配達された商品は、顧客位置にいる誰かが、受け取り装置から配達済みの商品を取り出すことができるまで、配達済みの商品を少なくとも一時的に保管するよう構成されている受け取り装置によって受け取られてよい。受け取り装置は、商品がその上またはその中に配置されてよい任意の適切な装置であってよい。受け取り装置は、任意の適切な表面（地面など）であってもよいことを理解されたい。

自律車両から受け取り装置への商品の移動を容易にするために、自律車両および／または受け取り装置は、移送機構を備えてよい。移送機構が自律車両に存在する場合、移送機構は、商品を自律車両から物理的に荷降ろしまたは送出するよう構成されていてよい。移送機構が受け取り装置に存在する場合、移送機構は、自律車両から商品を物理的に取り出しおよび／または受け取り装置に商品を物理的に積み込むよう構成されていてよい。移送機構は、追加的または代替的に、受け取り装置から商品を物理的に取り出しおよび配達車両へ商品を物理的に積み込むよう構成されてもよいことを理解されたい。一実施形態において、受け取り装置は、自律車両であってもよい。

移送機構は、車両または装置から物品を取り出して別の車両または装置へ提供させる（例えば、配達車両から取り出して受け取り装置へ提供させる）ことのできる任意の適切な機構であってよい。一実施形態において、物品は、車両または装置から取り出されて別の車両または装置へ提供されるよう構成されているポータブルロッカー、ロックボックス、および／または、コンパートメントモジュールの中に収容されてよい。移送機構は、一般に、移動ロボット、およそ６自由度までを有する固定ロボット、線形アクチュエータ、および／または、プッシュアクチュエータを含むがこれらに限定されない作動装置を備えた機構であってよい。いくつかの例において、移送機構は、配達車両からの物品の取り出しおよび／または受け取り装置への物品の挿入を容易にするために、重力を利用してよい。移送機構は、コンベヤベルト、傾斜台、旋回プラットフォーム、着脱可能なトレイ、バネ付勢されたプラットフォームまたはカタパルト、レバーシステム、線形力機構（プッシュプレートなど）、クロークレーン、吸着クレーン、空気作動式の取り出しシステム、伸縮式チューブ、および／または、ロボット装置（無限軌道車両、人型ロボット、または、ドローンなど）を含みうるが、これらに限定されない。

一般に、配達車両は、配達区域、もしくは、より一般的には、配達区域内の受け渡し場所または配達場所に到着すると、配達場所にある受け取り装置が、配達物を受け取る権限を有することを確認する。受け取り装置が認証されると、配達車両は、配達車両がコンパートメントを開き、移送機構を作動させ、少なくとも１つの物品を配達車両から受け取り装置の上または中へ降ろす荷降ろしシーケンスを開始してよい。配達車両は、条件が荷降ろしシーケンスの開始に適合していることを確認してもよい（例えば、配達車両が、オンボードセンサ（カメラおよび動体検出器など）を用いて、脅威を検出し、安全に荷降ろしシーケンスを開始できるか否かを確認してよい）ことを理解されたい。一実施形態において、配達車両は、荷降ろしシーケンスの開始に慎重になるべきか否かを確認するために、気象条件を検出してよい。荷降ろしシーケンスを開始すべきではないと決定された場合、配達車両は、配達物を降ろすか否かについての指示を求めるために顧客と通信してよい。

典型的には、受け取り装置が、配達場所への配達車両の到着に応じて、荷降ろしシーケンスを開始する時、受け取り装置は、配達車両が予定された配達車両であることを確認する。受け取り装置は、配達車両を認証すると、オンボードセンサを用いて、安全に配達物を受け取ることができるか否かを確認してよい。一実施形態において、受け取り装置は、配達車両上のセンサから情報を取得し、その情報を用いて、安全に荷降ろしシーケンスを開始できるか否かを評価してよい。

図４Ａ～図４Ｃを参照しつつ、物品の無人配達について、一実施形態に従って説明する。図４Ａは、一実施形態に従って、配達される物品が配達車両に積載されている時点ｔ１における配達車両および受け取り装置を示すブロック図である。配達車両４０１は、上述の自律車両１０１と同様の自律車両であってよく、少なくとも１つのコンパートメント４０２を備える。コンパートメント４０２は、コンパートメント４０２に収容された物品４４８の受け取り装置４５０への移動を容易にするよう構成されている移送機構４４６を備える。

受け取り装置４５０は、一般に、顧客位置または顧客サイトで物品４４８を受け取るよう構成されている装置である。受け取り装置４５０は、引き渡し場所まで自身を推進（例えば、駆動）するよう構成されている移動式装置（例えば、スマートロッカー）、または、引き渡し場所に配置された実質的に動かない装置（例えば、スマートメールボックス）であってよいが、それらに限定されない。説明されている実施形態において、受け取り装置４５０は、移送機構４５６を収容する容器４５２を備える。引き渡し場所またはより一般的には受け渡し場所は、顧客位置または顧客サイトにおける特定の点またはエリアであってよい。移送機構４５６は、配達車両４０１から受け取り装置４５０への物品４４８の移動を完了させるために、移送機構４４６と協働するよう構成されている。

容器４５２は、物品４４８を移送するための移送シーケンスが開始されるまで、ロックされるよう構成されてよい（例えば、ロックされうるドアまたはカバーを備えてよい）。移送シーケンスが開始される時、容器４５２はロック解除されてよい。物品４４８が容器４５２へ移送されると、容器は、再ロックされてよい。容器４５２は、受け取り装置４５０の上部または側部を通してアクセスされてよい。

配達車両４０１は移送機構４４６を備え、受け取り装置４５０は移送機構４５６を備えているが、いくつかの実施形態において、装置４５０が移送機構４５６を備えなくてもよく、他の実施形態において、配達車両４０１が移送機構４４６を備えなくてもよいことを理解されたい。すなわち、物品４４８の無人配達は、配達車両４０１が移送機構４４６を備え、受け取り装置４５０が移送機構４５６を備えるシステム全体によって達成されることに限定されない。

図４Ｂは、一実施形態に従って、物品４４８がコンパートメント４０２から容器４５２へ移送されている時点ｔ２における配達車両４０１および受け取り装置４５０を示すブロック図である。時点ｔ２において、配達車両４０１および受け取り装置４５０は、互いに近接しており、例えば、コンパートメント４０２および容器４５０からの物品４４８の移送が開始できるように配置されている。移送機構４４６は、物品４４８が容器４５２によって受け取られうるように、能動的に物品４４８をコンパートメント４４６から降ろさせるよう構成されていてよい。一実施形態において、移送機構４５６は、物品４４８をコンパートメント４０２から取り出して容器４５２に積み込ませるために、移送機構４４６と協働してよい。

時点ｔ３において、図４Ｃに示すように、物品４４８は、容器４５２へ積み込まれる。換言すると、時刻ｔ３に、物品４４８は、移送機構４４５および移送機構４５６を用いてコンパートメント４０２から容器４５２へ成功裏に積み込まれた。一実施形態において、コンパートメント４０２から容器４５２への積み込みの成功を確認するために、配達車両４０１または受け取り装置４５０のいずれかが、画像またはビデオを撮影してよい。

物品４４８は、様々な異なる方法で梱包されていてよく、または、効果的に梱包されていなくてもよく、例えば、物品４４８は、ばらであってよい。物品４４８が梱包されている場合、物品４４８は、他の物品（図示せず）と一緒にロッカーまたはロック付きボックスに梱包されてよく、もしくは、物品は、ロッカーまたはロック付きボックスに実質的に単独で梱包されてよい。物品４４８が梱包されている場合、物品４４８を含むパッケージ全体が、コンパートメント４０２から取り出され、容器４５２へ積み込まれうることを理解されたい。ロッカーまたはロック付きボックスに物品４４８を梱包することは、例えば、物品４４８がコンパートメント４０２から容器４５２へ移動される時の安全性を高めうる。

次に、図５を参照しつつ、車両が物品を受け取り装置へ配達する方法について、一実施形態に従って説明する。物品を受け取り装置へ配達する方法５００は、車両（例えば、完全自律的または半自律的に動作する自律車両）が、配達に向けて物品を取得する工程５０５において始まる。物品は、食品および家庭用品を含むがこれらに限定されない任意の適切な商品であってよい。車両は、一般に、顧客からの注文（例えば、オンライン注文または電話注文）に応じて、配達のために物品を取得してよい。物品は、任意の適切な元の場所（小売店、レストラン、または、倉庫など）で取得されてよい。

工程５０９において、車両は、元の場所から配達場所または顧客の場所へ、例えば自律的に、走行する。車両は、配達場所に到着すると、車両から受け取り装置へ物品を移送するために、工程５１３において受け取り装置と相互作用する。車両および受け取り装置は、車両のコンパートメントドアおよび受け取り装置の容器ドアが開かれうるように車両および受け取り装置が効果的に認証された後に、互いに相互作用してよい。一実施形態において、車両が受け取り装置と相互作用する時、車両および受け取り装置は、物品の移動を可能にするように車両のコンパートメントおよび受け取り装置の容器が整列されるように配置される。車両と受け取り装置との間の相対的な位置決めは、コンパートメントおよび容器が効果的に整列されるように車両および受け取り装置の一方または両方が位置調整を行うようなものであってよい。センサ基準（例えば、受け取り装置の容器内のセンサ基準など）が、コンパートメントおよび容器の位置合わせを容易にするために用いられてよい。かかるセンサ基準は、容器に対してコンパートメントを整列させるために、車両上のセンサ（例えば、車両上のカメラ）によって用いられてよい。車両は、受け取り装置と相互作用する時、受け取り装置と通信してよい。

工程５１３から、処理フローは、車両が、受け取り装置への物品の移送を完了させるために受け取り装置と協働する工程５１７に進む。一実施形態において、車両上の移送機構が、車両から物品を降ろさせ、受け取り装置に積み込ませる。物品が受け取り装置上に積み込まれる時に、車両による細かい位置合わせを可能にするために、センサ基準が用いられてよい。物品が受け取り装置に移動された後、車両のコンパートメントドアおよび受け取り装置の容器ドアが閉じられてよく、車両は、工程５２１において配達位置から走り去る。車両が配達場所から走り去ると、車両が物品を受け取り装置へ配達する方法は完了する。

図６は、一実施形態に従って、受け取り装置が配達物品を車両から取得する方法を示す処理フローチャートである。配達物品を車両から取得する方法６００は、物品の配達が近いとの通知を受け取り装置が取得する工程６０５において始まる。通知は、配達を調整するフリート管理システムから、または、物品を配達する車両から、取得されてよい。

説明されている実施形態において、受け取り装置は、任意選択的に、工程６０９においてベースから配達場所へ自身を推進する。受け取り装置は、受け取り装置が移動式である場合、ベースまたはドック（例えば、充電ドックなど）から配達場所または引き渡し場所へ自身を推進してよい。受け取り装置が固定式である場合、すでに配達場所に配置されているので、受け取り装置は配達場所へ推進しないことを理解されたい。

受け取り装置は、物品を車両から受け取り装置へ移送するために、工程６１３において配達車両と相互作用する。相互作用する工程は、移送機構（車両のコンパートメント内の移送機構）を用いて、物品を容易に車両から取り出して、受け取り装置に積み込むことができるように、受け取り装置に対して車両を整列させまたは他の方法で位置調整する工程を含んでよいが、これに限定されない。受け取り装置に対する車両の位置決めを容易にするために、車両上のセンサおよび受け取り装置上のセンサ基準が用いられてよい。一般に、相互作用することを可能にするために、受け取り装置の容器上の任意のドアまたはコンパートメントカバーが開くよう作動されてよい。同様に、配達車両上のコンパートメントへのドアが開くよう作動されてよい。

工程６１７において、受け取り装置は、車両から受け取り装置への物品の移送を完了させるために、車両と協働する。受け取り装置と車両との間の協働は、移送機構が物品を車両から降ろして受け取り装置へ積み込むことを含んでよいが、これに限定されない。物品の移送を完了させることは、一般に、車両のコンパートメントドアが閉じ、受け取り装置の容器ドアが閉じることを含んでよい。

工程６１７から、処理フローは、受け取り装置が配達場所からベースへ戻るよう推進する任意選択的な工程６２１に進む。受け取り装置が固定式である場合（例えば、受け取り装置が固定式のメールボックスである場合など）、受け取り装置は、配達場所に位置したままであることを理解されたい。ベースは、ガレージ（例えば、受け取り装置によって開閉されうるガレージなど）の中にあってよい。一実施形態において、ベースは、車両がベースに戻った時にベースにロックされるように、物理的に固定されていてよい。物品の移送が完了し、受け取り装置が任意選択的にベースまで推進すると、物品を配達車両から取得する方法は完了する。

無人配達に用いられることに加えて、自律車両は、無人返品に用いられてもよい。すなわち、自律車両は、返品場所すなわち引き取り場所から返品を引き取るために派遣されてよい。かかる返品は、物品の無人返品を完了させるために自律車両と相互作用する受け取り装置（例えば、配達品が積み込まれうるのと同じ受け取り装置）内に配置されてよい。

次に、図７を参照しつつと、受け取り装置が無人返品を完了させるために物品を車両に返品する方法について、一実施形態に従って説明する。物品を返品する方法７００は、返品される物品が積み込まれている受け取り装置が、車両（すなわち、物品を引き取る車両）の到着が近いとの通知を取得する工程７０５において始まる。通知は、コミュニティ内で車両を派遣するフリート管理システムから、または、車両から実質的に直接、取得されてよい。

任意選択的な工程７０９において、受け取り装置は、ベースから返品場所（すなわち、受け取り装置が車両と出会う場所）まで自身を推進または駆動する。受け取り装置が移動式ではない一実施形態において（例えば、受け取り装置が実質的に動かないメールボックスである場合）、受け取り装置は、返品場所へ推進しないことを理解されたい。

工程７１３において、受け取り装置は、物品を受け取り装置から車両へ移動させるために、車両と相互作用する。相互作用する工程は、コンパートメントおよび容器のドアを開く工程、コンパートメントおよび容器を整列させる工程、ならびに／もしくは、車両および受け取り装置を互いに対して物理的に位置決めする工程、を含んでよいが、これらに限定されない。受け取り装置は、車両と相互作用すると、工程７１７において車両への物品の移送を完了させるために、車両と協働する。一実施形態において、受け取り装置上の容器は、受け取り装置から物品を降ろして、車両のコンパートメントへ物品を積み込む移送機構を備える。別の実施形態において、車両上のコンパートメントが、受け取り装置上の容器から物品を効果的に引っ張りまたは他の方法で取り出して、コンパートメントへ物品を積み込む移送機構を備える。移送を完了させることは、コンパートメントドアおよび／または容器ドアを固定しまたはその他の方法で固定することを含んでよい。

受け取り装置が移動式の装置である場合、受け取り装置は、任意選択的な工程７２１において返品場所からベースへ戻るよう推進する。物品が車両に移送され、受け取り装置が任意選択的にベースまで推進した後、物品を返品する方法は完了する。

図８は、一実施形態に従って、返品された物品を車両が取得する方法を示す処理フローチャートである。返品された物品を取得する方法８００は、車両が返品の通知を取得する工程８０５において始まる。一実施形態において、車両は、フリートに含まれる車両に配達および引き取りを割り当てるフリート管理システムからの通知を取得してよい。

