CN111147576B - 一种用于景区购物的智能输运系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于景区购物的智能输运系统和方法，包括中央调度服务器和多个客户端，中央调度服务器分别和多个客户端通信连接，在景区设有物品存放区和取货区，在所述物品存放区设有至少一个物品存放柜，用于存放用户的物品；所述取货区分布于景区各个出入口和/或交通枢纽点，在每个取货区设有至少一个取货柜，用于用户提取物品；还包括智能输运机器人，用于将物品从物品存放柜输运到相应的取货柜；所述物品存放柜、取货柜和智能输运机器人均与中央调度服务器通信连接。该系统和方法，能够有效地减轻游客的旅游负担，具有商品购买便捷、物品存放方式多样、物品输运效率高、可提高游客旅游体验度和缓解景区内部交通压力等优点。

Description

一种用于景区购物的智能输运系统和方法

技术领域

本发明涉及旅游购物管理技术领域，具体涉及一种用于景区购物的智能输运系统和方法。

背景技术

从人类社会发展的角度来看，旅游是一种现代休闲生活方式，它体现了生存质量的提高和人的自我发展。各国旅游发展的历史告诉我们：旅游是生活方式中一种释放和传递文化正能量的行为。

随着旅游的常态化，人们为了旅游所需，携带必备的实物、用具是不可避免的。若是旅游的时间越长，所需要准备的东西越多，尤其是必不可少的衣物等，若是再携带必备的一些饮用水、零食等用品，则负担会更重。即使自驾游，进入景区后也需要自己随身携带必备物品，这样一方面容易因为东西多而造成半路丢失物品，另一方面也加重了游客的旅游负担，从而影响旅游的心情和体验感。

另一方面，在景区旅游时，除了欣赏人文风景外，很多游客往往还会购买特产、纪念品等商品，特别是很多自然文化风景已经和购物商圈紧密融为一体的景区，提供购买的商品种类和数量都非常丰富。不过，一边旅游一边购物会进一步增加游客的旅游负担，游客在后续的景区参观过程中就不得不携带着已经购买的物品，有些物品的重量和体积还比较大，携带非常不便。而且随着行程的继续，游客购买的物品往往越来越多，即便是将物品暂存到寄存点或者寄存柜，游客后续还得折返取走，比较浪费时间。

针对上述第一个问题，中国发明专利“CN107657328A”公开了一种预约购物方法及系统，游客可以在出发前，通过该系统预约购买景区游玩的必需品，并将预购的景区物品存储至预置的位置，减轻了用户随身携带必需品的负担。但上述提到的第二个问题，游客在旅游过程中购买的商品会不断增加旅游负担、大体积物品携带不便、影响旅游心情和旅游体验感差等问题，目前还没有较好的应对方案，亟待解决。

发明内容

针对现有技术存在的上述不足，本发明的目的在于：公开一种用于景区购物的智能输运系统和方法，来解决游客在旅游过程中购买商品会不断增加旅游负担、大体积物品携带不便等问题，能够有效地减轻游客的旅游负担，具有商品购买便捷、物品输运效率高、可提高游客旅游体验度和缓解景区内部交通压力等优点。

一种用于景区购物的智能输运系统，包括中央调度服务器和多个客户端，中央调度服务器分别和多个客户端通信连接；在景区设有物品存放区和取货区，在所述物品存放区设有至少一个物品存放柜，用于存放用户的物品；所述取货区分布于景区各个出入口和/或交通枢纽点，在每个取货区设有至少一个取货柜，用于用户提取物品；还包括智能输运机器人，用于将物品从物品存放柜输运到相应的取货柜；所述物品存放柜、取货柜和智能输运机器人均与中央调度服务器通信连接。

进一步地，所述物品存放区为寄存区，所述物品存放柜为店家寄放柜，所述寄存区分布于景区的商店内和/或商店附近，在每个寄存区设有至少一个店家寄放柜，用于寄存用户购买的商品；所述店家寄放柜将寄存信息上传至中央调度服务器。

进一步地，所述物品存放区为物品集中出货区，所述物品存放柜为出货柜，所述物品集中出货区设于景区外围且靠近各个取货区附近，用于集中仓储、包装和出货；所述物品集中出货区设有商品库房、打包机器人和多个出货柜，所述打包机器人和多个出货柜分别与中央调度服务器通信连接。

进一步地，还设有多个移动揽收机器人，所述移动揽收机器人分布于景区的各个人流聚集点，用于揽收用户的物品；所述移动揽收机器人实时将揽收信息上传至中央调度服务器，且将揽收物品送到物品集中出货区的出货柜。

进一步地，在景区内还设有多个样品展示柜，所述样品展示柜设于景点、商店附近、景区出入口、人流聚集点或交通枢纽，用于商品展示和商品订购，所述样品展示柜将订单信息上传至中央调度服务器。

一种用于景区购物的智能输运方法，该输运方法包括以下步骤：

S101：中央调度服务器分别和多个客户端通信连接，用户通过客户端将物品存放到物品存放柜，所述物品存放柜将存放信息上传至中央调度服务器并同步到客户端；

S102：用户预先通过客户端选择取货柜，所述中央调度服务器将物品输运指令发送给智能输运机器人；

S103：所述智能输运机器人接收和执行输运指令，将物品从相应的物品存放柜取出，并输运到相应的取货柜；输运完成后，该取货柜将取货凭证上传至中央调度服务器并同步到客户端；

S104：用户通过取货凭证从对应的取货柜取走存放的物品。

进一步地，所述物品存放区为寄存区，所述物品存放柜为店家寄放柜，所述寄存区分布于景区的商店内和/或商店附近，在每个寄存区设有至少一个店家寄放柜，用于寄存用户购买的商品；所述店家寄放柜将寄存信息上传至中央调度服务器。

进一步地，所述物品存放区为物品集中出货区，所述物品存放柜为出货柜，所述物品集中出货区设于景区外围且靠近各个取货区附近，用于集中仓储、包装和出货；所述物品集中出货区设有商品库房、打包机器人和多个出货柜，所述打包机器人和多个出货柜分别与中央调度服务器通信连接；该方法包括以下步骤：

