JP2018500971A5 - カテーテル処置システム - Google Patents

Description

図７Ａを参照すると、ガイドワイヤの遠位端４１０が、接合部４１４の後の側枝４１８の中に存在するが、正しい経路の正しい枝管４１６の中には存在しない。図６に戻ると、ブロック３０６においてガイドワイヤが正しい経路に沿って前進されていない場合（例えば、ガイドワイヤが接合箇所において正しい血管又は枝管４１６を進んでおらず側枝４１８に存在する場合）、ユーザは、ガイドワイヤを後退させるようにベッドサイドシステム１２を動作させる入力を与えることができる。他実施形態において、コントローラ４０は、ガイドワイヤが正しい経路に沿って前進させられていないことが決定されると、ガイドワイヤを自動的に後退させるように構成してよい。この実施形態において、ガイドワイヤナビゲーションモジュール１９２は、ガイドワイヤを自動的に後退させるように構成してよい。ブロック３０８において、コントローラ４０（例えばガイドワイヤナビゲーションモジュール１９２）は、ガイドワイヤを後退させる制御信号に応答してベッドサイドシステム１２を制御し、ガイドワイヤを回転及び後退させるように構成される。一実施形態において、ガイドワイヤは回転させられ、次に後退させられる。他実施形態において、ガイドワイヤは、後退させられ、次に回転させられてよい。さらなる他実施形態において、ガイドワイヤは、同時に回転及び後退させられる。したがって、ガイドワイヤは、後退させられる間に回転させられる。一実施形態において、ガイドワイヤの近位端が、（例えばガイドワイヤ回転アクチュエータを使用して）所定量（例えば１８０度）だけ回転させられる。他実施形態において、ガイドワイヤは最初に、第１方向に第１量だけ回転させられ、その後、その反対方向に第２量だけ回転させられてよい。図７Ｂは、接合部４１４の前にある個所へと後退させられたガイドワイヤ４０２を示す。一実施形態において、ガイドワイヤ４０２は、ガイドワイヤの遠位端４１０を接合箇所４１４の前に位置決めする距離だけ後退させられる。上述のように、ガイドワイヤは後退させられながら回転させられる。他実施形態において、接合部４１４に先立って遠位端４１０を位置決めするべく複数回ガイドワイヤを後退させる必要がある場合、ガイドワイヤは、当該ガイドワイヤの第１後退とともに回転させられるのみとしてよい。

Claims (6)

1. カテーテル処置システムであって、
   ガイドワイヤ、前記ガイドワイヤに結合されたガイドワイヤ前進／後退アクチュエータ、及び前記ガイドワイヤに結合されたガイドワイヤ回転アクチュエータを含むベッドサイドシステムと、
   前記ベッドサイドシステムに結合されたワークステーションと
   を含み、
   前記ワークステーションは、
   ユーザインタフェイスと、
   少なくとも一つのディスプレイと、
   前記ベッドサイドシステム、前記ユーザインタフェイス及び前記少なくとも一つのディスプレイに結合されたコントローラと
   を含み、
   前記コントローラは、
   前記ガイドワイヤ前進／後退アクチュエータを使用して、正しい枝及び側枝における接合箇所を通過する解剖学的構造の所定経路を通るように前記ガイドワイヤを前進させることと、
   前記ガイドワイヤの遠位端が、前記接合箇所を通過する前記所定経路の前記正しい枝の中に存在するか否かを、関心領域の少なくとも一つの画像に基づいて決定することと、
   前記ガイドワイヤの遠位端が前記側枝の中に存在する場合、前記ガイドワイヤ前進／後退アクチュエータを使用して前記ガイドワイヤを前記接合箇所の前の位置まで後退させることと、
   前記ガイドワイヤ回転アクチュエータを使用して前記ガイドワイヤの近位端を前記ガイドワイヤの長手軸まわりに自動的に回転させることであって、前記ガイドワイヤは前記ガイドワイヤが後退させられている間に回転させられることと、
   前記ガイドワイヤ前進／後退アクチュエータ及び前記ガイドワイヤ回転アクチュエータを使用して、前記ガイドワイヤを前進させるステップと、前記ガイドワイヤの遠位端が、前記接合箇所を通過する前記正しい枝の中に存在するか否かを決定するステップと、前記ガイドワイヤを後退及び自動的に回転させるステップとを、前記ガイドワイヤが前記正しい経路に存在するようになるまで繰り返すことと、
   前記ガイドワイヤ前進／後退アクチュエータを使用して前記ガイドワイヤを所望の位置まで前進させることと
   を行うようにプログラムされるカテーテル処置システム。
2. カテーテル処置システムであって、
   ガイドワイヤ、前記ガイドワイヤに結合されたガイドワイヤ前進／後退アクチュエータ、及び前記ガイドワイヤに結合されたガイドワイヤ回転アクチュエータを含むベッドサイドシステムと、
   前記ベッドサイドシステムに結合されたワークステーションと
   を含み、
   前記ワークステーションは、
   ユーザインタフェイスと、
   少なくとも一つのディスプレイと、
   前記ベッドサイドシステム、前記ユーザインタフェイス及び前記少なくとも一つのディスプレイに結合されたコントローラと
   を含み、
   前記コントローラは、
   正しい第１枝及び側枝における少なくとも一つの接合箇所を通過する解剖学的構造の所定経路を画定する一セットのパラメータを、前記ユーザインタフェイスを使用して受信することと、
   前記ガイドワイヤ前進／後退アクチュエータを使用して前記ガイドワイヤを、前記所定経路を通るように前進させることと、
   前記ガイドワイヤの遠位先端が前記所定経路に存在するか否かを、前記接合箇所を通過する関心領域の少なくとも一つの画像に基づいて決定することと、
   前記ガイドワイヤの遠位先端が前記接合箇所を通過する前記所定経路に存在しない場合、前記ガイドワイヤ前進／後退アクチュエータを使用して前記ガイドワイヤを前記接合箇所の前の位置まで後退させることと、
   前記ガイドワイヤ回転アクチュエータを使用して前記ガイドワイヤを自動的に回転させることであって、前記ガイドワイヤは前記ガイドワイヤが後退させられている間に回転させられることと、
   前記ガイドワイヤ前進／後退アクチュエータ及び前記ガイドワイヤ回転アクチュエータを使用して、前記ガイドワイヤを前進させるステップと、前記ガイドワイヤの遠位先端が前記所定経路に存在するか否かを決定することと、前記ガイドワイヤを後退及び回転させるステップとを、前記ガイドワイヤが前記接合箇所を通過する前記所定経路に存在するようになるまで繰り返すことと
   を行うようにプログラムされるカテーテル処置システム。
3. 前記少なくとも一つの画像は蛍光画像である請求項１又は２に記載のカテーテル処置システム。
4. 前記ガイドワイヤを前進させるステップと前記ガイドワイヤを後退及び自動的に回転させるステップとが、前記ガイドワイヤが前記所定経路の前記正しい枝に存在することを示すユーザ入力が受信されるまで繰り返される請求項１に記載のカテーテル処置システム。
5. 前記ガイドワイヤの近位端は、前記ガイドワイヤが後退させられている間に所定量だけ回転させられる請求項１又は２に記載のカテーテル処置システム。
6. 前記ガイドワイヤを、前記所定経路を通るように前進させることは、前記ガイドワイヤ前進／後退アクチュエータによって自動的に行われる請求項１又は２に記載のカテーテル処置システム。
   

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