工程８０９において、車両は、返品場所まで走行する。返品場所は、一般に、車両が返品された物品を引き取る受け渡し場所である。車両は、返品場所に到着すると、工程８１３において受け取り装置から車両へ返品を移動させるために、受け取り装置と相互作用する。相互作用する工程は、典型的には、車両のコンパートメントドアをロック解除またはその他の方法で開ける工程、ならびに、受け取り装置の容器ドアをロック解除またはその他の方法で開ける工程を含む。

車両は、受け取り装置から車両へ物品の移送を完了させるために、工程８１７において受け取り装置と協働する。一実施形態において、車両が、受け取り装置の容器から物品を効果的に取り出してよい。別の実施形態において、受け取り装置は、容器から物品を効果的に送り出してよい。移送を完了させることは、車両のコンパートメントドアを固定し、受け取り装置の容器ドアを固定することを含んでよい。

物品の移送が完了した後、車両は、工程８２１において返品場所から走り去る。返品された物品を取得する方法は、車両が物品を取得して走り去ると、完了する。

無人配達は、物品の配達を能動的に促進する移送機構を備えた車両および受け取り装置の少なくとも一方を用いてサポートされてよい。かかる移送機構は、物品の移動を可能にする力または運動を生み出してよい。移送機構が、荷降ろしされる車両上に配置されている場合、移送機構は、物品が車両から押しやられまたは押し出されるようにする。一方、移送機構が、荷積みされる受け取り装置上に配置されている場合、移送機構は、物品が車両から引き抜かれまたは引き出されるようにしてよい。

図９Ａは、一実施形態に従って、受け取り装置によって受動的に受け取られる物品を能動的に降ろす車両を示す図である。車両９０１は、自律配達車両であってよく、移送機構９４６を備える。車両９０１は、移送機構９４６を用いて、物品（図示せず）を車両９０１から受け取り装置９５０上または中へ能動的に降ろすよう構成されている。受け取り装置９５０は、基本的に物品の積み込みに役立つ力も動きも全く提供しないので、車両９０１から能動的に降ろされた物品（図示せず）は、受け取り装置９５０の上または中へ受動的に積み込まれる。一実施形態において、物品（図示せず）が能動的に降ろされる時には、荷降ろしを引き起こすために、車両９０１によって力が印加されるが、物品が受動的に積み込まれる時には、受け取り装置９５０によって、積み込みを引き起こすための力は、実質的に全く印加されない。例えば、線形アクチュエータまたはプッシュアクチュエータを用いて、力を印加する代わりに、車両９０１は、重力が、車両９０１から受け取り装置９５０の中または上へ物品（図示せず）を効果的に落下させまたはその他の方法で降下させることを可能にしてよい。すなわち、車両９０１は、重力の影響を効果的に利用して、車両９０１からの物品（図示せず）の取り出しを促進しうる。

図９Ｂは、一実施形態に従って、受け取り装置によって能動的に受け取られる物品を能動的に降ろす車両（例えば、図９Ａの車両９０１）を示す図である。車両９０１は、移送機構９４６を用いて、物品（図示せず）を車両９０１から能動的に降ろす。受け取り装置９５０’の移送機構９５６は、物品（図示せず）を受け取り装置９５０’へ能動的に積み込むよう構成されている。一般に、移送機構９４６および移送機構９５６の両方が、車両９０１から受け取り装置９５０’への物品の移動を能動的にサポートする。

図９Ｃは、一実施形態に従って、受け取り装置（例えば、図９Ｂの受け取り装置９５０’）によって能動的に受け取られる物品を受動的に降ろす車両を示す図である。車両９０１’は、物品（図示せず）（例えば、車両９０１’のコンパートメントに収容されている物品）の荷降ろしに受動的に関与するよう構成されている。受け取り装置９５０’の移送機構９５６は、車両９０１’のコンパートメントからの物品の取り出しに能動的に関与することによって、物品（図示せず）を能動的に積み込むよう構成されている。一実施形態において、移送機構９５６は、物品（図示せず）の取り出しを容易にするために、車両９０１’のコンパートメントの中へ実質的に到達してよい。

無人返品は、物品の返品を能動的に促進する移送機構を備えた車両および受け取り装置の少なくとも一方を用いてサポートされてよい。図１０Ａは、一実施形態に従って、受け取り装置によって能動的に受け取られる返品を受動的に降ろす受け取り装置を示す図である。受け取り装置１０５０は、受動的に荷降ろしされるよう構成されている。すなわち、受け取り装置１０５０によって持たれている物品（図示せず）が、受け取り装置１０５０の視点から受動的に降ろされてよい。受け取り装置１０５０から車両１０１の上または中への物品（図示せず）の荷降ろしを容易にするために、車両１００１は、移送機構１０４６を備える。移送機構１０４６は、車両１００１上へ物品（図示せず）を能動的に積み込むよう構成されている。説明されている実施形態において、移送機構１０４６は、受け取り装置１０５０上にある物品（図示せず）を取得するために、受け取り装置１０５０の上または中へ効果的に到達してよい。

図１０Ｂは、一実施形態に従って、返品を能動的に受け取る車両（例えば、図１０Ａの車両１００１）へ返品を能動的に降ろす受け取り装置を示す図である。受け取り装置１０５０’は、受け取り装置１０５０’によって持たれている物品（図示せず）を能動的に降ろすよう構成されている移送機構１０５６を備える。車両１００１の移送機構１０４６は、受け取り装置１０５０’から車両１００１上へ降ろされる物品（図示せず）を能動的に積み込むよう構成されている。

図１０Ｃは、一実施形態に従って、車両によって受動的に受け取られる返品を能動的に降ろす受け取り装置（例えば、図１０Ｂの受け取り装置１０５０’）を示す図である。受け取り装置１０５０’は、移送機構１０５６を利用して、物品（図示せず）を受け取り装置１０５０’から能動的に降ろすよう構成されている。説明されている実施形態において、車両１００１’は、移送機構を備えない。したがって、車両１００１’は、物品が、移送機構１０５６を用いて受け取り装置１０５０’から能動的に降ろされると、車両１００１’の上または中へ物品（図示せず）を受動的に積み込むよう構成されている。

配達車両が移送機構を備える場合、移送機構は、一般に、配達車両のコンパートメント内に位置し、または、配置されてよい。配達車両のコンパートメントは、一般に、物品（例えば、配達される物品）を保持するよう構成されていてよいことを理解されたい。図１１Ａおよび図１１Ｂに関して、配達車両のコンパートメント内の移送機構の配置について説明する。

図１１Ａは、一実施形態に従って、組み込み式移送機構を備え、物品を運びまたは収容するよう構成されているコンパートメントを備えた車両を示すブロック図である。配達車両１１０１は、自律配達車両（図３に関して上述した車両１０１など）であってよく、コンパートメント１１０２を備える。コンパートメント１１０２は、組み込み式移送機構１１４６を備える。組み込み式移送機構１１４６は、コンパートメント１１０２内で実質的に固定されており、コンパートメント１１０２内にある物品１１４８がコンパートメント１１０２から降ろされることを可能にする力および／または動きを提供するよう構成されている。組み込み式移送機構１１４６は、固定式のロボットまたはロボットアーム、線形アクチュエータによって作動される機構、および／または、プッシュアクチュエータによって作動される機構を含んでよいが、これらに限定されない。

特定の物品を配達するために用いる移送機構のタイプを選択する際の柔軟性を提供するために、車両内の移送機構は、容易に交換されるよう構成されてもよい。例えば、実質的に固定された組み込み式移送機構１１４６を用いる代わりに、車両への着脱が容易にできるように、インサートとして構成された移送機構が用いられてよい。図１１Ｂは、一実施形態に従って、移送機構インサートを備え、物品を運ぶよう構成されているコンパートメントを備えた車両を示すブロック図である。配達車両１１０１’は、コンパートメント１１０２を備える。コンパートメント１１０２は、組み込み式移送機構インサート１１４６’を備える。移送機構インサート１１４６’は、コンパートメント１１０２内に着脱可能に取り付けられており、コンパートメント１１０２内にある物品１１４８がコンパートメント１１０２から降ろされることを可能にする力および／または動きを提供するよう構成されている。

移送機構インサート１１４６’は、移送機構インサート１１４６’が動作することを可能にするためにコンパートメント１１０２内の接続部と着脱可能に接続されてよい接続部（例えば、機械的接続部および電気的接続部）を備えてよい。一実施形態に従って、移送機構インサート１１４６’は、さらに、移送機構インサート１１４６’が、車両１１０１’から情報を受信し、車両１１０１’へ情報を提供することを可能にするデータ接続を備えてよい。一実施形態に従って、コンパートメント１１０２が、物品１１４８を保持するよう構成されたモジュラーインサートを受け入れるよう構成されている場合、移送機構インサート１１４６’は、モジュラーインサートの１つであってよい。

多くの配達車両が、物品を運びうる２以上のコンパートメントを備える。図１２Ａ～図１２Ｃに関して、車両の複数のコンパートメントの内の１つのコンパートメント内に移送機構を配置することについて説明する。図１２Ａは、一実施形態に従って、組み込み式移送機構を備え、物品を運ぶよう構成されている第１コンパートメントを含め、複数のコンパートメントを備えた車両を示すブロック図である。配達車両１２０１は、自律配達車両であってよく、コンパートメント１２０２ａ、１２０２ｂを備える。図に示す実施形態において、第１コンパートメント１２０２ａは、組み込み式移送機構１２４６を備えており、組み込み式移送機構１２４６を用いてコンパートメント１２０２ａから降ろされるよう構成されている物品１２４８を運ぶ。一実施形態において、組み込み式移送機構１２４６は、コンパートメント１２０２から物品１２４８を降ろすよう構成されているのに加えて、物品１２４８をコンパートメント１２０２に積み込むよう構成されていてよい。

図１２Ｂは、一実施形態に従って、移送機構インサートを備え、物品を運ぶよう構成されている第１コンパートメントを含め、複数のコンパートメントを備えた車両を示すブロック図である。配達車両１２０１’は、コンパートメント１２０２ａ、１２０２ｂを備える。図に示すように、第１コンパートメント１２０２ａは、移送機構インサート１２４６’を備えており、物品１２４８を運ぶ。移送機構インサート１２４６’は、コンパートメント１０２ａへの着脱が比較的容易にできるよう構成されている。移送機構を備えることに加えて、移送機構インサート１２４６’は、移送機構インサート１２４６’が、車両１２０１’へ物理的に接続され、車両１２０１’から電力を取得し、車両１２０１’とデータをやり取りすることを可能にするコネクタを備える。移送機構インサート１２４６’は、コンパートメント１２０２ａから物品１２４８を降ろすよう構成されている。

一実施形態において、移送機構は、車両の１つのコンパートメントに配置されていてよく、一方で、配達される物品は、車両の別のコンパートメントに配置されてよい。かかる実施形態において、コンパートメントが開かれた時に、１つのコンパートメント内の移送機構が、別のコンパートメントに収容されている物品を降ろすために用いられてよい。例えば、移送機構がロボットアームである場合、ロボットアームは、第２コンパートメント内に配置された物品をピックアップするために、第１コンパートメントから第２コンパートメントの中へ手を伸ばしてよい。

図１２Ｃは、一実施形態に従って、移送機構を備えた第１コンパートメントと、物品を運ぶよう構成されている第２コンパートメントとを含む複数のコンパートメントを備えた車両を示すブロック図である。車両１２０１’’は、コンパートメント１２０２ａ、１２０２ｂを備える。第１コンパートメント１２０２ａは、移送機構１２４６’’を収容するよう構成されている。移送機構１２４６’’は、コンパートメント１２０２ａに組み込まれてもよいし、容易に着脱可能なインサートとして構成されてもよい。第２コンパートメント１２０２ｂは、移送機構１２４６’’を用いて第２コンパートメント１２０２ｂから降ろされうる物品１２４８を収容するよう構成されている。

図１３は、一実施形態に従って、コンパートメントから物品を降ろす際に用いるのに適した移送機構を備えるよう構成されている車両を示す図である。車両１０１は、コンパートメント１０２を備える。少なくとも１つのコンパートメント１０２が、移送機構１３４６を備えてよい。移送機構１３４６は、コンパートメント１０２内に固定されていてもよいし、コンパートメント１０２への着脱が比較的容易にできるよう構成されたインサートであってもよい。換言すると、移送機構１３４６は、コンパートメント１０２に実質的に組み込まれてよく、もしくは、移送機構１３４６は、容易に他のモジュールまたはインサートへ切り替え可能なモジュールまたはインサートとして構成されてよい。

移送機構１３４６は、コンパートメント１０２の１つから物品を降ろしまたはその他の方法で取り出す際に用いるのに適した任意の機構を含んでよい。適切な移送機構１３４６は、コンベヤベルト機構１３４６ａ、伸長傾斜台機構１３４６ｂ、旋回プラットフォーム機構１３４６ｃ、着脱可能トレイ機構１３４６ｄ、プラットフォームまたはカタパルト機構１３４６ｅ、レバーシステム機構１３４６ｆ、線形力機構１３４６ｇ、クロークレーン機構１３４６ｈ、吸着クレーン機構１３４６ｉ、空気力装置機構１３４６ｊ、および、伸縮チューブ機構１３４６ｋ、を含みうるが、これらに限定されない。

コンベヤベルト機構１３４６ａは、コンパートメント１０２の底面に実質的に固定されていてもよいし、コンパートメント１０２の表面に着脱可能に結合されるよう構成されたインサートの一部であってもよい。コンベヤベルト機構１３４６ａは、滑車、ドラム、ローラ、および／または、モータを利用して、ベルトが、コンベヤベルト機構１３４６ａ上に配置された物品を直線的に、例えば、コンパートメント１０２の後方からコンパートメント１０２の前方へ、効果的に移動させることを可能にするよう構成されていてよい。コンベヤベルト機構１３４６ａは、約３６０度回転するよう構成され、表面（プラットフォーム表面など）に巻き付いていてよいコンベヤベルトを備えてよい。一実施形態において、コンベヤベルト機構１３４６ａは、物品を搬送するために、コンパートメント１０２から下に下がりまたは他の方法で展開されてよく、物品が搬送されると（例えば、コンベヤベルトがもはや重量を支えていないことをコンベヤベルト機構１３４６ａが検出した時）、コンパートメント１０２内に引っ込められてよい。いくつかの実施形態において、コンベヤベルト機構１３４６ａは、物品が、コンベヤベルトの端から、例えば、容器（ロッカー、メールボックス、または、箱など）へ、効果的に落ちるまで、回転するよう構成されてよいことを理解されたい。

伸長傾斜台機構１３４６ｂは、コンパートメント１０２の表面に実質的に固定されていてもよいし、コンパートメント１０２の表面に着脱可能に結合されるよう構成されたインサートの一部であってもよい。伸長傾斜台機構１３４６ａは、単一の実質的に平坦な表面、または、複数の表面（例えば、複数のレール）を備えるよう構成されていてよい。伸長傾斜台機構１３４６ｂは、非展開または非作動時、伸長傾斜台がコンパートメント１０２内に収まるようであってよい。伸長傾斜台機構１３４６ｂが展開または作動されると、伸長傾斜台は、コンパートメント１０２から、地面または車両１０１が配置されている表面に向かって下に伸びてよい。あるいは、伸長傾斜台機構１３４６ｂは、伸長傾斜台が、コンパートメント１０２から、物品を車両１０１から受け取るよう構成された受け取り装置の表面または容器まで伸びるように、展開されてもよい。一実施形態において、伸長傾斜台機構１３４６ｂは、どれだけの傾斜が望ましいかに応じて、伸長傾斜台の傾きおよび／または相対的高さを変更するよう構成されてよい。別の実施形態において、伸長傾斜台機構１３４６ｂは、乗用車で利用されうる自動車いすスロープと類似していてもよい。伸長傾斜台機構１３４６ｂは、配達が完了すると、伸長傾斜台がコンパートメント１０２に引っ込められうるように構成されている。