S201：中央调度服务器分别和多个客户端通信连接，用户通过客户端将物品寄存到移动揽收机器人，所述移动揽收机器人将揽收信息上传至中央调度服务器并同步到客户端；

S202：所述移动揽收机器人将物品移送到物品集中出货区的出货柜，所述出货柜将存放信息上传至中央调度服务器并同步到客户端；

S203：用户预先通过客户端选择取货柜，所述中央调度服务器将物品输运指令发送给智能输运机器人；

S204：所述智能输运机器人接收和执行输运指令，将物品从相应的出货柜取出，并输运到相应的取货柜；输运完成后，该取货柜将取货凭证上传至中央调度服务器并同步到客户端；

S205：用户通过取货凭证从对应的取货柜取走寄存物品。

进一步地，该方法包括以下步骤：

S301：中央调度服务器分别和多个客户端通信连接，用户在样品展示柜上选择商品并通过客户端下单，所述样品展示柜将订单信息上传至中央调度服务器并同步到客户端；

S302：中央调度服务器分析处理接收的订单信息，向打包机器人发送打包指令；打包机器人接收和执行打包指令，从商品库房取出指定商品并打包，将打包好的商品送入出货柜，所述出货柜将包裹信息上传至中央调度服务器并同步到客户端；

S303：用户预先通过客户端选择取货柜，所述中央调度服务器将物品输运指令发送给智能输运机器人；

S304：所述智能输运机器人接收和执行输运指令，将物品从相应的出货柜取出，并输运到相应的取货柜；输运完成后，该取货柜将取货凭证上传至中央调度服务器并同步到客户端；

S305：用户通过取货凭证从对应的取货柜取走寄存物品。

进一步地，该方法包括以下步骤：

S401：中央调度服务器分别和多个客户端通信连接，用户在商店选择商品并下单，店主通过信息发送终端将订单信息上传至中央调度服务器并同步到客户端；

S402：中央调度服务器分析处理接收的订单信息，向打包机器人发送打包指令；打包机器人接收和执行打包指令，从商品库房取出指定商品并打包，将打包好的商品送入出货柜，所述出货柜将包裹信息上传至中央调度服务器并同步到客户端；

S403：用户预先通过客户端选择取货柜，所述中央调度服务器将物品输运指令发送给智能输运机器人；

S404：所述智能输运机器人接收和执行输运指令，将物品从相应的出货柜取出，并输运到相应的取货柜；输运完成后，该取货柜将取货凭证上传至中央调度服务器并同步到客户端；

S405：用户通过取货凭证从对应的取货柜取走寄存物品。

相比于现有技术，本发明具有以下优点：

本发明公开的一种用于景区购物的智能输运系统和方法，游客购买商品后可以通过不同的方式寄存和输运，在景区游览时无需携带购买的商品，旅游结束时，可以在景区出入口或交通枢纽的取货点提取物品。能够有效地减轻游客的旅游负担，具有商品购买便捷、物品存放方式多样、物品输运效率高、可提高游客旅游体验度和缓解景区内部交通压力等优点。

附图说明

图1为本发明实施例一中用于景区购物的智能输运系统的第一系统图框；

图2为本发明实施例一中用于景区购物的智能输运系统的第二系统图框；

图3为本发明实施例二中用于景区购物的智能输运方法的流程图；

图4为本发明实施例三中用于景区购物的智能输运方法的流程图；

图5为本发明实施例四中用于景区购物的智能输运方法的流程图；

图6为本发明实施例五中用于景区购物的智能输运方法的流程图；

图7为本发明实施例中用于景区购物的智能输运方法的物品存放柜的结构示意图；

图8为本发明实施例中用于景区购物的智能输运方法中存放箱柜内的结构示意图；

图9为为本发明实施例中用于景区购物的智能输运方法中存放箱柜内的侧视图；

图10为图8中A-A处的剖面图；

图11和图12为本发明实施例中用于景区购物的智能输运方法的智能搬运机器人的两种不同视角下的结构示意图；

图13为本发明实施例中用于景区购物的智能输运方法中抓取机械手处的结构示意图；

图14和图15为本发明实施例中用于景区购物的智能输运方法的抓取机械手的两种不同视角小的结构示意图；

图16为本发明实施例中用于景区购物的智能输运方法中抓取机械手的俯视图

图17为本发明实施例中用于景区购物的智能输运方法的移动揽收机器人的结构示意图；

图18为本发明实施例中用于景区购物的智能输运方法中包装盒弹出机构的结构示意图；

图19为本发明实施例中用于景区购物的智能输运方法的移动揽收机器人的侧视图；

图20为图19中B-B处的剖面图。

图中标号：

1-柜体；1a-控制面板；1b-第一箱柜；1c-第二箱柜；1d-第三箱柜；1e-送料气缸；1f-推料板；1g-称重板；1h-红外传感器；

2-输运机器人本体；2a-输运行走机构；2b-垂直移动机构；2c-水平移动机构；2d-存放箱；2d1箱体；2d2-箱门；2d3-箱门驱动电动推杆；2e-抓取机械手；2e1-底座；2e2-抓取驱动电机；2e3-第一摆臂；2e4-第二摆臂；2d5-抓取臂；2e6-弹性件；2e7-第三摆臂；2e7-第四摆臂；2f-输运机架；2g-升降板；2h-支撑板；

3-揽收机器人本体；3a-揽收行走机构；3b-揽收箱；3c-包装盒弹出机构；3c1-包装盒放置箱；3c2-翻盖；3c3-弹出口；3c4-隔板；3c5-包装盒弹出气缸；3c6-弹出推板；3d-操作面板。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只是作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。

实施例一：

参照图1和图2，一种用于景区购物的智能输运系统，包括中央调度服务器和多个客户端，中央调度服务器分别和多个客户端通信连接。在景区设有物品存放区和取货区，在所述物品存放区设有至少一个物品存放柜，用于存放用户的物品；所述取货区分布于景区各个出入口和/或交通枢纽点，在每个取货区设有至少一个取货柜，用于用户提取物品；还包括智能输运机器人，用于将物品从物品存放柜输运到相应的取货柜；所述物品存放柜、取货柜和智能输运机器人均与中央调度服务器通信连接。