旋回プラットフォーム機構１３４６ｃは、点（例えば、中心点）の周りで旋回するよう構成されているプラットフォーム面を備えてよく、そして、コンパートメント１０２の表面に実質的に固定されていてもよいし、コンパートメント１０２の表面に着脱可能に結合されるよう構成されたインサートの一部であってもよい。旋回プラットフォーム機構１３４６ｃは、アクチュエータ（線形モータまたはステップモータなど）を用いて、垂直方向に持ち上げられまたは上下動されるよう構成されているプラットフォーム面を備えてよい。一実施形態において、旋回プラットフォーム機構１３４６ｃは、実質的に平坦な姿勢で旋回プラットフォームを格納してよく、旋回プラットフォーム機構１３４６ｃがその上に保管された物品を降ろすために作動された時に、或る角度（例えば、約６０度までの角度など）に旋回プラットフォームを旋回または傾斜させるよう構成されていてよい。旋回プラットフォーム機構１３４６ｃの旋回または傾斜は、上に保管された物品がプラットフォーム面から効果的に滑り落ちるよう作用する。すなわち、旋回プラットフォーム機構１３４６ｃは、例えば、物品が実質的にプラットフォーム面を滑り降りてコンパートメント１０２から出ることを可能にするために、プラットフォーム面が角度を付けられまたは傾斜されうるように、或る点の周りで旋回するプラットフォーム面を備えてよい。旋回プラットフォーム機構１３４６ｃは、代替的または追加的に、プラットフォーム面からの物品の移動を容易にするために、プラットフォーム面を振動または揺動させるよう構成されてもよい。一実施形態において、旋回プラットフォーム機構１３４６ｃは、旋回プラットフォーム機構１３４６ｃが作動された時に、車両１０１に関するバランスを維持するカウンターウェイトまたはレバーシステムを備えてよい。

着脱可能トレイ機構１３４６ｄは、着脱可能トレイが展開位置にある時にコンパートメント１０２から外へ伸びうる着脱可能トレイまたはトレイ表面を備える。着脱可能トレイ機構１３６４ｄは、コンパートメント１０２の表面に実質的に固定されていてもよいし、コンパートメント１０２の表面に着脱可能に結合されるよう構成されたインサートの一部であってもよい。一実施形態において、着脱可能トレイは、コンパートメント１０２から外へ伸びて、配達面上または配達容器内へ効果的に配置されてよい。着脱可能トレイが、配達される物品を保持しているので、着脱可能トレイを配達面上または配達容器内へ配置することは、物品を配達面上または配達容器内へ配置することにもなる。

プラットフォームまたはカタパルト機構１３６４ｅは、物品が配置されうるプラットフォームを備えてよい。プラットフォームまたはカタパルト機構１３６４ｄは、コンパートメント１０２の表面に実質的に固定されていてもよいし、コンパートメント１０２の表面に着脱可能に結合されるよう構成されたインサートの一部であってもよい。プラットフォームは、プラットフォームまたはカタパルト機構１３６４ｅがプラットフォームおよび少なくとも１つのバネを備えるように、バネ付勢されていてよい。バネは、任意の適切なバネ（コイルバネまたは定荷重バネなど）であってよく、車両１０１がプラットフォーム上に保持された物品を移動させる準備ができている時に作動されるよう構成されている。一実施形態において、コンパートメント１０２のドアが開かれ、プラットフォーム上に保管された物品を移動させる準備ができている時に、バネは、物品がコンパートメント１０２から効果的に押し出されるように作動または他の方法で解放されてよい。

レバーシステム機構１３４６ｆは、コンパートメント１０２の表面に実質的に固定されていてもよいし、コンパートメント１０２の表面に着脱可能に結合されるよう構成されたインサートの一部として備えられてもよい。レバーシステム機構１３４６ｆは、レバーと、レバーが動かされた（例えば、支点に関して回転または旋回された）時に、車両１０１が実質的に安定したままでいることを可能にするためにレバーの動きと釣り合うよう機能しうるように構成されているカウンターウェイトと、を備えてよい。物品がレバー上に保管されてよく、レバーは、車両１０１が物品を配達する準備ができている時に物品がコンパートメント１０２から降ろされるように、コンパートメント１０２の外へ伸ばされてよい。

線形力機構１３４６ｇは、物品の配達を完了させるためにコンパートメント１０２の外へ物品を効果的に押し出すよう構成されている表面を備えてよく、そして、コンパートメント１０２の表面に実質的に固定されていてもよいし、コンパートメント１０２の表面に着脱可能に結合されるよう構成されたインサートの一部として備えられてもよい。線形力機構１３４６ｇが備える表面は、物品を移動させるために物品に力または圧力を印加するよう構成されているプレートの面であってよい。線形力機構１３４６ｇは、プレートが物品を押すことを可能にするアクチュエータ（線形モータなど）を備えてよい。一実施形態において、プレートは、物品の移動を容易にするような輪郭に成形されてよい。例えば、プレートは、物品が基本的にコンパートメント１０２の外へすくい出されることを可能にするために、ショベルのような形状であってよい。一実施形態において、線形力機構１３４６ｇは、例えば、物品が車両１０１によって取得される時などに、物品を実質的にすくい上げ、物品がコンパートメント１０２の中へより深く移動されうるように引っ込むよう構成されていてよい。

クロークレーン機構１３４６ｈは、コンパートメント１０２の表面に実質的に固定されていてもよいし、コンパートメント１０２の表面に着脱可能に結合されるよう構成されたインサートの一部であってもよい。クロークレーン機構１３４６ｈは、一般に、クレーン構成要素と、クレーン構成要素に取り付けられているクロー構成要素と、を備える。クレーン構成要素は、作動または展開された時に、クロー構成要素がコンパートメント１０２に保管された物品を把持するために配置されうるように、曲がり、旋回し、直線的に移動し、および／または、回転するよう構成されていてよい。一実施形態において、クレーン構成要素は、ロボットアームであってよい。クロー構成要素は、クレーン構成要素が受け取り装置の上または中へ物品を移動させるためにクロー構成要素を操作する間、物品を把持するよう構成されていてよい。当業者によって理解されるように、物品が所望の位置に収まると、クロー構成要素は物品を解放してよく、クレーン機構は非展開状態に戻ってよい。

吸着クレーン機構１３４６ｉは、コンパートメント１０２の表面に実質的に固定されていてもよいし、コンパートメント１０２の表面に着脱可能に結合されるよう構成されたインサートの一部であってもよい。吸着クレーン機構１３４６ｉは、一般に、クレーン構成要素と、クレーン構成要素に取り付けられている吸着構成要素と、を備える。クレーン構成要素は、作動または展開された時に、吸着構成要素がコンパートメント１０２に保管された物品を把持するために配置されうるように、曲がり、旋回し、直線的に移動し、および／または、回転するよう構成されていてよい。クレーン構成要素は、ロボットアームであってよく、吸着構成要素が吸着を用いて物品を把持するように真空または陰圧を印加するよう構成されていてよい。吸着構成要素は、クレーン構成要素が受け取り装置の上または中へ物品を移動させるために吸着構成要素を操作する間、物品を把持するよう構成されていてよい。当業者によって理解されるように、物品が所望の位置に収まると、吸着構成要素は、陽圧を印加することによって、すなわち、真空を実質的に排除することによって、物品を解放してよく、クレーン機構は、非展開状態に戻ってよい。

空気力機構１３４６ｊは、コンパートメント１０２の表面に実質的に固定されていてもよいし、コンパートメント１０２の表面に着脱可能に結合されるよう構成されたインサートの一部であってもよい。一般に、空気力機構１３４６ｊは、車両１０１が物品を例えば受け取り装置へ引き渡す準備ができている時に、物品をコンパートメント１０２から効果的に吹き飛ばす空気の突風を提供するよう構成されている。空気力機構１３４６ｊは、空気の突風が生成されることを可能にするエアコンプレッサを備えてよい。

伸縮チューブ機構１３４６ｋは、コンパートメント１０２の表面に実質的に固定されていてもよいし、コンパートメント１０２の表面に着脱可能に結合されるよう構成されたインサートの一部であってもよい。伸縮チューブ機構１３４６ｋは、一般に、伸縮チューブと、伸縮チューブを伸縮させるよう構成されているアクチュエータと、を備えてよい。伸縮チューブは、物品がコンパートメント１０２から受け取り装置へ伸縮チューブを通して滑りまたは他の方法で移動しうるよう構成されていてよい。一実施形態において、伸縮チューブ機構１３４６ｋは、レールまたはスライドによって支持されている伸縮チューブを備えてよい。かかる実施形態において、伸縮チューブは、アクチュエータ（例えば、線形アクチュエータ）を利用してレールまたはスライドに沿って伸びるために実質的に給電されてよい。

１または複数の移送機構１３４６ａ～ｋは、一般に、配達または返品を達成するために用いられてよい。すなわち、複数の移送機構１３４６ａ～ｋが、配達または返品を完了するために互いに協働的に用いられてよい。例えば、コンベヤベルト機構１３４６ａが、伸長傾斜台機構１３４６ｂと併用されてよい。あるいは、旋回プラットフォーム機構１３４６ｃが、線形力機構１３４６ｇと併用されてもよい。２以上の移送機構１３４６ａ～ｋが、車両１０１に（例えば、１または複数のコンパートメント１０２の中に）備えられる場合、移送機構１３４６ａ～ｋは、組み込まれてもよいし、１または複数のインサートに含まれてもよい。

車両から配達物を受け取りおよび／または車両へ返品を提供するよう構成されている受け取り装置は、移動式または非移動式（すなわち、実質的に動かない）であってよい。図１４は、一実施形態に従って、配達車両から物品を受け取りまたは他の方法で回収するよう構成されている受け取り装置を示すブロック図である。受け取り装置１４５０は、一実施形態において、移動式受け取り装置である。受け取り装置１４５０は、物品（例えば、配達された物品または返品される物品）を保持するよう構成されている容器またはコンパートメント１４５２を備える。容器１４５２は、任意選択的な移送機構１４５６を備えてよい。移送機構１４５６は、受け取り装置１４５０が容器１４５２から物品を能動的に積み込みおよび／または能動的に降ろすよう構成されている場合に、備えられてよい。移送機構１４５６の例については、図１５および図１７を参照して後に議論する。

受け取り装置１４５０は、さらに、通信システム１４６０と、推進システム１４６４と、ナビゲーションシステム１４６８と、センサシステム１４７２と、動力システム１４７６と、プロセッサ１４８０と、を備える。通信システム１４６０は、受け取り装置１４５０が、ネットワーク上で、例えば無線で、通信することを可能にするよう構成されている。例えば、通信システム１４６０は、受け取り装置１４５０が、メッシュネットワーク、セルラーネットワーク、３Ｇ／４Ｇ／５Ｇネットワーク、および／または、衛星ネットワーク上で、フリート管理システムおよび／または顧客と通信することを可能にするよう構成されていてよい。一般に、通信システム１４６０は、トランスミッタおよびレシーバを備えてよい。

推進システム１４６４は、受け取り装置１４５０が自身を推進することを可能にするよう構成されている。すなわち、推進システム１４６４は、受け取り装置１４５０が駆動、平行移動、または、一般的に移動することを可能にするよう一般的に構成されている輸送システムであってよい。推進システム３０８は、推進エンジン、車輪、ステアリングシステム、および、ブレーキシステムなど、受け取り装置１４５０の構成要素（図示せず）に、協働的に受け取り装置１４５０を推進させるよう構成されていてよい。

ナビゲーションシステム１４６８は、受け取り装置１４５０を、受け渡し場所（すなわち、受け取り装置１４５０が配達品を車両から受け取りまたは返品を車両へ提供する場所）へ推進させるために、推進システム１４６４と協働するよう構成されている。ナビゲーションシステム１４６８は、センサシステム１４７２のセンサを利用して、ベース場所（すなわち、受け取り装置１４５０が存在するデフォルト場所）から受け渡し場所への受け取り装置１４５０のナビゲーション、または、その逆のナビゲーションを容易にしてよい。

動力システム１４７６は、受け取り装置１４５０に動力を供給するよう構成されている。動力は、任意の適切なタイプの動力として供給されてよい。一実施形態において、動力システム１４７６は、電気を動力源としており、動力システム１４７６に備えられているバッテリは、受け取り装置１４５０がベース場所でドックに入っている時に充電されてよい。

プロセッサ１４８０は、一般に、受け取り装置１４５０の構成要素へ命令を送信し、ならびに、構成要素からまたは構成要素のために命令を受信するよう構成されている。すなわち、プロセッサ１４８０は、通信システム１４６０、推進システム１４６４、ナビゲーションシステム１４６８、センサシステム１４７２、および、動力システム１４７６へ命令を送信し、それらから命令を受信するよう構成されている。一実施形態において、プロセッサ１４８０は、容器１４５２へ命令を送信し、容器１４５２から命令を受信することで、容器１４５２のドアまたはカバーの開閉を可能にし、さらに、移送機構１４５６の作動および停止を可能にしてよい。一実施形態において、プロセッサ１４８０は、制御信号（例えば、移送機構１４５６を作動させる制御信号など）を提供するために、プロセッサ１４８０と協働するコントローラを備えてよい。

受け取り装置１４５０が実質的に動かない装置である場合、受け取り装置１４５０は、受け取り装置が推進システム１４６４および／またはナビゲーションシステム１４６８を備えないように構成されてよいことを理解されたい。すなわち、受け取り装置１４５０が移動式に構成されていない場合、推進システム１４６４およびナビゲーションシステム１４６８は、受け取り装置１４５０から実質的に排除されてよい。

例えば、図８Ａ～図８Ｃおよび図９Ａ～図９Ｃに関して上述したように、受け取り装置は、車両から物品を能動的に取得しおよび／または車両へ物品を能動的に提供するよう構成されてよい。受け取り装置が物品を能動的に積み込みおよび／または降ろすよう構成される場合、受け取り装置は、移送機構を備えてよい。図１５は、一実施形態に従って、物品を能動的に受け入れまたは物品を取り出す際に用いるのに適した移送機構１４５６を備えるよう構成されている受け取り装置１４５０を示す図である。受け取り装置１４５０は、容器またはコンパートメント１４５２を備えており、その中に、移送機構１４５６が配置されていてよい。移送機構１４５６は、一般に、容器１４５２の中に配置されているとして記載されているが、移送機構１４５６は、その代わりに、受け取り装置１４５０の他の場所に配置されてもよいことを理解されたい。