上述智能输运系统中，客户端可以是手机、ipad等游客能随身携带的电子产品，下载并安装本系统提供的APP即可使用。游客在景区购买商品后，可以将商品和其他物品存到物品存放柜，这样游客在景区游览时就无需携带购买的商品，旅游结束或快结束时，提前通过移动客户端选择从哪个取货柜提取物品，智能输运机器人将物品从物品存放柜输运到相应的取货柜，然后在景区出入口或交通枢纽的取货点提取物品。这样，就能够有效地减轻游客的旅游负担，且具有物品输运效率高、可提高游客旅游体验度和旅游心情等优点。

上述智能输运系统中，所述物品存放区可以是寄存区，所述物品存放柜为店家寄放柜，所述寄存区分布于景区的商店内和/或商店附近，在每个寄存区设有至少一个店家寄放柜，用于寄存用户购买的商品。具体实施时，可以在每个商店里面或旁边放一个店家寄放柜，为了降低成本，也可以两三个商店共用一个店家寄放柜。游客在景区商店购买了商品之后，可以不将商品带走，而是选择寄存到店家寄放柜。游客下载注册本系统提供的APP后，移动客户端上能显示游客的身份标识，身份标识可以是二维码、数字/字母短号等，身份标识可以设定在一段时间内有效，例如设置5分钟后失效。店家寄放柜可以设置摄像头，用来扫描游客的二维码身份标识，也可以设置数字按键，用来键入游客的数字/字母短号身份标识。店家寄放柜包括多个箱柜，游客身份识别后，可以为游客分配一个空闲的箱柜，游客将购买的商品和物品放入箱柜即可。店家寄放柜将寄放柜ID号、箱柜ID号和游客身份信息上传至中央调度服务器，中央调度服务器将寄放柜ID号和箱柜ID号同步到游客的移动客户端。这样游客在景区游览时就无需携带购买的商品，旅游结束或快结束时，提前通过移动客户端选择从哪个取货柜提取物品，然后在景区出入口或交通枢纽的取货点提取物品。这样，就能够有效地减轻游客的旅游负担，且具有可提高游客旅游体验度和旅游心情等优点。

请参阅图7，当物品存放柜作为店家存放柜时，包括柜体1，柜体1与中央调度服务器进行通讯连接，柜体1上具有控制面板1a和若干存放箱柜，游客通过操作面板1a进行相应的存入操作，控制面板1a上设置了相应的物件红外扫描窗口，用于扫描游客需要存入的商品和物品，当游客身份识别后，中央调度服务器为游客分配一个空闲的存放箱柜，游客将商品或者物品存入其中。

具体的，该柜体1上的存放箱柜具有三种不同的存储容量的第一箱柜1b、第二箱柜1c和第三箱柜1d，分别用于存放不同体积大小的物件，其中，第一箱柜1b、第二箱柜1c和第三箱柜1d的存储容量由少至多设置，中央调度服务器在进行分配时，通过物件扫描窗口传回相应的物件数据，根据物件数据，判断物件所占用的体积，将物件合理分配至相应的第一箱柜1b或者第二箱柜1c或者第三箱柜1d中。对于小物件分配至第一箱柜1b，中等物件分配至第二箱柜1c，大物件分配至第三箱柜1d，当景区人流量较多，可能会存在着大批量游客需要进行物件存放操作，此时存放箱柜存在着供不应求的情况，部分物件无法被存入，但是仍然存在一些空置的存放箱柜，因此这些存放箱柜没有合适大小的物件需要被存入。理论上小物件不仅仅可以存放进入第一箱柜1b中，也可以存放进入第二箱柜1c和第三箱柜1d中，同样的，中等物件不仅仅可以存放进入第二箱柜1c中，也可以存放进入第三箱柜1d中。经过实际数据采集发现，中等物件是最多被存放的，即第二箱柜1c的使用率是最多的，在实际设计中，可以将第二箱柜1c的数量设置的最多，同时中央调度服务器在为游客分配存放箱柜时，例如需要存放的为小物件，优先分配第一箱柜1b，当第一箱柜1b满载之后，分配至第二箱柜1c中存入，第二箱柜1c也是满载之后，分配至第三箱柜1d中存入，需要存放的为中等物件，优先分配第二箱柜1c，当第二箱柜1c满载之后，分配至第三箱柜1d中存入，进行越级分配。越级分配原则为逐级递进的“第一箱柜1b至第二箱柜1c至第三箱柜1d”，优先级为先处理中等物件，再处理小物件，直至出现所有的存放箱柜均满载。

请参阅图11、图12和图13，智能输运机器人，包括输运机器人本体2，输运机器人本体2包括输运行走机构2a、垂直移动机构2b、水平移动机构2c、存放箱2d、抓取机械手2e和输运机架2f，输运机架2f上设置了驱动智能输运机器人行走移动的输运行走机构2a，输运行走机构2a、垂直移动机构2b，输运行走机构2a可以采用常用的履带式行走驱动机构，输运机架2f上设置了用于驱动抓取机器手2e垂直升降的垂直移动机构2b，垂直移动机构2b上设置了水平移动机构2c，垂直移动机构2b的输出端与水平机构机构2c连接，水平移动机构2c用于驱动抓取机械手2e水平直线运动，水平移动机构2c上设置了抓取机械手2e和输运机架2f，水平移动机构2c的输出端与抓取机械手2e与连接，存放箱2d在水平移动机构2e上的位置是固定的，垂直移动机构2b、水平移动机构2c可以采用常见的电机丝杆滑台结构。智能输运机器人接受中央调度服务器的调度，通过输运行走机构2a移动至相应的物品存放柜位置，然后通过垂直移动机构2b、水平移动机构2c调节抓取机械手2e垂直方向和水平方向上的位置，以接近并抓取物件，之后通过抓取机械手2e将物件转运至用于临时存放物件的存放箱2d内，之后再通过输运行走机构2a移动至相应的取货柜中，将物品从物品存放柜输运到相应的取货柜。

其中，垂直移动机构2b设置为两个，垂直移动机构2d的输出端连接有升降板2g，并且在升降板2g的底端设有支撑板2h，支撑板2h的两端分别与两个垂直移动机构2d的输出端连接，支撑板2g用于在升降板2g受到垂直移动机构2b的驱动之后，进行升降运动时，对升降板2g进行稳定支撑，水平移动机构2c、存放箱2d、抓取机械手2e均设置在升降板2g上。