移送機構１４５６は、能動的または動的に移動プロセスに関与してよい任意の適切な機構であってよい。例えば、移送機構１４５６は、ブリッジ１４５６ａまたはコンベヤベルト１４５６ｂであってよい。ブリッジ１４５６ａは、車両が物品をブリッジ１４５６ａ上に移動させうるように、受け取り装置１４５０から車両まで伸ばされてよい片持ち梁または同様の機構であってよい。一実施形態において、物品がブリッジ１４５６ａ上に移動されると、ブリッジ１４５６ａは、物品が容器１４５２の中に効果的に移動されるように引っ込められてよい。コンベヤベルト１４５６ｂは、容器１４５２に備えられてよく、物品がコンベヤベルト１４５６ｂ上に配置されると、容器１４５２の中への物品の移動を容易にするために作動されてよい。一実施形態において、コンベヤベルト１４５６ｂは、物品を車両から受け取るために容器１４５２から伸ばされ、作動され、物品を容器１４５２の中へ移動させるために実質的に同時に引っ込められるよう構成されていてよい。

移送機構１４５６は、物品の移動を容易にするために、車両の移送機構とロックされまたは他の方法で結合されてよいことを理解されたい。例えば、ブリッジ１４５６ａは、物品がプラットフォームからブリッジ１４５６ａ上へ移動することを可能にするために、車両のプラットフォームとロックされてよい。

無人配達が、受け取り装置のない場所でなされてもよい。例えば、顧客は、受け取り装置にアクセスできない場合があり、私道、歩道、玄関先、または、歩道脇に配達物品を置くような無人配達を求めてもよい。あるいは、無人配達でドライブスルー窓口に荷下ろしされるように、ドライブスルー構成が利用されてもよい。次に、図１６を参照しつつ、受け取り装置のない配達場所への無人配達を実行する方法について、一実施形態に従って説明する。利用可能な受け取り装置がない場所への無人配達を実行する方法１６００は、配達車両（例えば、自律配達車両など）が顧客の場所に配達される物品を取得する工程１６０５で始まる。一実施形態において、物品は、配達車両上のコンパートメントに積み込まれる。物品は、ばら積みであってよく、または、物品は、例えば、配達車両上のコンパートメントに積み込まれるロッカーに梱包されるなど、梱包されてもよいことを理解されたい。

車両は、工程１６０９において、配達場所へ走行する。車両は、配達場所に到着すると、工程１６１３において、オンボード移送機構を用いて、コンパートメントから物品を効果的に送出または荷下ろしする。コンパートメントから物品を送出する工程は、コンパートメントドアを開ける工程と、配達場所で表面上に物品を置くために移送機構を作動させる工程とを含んでよいが、これらに限定されない。例えば、移送機構が伸縮チューブまたは伸長傾斜台を備える場合、物品が伸縮チューブまたは伸長傾斜台を通して配達場所の表面上へ滑るのを促すために、力が物品に印加されてよい。

物品がコンパートメントから送出された後、車両は、工程１６１７において、物品が配達場所にあることを確認する。物品の配達が成功したことを確認する工程は、配達場所に物品が存在することを顧客に通知する工程を含み、配達場所に物品が存在することを示す静止画または動画を撮る工程と、画像または動画を顧客に提供する工程とを含んでよいが、それらに限定されない。物品の配達が成功したことを確認する工程は、一般に、メッセージ（電子メールメッセージまたはテキストメッセージなど）を顧客に送信する工程を含むことを理解されたい。かかるメッセージは、例えば、物品の配達が完了した旨の信号を車両がフリート管理システムに送った後に、フリート管理システムによって顧客に送信されてよい。車両とフリート管理システムとの間の通信は、ネットワーク（メッシュネットワーク、セルラーネットワーク、および／または、衛星ネットワークなど）を用いて無線でなされてよい。

物品が配達場所にあることを確認すると、処理フローは、車両が配達場所から走り去る工程１６２１に進む。車両は、一般に、配達場所から走り去る前に、移送機構を停止させ、コンパートメントドアを閉じる。利用可能な受け取り装置のない場所で無人配達を実行する方法は、車両がその場所から走り去ると完了する。

上述のように、受け取り装置は、移送機構を備えてよい。一実施形態において、受け取り装置は、受け取り装置から物品を降ろし、車両へ物品を入れるのに適した移送機構を備えてよい。例えば、受け取り装置が無人返品プロセスで用いられる場合、受け取り装置は、受け取り装置に積み込まれた物品を自律配達車両の上または中へ移動させてよい。あるいは、受け取り装置は、オンボード移送機構を用いて、自律配達車両からの物品の取り出しを能動的に促進してもよい。図１７は、一実施形態に従って、受け取り装置から配達車両へ返品を移動させる際に用いるのに適した移送機構を備えた受け取り装置を示す図である。受け取り装置１４５０は、物品を保持するよう構成されている容器またはコンパートメント１４５２を備える。説明されている実施形態において、容器１４５２は、返品（すなわち、営業所への返品に向けて配達車両に提供される物品）を保持するよう構成されている。

受け取り装置１４５０は、ベースから受け渡し場所へ進み、ベースへ戻るように命令されるよう構成されている移動式ロッカー（スマート移動式ロッカーなど）であってよい。あるいは、受け取り装置１４５０は、受け渡し場所に実質的に永久に配置された固定式のロッカーまたはメールボックス（スマートロッカーまたはスマートメールボックスなど）であってもよい。

移送機構１７４６は、一般に、受け取り装置１４５０の上または中に（例えば、容器１４５２内に）配置されてよい。一般に、移送機構１７４６は、容器１４５２からの物品の能動的な取り出しまたは送出を容易にするよう構成されている。物品は、実質的にばら積みであってよく、または、物品は、容器１４５２に積み込まれるよう構成されているロック付きボックス（小さいロッカーなど）に梱包されてもよい。適切な移送機構１７４６は、コンベヤベルト１７４６ａ、伸長傾斜台１７４６ｂ、旋回プラットフォーム１７４６ｃ、着脱可能トレイ１７４６ｄ、プラットフォームまたはカタパルト１７４６ｅ、レバーシステム１７４６ｆ、線形力装置１７４６ｇ、クロークレーン１７４６ｈ、吸着クレーン機構１７４６ｉ、空気力装置１７４６ｊ、および／または、伸縮チューブ機構１７４６ｋ、を含むが、これらに限定されない。

一般に、無人配達を容易にする全体のフレームワークまたはシステムは、フリート管理システムまたは配送センターを含む。フリート管理システムは、顧客の場所へ配達車両をスケジュールして派遣してよい。また、フリート管理システムは、顧客および／または顧客の所有する受け取り装置と通信してよい。あるいは、配達車両が、顧客および／または受け取り装置と実質的に直接通信してもよい。

図１８Ａは、一実施形態に従って、配達車両（例えば、自律配達車両）および受け取り装置がフリート管理システムを通して通信する無人配達システム全体を示す図である。システム１８７６は、フリート管理システム１８８０と、少なくとも１つの配達車両１８０１ａと、少なくとも１つの受け取り装置１８５０ａと、を含む。フリート管理システム１８８０は、一般に、車両１８０１ａを含む車両のフリートを調整し、配達の割り当ておよび調整を実質的に最適化するためにフリートの所有者、フリートのオペレータ、顧客ベンダ、サービス提供者などと通信するよう構成されている。いくつかの実施形態において、フリート管理システム１８８０は、ディスパッチサーバまたは中央サーバを備え、または、そのサーバと少なくとも通信してよい。

フリート管理システム１８８０は、車両１８０１ａが顧客受け渡し場所（例えば、引き渡し場所または引き取り場所）に到着したと判断するために車両１８０１ａと通信してよい。一実施形態において、フリート管理システム１８８０が、受け渡しシーケンスを開始し、または、車両１８０１ａと受け取り装置１８５０ａとの間の受け渡しプロセスを効果的に開始できるように、ＧＰＳ信号が、車両１８０１ａの位置を特定するために用いられてよい。受け渡しシーケンスの一部として、フリート管理システム１８８０は、車両１８０１ａによって配達される物品を受け取る準備を受け取り装置１８５０ａにさせるために、受け取り装置１８５０ａと通信してよい。例えば、受け取り装置１８５０ａが、移動式の装置（スマート移動式ロッカーなど）である場合、フリート管理システム１８８０は、受け取り装置１８５０ａに自身を引き渡し場所または引き取り場所まで推進させ、および／または、受け取り装置１８５０に容器のドアを開けさせるために、受け取り装置１８５０ａと通信してよい。通信は、メッシュネットワーク通信、セルラー通信、３Ｇ／４Ｇ／５Ｇ通信、および、衛星通信などのネットワーク通信を含むがこれらに限定されない任意の適切な方法で達成されてよい。

受け取り装置と実質的に直接通信する代わりに、フリート管理システムは、受け取り装置と後に通信する顧客と通信してもよい。図１８Ｂは、一実施形態に従って、配達車両および顧客がフリート管理システムを通して通信するシステム全体を示す図である。システム全体１８７６’は、フリート管理システム１８８０と、配達車両１８０１ｂと、顧客１８８２と、受け取り装置１８５０ｂと、を含む。フリート管理システム１８８０は、車両１８０１ｂを顧客受け渡し場所へ派遣するため、および、配達車両１８０１ｂが顧客受け渡し場所に到着したと判断するために、車両１８０１ｂと通信してよい。

フリート管理システム１８８０は、車両１８０１ｂの状況を顧客１８８２に通知すると共に、配達車両１８０１ｂと相互作用するために受け取り装置１８５０ｂを顧客１８８２が準備すべき時に関する情報を顧客１８８２に効果的に提供するために、顧客１８８２と通信してよい。フリート管理システム１８８０は、任意の適切な形態の通信を用いて、顧客１８８２と通信してよい。例えば、フリート管理システム１８８０は、電話、テキストメッセージ、電子メール、または、ネットワーク通信を介した任意のその他の通知を顧客１８８２に受信させてよい。通知は、配達物の写真を含んでよい一実施形態において、フリート管理システム１８８０は、顧客１８８２が、通知（または、より一般的には情報）をフリート管理システム１８８０から取得することを可能にするために用いられてよいアプリケーションをホストしてよい。

車両１８０１ｂの状況に関する情報を提供されると、顧客１８８２は、受け取り装置１８０１ｂを顧客受け渡し場所まで推進させ、ならびに／もしくは、例えば、物品が中に配置または他の方法で置かれうるように容器を効果的に開けることによって、配達車両１８０１ｂから物品を取得しまたは物品を提供する準備をさせてよい。顧客１８８２は、セルラー通信、Ｗｉ－Ｆｉネットワーク通信、無線自動識別（ＲＦＩＤ）通信、および／または、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信などの通信を用いて、受け取り装置１８５０ｂと通信してよい。一実施形態において、顧客１８８２は、例えば、受け取り装置１８５０ｂがコマンドの提供を可能にするキーパッドまたはタッチスクリーンを場合などに、受け取り装置１８５０ｂと直接相互作用してよい。

いくつかの例において、配達車両は、受け取り装置と実質的に直接通信できてもよい。例えば、配達車両は、配達車両が受け取り装置から特定の範囲内に存在する時に、Ｗｉ－ＦｉまたはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ通信を介して、受け取り装置と通信してよい。図１８Ｃは、一実施形態に従って、配達車両および受け取り装置が実質的に直接通信するシステム全体を示す図である。システム全体１８７６’’は、配達車両１８０１ｃと、受け取り装置１８５０ｃと、を含む。車両１８０１ｃは、顧客受け渡し場所に近づくと、受け取り装置１８５０ｃの所定の範囲内に存在すると判断しうる。車両１８０１ｃが受け取り装置１８５０ｃの所定の範囲内に存在する時、車両１８０１ｃおよび受け取り装置１８５０ｃは、車両１８０ａｃと受け取り装置１８５０ｃとの間の物品のやり取りを効果的に調整するために通信してよい。一実施形態において、受け取り装置１８５０は、車両１８０１ｃが顧客受け渡し場所に近づくと、車両１８０１ｃによって受信されうる無線ｐｉｎｇでその位置を定期的に送信してよい。かかるｐｉｎｇの利用を通して、車両１８０１ｃは、受け取り装置１８５０ｃがどこに位置するのかを判定してよい。

一実施形態において、車両１８０１ｃおよび受け取り装置１８５０ｃは、車両１８０１ｃが受け取り装置１８５０ｃの所定の範囲内に存在しない時にも通信してよい。例えば、車両１８０１ｃおよび受け取り装置１８５０ｃは、セルラー通信および／または衛星通信を用いて通信してよい。

無人配達システムは、顧客と直接通信する配達車両を含んでもよい。図１８Ｄを参照しつつ、配達車両および顧客が実質的に直接通信するシステム全体について、一実施形態に従って説明する。システム全体１８７６’’’は、配達車両１８０１ｄと、顧客１８８２’と、受け取り装置１８５０ｄと、を含む。車両１８０１ｄは、車両１８０１ｄが顧客受け渡し場所に到着するようスケジュールされた時および／または顧客受け渡し場所に到着した時に顧客１８８２’に通知するために、顧客１８８２’と実質的に直接通信してよい。車両１８０１ｄは、顧客１８８２’に状況情報を提供するために、セルラーネットワークなどのネットワークを介して顧客１８８２’と通信してよい。顧客１８８２’は、顧客受け渡し場所で配達車両１８０１ｄと相互作用する準備を受け取り装置１８５０ｄにさせるために（例えば、ベースから顧客受け渡し場所へ受け取り装置１８５０ｄを推進させるために）受け取り装置１８５０ｄと通信してよい。

上述のように、車両は、配達場所における車両からの物品の取り出しまたは送出を容易にするよう構成されている機構を備えてよい。物品は、目標エリアで取り出されて効果的に配置されてよい（例えば、配達場所の受け取り装置の中に置かれてよい）。図１９Ａ～図１９Ｃを参照しつつ、少なくとも１つの機構を利用して車両からの物品の取り出しを容易にする配達を実行する方法について、一実施形態に従って説明する。配達を実行する方法１９００は、車両（例えば、自律車両）が配達場所に到着する工程１９０５において始まる。配達場所への到着は、車両が所望の場所に存在することを確認する工程、所望の場所および／または所望の場所に関連する顧客を認証する工程、および／または、無人配達を完了させる許可を顧客から取得する工程、を含んでよいが、これらに限定されない。確認および認証は、ネットワーク通信の利用を通してなされてよく、実質的に自動であってもよいし、手動であってもよく、例えば、顧客が１または複数の行動を実行することを含んでよい。一実施形態において、確認は、顧客が配達場所に物理的に存在することなしに配達を完了させる許可を顧客から取得するために、車両が、配達場所に関連する顧客と直接的または間接的に通信することを含む。

工程１９０９において、車両は、物品を降ろすために受け取り装置または目標を識別する。すなわち、車両は、車両から受け取り装置への物品の移動を完了させるために車両が相互作用することになっている受け取り装置を識別し、もしくは、車両は、車両が物品を置きまたは他の方法で配置するスポットとして利用することになっている配達場所の目標エリアを識別する。受け取り装置または目標の識別は、車両上のセンサによって提供される情報、配達場所でセンサによって提供される情報、地理的座標、車両と受け取り装置との間で共有されているペアリング情報、などを含むがこれに限定されない任意の適切な方法を用いて達成されてよい。

車両が受け取り装置または目標を識別すると、工程１９１３において、車両が受け取り装置または目標に対して自身の位置調整または再位置調整をすべきか否かが判定される。一実施形態において、かかる判定は、車両が受け取り装置または目標から閾値距離内にあるか否か、および、車両から受け取り装置または目標への物品の移送に成功するほど十分に車両が受け取り装置または目標とすでに整列されているか否か、を含むがこれらに限定されない要因に基づいてよい。

さらなる位置調整が望まれると工程１９１３において判定された場合、物品の移送を可能にするように車両および／または受け取り装置の位置を微調整または他の方法で調整する必要がありうることが示唆される。したがって、工程１９１７において、車両および／または受け取り装置は、車両と受け取り装置との間での物品の移送を可能にするのに適した調整を実行する。

車両および／または受け取り装置になされる調整は、多様でありうる。例えば、車両がコンパートメントを備え、受け取り装置が容器を備える場合、コンパートメントおよび容器の水平方向および垂直方向の相対位置は、コンパートメントが容器と効果的に整列することを可能にするために、調整される必要がありうる。一般に、基準または目標マークが、受け取り装置または目標に対する車両の整列の調整を容易にするために、車両および／または受け取り装置のセンサと協働的に用いられてよい。整列は、コンパートメントおよび容器が互いに実質的に同じ高さになるようになされてよく、もしくは、整列は、物品がコンパートメントから容器の中へ落下または転がり落ちるのを促されうるようにコンパートメントおよび容器が並べられるようになされてもよいことを理解されたい。

調整が、車両および目標（例えば、車両が物品を置いて行く配達場所における物理的スポット）に対してなされる。かかる調整は、車両が目標に対して自身を位置決めすること、車両が目標の近くに提供された基準またはマークに基づいて自身を位置決めすること、などを含んでよいが、これらに限定されない。一般に、目標に対して車両を調整することは、目標に物品を効果的に落下させるように車両を配置することを含んでよいが、これに限定されない。車両の位置決めは、車両上のセンサから収集されたデータを利用することを含んでよく、自律的にまたは遠隔オペレータの制御下で実行されてよい。

工程１９１３に戻ると、車両が自身を位置調整すべきではないと工程１９１３において判定された場合、車両と、受け取り装置または目標とが、物品の移送を容易にするために互いに適切に整列されていることを意味しうる。したがって、工程１９２１において、車両が、車両からの物品の送出を容易にするよう構成されている機構を有するか否かの判定がなされる。さらに、車両および／または受け取り装置が工程１９１７において適切な整列を達成するように調整を行った後にも、処理フローは工程１９２１に進む。

車両が、車両から（例えば、車両のコンパートメントから）物品を送出するよう構成されている機構を有すると判定された場合、かかる機構が物品を能動的に送出または取り出しうることが示唆される。車両上のコンパートメントが開かれうる工程１９２５に処理フローが進むと、機構は、作動されてよい。機構は、一実施形態において、物品が効果的に滑り降りうるスロープを備えた傾斜台機構であってよい。傾斜台機構を作動させる工程は、傾斜台機構を実質的に平坦な位置から実質的に傾斜した位置へ移行させる工程を含んでよいが、これに限定されない。かかる移行は、例えば、平坦な位置から傾斜した位置へ表面を効果的に旋回させるよう構成されているアクチュエータなど、任意の適切な機構を用いて達成されてよい。コンパートメントを開く工程は、機構を作動させる前にコンパートメントのドアをロック解除して開く工程を含んでよい。コンパートメントは、一般に、実質的に任意の時点に開かれてよく、機構を作動させる直前に開かれることに限定されない。例えば、コンパートメントは、車両および受け取り装置の相対位置を調整する時に開かれてよい。

機構が作動されると、工程１９２９において、機構は、コンパートメントから物品を送出するために利用される。すなわち、機構は、コンパートメントから受け取り装置または目標へ物品を移動させるために用いられる。一実施形態において、機構は、傾斜面を作り出すために作動されうる傾斜台と、傾斜台を下がってコンパートメントの外へ物品を押し出すために作動されうるプレートと、を備えてよい。例えば、作動されているプレートは、物品が傾斜面を下ることを実質的に引き起こしまたは他の方法で促すために、傾斜面上の物品へ実質的に直接力を印加しうる。一実施形態において、傾斜面は、物品が傾斜面を下る時に物品を導くよう構成されているレールまたはガイドを備えてよい。

工程１９３３において、物品がコンパートメントから成功裏に送出されたか否か（例えば、コンパートメントから受け取り装置へ効果的に移動されたか否か）について判定がなされる。かかる判定は、物品がもはやコンパートメント内に存在しないことを示しうるセンサ情報をコンパートメントおよび／または受け取り装置から取得することによってなされてよい。センサ情報は、物品がもはやコンパートメント内で検出されないことを示しうる重量センサからの情報、および／または、物品がもはやコンパートメント内に存在しないことを視覚的に示しうるカメラからの情報、を含んでよいが、これらに限定されない。

物品が成功裏に車両から送出されたと、工程１９３３において判定された場合、工程１９４１において、機構は停止され、コンパートメントは閉じられて保護されてよい。コンパートメントが閉じられると、車両は、工程１９４５において配達場所を離れてよく、配達を実行する方法は完了する。

あるいは、物品が送出されていないと、工程１９３３において判定された場合、機構に問題があることが示唆されうる。すなわち、機構がコンパートメントから物品を送出できない場合、機構の問題が示唆されうる。したがって、処理フローは、車両が軽減策に従事する任意選択的な工程１９３７に進む。車両は、軽減策に従事する時、運行管理者、遠隔オペレータ、および／または、顧客と通信してよい。軽減策は、コンパートメントから物品を送出するための代替方法を決定すること、および／または、物品の配達を中断または他の方法でキャンセルするか否かを決定すること、を含んでよい。車両が任意選択的に軽減策に従事すると、処理フローは、機構が停止され、コンパートメントは閉じられまたは他の方法で保護される工程１９４１に進む。

物品を送出するために用いられうる機構を車両が備えるか否かを判定する工程１９２１に戻ると、車両がかかる機構を備えないと判定された場合、処理フローは、受け取り装置における機構が車両から（例えば、車両上のコンパートメントから）物品を移動させるために利用されうる工程１９４９に進む。一実施形態において、受け取り装置は、コンパートメントから物品を引き出すよう構成されている機構を備えたロッカーであってよい。

工程１９５３において、物品がコンパートメントから取り出されたか否かが判定される。物品が成功裏に取り出されたと判定された場合、物品が受け取り装置に存在することが示唆される。したがって、工程１９６１において、受け取り装置上の機構は停止され、車両上のコンパートメントは閉じられおよび／または他の方法で保護される。機構が停止され、コンパートメントが閉じられた後、車両は、工程１９６５において配達場所を離れ、配達を実行する方法は完了する。

あるいは、物品が取り出されていないと工程１９５３において判定された場合、処理フローは、車両がコンパートメントから物品を取り出せないことに対処しようと軽減策に従事する任意選択的な工程１９５７に進む。車両が任意選択的に軽減策に従事すると、受け取り装置上の機構が停止され、車両上のコンパートメントが閉じられる。

図２０Ａ～図２０Ｉを参照しつつ、車両のコンパートメントから受け取り装置または目標への物品の移動について説明する。図２０Ａは、一実施形態に従って、時刻ｔ１における車両のコンパートメントと受け取り装置とを示す図である。コンパートメント２００２が、自律車両の上または中に配置されていてよい。時刻ｔ１に、コンパートメント２００２を備えた車両（図示せず）が、物品（図示せず）を受け取り装置または目標２０５０へ配達することを実質的に割り当てられてよい。コンパートメント２００２は、コンパートメント２００２において運ばれる内容物（図示せず）（例えば、貨物）へのアクセスを制御するために開閉するよう構成されているドア２０８８を備える。受け取り装置２０５０は、コンパートメント２００２内の輸送および配達される貨物（図示せず）を受け取りまたは他の方法で取得するよう構成されているデバイスまたは装置であってよい。あるいは、受け取り装置２０５０は、貨物が配置されてよい任意の適切な表面であってもよく、例えば、受け取り装置２０５０は、目標表面（私道の表面または歩道の表面など）であってよい。

コンパートメント２００２は、移送機構２０４６、すなわち、コンパートメント２００２内に収容された物品（図示せず）をコンパートメント２００２から送出または他の方法で取り出すことを可能にするよう構成されている機構を備える。時刻ｔ１に、移送機構２０４６は、非展開状態であり、したがって、ホームまたはデフォルトの向きにあってよい。

説明されている実施形態において、移送機構２０４６は、移送面２０８６ａと、移送面アクチュエータ２０８６ｂと、線形力機構またはプッシュプレート２０８６ｃと、線形力アクチュエータ２０８６ｄと、を備える。移送面２０８６ａは、移送面アクチュエータ２０８６ｂによって力が印加された時、すなわち、移送面アクチュエータ２０８６ｂが作動された時、効果的に移動しうるプレートまたはプラットフォームであってよい。移送面アクチュエータ２０８６ｂは、移送面２０８６ａが傾斜を有しうるように、移送面２０８６ａを移動（例えば、ｙ軸などの軸の周りで旋回）させるよう構成されているアクチュエータであってよい。線形力機構２０８６ｃは、線形力アクチュエータ２０８６ｄが作動された時に、物品（図示せず）に力を印加するよう構成されている。線形力機構２０８６ｃは、移送面２０８６ａに沿ってまたはその下方へ物品（図示せず）を押すよう構成されている。当業者によって理解されるように、物品（図示せず）を押すことは、線形力機構２０８６ｃを用いて物品に力を印加することを含んでよい。

移送機構２０４６は、コンパートメント２００２内に一体的に形成されていてよい。一実施形態において、移送機構２０４６は、必要に応じてコンパートメント２００２に配置されおよび／またはコンパートメント２００２から取り外されてよいインサートとして構成されてもよい。

図２０Ｂは、一実施形態に従って、物品がコンパートメント２００２へ積み込まれた後の時刻ｔ２におけるコンパートメント２００２および受け取り装置２０５０を示す図である。時刻ｔ２に、物品２０４８が、コンパートメント２００２に収容されており、移送面２０８６ａ上に置かれ、または、他の方法で移送面２０８６ａ上に存在する。物品２０４８は、移送面２０８６ａに実質的に固定されてよく、または、その代わりに、物品２０４８は、コンパートメント１２０２内に効果的にばら積みされてもよいことを理解されたい。物品２０４８は、実質的に梱包されていなくてもよいし、コンパートメント２００２内に収容される箱、バッグ、ロッカー、または、モジュラーインサートに梱包されてもよい。

物品２０４８がコンパートメント２００２から受け取り装置２０５０へ効果的に移送されるために、コンパートメント２００２および受け取り装置２０５０は、コンパートメント２００２および受け取り装置２０５０が実質的に整列されるように互いに対して移動されてよい。図２０Ｃは、一実施形態に従って、コンパートメントおよび受け取り装置が、物品２０４８の移送を開始する準備ができている時刻ｔ３におけるコンパートメント２００２および受け取り装置２０５０を示す図である。時刻ｔ３に、コンパートメント２００２および受け取り装置２０５０は整列されており、コンパートメントドア２０８８は開位置にある。一般に、コンパートメントドア２０８８は、コンパートメント２００２を備えた車両（図示せず）が正確な配達場所に存在するか否か、および／または、顧客が受け取り装置２０５０への物品２０４８の配達を許可しているか否か、を確認するために、認証および／または確認プロセスが実行されるまで、開かれなくてよい。

コンパートメント２００２および受け取り装置２０５０を互いに対して整列させることは、ｘ軸、ｙ軸、および／または、ｚ軸の内の１以上の軸に関してコンパートメント２００２および受け取り装置２０５０の相対位置を調整することを含んでよい。すなわち、コンパートメント２００２および受け取り装置２０５０は、コンパートメント２００２に関する面がｘ軸、ｙ軸、および／または、ｚ軸に関して受け取り装置２０５０の面と整列されるように、整列されてよい。図に示すように、コンパートメントドア２０８８は、コンパートメント２００２および受け取り装置２０５０が整列されている状態で開位置にあり、物品２０４８の移送が開始される。コンパートメントドア２００８は、コンパートメント２００２および受け取り装置２０５０を整列させる前、整列プロセスの間、または、コンパートメント２００２および受け取り装置２０５０が実質的に整列された後に、開かれてよい。

コンパートメント２００２および受け取り装置２０５０の整列を可能にするために、コンパートメント２００２を備えた車両の様々なシステムが用いられてよい。一実施形態において、コンパートメント２００２が図３の車両１０１などの車両に備えられている場合に、コンパートメント２００２および受け取り装置２０５０の整列は、センサシステム３２４、ナビゲーションシステム３１２、推進システム３０８、および、制御システム３３６を含むがこれらに限定されないシステムを利用してよい。例えば、センサシステム３２４のセンサが、受け取り装置２０５０に対するコンパートメント２００２の位置を決定するために用いられてよく、制御システム３３６、推進システム３０８、および、ナビゲーションシステム３１２が、センサシステム３２４によって提供された情報に基づいてコンパートメント２００２の位置を調整するために協働してよい。

コンパートメント２００２（または、より一般的に、コンパートメント２００２を備えた車両）が受け取り装置２０５０と適切に整列されたことを決定するために用いられる要因は、多様でありうる。例えば、コンパートメント２００２および受け取り装置２０５０は、物品２０４８がコンパートメント２００２から送出された時に受け取り装置２０５０の表面が物品２０４８を受け取ることができるように配置された時、整列されたと見なされてよい。受け取り装置２０５０の表面は、受け取り装置２０５０の表面が移送面２０８６ａと実質的に同じ平面内にある時、または、その代わりに、物品２０４８がコンパートメント２０５０から受け取り装置２０５０の表面上へ安全に落ちうるように、受け取り装置２０５０の表面が移送面２０８６ａの下方にある時に、物品２０４８を受け取ることができるよう構成されていてよい。受け取り装置２０５０の表面および移送面２０８６ａが整列された時、受け取り装置２０５０の表面および移送面２０８６ａは、少なくとも１つの軸に関して効果的に整列される。

コンパートメント２００２が受け取り装置２０５０と整列されると、移送機構２０４６は、物品２０４８をコンパートメント２００２から送出させるために作動されてよい。次に、図２０Ｄを参照しつつ、時刻ｔ４におけるコンパートメント２００２から受け取り装置２０５０への物品２０４８の移送について、一実施形態に従って説明する。時刻ｔ４に、移送アクチュエータ２０８６ｂは、移送面２０８６ａが傾斜されまたは角度をつけられるように、移送面２０８６ａを動かす（例えば、傾斜または旋回させる）。傾斜は幅広く変化してよく、移送アクチュエータ２０８６ｂは、物品２０４８が移送面２０８６ａを受け取り装置２０５０に向かって下るのを実質的に促すのに必要な傾斜の量に基づいて、傾斜を動的に調整してよい。

時刻ｔ５には、図２０Ｅに示すように、物品２０４８は、コンパートメント２０２０から送出されて受け取り装置２０５０に移送されている途中である。物品２０４８が傾斜した移送面２０８６ａに沿って移動する時、線形力アクチュエータ２０８６ｄは、線形力機構２０８６ｃに、移送面２０８６ａに沿って物品２０４８を実質的に押す力を印加させる。一実施形態において、線形力アクチュエータ２０８６ｂは、線形力機構２０８６ｃが物品２０４８に力を印加することを可能にするために伸縮しうるアーム２０８６ｅを展開してよい。アーム２０８６ｅは、伸縮アームであってよい。アーム２０８６ｅが記載されているが、線形力機構２０８６ｃが平行移動または他の方法で運動することを可能にするために、線形力アクチュエータ２０８６ｄによって用いられる機構は、アーム２０８６ｅに限定されないことを理解されたい。