请参阅8、图9和图10，存放箱2d包括箱体2d1、箱门2d2、箱门驱动电动推杆2d3，箱体2d1固定在升降板2g上，同时水平移动机构2c贯穿箱体2d1，水平移动机构2c的输出端连接有抓取机械手2e，箱体2d1其中一面铰接有箱门2d2，箱门2d2上设有驱动控制箱门2d2开闭状态的箱门驱动电动推杆2d3，箱门驱动电动推杆2d3的输出轴与箱门2d2铰接。当水平移动机构2c工作时，驱动抓取机械手2e进行水平直线运动，抓取机械手2e需要抓取物件时，通过箱门驱动电动推杆2d3将箱门2d2打开，顺利让抓取机械手2e通过并完成抓取工作，抓取到对应的物件之后，抓取机械手2e在水平移动机构2c的驱动下复位，抓取机械手2e运动至箱体2d1内部，此时通过箱门驱动电动推杆2d3将箱门2d2关闭，物件会暂时存放在存放箱2d内。

请参阅14、图15和图16，具体的，抓取机械手2e包括括底座2e1、对称设置于底座2e1两侧的两个抓取驱动电机2e2。底座2e1通过安装柱与水平移动机构2e的输出端进行固定安装，底座2e1还供抓取驱动电机2e2安装，在底座2e1上的两个抓取驱动电机2e2的位置相对设置。抓取机械手2e还包括固定在抓取驱动电机2e2的输出轴上的第一摆臂2e3、转动连接在底座2e1上与第一摆臂2e3平行的第二摆臂2e4和抓取臂2e5，第一摆臂2e3的一端与抓取驱动电机2e2的输出轴转动连接，另一端与抓取臂2e5转动连接，第二摆臂2e4的一端与底座2e1转动连接，另一端与抓取臂2e5转动连接。抓取驱动电机2e2是固定在底座2e1上的，抓取驱动电机2e2转动时会驱动第一摆臂2e3进行旋转，将抓取驱动电机2e2和第一摆臂2e2的连接位置作为第一旋转点，第一摆臂2e3的另一端与抓取臂2e5的连接位置作为第二旋转点，第二旋转点实现第一摆臂2e3和抓取臂2e5之间的转动，抓取臂2e5与第二摆臂2e4的连接位置作为第三旋转点，第二摆臂2e4与底座2e1的连接位置作为第四旋转点，第三旋转点实现第二摆臂2e4和抓取臂2e5之间的转动，第四旋转点实现第二摆臂2e4和底座2e1之间的转动。考虑到抓取过程的稳定性，在底座2e1远离抓取驱动电机2e2的输出端的一面转动连接设置了第三摆臂2e7和第四摆臂2e8，第三摆臂2e7与第一摆臂2e3相对设置在抓取臂2e5的两侧，第四摆臂2e8与第二摆臂2e4相对设置在抓取臂2e5的两侧，第三摆臂2e7和第四摆臂2e8远离底座2e1的一端与抓取臂2e5转动连接。在抓取臂2e5两侧对称设置的两个摆臂，使得抓取臂2e5运动过程更加稳定。

当抓取驱动电机2e2工作驱动第一摆臂2e3绕第一旋转点顺时针转动，此时第一摆臂2e3上的第二旋转点带动抓取臂2e5移动，当两个抓取驱动电机2e2同时工作，第一旋转点、第二旋转点、第三旋转点和第四旋转点可以形成平行四边形的四个顶点结构，由平行四边形连杆的结构可知，抓取臂2e5作平移运动，两个抓取臂2e5同步相向运动，从而实现对物件的抓取夹持。通过受力分析可知，物件是对向受力，因此对于物件不会有一个向外的分力产生，夹持更加稳定、牢固。

抓取臂2e5的内侧壁上设置有弹性件2e6。弹性件261为橡胶垫、海绵垫、硅胶垫等弹性材料，采用弹性件2e5，可以提高抓取臂2e5和物件接触过程中的摩擦面积，由于弹性件2e6具有柔性，避免抓取臂2e5过度用力损坏到物品。

四个转动点设置有滚珠轴承，以滚动方式来降低动力传递过程中的摩擦力和提高机械动力的传递效率，定期维护四个转动点内的滚珠轴承，延长其使用寿命。

为了配合抓取机械手2e去抓取物件，存放箱柜内均设置了物件推送机构，用于将物件推送一定距离，便于抓取机械手2e抓取并夹持物件。物件推送机构包括推送气缸1e和推料板1f，推送气缸1e设置在柜体1内，推送气缸1e的输出轴连接有推料板1f，推料板1f在存放箱柜内滑动。当推送气缸1e工作时，驱动推料板1f将存放箱柜内物件向外推出一定距离，物件依然在柜体1内，抓取机械手2e容易接近并抓取物件。

上述智能输运系统中，智能输运机器人也可以是多种型号的，以配对相应的第一箱柜1b、第二箱柜1c和第三箱柜1d，上述第二箱柜1c和第三箱柜1d均设置了三块称重板1g，称重板1g内设置了称重传感器，称重传感器与物品存放柜内的控制器电性连接，物品存放柜与中央调度传感器通讯连接，在每块承重板1g上还设置了红外传感器1h，在推送气缸1e初始状态下，推料板1f位于红外传感器1h与存放箱柜柜门之间，推料板1f可采用透明材料制成，或者在推料板1f上开设有供红外传感器1h光线通过的穿孔。三块称重板1g之中位于中间的称重板1g宽度较大，每块称重板1g上的红外传感器1h对于了称重板1g承载中心的位置。在进行上述越级分配时，下一级的物件可能会存入下一级的存放箱柜内，由于下一级的存放箱柜的存储容量是大于下一级的物件的，这样改存放箱柜内的空间存在较大的空间闲置区，通过三块称重板1g上的称重传感器和红外传感器1h，当物件压覆在对于的称重板1g上，相应称重板1g内的称重传感器会输出相应的电信号给中央调度传感器，同时若称重板1g的红外传感器1h感应到物件存在时，每块称重板1g独立检测，中央调度服务器根据每个存放箱柜内所有称重板传输的信号，进行判断，至少需要能够抓取对于感受到物体的称重板1g总和宽度的智能输运机器人，在结合中央调度服务器先前下达的调度指令，可以对于了解到，该派出何种型号的智能能输运机器人去输运物件。

上述智能输运系统中，所述物品存放区为物品集中出货区，所述物品存放柜为出货柜，所述物品集中出货区设于景区外围且靠近各个取货区附近，用于集中仓储、包装和出货；所述物品集中出货区设有商品库房、打包机器人和多个出货柜，所述打包机器人和多个出货柜分别与中央调度服务器通信连接。目前，商品需要从景区外部运送到景区内部，游客购买之后，又从景区内部带出景区。国内很多景区内部都存在人多拥挤、道路不畅等情况，这样来来回回不仅游客旅游负担重，景区的交通压力也大，运输成本也不低。同时，很多旅游景区商店卖的商品都是一样的，特别是一些连锁的旅游商店，旅游纪念品基本都一样。所以，针对一些每日销售量大的商品，例如景区旅游纪念品，就可以集中仓储在物品集中出货区，由打包机器人根据订单信息打包后装入出货柜。由集中出货区进行统一的仓储、包装，出货，效率高，这样，不仅能够有效地减轻游客的旅游负担，而且方便了物品运输，可以缓解景区内部交通压力。旅游结束或快结束时，游客提前通过移动客户端选择从哪个取货柜提取物品，智能输运机器人将物品从出货柜取出输运到相应的取货柜，然后游客在景区出入口或交通枢纽的取货点提取物品。

上述智能输运系统中，还设有多个移动揽收机器人，所述移动揽收机器人分布于景区的各个人流聚集点，用于揽收用户的物品；所述移动揽收机器人实时将揽收信息上传至中央调度服务器，且将揽收物品送到物品集中出货区的出货柜。移动揽收机器人可以在景区内自主导航和运动，具有多个揽收货箱，可以自主移动到景区人流量密集的地方进行物品揽收，相当于是移动的寄存柜。移动揽收机器人也安装有摄像头，用来扫描游客的二维码身份标识，也可以设置数字按键，用来键入游客的数字/字母短号身份标识，游客身份识别后，可以为游客分配一个空闲的货箱，游客将物品放入货箱即可。移动揽收机器人将揽收机器人编号、货箱ID号和游客身份信息上传至中央调度服务器，中央调度服务器将揽收机器人编号、货箱ID号和揽收信息同步到游客的移动客户端。当揽收货箱装满之后，移动揽收机器人自主移动到物品集中出货区，将揽收的物品卸载到出货柜，揽收货箱清空后，移动揽收机器人重新自主移动到景区继续揽收物品，中央调度服务器将与游客身份信息对应的揽收机器人编号和货箱ID号更新为出货柜号，并再次同步给游客移动客户端。这样，不仅能够有效地减轻游客的旅游负担，而且物品存放的方式多样，物品输运效率高，可提高游客旅游体验度，可以缓解景区内部交通压力。

请参阅17，移动揽收机器人包括揽收机器人本体3，揽收机器人本体3包括揽收行走机构3a、揽收箱3b和包装盒弹出机构3c，揽收行走机构3a上设置了揽收箱3b，揽收箱3b具有和第一箱柜1b、第二箱柜1c和第三箱柜1d对于的三种存储容量相匹配的揽收箱柜，以放置不同体积的商品或者物品，揽收箱3b一侧设有操作面板3d，游客通过操作面板3d进行相应的存入操作，操作面板3d上也设置了相应的物件红外扫描窗口，用于扫描游客需要存入的商品和物品，揽收箱3b的另一侧设有包装盒弹出机构3c，包装盒弹出机构3c内放置有折叠好的层叠堆放的可回收包装盒，揽收行走机构3a可以采用常用的履带式行走驱动机构。当游客需要进行存入操作时，包装盒弹出机构3c会弹出一个或者多个包装盒，上述包装盒可以为组装式结构，以装入不同大小的物件，根据物件的大小，中央调度服务器控制包装盒弹出机构3c弹出对应数量的包装盒，游客将包装盒组装完成后，先将需要存入的物件放入到包装盒内，再将装入物件的包装盒放入对于的揽收箱柜内。

包装盒的用处在于便于各类机械手，包括上述的抓取机械手2e去抓取物件，避免与物件直接接触损坏到物件，同时包装盒也方便了机械手进行抓取夹持各类不规则形状物件、无法被直接抓取的物件。

同理，游客将商品或者物品存放进入物品存放柜时，可以有商家或者景区内志愿者提供上述包装盒，游客将包装盒组装完成后，先将需要存入的物件放入到包装盒内，再将装入物件的包装盒放入对于的存放箱柜内。

请参阅18、图19和图20，包装盒弹出机构3c包括包装盒放置箱3c1、与包装盒放置箱3c1铰接的翻盖3c2、设置在包装盒放置箱3c1其中一面的弹出口3c3、设置在包装盒放置箱3c1内的隔板3c4、包装盒弹出气缸3c5和弹出推板3c6，隔板3c4将包装盒放置箱3c1内部分隔成两个独立的空间，靠近弹出口3c3一面的空间用于放置层叠的包装盒，同时在此处设置了翻盖3c2，便于工作人员补充包装盒，另一个空间内设置了包装盒弹出气缸3c5，隔板3c4的底端与包装盒放置箱3c1的内底面具有一定间隙，包装盒弹出气缸3c5的输出轴连接有弹出推板3c6，弹出推板3c6在该间隙处滑动，用于推动层叠的最底下的包装盒从弹出口3c3处掉落，在包装盒弹出气缸3c5复位时，同时层叠的其他包装盒在重力作用下下落，可进行连续弹出包装盒。

上述智能输运系统中，在景区内还设有多个样品展示柜，所述样品展示柜可以设于景点、商店附近、景区出入口、人流聚集点或交通枢纽等地方，用于商品展示和商品订购，所述样品展示柜将订单信息上传至中央调度服务器。样品展示柜只展示样品，样品展示柜也安装有摄像头，用来扫描游客的二维码身份标识，也可以设置数字按键，用来键入游客的数字/字母短号身份标识，游客可以选中喜欢的商品，通过移动客户端的身份标识来订购。订单生成之后，样品展示柜将订单信息和游客身份信息上传至中央调度服务器，订单信息包括订购商品ID、订购商品名称和订购数量。中央调度服务器分析处理订单信息后，将打包指令发送给打包机器人，打包机器人接收和执行打包指令，从商品库房取出指定商品并打包，将打包好的商品送入出货柜，出货柜将包裹信息上传至中央调度服务器并同步到移动客户端。样品展示柜相对于商店和零售店，体积更小，节约空间，也无需人员管理。这样，不仅能够有效地减轻游客的旅游负担，而且商品购买方式便捷，可提高游客旅游体验度，可以缓解景区内部交通压力。