アーム２０８６ｅが展開すると、物品２０４８は、物品２０４８が効果的に受け取り装置２０５０に到達するまで、移送面２０８６ａに沿って移動する。図２０Ｆは、一実施形態に従って、物品２０４８が受け取り装置２０５０によって受け取られた時刻ｔ６におけるコンパートメント２００２および受け取り装置２０５０を示す図である。時刻ｔ６に、物品２０４８は、線形力機構２０８６ｃによって受け取り装置２０５０の表面上へ効果的に押されたところである。換言すると、物品２０４８は、コンパートメント２００２から効果的に送出される。受け取り装置２０５０は、受け取り装置２０５０の容器（図示せず）内の表面であってよいことを理解されたい。一実施形態において、移送機構２０４６は、実質的にコンパートメント２００２内にとどまってよい。他の実施形態において、移送機構２０４６は、物品２０４８の送出を完了させる際にコンパートメント２００２から少なくとも部分的に突出してもよい。

物品２０４８がコンパートメント２００２から受け取り装置２０５０へ移送された後、移送機構２０４６は、実質的に停止されてよい。図２０Ｇに示すように、時刻ｔ７に、移送機構２０４６が停止される。移送機構２０４６を停止することは、一般に、アーム２０８６ｅを引っ込め、ひいては、線形力機構２０８６ｃをホームまたはデフォルトの静的位置へ戻すことを含んでよい。さらに、移送機構２０４６を停止することは、移送アクチュエータ２０８６ｂを用いて、移送面２０８６ａをホームまたはデフォルトの向き（例えば、移送面２０８６ａが実質的に平坦でありおよび／または角度の付かない位置）へ戻すことも含む。

移送機構２０４６が停止されると、コンパートメント２００２および受け取り装置２０５０は、分離されてよい。図２０Ｈは、一実施形態に従って、コンパートメント２００２および受け取り装置２０５０が互いから離れるように移動された時刻ｔ８におけるコンパートメント２００２および受け取り装置２０５０を示す図である。時刻ｔ８に、コンパートメント２００２および受け取り装置２０５０は、実質的に分離されている。分離は、コンパートメント２００２を備えた車両（図示せず）を移動させ、受け取り装置２０５０を移動させ、ならびに／もしくは、車両および受け取り装置２０５０の両方を移動させることによって達成されてよい。コンパートメント２００２と受け取り装置２０５０との間の分離が、コンパートメントドア２０８８を閉じることを可能にするために必要ではない場合、分離は、コンパートメントドア２０８８が閉じられた後になされてもよいことを理解されたい。

時刻ｔ９には、図２０Ｉに示すように、コンパートメントドア２０８８が閉じられており、したがって、コンパートメント２００２が効果的に保護されている。物品２０４８の配達は、物品２０４８が受け取り装置２０５０によって受け取られ、コンパートメント２００２が保護された時点で、完了と見なされてよい。

物品は、コンテナ（例えば、ポータブルロッカーまたはロッカーモジュール）に入れて配達されてよい。かかるコンテナは、顧客が物品を回収できるまで、物品がコンテナ内で実質的に保護されたままでありうるように、受け取り装置の上または中に配置されるよう構成されていてよい。一実施形態において、ロッカーモジュールは、物品と共に或る場所に配達され、その後、物品が取り出された後にその場所から回収されてよい。例えば、空になったロッカーモジュールは、後の配達中に新しいロッカーモジュールが顧客へ配達される時に顧客から回収されてよい。

図２１は、一実施形態に従って、ロッカーモジュール（例えば、配達のために物品を収容するロッカーモジュール）を配達する方法を示す処理フローチャートである。ロッカーモジュールを配達する方法２１００は、少なくとも２つのロッカーモジュールスロットを有する車両（例えば、自律配達車両）が第１ロッカーモジュールスロット内に第１ロッカーモジュールを取得する工程２１０５において始まる。第１ロッカーモジュールは、一般に、目的地へ配達される少なくとも１つの物品を収容していてよい。ロッカーモジュールスロットは、ロッカーモジュールを保持するよう構成されている車両のコンパートメント内のスロット、容器、または、位置であってよく、もしくは、ロッカーモジュールスロットは、コンパートメントであってもよい。

第１ロッカーモジュールスロットを第１ロッカーモジュールに入れた状態で、車両は、工程２１０９において目的地まで走行する。車両は、自律的または半自律的に目的地まで走行してよい。目的地は、一般に、顧客に関連する場所（例えば、第１ロッカーモジュールを含む配達がなされる場所）であってよい。

車両が目的地に到着すると、工程２１１３において、車両によって引き取られまたは他の方法で回収される空のロッカーモジュールが目的地に存在するか否かについて判定がなされる。引き取るべき空のロッカーまたは以前に配達されたロッカーが存在しないとの判定がなされた場合、第１ロッカーモジュールは、工程２１２１において第１ロッカーモジュールスロットから送出される。第１ロッカーモジュールを送出する工程は、コンパートメントを開く工程、車両から第１ロッカーモジュールを降ろすよう構成されている車両上の機構を作動させる工程、車両から第１ロッカーモジュールを降ろすために目的地の受け取り装置上の機構を作動させる工程、および／または、目的地にある容器の機構を作動させる工程、を含んでよいが、これらに限定されない。第１ロッカーモジュールは、第１ロッカーモジュールスロットから降ろされると、目的地において表面上または受け取り装置内に配置されてよい。

第１ロッカーモジュールが第１ロッカーモジュールスロットから送出された後、車両は、工程２１２５において目的地から離れる。車両が目的地から離れる前に、車両のコンパートメントドアが閉じられてよく、車両は、出発に向けてその他の準備をされてよい。車両が目的地から離れると、ロッカーモジュールを配達する方法は完了する。

工程２１１３に戻ると、目的地で引き取るべき空のロッカーモジュールまたはその他のロッカーモジュールが存在すると判定された場合、工程２１１７において、第１ロッカーモジュールは、第１ロッカーモジュールスロットから送出され、空のロッカーモジュールは、空のロッカーモジュールスロットへ積み込まれる。空のロッカーモジュールスロットは、第１ロッカーモジュールスロットであってよく、または、空のロッカーモジュールスロットは、第２ロッカーモジュールスロットであってもよいことを理解されたい。すなわち、空のロッカーモジュールは、第１ロッカーモジュールが送出された後に第１ロッカーモジュールスロットに積み込まれてよく、または、空のロッカーモジュールは、実質的に任意の時点に、空の第２ロッカーモジュールスロットに積み込まれてもよい。車両から１つのロッカーを送出し、車両に別のロッカーを積み込む方法について、図２２と、さらに図２３Ａおよび図２３Ｂとを参照しつつ、以下で論じる。第１ロッカーモジュールが送出され、空のロッカーモジュールが積み込まれた後、処理フローは、車両が目的地から離れる工程２１２５へ進む。

車両から１つのロッカーモジュールを送出し、そのロッカーモジュールを受け取り装置の上または中へ積み込み、受け取り装置から別のロッカーモジュールを送出して、そのロッカーモジュールを車両へ積み込む工程は、任意の適切な作動機構を用いて達成されてよい。１つの適切な作動機構は、車両と受け取り装置とに搭載されている線形アクチュエータを含みうる。別の適切な作動機構は、展開された伸縮プラットフォームを引っ込めることを可能にするスプリングピンを備えた伸縮プラットフォームを含みうる。機構は、さらに、ロッカーを操作できるようにロッカーモジュールを効果的に把持するラッチおよび／またはフックを備えてもよい。

図２２を参照しつつ、ロッカーモジュールを車両から送出し、空のロッカーモジュールを車両に積み込む第１方法（例えば、図２１の工程２１１７）について、一実施形態に従って説明する。ロッカーモジュールを車両から送出し、空のロッカーモジュールを車両に積み込む方法２１１７は、空でありまたはそうでなくても空のロッカーモジュールを受け取ることのできる第２ロッカーモジュールスロットが車両に存在するか否かが判定される工程２２０５において始まる。

第２ロッカーモジュールスロットが空であると判定された場合、空のロッカーモジュールが第２ロッカーモジュールスロットへ積み込まれてよいことが示唆される。したがって、工程２２０９において、第１ロッカーモジュールは、第１ロッカーモジュールスロットから送出される。次いで、工程２２１３において、空のロッカーモジュールは、第２ロッカーモジュールスロットに積み込まれる。説明されている実施形態において、第１ロッカーモジュールは、空のロッカーモジュールが積み込まれる前に送出される。ただし、空のロッカーモジュールは、その代わりに、第１ロッカーモジュールが第１ロッカーモジュールスロットから送出される前または実質的に同時に、第２ロッカーモジュールスロットに積み込まれてもよいことを理解されたい。空のロッカーモジュールが第２ロッカーモジュールスロットに積み込まれると、ロッカーモジュールを車両から送出し、空のロッカーモジュールを車両に積み込む方法は完了する。

あるいは、空の第２ロッカーモジュールスロットが存在しないと工程２２０５において判定された場合、空のロッカーは、第１ロッカーモジュールスロットが利用可能になった後に、第１ロッカーモジュールスロットへ積み込まれるべきであることが示唆される。したがって、工程２２１７において、第１ロッカーモジュールは、第１ロッカーモジュールスロットから送出される。第１ロッカーモジュールが第１ロッカーモジュールスロットから送出された後、工程２２２１において空のロッカーモジュールが第１ロッカーモジュールスロットに積み込まれ、ロッカーモジュールを車両から送出し、空のロッカーモジュールを車両に積み込む方法は完了する。

いくつかの例において、車両が、第１ロッカーモジュールを降ろし、第２ロッカーモジュール（例えば、空のロッカーモジュール）を積み込むために、車両の位置調整が必要な場合があり、および／または、第２ロッカーモジュールの位置調整が必要な場合がある。例えば、車両は、第２ロッカーモジュールをコンパートメントに積み込むことを可能にするために、第２ロッカーモジュールに関連付けられている目標を用いて、車両上のコンパートメントを第２ロッカーモジュールと整列させるように自律的に移動してよい。

次に、図２３Ａおよび図２３Ｂを参照しつつ、第１ロッカーモジュールを車両から送出し、空の第２ロッカーモジュールを車両へ積み込む第２方法（例えば、図２１の工程２１１７）（車両の配置または再位配置を含みうる）について、一実施形態に従って、他のロッカーモジュールに関して説明する。ロッカーモジュールを車両から送出し、空の第２ロッカーモジュールを車両に積み込む方法２１１７’は、車両上の第２ロッカーモジュールスロットが空でありまたはそうでなくても空きがあるか否か、ひいては、空のロッカーモジュールを保持するために利用可能であるか否かについて判定がなされる工程２３０５において始まる。

第２ロッカーモジュールスロットが空であると工程２３０５において判定された場合、空のロッカーモジュールが車両の第２ロッカーモジュールスロットへ積み込まれてよいことが示唆される。したがって、工程２３０９において、空のロッカーモジュールを第２ロッカーモジュールスロットに積み込むために車両が適切に配置されているか否かについて判定がなされる。空のロッカーモジュールを第２ロッカーモジュールスロットに積み込むために車両が適切に配置されていると判定された場合、空のロッカーモジュールは、工程２３１３において第２ロッカーモジュールスロットへ積み込まれる。一実施形態において、車両上の機構が、空のロッカーモジュールを積み込む工程を容易にするために用いられてよい。かかる機構は、例えば、空のロッカーモジュールを効果的に把持し、空のロッカーモジュールを第２ロッカーモジュールスロットの中へ引っ張りまたは他の方法で操作するよう構成されているロボットアームであってよい。別の実施形態において、空のロッカーモジュールが目的地の受け取り装置に保持されている場合に、受け取り装置の機構が、空のロッカーモジュールを第２ロッカーモジュールスロットへ実質的に押し込んでよい。

空のロッカーモジュールが第２のロッカーモジュールスロットへ積み込まれた後、第１ロッカーモジュールスロットと、第１ロッカーモジュールのための目標引き渡し位置との間の相対位置が、工程２３１７において調整される。例えば、目標引き渡し位置が、空のロッカーモジュールによって以前に占有されていた位置である場合、車両は、第１ロッカーモジュールスロットを目標引き渡し位置と整列させるように自律的に駆動されてよい。

工程２３２１において、第１ロッカーモジュールは、第１ロッカーモジュールスロットから送出され、目標引き渡し位置へ効果的に提供される。第１ロッカーモジュールを送出すると、ロッカーモジュールを車両から送出し、空の第２ロッカーモジュールを車両に積み込む方法は完了する。

あるいは、車両が空のロッカーモジュールを積み込むように配置されていないと工程２３０９において判定された場合、空のロッカーモジュールと第２ロッカーモジュールスロットとの間の相対位置が、工程２３２５において調整される。相対位置を調整する工程は、第２ロッカーモジュールスロットが空のロッカーモジュールと整列されるように車両を配置するために車両を自立的に駆動する工程、および／または、例えば、空のロッカーモジュールが、移動式のスマートロッカーである受け取り装置内にある場合に、空のロッカーモジュールの位置を調整する工程を含んでよいが、これらに限定されない。空のロッカーモジュールと第２のロッカーモジュールスロットとの間の相対位置が調整されると、処理フローは、空のロッカーモジュールが第２ロッカーモジュールスロットに積み込まれる工程２３１３に進む。

空の第２ロッカーモジュールスロットが存在するか否かを判定する工程２３０５に戻ると、空の第２ロッカーモジュールスロットが存在しないと判定された場合、処理フローは、第１ロッカーモジュールが第１ロッカーモジュールスロットから送出される工程２３２９に進む。説明されている実施形態において、車両は、目的地に到着すると、第１ロッカーモジュールが所望または目標の引き渡し位置で降ろされうるように配置される。かかる目標引き渡し位置は、受け取り装置に関連してよい。

第１ロッカーモジュールが送出された後、空のロッカーモジュールを現在では空の第１ロッカーモジュールスロットに積み込むために車両が適切に配置されているか否かについての判定が工程２３３３においてなされる。空のロッカーモジュールを第１ロッカーモジュールスロットへ積み込むように車両が配置されていると判定された場合、工程２２４１において空のロッカーモジュールが第１ロッカーモジュールスロットに積み込まれ、ロッカーモジュールを車両から送出し、空の第２ロッカーモジュールを車両に積み込む方法は完了する。

あるいは、空のロッカーモジュールを第１ロッカーモジュールスロットへ積み込むように車両が配置されていないと工程２３３３において判定された場合、工程２２３７において、空のロッカーモジュールと第１ロッカーモジュールスロットとの間の相対位置が調整される。相対位置が調整されると、処理フローは、空のロッカーモジュールが第１ロッカーモジュールスロットに積み込まれる工程２２４１に進む。

上述のように、ロッカーモジュールを配達および／または引き取りするよう構成されている車両は、一般に、配達場所でコンパートメントから送出または降ろされてよいロッカーモジュールを収容するよう構成されている少なくとも１つのコンパートメントを備えてよい。