上述智能输运系统中，还包括信息发送终端，游客在商店选择商品并下单，每个店主通过信息发送终端将订单信息上传至中央调度服务器并，中央调度服务器将订单信息和游客信息同步到客户端。中央调度服务器分析处理订单信息后，将打包指令发送给打包机器人，打包机器人接收和执行打包指令，从商品库房取出指定商品并打包，将打包好的商品送入出货柜，出货柜将包裹信息上传至中央调度服务器并同步到移动客户端。

实施例二：

参照图3，一种用于景区购物的智能输运方法，该输运方法包括以下步骤：

S101：中央调度服务器分别和多个客户端通信连接，用户通过客户端将物品存放到物品存放柜，所述物品存放柜将存放信息上传至中央调度服务器并同步到客户端；

S102：用户预先通过客户端选择取货柜，所述中央调度服务器将物品输运指令发送给智能输运机器人；

S103：所述智能输运机器人接收和执行输运指令，将物品从相应的物品存放柜取出，并输运到相应的取货柜；输运完成后，该取货柜将取货凭证上传至中央调度服务器并同步到客户端；

S104：用户通过取货凭证从对应的取货柜取走存放的物品。

上述智能输运方法中，客户端可以是手机、ipad等游客能随身携带的电子产品，下载并安装本系统提供的APP即可使用。游客在景区购买商品后，可以将商品和其他物品存到物品存放柜，这样游客在景区游览时就无需携带购买的商品，旅游结束或快结束时，提前通过移动客户端选择从哪个取货柜提取物品，智能输运机器人将物品从物品存放柜输运到相应的取货柜，然后在景区出入口或交通枢纽的取货点提取物品。这样，就能够有效地减轻游客的旅游负担，且具有物品输运效率高、可提高游客旅游体验度和旅游心情等优点。

上述智能输运方法中，所述物品存放区为寄存区，所述物品存放柜为店家寄放柜，所述寄存区分布于景区的商店内和/或商店附近，在每个寄存区设有至少一个店家寄放柜，用于寄存用户购买的商品。用户通过客户端将物品寄存到店家寄放柜，所述店家寄放柜将寄存信息上传至中央调度服务器并同步到客户端；智能输运机器人将物品从相应的店家寄放柜取出，并输运到相应的取货柜。具体实施时，可以在每个商店里面或旁边放一个店家寄放柜，为了降低成本，也可以两三个商店共用一个店家寄放柜。游客在景区商店购买了商品之后，可以不将商品带走，而是选择寄存到店家寄放柜。游客下载注册本系统提供的APP后，移动客户端上能显示游客的身份标识，身份标识可以是二维码、数字/字母短号等，身份标识可以设定在一段时间内有效，例如设置5分钟后失效。店家寄放柜可以设置摄像头，用来扫描游客的二维码身份标识，也可以设置数字按键，用来键入游客的数字/字母短号身份标识。店家寄放柜包括多个箱柜，游客身份识别后，可以为游客分配一个空闲的箱柜，游客将购买的商品和物品放入箱柜即可。店家寄放柜将寄放柜ID号、箱柜ID号和游客身份信息上传至中央调度服务器，中央调度服务器将寄放柜ID号和箱柜ID号同步到游客的移动客户端。这样游客在景区游览时就无需携带购买的商品，旅游结束或快结束时，提前通过移动客户端选择从哪个取货柜提取物品，然后在景区出入口或交通枢纽的取货点提取物品。这样，就能够有效地减轻游客的旅游负担，且具有可提高游客旅游体验度和旅游心情等优点。

实施例三：

参照图4，一种用于景区购物的智能输运方法，所述物品存放区为物品集中出货区，所述物品存放柜为出货柜，所述物品集中出货区设于景区外围且靠近各个取货区附近，用于集中仓储、包装和出货；所述物品集中出货区设有商品库房、打包机器人和多个出货柜，所述打包机器人和多个出货柜分别与中央调度服务器通信连接；该方法包括以下步骤：

S201：中央调度服务器分别和多个客户端通信连接，用户通过客户端将物品寄存到移动揽收机器人，所述移动揽收机器人将揽收信息上传至中央调度服务器并同步到客户端；

S202：所述移动揽收机器人将物品移送到物品集中出货区的出货柜，所述出货柜将存放信息上传至中央调度服务器并同步到客户端；

S203：用户预先通过客户端选择取货柜，所述中央调度服务器将物品输运指令发送给智能输运机器人；

S204：所述智能输运机器人接收和执行输运指令，将物品从相应的出货柜取出，并输运到相应的取货柜；输运完成后，该取货柜将取货凭证上传至中央调度服务器并同步到客户端；

S205：用户通过取货凭证从对应的取货柜取走寄存物品。

目前，商品需要从景区外部运送到景区内部，游客购买之后，又从景区内部带出景区。国内很多景区内部都存在人多拥挤、道路不畅等情况，这样来来回回不仅游客旅游负担重，景区的交通压力也大，运输成本也不低。同时，很多旅游景区商店卖的商品都是一样的，特别是一些连锁的旅游商店，旅游纪念品基本都一样。所以，针对一些每日销售量大的商品，例如景区旅游纪念品，就可以集中仓储在物品集中出货区，由打包机器人根据订单信息打包后装入出货柜。由集中出货区进行统一的仓储、包装，出货，效率高，这样，不仅能够有效地减轻游客的旅游负担，而且方便了物品运输，可以缓解景区内部交通压力。

上述输运方法中，移动揽收机器人可以在景区内自主导航和运动，具有多个揽收货箱，可以自主移动到景区人流量密集的地方进行物品揽收，相当于是移动的寄存柜。移动揽收机器人也安装有摄像头，用来扫描游客的二维码身份标识，也可以设置数字按键，用来键入游客的数字/字母短号身份标识，游客身份识别后，可以为游客分配一个空闲的货箱，游客将物品放入货箱即可。移动揽收机器人将揽收机器人编号、货箱ID号和游客身份信息上传至中央调度服务器，中央调度服务器将揽收机器人编号、货箱ID号和揽收信息同步到游客的移动客户端。当揽收货箱装满之后，移动揽收机器人自主移动到物品集中出货区，将揽收的物品卸载到出货柜，揽收货箱清空后，移动揽收机器人重新自主移动到景区继续揽收物品，中央调度服务器将与游客身份信息对应的揽收机器人编号和货箱ID号更新为出货柜号，并再次同步给游客移动客户端。旅游结束或快结束时，游客提前通过移动客户端选择从哪个取货柜提取物品，智能输运机器人将物品从出货柜取出输运到相应的取货柜，然后游客在景区出入口或交通枢纽的取货点提取物品。这样，不仅能够有效地减轻游客的旅游负担，而且物品存放的方式多样，物品输运效率高，可提高游客旅游体验度，可以缓解景区内部交通压力。

实施例四：

参照图5，一种用于景区购物的智能输运方法，该输运方法包括以下步骤：

S301：中央调度服务器分别和多个客户端通信连接，用户在样品展示柜上选择商品并通过客户端下单，所述样品展示柜将订单信息上传至中央调度服务器并同步到客户端；

S302：中央调度服务器分析处理接收的订单信息，向打包机器人发送打包指令；打包机器人接收和执行打包指令，从商品库房取出指定商品并打包，将打包好的商品送入出货柜，所述出货柜将包裹信息上传至中央调度服务器并同步到客户端；

S303：用户预先通过客户端选择取货柜，所述中央调度服务器将物品输运指令发送给智能输运机器人；

S304：所述智能输运机器人接收和执行输运指令，将物品从相应的出货柜取出，并输运到相应的取货柜；输运完成后，该取货柜将取货凭证上传至中央调度服务器并同步到客户端；

S305：用户通过取货凭证从对应的取货柜取走寄存物品。

上述输运方法中，样品展示柜只展示样品，样品展示柜也安装有摄像头，用来扫描游客的二维码身份标识，也可以设置数字按键，用来键入游客的数字/字母短号身份标识，游客可以选中喜欢的商品，通过移动客户端的身份标识来订购。订单生成之后，样品展示柜将订单信息和游客身份信息上传至中央调度服务器，订单信息包括订购商品ID、订购商品名称和订购数量。中央调度服务器分析处理订单信息后，将打包指令发送给打包机器人，打包机器人接收和执行打包指令，从商品库房取出指定商品并打包，将打包好的商品送入出货柜，出货柜将包裹信息上传至中央调度服务器并同步到移动客户端。样品展示柜相对于商店和零售店，体积更小，节约空间，也无需人员管理。这样，不仅能够有效地减轻游客的旅游负担，而且商品购买方式便捷，可提高游客旅游体验度，可以缓解景区内部交通压力。

实施例五：

参照图6，一种用于景区购物的智能输运方法，该输运方法包括以下步骤：

S401：中央调度服务器分别和多个客户端通信连接，用户在商店选择商品并下单，店主通过信息发送终端将订单信息上传至中央调度服务器并同步到客户端；

S402：中央调度服务器分析处理接收的订单信息，向打包机器人发送打包指令；打包机器人接收和执行打包指令，从商品库房取出指定商品并打包，将打包好的商品送入出货柜，所述出货柜将包裹信息上传至中央调度服务器并同步到客户端；

S403：用户预先通过客户端选择取货柜，所述中央调度服务器将物品输运指令发送给智能输运机器人；

S404：所述智能输运机器人接收和执行输运指令，将物品从相应的出货柜取出，并输运到相应的取货柜；输运完成后，该取货柜将取货凭证上传至中央调度服务器并同步到客户端；

S405：用户通过取货凭证从对应的取货柜取走寄存物品。

上述智能输运系统中，游客在商店选择商品并下单，每个店主通过信息发送终端将订单信息上传至中央调度服务器并，中央调度服务器将订单信息和游客信息同步到客户端。中央调度服务器分析处理订单信息后，将打包指令发送给打包机器人，打包机器人接收和执行打包指令，从商品库房取出指定商品并打包，将打包好的商品送入出货柜，出货柜将包裹信息上传至中央调度服务器并同步到移动客户端。

上述智能输运系统和方法，游客可以通过不同的方式购买商品，可以通过不同的途径寄存物品。游客可以在商店购买商品，将商品寄存到店家寄放柜，由智能输运机器人输运到取货柜；游客可以在商店购买商品，带走商品后，将商品通过移动揽收机器人寄存，移动揽收机器人输运到出货柜，由智能输运机器人输运到取货柜；游客可以在样品展示柜下订单，由物品集中出货区发货到出货柜，由智能输运机器人输运到取货柜；游客可以在商店下订单，由物品集中出货区发货到出货柜，由智能输运机器人输运到取货柜。游客在景区游览时无需携带购买的商品，在景区行程即将结束的时，游客可以预约取货点和取货时间，预约取货时间可以半小时为时间间隔设置，以留有物品输运的时间；游客通过移动客户端将预约取货柜、预约取货时间上传给中央调度服务器，中央调度服务器收到预约信息后，根据游客身份信息可以查询该游客寄存物品的位置，比如店家寄放柜ID号、箱柜ID号、物品集中出货区的货柜号等；中央调度服务器调度智能输运机器人，将游客物品输运到预约的取货柜，游客可以在景区出入口或交通枢纽的取货柜提取物品。这样就能够有效地减轻游客的旅游负担，该系统和方法具有商品购买便捷、物品存放方式多样、物品输运效率高、可提高游客旅游体验度和缓解景区内部交通压力等优点。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的保护范围当中。

Claims (8)

1.一种用于景区购物的智能输运系统，包括中央调度服务器和多个客户端，中央调度服务器分别和多个客户端通信连接，其特征在于：

在景区设有物品存放区和取货区，在所述物品存放区设有至少一个物品存放柜，用于存放用户的物品；所述取货区分布于景区各个出入口和/或交通枢纽点，在每个取货区设有至少一个取货柜，用于用户提取物品；还包括智能输运机器人，用于将物品从物品存放柜输运到相应的取货柜；所述物品存放柜、取货柜和智能输运机器人均与中央调度服务器通信连接；