図２４は、一実施形態に従って、第１ロッカーモジュールを送出するよう構成されている配達車両を示すブロック図である。配達車両２４０１は、自律車両（図２および図３の自律車両１０１など）であってよく、コンパートメント２４０２ａ、２４０２ｂを備える。２つのコンパートメント２４０２ａ、２４０２ｂが示されているが、コンパートメントの数は、多様であってよく、２つのコンパートメント２４０２ａ、２４０２ｂより少ないまたは多い数のコンパートメントを含んでもよいことを理解されたい。

第１コンパートメント２４０２ａは、第１ロッカーモジュール２４４８ａを備える。すなわち、第１ロッカーモジュール２４４８ａは、第１コンパートメント２４０２内に収容されていてよく、顧客に、または、一実施形態においては、顧客に関連する受け取り装置２４５０に配達される物品（図示せず）を効果的に保持しうる。受け取り装置２４５０は、第１ロッカーモジュール２４４８ａがコンパートメント２４０２ａから送出または他の方法で降ろされると、第１ロッカーモジュール２４４８ａを受け取るよう構成されている任意の表面または装置であってよい。例えば、受け取り装置２４５０は、ロッカーモジュール２４４８ａをしっかりと受け取るよう構成されている容器を備えたロッカーであってよく、または、受け取り装置２４５０は、ロッカーモジュール２４４８ａが挿入されうるロッキングプラットフォームであってもよい。

第１コンパートメント２４０２ａから受け取り装置２４５０への第１ロッカーモジュール２４４８ａの効果的な移送を容易にするために、図１３、図１５、図１７、および、図２０Ａ～図２０Ｉに関して上述したものを含むがこれらに限定されない機構が利用されてよい。

いくつかの状況において、第１ロッカーモジュール２４４８ａを受け取り装置２４５０へ移送することに加えて、車両２４０１は、さらに、第２ロッカーモジュール（例えば、空であるか、もしくは、１または複数の返品を収容している第２ロッカーモジュール）を回収してよい。図２５Ａは、一実施形態に従って、第１ロッカーモジュール２４４８ａを第１コンパートメント２４０２ａから送出し、第２ロッカーモジュールを第２コンパートメント２４０２ｂに積み込むよう構成されている車両２４０１を示すブロック図である。第２ロッカーモジュール２４４８ｂは、受け取り装置２４５０の上または中に配置されている。図に示す実施形態において、受け取り装置２４５０が配置されている場所へ第１ロッカーモジュール２４４８ａを配達する間に、第２ロッカーモジュール２４４８ｂは、配達車両によって実質的に引き取られまたは他の方法で取得されてよい。

図に示すように、第１ロッカーモジュール２４４８ａは、コンパートメント２４０２ａから送出され、受け取り装置２４５０の上または中へ積み込まれるよう構成されていてよく、第２ロッカーモジュール２４４８ｂは、コンパートメント２４０２ｂに積み込まれるよう構成されていてよい。第１ロッカーモジュール２４４８ａは、第２ロッカーモジュール１４４８ｂがコンパートメント２４０２ｂに積み込まれる前、後、または、実質的に同時に、コンパートメント２４０２ａから降ろされてよい。

一実施形態において、車両２４０１が、２以上のコンパートメント２４０２ａ、２４０２ｂを備えていても、第２ロッカーモジュール２４４８ｂは、第１ロッカーモジュール２４４８ａがコンパートメント２４０２ａから降ろされた後にコンパートメント２４０２ａに積み込まれてよい。すなわち、第２ロッカーモジュール２４４８ｂは、コンパートメント２４０２ａに載せ換えられて、基本的に第１ロッカーモジュール２４４８ａと置き換わってよい。図２５Ｂに示すように、第１ロッカーモジュール２４４８ａは、第２ロッカーモジュール２４４８ｂがコンパートメント２４０２ａに積み込まれる前に、コンパートメント２４０２ａから降ろされ、受け取り装置２４５０に積み込まれてよい。

第１ロッカーモジュール２４４８ａは、第２ロッカーモジュール２４４８ｂがコンパートメント２４０２ａに積み込まれる前に第２ロッカーモジュール２４４８ｂによって占められていたのと異なる空間を受け取り装置２４５０の上または中で占めてよい。第１ロッカーモジュール２４４８ａが、第２ロッカーモジュール２４４８ｂによって占められていたのと実質的に同じ空間を受け取り装置２４５０の上または中で占めることになる場合、第１ロッカーモジュール２４４８ａは、第２ロッカーモジュール２４４８ｂがコンパートメント２４０２ａに実質的に積み込まれるまで、待機場所に一時的に置かれてよいことを理解されたい。車両２４０１、受け取り装置２４５０、および／または、独立型の機構（図示せず）は、待機場所から、第２ロッカーモジュール２４４８ｂによって以前に占められていた受け取り装置２４５０の上または中のスポットまで、第１ロッカーモジュール２４４８ａを移動させるよう構成されていてよい。

前述したように、配達車両のコンパートメントは、ロッカーモジュールを受け入れるよう構成されているスロットを備えてよい。コンパートメント内のスロットすなわちロッカー保管位置は、ロッカーモジュールを受け入れるよう構成されているコンパートメント内の容器であってよく、複数のロッカーモジュールがコンパートメントで運ばれることを可能にするように、効果的に配置されてよい。

図２６は、一実施形態に従って、コンパートメントの第１モジュールスロットから第１ロッカーモジュールを送出し、コンパートメントの第２モジュールスロットへ第２ロッカーモジュールを積み込むよう構成されている配達車両を示すブロック図である。車両２６０１は、自律配達車両であってよく、第１モジュールスロット２６９０ａおよび第２モジュールスロット２６９０ｂを有するコンパートメント２６０２を備える。モジュールスロット２６９０ａ、２６９０ｂは、一般に、車両２６０１上（例えば、コンパートメント１６０２内）に配置されており、ロッカーモジュールを受け入れて実質的に保持するよう構成されている。例えば、第１モジュールスロット２６９０ａは、コンパートメント２６０１から降ろされて受け取り装置２６５０の上または中へ積み込まれる第１ロッカーモジュール２６４８ａを実質的に収容または固定してよい。

図に示す実施形態において、受け取り装置２６５０が位置する目的地に車両２６０１が到着した時に、第２ロッカーモジュール２６４８ｂが、受け取り装置２６５０の上または中に保持されている。第２ロッカーモジュール２６４８ｂは、第１ロッカーモジュール２６４８ａが第１モジュールスロット１６９０ａから降ろされて受け取り装置２６５０によって受け取られる前、後、または、実質的に同時に、受け取り装置２６５０から降ろされて第２モジュールスロット２６９０ｂに積み込まれてよい。ロッカーモジュール２６４８ａ、２６４８ｂの積み下ろしおよび積み込みは、一般に、車両２６０１および／または受け取り装置２６５０に備えられている１または複数の機構を用いて達成されてよい。

ロッカーモジュールは、不正なアクセスを防ぐためにロック可能なコンテナであってよい。ただし、ロッカーモジュールは、コンテナに限定されない。例えば、ロッカーモジュールは、空調を提供し、冷却を提供し、および／または、加熱を提供するよう構成されてもよい。かかるロッカーモジュールは、ロッカーモジュールに備えられている実質的に専用のバッテリから電力を引き出してよく、または、ロッカーモジュールは、車両上の電源および／または受け取り装置に関連する電源に接続されてもよい。さらに、ロッカーモジュールは、ロッカーモジュールがフリート管理システムへおよび／または実質的に直接顧客へ状況情報を送信することを可能にしうるネットワーク通信機能を備えてもよい。

ロッカーモジュールは、ロッカーモジュールが受け取り装置に結合される（例えば、しっかりと結合される）ことを可能にする特徴（機械的特徴など）を備えてよい。例えば、ロッカーモジュールは、ロッカーモジュールの留め具が受け取り装置の留め具にラッチすることを可能にするために、受け取り装置上のファスナーと協働するよう構成されている留め具を備えてよい。

図２７を参照しつつ、ロッカーモジュールについて一実施形態に従って説明する。ロッカーモジュール２７４８は、一般に、１または複数の物品が置かれうる保管スペース２７９２ａを備える。保管スペース２７９２ａは、ロッカーモジュール２７４８の壁によって規定されていてよく、ロッカーモジュール２７４８は、開いた時に保管スペース２７９２ａへのアクセスを可能にするドア２７９２ｂまたはカバーを備える。ドア２７９２は、ドア２７９２の施錠を可能にし、したがって、保管スペース２７９２ａの内容物の保護を可能にするロック機構２７９２ｃを備える。ロック機構２７９２ｃは、機械式ロック、電気機械式ロック、および／または、ヒューマン・マシン・インターフェース（ＨＭＩ）を用いて施錠および解錠されうる機械式ロック、を含みうるが、これらに限定されない。ロック機構２７９２ｃは、実質的に不正開封防止機能付きであってよい。

ロッカーモジュール２７４８は、さらに、車両／受け取り装置との係合機構２７９２ｄを備える。係合機構２７９２ｄは、一般に、ロッカーモジュール２７４８が、ロッカーモジュールを収容して輸送しうる車両と係合することを可能にすると共に、ロッカーモジュール２７４８が受け取り装置と係合することを可能にするよう構成されている。係合機構２７９２ｄは、係合機構２７９２ｄが車両および／または受け取り装置と結合することを可能にする機械構成要素を含みうるが、これに限定されない。例えば、係合機構２７９２ｄは、車両に備えられたメス部および／または受け取り装置に備えられたメス部と係合しうる物理的コネクタのオス部を備えてよい。

ロッカーモジュール２７４８は、さらに、任意選択的な電気インターフェース２７９２ｅ、任意選択的なネットワークインターフェースまたは通信インターフェース２８９２ｆ、任意選択的なセンサモジュール２７０２ｇ、および／または、任意選択的な空調モジュール２７９２ｇを備えてもよい。任意選択的な電気インターフェース２７０２ｅは、ネットワークインターフェース２７９２ｆ、センサモジュール２７９２ｇ、および／または、空調モジュール２７９２ｈを含むがこれらに限定されないロッカーモジュール２７４８内の構成要素に給電するために用いられうる電力または電気を供給してよい。任意選択的な電気インターフェース２７０２ｅは、バッテリであってもよいし、ロッカーモジュール２７４８が車両に積載されている時などに外部電源から、または、ロッカーモジュール２７４８が受け取り装置の上または中にある時に受け取り装置から、ロッカーモジュール２７４８が電力を引き込むことを可能にするよう構成されているインターフェースであってもよい。

任意選択的なネットワークインターフェース２７９２ｆは、ロッカーモジュール２７４８がネットワーク（例えば、無線ネットワークなど）上で情報を共有することを可能にする１または複数の通信ポートを備えてよい。任意選択的なネットワークインターフェース２７９２ｆは、ロッカーモジュール２７４８が、任意選択的なセンサモジュール２７９２ｇおよび／または任意選択的な空調モジュール２７９２ｈを制御するコマンドを取得することを可能にしうる。

任意選択的なセンサモジュール２７９２ｇは、センサデータの共有、センサデータの取得、および、任意選択的なセンサモジュール２７９２ｇに関連するパラメータの変更を行うよう、任意選択的なネットワークインターフェース２７９２ｆを介して命令されてよい。任意選択的なセンサモジュール２７９２ｇは、温度センサ、カメラ、重量センサ、湿度センサなどを含みうるが、これらに限定されない。

任意選択的な空調モジュール２７９２ｈは、保管スペース２７９２ａ内の環境条件を変えるよう、任意選択的なネットワークインターフェース２７９２ｆを介して命令されてよい。例えば、空調モジュール２７９２ｈは、フリート管理システムから、小売業者から、および／または、顧客から取得されたコマンドと、任意選択的なセンサモジュール２７９２ｇからのデータとを用いて、環境条件を設定してよい。一実施形態において、任意選択的な空調モジュール２７９２ｈは、冷蔵システム、冷凍システム、または、オーブンであってよい。すなわち、ロッカーモジュール２７４８は、冷蔵モジュール、冷凍モジュール、または、オーブンモジュールであってよい。

いくつかの実施形態のみが本開示に記載されているが、本開示は、本開示の精神または範囲から逸脱することなしに多くのその他の具体的な形態で実施されうることを理解されたい。例えば、無人配達を実行するよう構成されている車両は、一般に、自律車両として記載されているが、任意の適切な車両が無人配達を実行するよう構成されてよい。運転手によって運転される車両が、運転手の物理的な関与なしに配達がなされることを可能にする機構（上述の機構など）を備えてもよい。換言すると、非自律車両が、車両から自律的に商品を降ろす機構を備えてもよい。

いくつかの実施形態において、顧客が配達車両からの物品の配達を受け取ることが可能であっても、配達は、実質的に顧客からの物理的介入なしに行われてよい。すなわち、顧客によって効果的に監視または他の方法で観察されない配達は、顧客が配達の完了を物理的に支援しない場合、無人配達と見なされてよい。例えば、配達される物品が重くおよび／または扱いにくい場合、顧客は、顧客が物品を物理的に運ぶ必要がないように、実質的に自律的に配達車両から物品を降ろさせて移動式ロッカーに積み込ませることを好みうる。すなわち、上述の機構は、顧客が物理的に配達を受け取ることができる場合でも利用されてよい。

配達車両および受け取り装置は、一般に、任意の適切な場所で物品または商品をやり取りするために出会ってよい。上述のように、かかる場所は、物品が移送される受け渡し場所であってよく、一般に、顧客の場所またはサイトに関連していてよい。かかる場所は、実質的に固定の地点（例えば、顧客への実質的にすべての配達物が配達される顧客の場所全体における特定のスポット）であってよい。返品が処理される時、実質的に固定の地点は、顧客からの実質的にすべての返品が引き取りまたは他の方法で取得される顧客の場所全体における特定のスポットであってよい。場所は、顧客によって指定されてよく、特定の配達または返品引き取りに固有であってよいことを理解されたい。

受け取り装置は、物品の配達を受け取り、返品される物品を一時的に保管するよう構成されている装置として記載されているが、受け取り装置は、配達された物品または返品される物品を保持または他の方法で支持しうる任意の装置であってよいことを理解されたい。受け取り装置は、専用の受け取り装置（すなわち、実質的に配達の受け取りおよび／または返品の支援にのみ利用される装置）であってもよいし、複数の目的に利用されうる装置（例えば、自動車）であってもよい。受け取り装置は、箱（上部に開口部を有する箱など）、メモリフォームを敷かれたプラットフォーム、昇降プラットフォーム、車両（自動車など）、および／または、国内郵便物を配達するために米国郵政公社によって利用される標準的なメールボックス、を含みうるが、これらに限定されない。標準的なメールボックスは、当業者によって理解されるように、場所に固定されたサイズでありうる。

受け取り装置は、一般に、受け取り装置が配達車両からの配達物の能動的な荷降ろしに関与しおよび／または配達車両への返品の能動的な積み込みに関与することを可能にする移送機構を備えるものとして記載されている。ただし、受け取り装置は、本開示の精神または範囲から逸脱することなしに、その代わりに受動的であってもよく、移送機構を備えなくてもよいことを理解されたい。