还设有多个移动揽收机器人，所述移动揽收机器人分布于景区的各个人流聚集点，用于揽收用户的物品；所述移动揽收机器人实时将揽收信息上传至中央调度服务器，且将揽收物品送到物品集中出货区的出货柜；

所述移动揽收机器人可以在景区内自主导航和运动，具有多个揽收货箱，可以自主移动到景区人流量密集的地方进行物品揽收，当揽收货箱装满之后，移动揽收机器人自主移动到物品集中出货区，将揽收的物品卸载到出货柜，揽收货箱清空后，移动揽收机器人重新自主移动到景区继续揽收物品。

2.根据权利要求1所述的智能输运系统，其特征在于，所述物品存放区为寄存区，所述物品存放柜为店家寄放柜，所述寄存区分布于景区的商店内和/或商店附近，在每个寄存区设有至少一个店家寄放柜，用于寄存用户购买的商品；所述店家寄放柜将寄存信息上传至中央调度服务器。

3.根据权利要求1所述的智能输运系统，其特征在于，所述物品存放区为物品集中出货区，所述物品存放柜为出货柜，所述物品集中出货区设于景区外围且靠近各个取货区附近，用于集中仓储、包装和出货；所述物品集中出货区设有商品库房、打包机器人和多个出货柜，所述打包机器人和多个出货柜分别与中央调度服务器通信连接。

4.根据权利要求3所述的智能输运系统，其特征在于，在景区内还设有多个样品展示柜，所述样品展示柜设于景点、商店附近、景区出入口、人流聚集点或交通枢纽，用于商品展示和商品订购，所述样品展示柜将订单信息上传至中央调度服务器。

5.一种用于景区购物的智能输运方法，其特征在于，该输运方法包括以下步骤：

S101：中央调度服务器分别和多个客户端通信连接，用户通过客户端将物品存放到物品存放柜，所述物品存放柜将存放信息上传至中央调度服务器并同步到客户端；

S102：用户预先通过客户端选择取货柜，所述中央调度服务器将物品输运指令发送给智能输运机器人；

S103：所述智能输运机器人接收和执行输运指令，将物品从相应的物品存放柜取出，并输运到相应的取货柜；输运完成后，该取货柜将取货凭证上传至中央调度服务器并同步到客户端；

S104：用户通过取货凭证从对应的取货柜取走存放的物品；

其中，物品存放区为物品集中出货区，所述物品存放柜为出货柜，所述物品集中出货区设于景区外围且靠近各个取货区附近，用于集中仓储、包装和出货；所述物品集中出货区设有商品库房、打包机器人和多个出货柜，所述打包机器人和多个出货柜分别与中央调度服务器通信连接；该方法包括以下步骤：

S201：中央调度服务器分别和多个客户端通信连接，用户通过客户端将物品寄存到移动揽收机器人，所述移动揽收机器人将揽收信息上传至中央调度服务器并同步到客户端；所述移动揽收机器人可以在景区内自主导航和运动，具有多个揽收货箱，可以自主移动到景区人流量密集的地方进行物品揽收，当揽收货箱装满之后，移动揽收机器人自主移动到物品集中出货区，将揽收的物品卸载到出货柜，揽收货箱清空后，移动揽收机器人重新自主移动到景区继续揽收物品；移动揽收机器人将揽收机器人编号、货箱ID号和游客身份信息上传至中央调度服务器，中央调度服务器将揽收机器人编号、货箱ID号和揽收信息同步到游客的移动客户端；

S202：所述移动揽收机器人将物品移送到物品集中出货区的出货柜，所述出货柜将存放信息上传至中央调度服务器并同步到客户端；

S203：用户预先通过客户端选择取货柜，所述中央调度服务器将物品输运指令发送给智能输运机器人；

S204：所述智能输运机器人接收和执行输运指令，将物品从相应的出货柜取出，并输运到相应的取货柜；输运完成后，该取货柜将取货凭证上传至中央调度服务器并同步到客户端；

S205：用户通过取货凭证从对应的取货柜取走寄存物品。

6.根据权利要求5所述的智能输运方法，其特征在于，所述物品存放区为寄存区，所述物品存放柜为店家寄放柜，所述寄存区分布于景区的商店内和/或商店附近，在每个寄存区设有至少一个店家寄放柜，用于寄存用户购买的商品；所述店家寄放柜将寄存信息上传至中央调度服务器。

7.根据权利要求5所述的智能输运方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

S301：中央调度服务器分别和多个客户端通信连接，用户在样品展示柜上选择商品并通过客户端下单，所述样品展示柜将订单信息上传至中央调度服务器并同步到客户端；

S302：中央调度服务器分析处理接收的订单信息，向打包机器人发送打包指令；打包机器人接收和执行打包指令，从商品库房取出指定商品并打包，将打包好的商品送入出货柜，所述出货柜将包裹信息上传至中央调度服务器并同步到客户端；

S303：用户预先通过客户端选择取货柜，所述中央调度服务器将物品输运指令发送给智能输运机器人；

S304：所述智能输运机器人接收和执行输运指令，将物品从相应的出货柜取出，并输运到相应的取货柜；输运完成后，该取货柜将取货凭证上传至中央调度服务器并同步到客户端；

S305：用户通过取货凭证从对应的取货柜取走寄存物品。

8.根据权利要求5所述的智能输运方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

S401：中央调度服务器分别和多个客户端通信连接，用户在商店选择商品并下单，店主通过信息发送终端将订单信息上传至中央调度服务器并同步到客户端；

S402：中央调度服务器分析处理接收的订单信息，向打包机器人发送打包指令；打包机器人接收和执行打包指令，从商品库房取出指定商品并打包，将打包好的商品送入出货柜，所述出货柜将包裹信息上传至中央调度服务器并同步到客户端；

S403：用户预先通过客户端选择取货柜，所述中央调度服务器将物品输运指令发送给智能输运机器人；

S404：所述智能输运机器人接收和执行输运指令，将物品从相应的出货柜取出，并输运到相应的取货柜；输运完成后，该取货柜将取货凭证上传至中央调度服务器并同步到客户端；

S405：用户通过取货凭证从对应的取货柜取走寄存物品。

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