一実施形態において、配達車両と受け取り装置との間で物品を移送されうるように、配達車両が受け取り装置と相互作用するために、配達車両および受け取り装置の少なくとも一方の垂直位置が、物品の移送を容易にするために調整されてよい。例えば、配達車両のコンパートメントが受け取り装置の容器の高さより高い位置にある場合に、受け取り装置は、容器の高さをおおよそ配達車両の高さまで持ち上げるために上昇されてよい。任意の適切な機構が、受け取り装置の高さを調整するために用いられてよい。適切な機構は、油圧機構および機械式リフトを含むが、これらに限定されない。

配達される物品は、車両のコンパートメントに積み込まれるインサート内に収容されてよい。例えば、ピザが、車両のコンパートメント内に配置されるオーブンインサートの中に保持されてよく、アイスクリームが、車両のコンパートメント内に配置される冷凍庫インサートの中に保持されてよい。物品がインサート内に収容される時に、移送機構は、基本的に、物品を降ろすプロセスの一部としてインサートを開けるよう構成されていてよい。

上述のように、無人配達または無人引き取りを実行する前に、無人配達または無人引き取りを安全に実行できるか否かが判定されてよい。任意の数の要因が、無人配達または無人引き取りを安全ひいては慎重に実行できる否かを判定するために用いられてよい。例えば、車両および／または受け取り装置のセンサが、受け渡し場所の建物の住所を確認し、受け渡し場所にある車両のナンバープレートの番号を確認し、受け渡し場所付近の人間の存在を検出し、受け渡し場所付近の動物の存在を検出する、などしてよい。一実施形態において、車両および／または受け取り装置のセンサは、カメラ、モーションセンサ、および／または、マイクを含んでよい。かかるセンサからのデータは、安全性を評価するために、車両および／または受け取り装置によって用いられてよい。あるいは、かかるセンサからのデータは、人間が安全レベルを判断して無人配達または無人引き取りを承認できるように、人間（例えば、リモート制御または遠隔操作システムを用いて車両の操作を引き継ぎうるリモートオペレータ）に提供されてもよい。

移送機構の例について上述した。多くのその他の適切な移送機構が、無人配達および無人引き取りを容易にするために用いられてもよいことを理解されたい。例えば、移送機構は、配達車両のコンパートメントから展開されうる車両または移動装置の形態を取ってもよい。一実施形態において、コンパートメント内の移送機構は、グリップ（爪または吸着グリップなど）を備え、ドローンのグリップに保持された物品を配達するために、コンパートメントから解放、放出、および／または、送出されるよう構成されているドローンであってよい。かかるドローンは、物品の配達が完了するとコンパートメントに戻ってよい。別の実施形態において、移送機構は、配達車両のコンパートメントから解放され、物品を配達するために住宅地を移動するよう構成されているミニタンク・ロボットまたは人型ロボットであってもよい。

受け取り装置は、不正開封防止機能付きであるよう構成されていてよい。例えば、受け取り装置は、不正なアクセスまたは開封が検出された時に、警告音を発しまたは物質を噴霧するよう構成されてよい。

一実施形態において、自律車両のコンパートメントは、除菌コンパートメントとして構成されてもよい。例えば、コンパートメントは、除菌液または殺菌液を含むリザーバと、物品を除菌するためにコンパートメント内の物品に液体を噴霧するよう構成されているディスペンサ機構と、を備えてよい。かかる除菌処理は、コンパートメントのドアが閉じられている時に実質的にトリガされてよい。別の実施形態において、自律車両のコンパートメントインサートが、コンパートメントおよび／またはコンパートメントインサート内に置かれた物品へ除菌液または殺菌液を噴霧させる、除菌インサートとして構成されてもよいし、そのような除菌機能を備えてもよい。

自律車両のコンパートメントは、一実施形態において、コンパートメント内の物品を紫外線で除菌する機能を有する除菌チャンバであってもよい。紫外線は、コンパートメントのドアを閉じた時に稼働されてよい。別の実施形態において、コンパートメントインサートが、除菌チャンバであってもよい。

自律車両のコンパートメントが除菌機能を有することに加えてまたはその代わりに、受け取り装置が、除菌機能を備えてもよい。かかる除菌機能は、受け取り装置の容器内の物品を除菌するために紫外線を照射すること、および／または、物品を除菌するために除菌液または殺菌液を施すことを含みうるが、これらに限定されない。一実施形態において、受け取り装置の所有者が、受け取り装置の容器にアクセスする前に除菌処理を始動してもよい。

無人配達中、顧客は、例えばセキュリティの目的で、配達物を効果的に見ること、および／または、配達がなされたことを確認することを望む場合がある。したがって、配達が進行している間に動画および／または静止画を顧客に提供するために、配達車両上のカメラが用いられてよい。かかる画像は、ネットワーク通信を利用して、配達車両から実質的に直接顧客へ送信され、または、配達車両から車両管理システムまたは小売業者を介して間接的に顧客へ送信されてよいが、これらに限定されない。一実施形態において、画像は、配達場所のカメラ（受け取り装置に取り付けられたカメラなど）によって取得され、カメラによって顧客に提供されてよい。

自律車両は、一般に、陸上車両、すなわち、陸上で推進または輸送されるよう構成された車両、として記載されている。いくつかの実施形態において、自律車両は、本開示の精神または範囲から逸脱することなしに、水上走行、ホバー走行、および／または、空中飛行用に構成されてもよいことを理解されたい。

実施形態は、実行された時に上述の様々な方法および処理を実行するよう動作可能である有形すなわち持続性の媒体の中に具現化されたハードウェア、ファームウェア、および／または、ソフトウェアロジックとして実施されてよい。すなわち、ロジックは、物理的な装置、モジュール、または、構成要素として具現化されてよい。例えば、図３に関して上述した自律車両のシステムは、有形の媒体上に具現化されたハードウェア、ファームウェア、および／または、ソフトウェアを含んでよい。有形の媒体は、実施形態に関連する方法および機能を実行するために、例えばプロセッサまたはコンピュータシステム全体によって、実行されてよいロジックまたはコンピュータプログラムコードを格納できる実質的に任意のコンピュータ読み取り可能媒体であってよい。かかるコンピュータ読み取り可能媒体は、物理的なストレージおよび／またはメモリデバイスを含みうるが、これらに限定されない。実行可能なロジックは、コードデバイス、コンピュータプログラムコード、および／または、実行可能なコンピュータコマンドまたは命令を含みうるが、これらに限定されない。

コンピュータ読み取り可能媒体またはマシン読み取り可能媒体は、一時的な実施形態および／または非一時的な施形態（例えば、信号、または、搬送波内に具現化された信号）を含みうることを理解されたい。すなわち、コンピュータ読み取り可能媒体は、非一時的な有形の媒体および一時的な伝搬信号に関連していてよい。

本開示の方法に関連する工程は、非常に多様でありうる。工程は、本開示の範囲の精神から逸脱することなしに、追加、削除、変更、組みあわせ、および、並べ替えされてもよい。例えば、ロッカーモジュール内の物品を配達場所へ配達する方法は、空のロッカーモジュールを配達場所から実質的に引き取る工程を備えるものとして記載されたが、配達場所で引き取られるロッカーは空であることに限定されないことを理解されたい。配達場所で引き取られるロッカーは、一実施形態において、返品などの物品を含んでもよい。したがって、上述した例は、例示的なものであって、限定的なものではないとみなされ、これらの例は、本明細書に示した詳細に限定されず、添付の特許請求の範囲の範囲内で変形されてもよい。

Claims (20)

1. 方法であって、
   車両を場所へ推進し、前記車両は、少なくとも１つのコンパートメントと、前記車両を推進するよう構成されている推進システムと、を備え、前記少なくとも１つのコンパートメントは、少なくとも１つの配達物品と、少なくとも１つの移送機構と、を収容するよう構成され、前記移送機構は、前記配達物品を前記少なくとも１つのコンパートメントから送出させるために作動されるよう構成されており、
   前記車両が前記場所に前記配達物品を配達することを許可されたことを判定し、
   前記場所において、目標に対して前記車両を整列させ、前記目標は、前記配達物品が前記少なくとも１つのコンパートメントから送出された時に前記配達物品を受け取るよう構成されており、
   前記少なくとも１つのコンパートメントへのドアを開け、
   前記少なくとも１つのコンパートメントへの前記ドアを開けた後に、前記移送機構を作動させることを備え、前記移送機構を作動させること、前記配達物品が前記目標によって取得されるように、前記移送機構に前記配達物品を前記少なくとも１つのコンパートメントから送出させる工程を含む、
   方法。
2. 請求項１に記載の方法であって、前記目標に対して前記車両を整列させることは、前記目標が少なくとも１つの軸に沿って前記少なくとも１つのコンパートメントと整列されるように、前記車両と前記目標との間の相対位置を調整することを含む、方法。
3. 請求項２に記載の方法であって、前記移送機構は、前記配達物品が運ばれる移送面を備え、前記目標に対して前記車両を整列させることは、さらに、前記目標が前記少なくとも１つの軸に沿って前記移送面と整列されるように、前記車両と前記目標との間の前記相対位置を調整することを含む、方法。
4. 請求項３に記載の方法であって、前記移送機構は、さらに、線形力機構を備え、前記線形力機構は、前記配達物品を前記少なくとも１つのコンパートメントから送出するために、前記移送面上の前記配達物品を押すよう構成されている、方法。
5. 請求項４に記載の方法であって、前記移送機構を作動させることは、傾斜した移送面を作り出すために、前記移送面を傾斜させ、前記配達物品を前記少なくとも１つのコンパートメントから送出するために、前記傾斜した移送面上の前記配達物品を前記線形力機構に押させること、を含む、方法。
6. 請求項３に記載の方法であって、前記目標は、受け取り装置であり、前記受け取り装置は、前記配達物品が前記移送機構によって前記少なくとも１つのコンパートメントから送出された時に前記配達物品を受け取るよう構成されている容器を備える、方法。
7. 請求項１に記載の方法であって、前記目標は、少なくとも１つのセンサ基準を備え、前記車両は、少なくとも１つのセンサを備え、前記目標に対して前記車両を整列させることは、前記少なくとも１つのセンサおよび前記少なくとも１つのセンサ基準を利用することを含む、方法。
8. 請求項１に記載の方法であって、さらに、
   前記配達物品が前記目標によって取得されたことを判定し、
   前記配達物品が前記目標によって取得されたと判定した時に、前記移送機構を停止し、
   前記移送機構を停止した後に、前記少なくとも１つのコンパートメントへの前記ドアを閉じ、
   前記場所から離れるように前記車両を推進すること、
   を備える、方法。
9. 請求項１に記載の方法であって、前記車両は、自律車両であり、前記目標に対して前記車両を整列させることは、前記車両を自律的に推進することを含む、方法。
10. 方法であって、
    目標に対して車両を自律的に整列させ、前記車両は、少なくとも１つのコンパートメントと、前記車両を推進するよう構成されている推進システムと、を備え、前記少なくとも１つのコンパートメントは、少なくとも１つの配達物品と、少なくとも１つの移送機構と、を収容するよう構成され、前記移送機構は、前記配達物品を前記少なくとも１つのコンパートメントから移送させるために作動されるよう構成され、前記目標は、前記配達物品が前記少なくとも１つのコンパートメントから移送された時に前記配達物品を受け取るよう構成され、前記目標に対して前記車両を自律的に整列させることは、少なくとも１つの軸に沿って前記目標と整列するように前記車両の位置を調整することを含み、
    前記少なくとも１つのコンパートメントを開け、
    前記少なくとも１つのコンパートメントを開けた後、かつ、前記目標に対して前記車両を自律的に整列させた後に、前記移送機構を作動させることを備え、前記移送機構を作動させることは、前記配達物品が前記コンパートメントから前記目標へ移送されるように、前記移送機構に前記配達物品を前記少なくとも１つのコンパートメントから移送させることを含む、
    方法。
11. 請求項１０に記載の方法であって、前記移送機構は、前記配達物品が運ばれる移送面を備え、前記目標に対して前記車両を自律的に整列させることは、さらに、前記目標が前記少なくとも１つの軸に沿って前記移送面と整列されるように、前記車両と前記目標との間の前記相対位置を調整することを含む、方法。
12. 請求項１１に記載の方法であって、前記移送機構は、さらに、線形力機構を備え、前記線形力機構は、前記配達物品を前記少なくとも１つのコンパートメントから移送するために、前記移送面上の前記配達物品を押すよう構成されている、方法。
13. 請求項１２に記載の方法であって、前記移送機構を作動させることは、傾斜した移送面を作り出すために、前記移送面を傾斜させ、前記配達物品を前記少なくとも１つのコンパートメントから移送するために、前記傾斜した移送面上の前記配達物品を前記線形力機構に押させること、を含む、方法。
14. 請求項１０に記載の方法であって、前記目標は、受け取り装置であり、前記受け取り装置は、前記配達物品が前記移送機構によって前記少なくとも１つのコンパートメントから移送された時に前記配達物品を受け取るよう構成されている容器を備える、方法。
15. 請求項１０に記載の方法であって、前記目標は、少なくとも１つのセンサ基準を備え、前記車両は、少なくとも１つのセンサを備え、前記目標に対して前記車両を自律的に整列させることは、前記少なくとも１つのセンサおよび前記少なくとも１つのセンサ基準を利用することを含む、方法。
16. 請求項１０に記載の方法であって、前記移送機構は、移送面、移送面アクチュエータ、線形力機構、および、線形力アクチュエータを備える、方法。
17. 請求項１６に記載の方法であって、前記移送面は、前記配達物品を支持するよう構成され、前記移送面アクチュエータは、前記移送面が傾斜されるように前記移送面を傾けるよう構成され、前記線形力アクチュエータは、前記配達物品を前記移送面に沿って押すために、第１力を前記線形力機構へ印加することで、前記線形力機構に第２力を前記配達物品へ印加させるよう構成されている、方法。
18. 車両であって、
    前記車両が走行することを可能にするよう構成されている推進システムと、
    少なくとも１つのコンパートメントと、
    を備え、
    前記少なくとも１つのコンパートメントは、少なくとも１つの配達物品と、少なくとも１つの移送機構と、を収容するよう構成され、前記移送機構は、前記配達物品を前記少なくとも１つのコンパートメントから送出させるために作動されるよう構成され、前記移送機構は、移送面、移送面アクチュエータ、線形力機構、および、線形力アクチュエータを備え、前記配達物品は、前記移送機構を用いて前記少なくとも１つのコンパートメントから送出されるよう構成されている、車両。
19. 請求項１８に記載の車両であって、前記移送面は、前記配達物品を支持するよう構成され、前記移送面アクチュエータは、前記移送面が傾斜されるように前記移送面を傾けるよう構成され、前記線形力アクチュエータは、前記配達物品を前記移送面に沿って前記少なくとも１つのコンパートメントから押し出すために、第１力を前記線形力機構へ印加することで、前記線形力機構に第２力を前記配達物品へ加えるよう構成されている、車両。
20. 請求項１９に記載の車両であって、さらに、
    少なくとも１つのセンサを備え、
    前記少なくとも１つのセンサは、前記推進システムが前記少なくとも１つのコンパートメントを目標と自律的に整列させることを可能にするために、前記推進システムと協働するよう構成され、前記目標は、目標面を有し、前記線形力機構は、前記少なくとも１つのコンパートメントから前記目標面上へ前記配達物品を押し出すよう構成されている、車両。

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