JP2017107563A5 - - Google Patents

Claims (18)

1. 走行手段と、
   光の照射方向を連続的に変化させる光走査型の測距手段とを備える自律走行装置において、
   前記測距手段の走査範囲の中央を除く端部側の方向に照射される光の少なくとも一部を反射して光路を変更する反射手段を備えることを特徴とする自律走行装置。
2. 請求項１の自律走行装置において、
   前記反射手段として、入射した光を前記測距手段の走査平面に対して下方に傾けて装置本体の進行方向に反射するものを備えることを特徴とする自律走行装置。
3. 請求項１または２の自律走行装置において、
   前記反射手段の反射方向を変更する反射方向変更手段を備えることを特徴とする自律走行装置。
4. 請求項２に記載の構成を備えた請求項３の自律走行装置において、
   前記測距手段から前記反射手段を介さずに装置本体の進行方向に照射された光によって検出された装置本体の前方の対象物の距離情報と、前記反射手段で反射した光によって検出された装置本体の進行方向の対象物の距離情報と、が異なるときに、前記反射方向変更手段は前記走査平面に対する前記反射手段の反射方向の傾きが変化するように、前記反射手段を揺動させることを特徴とする自律走行装置。
5. 請求項３または４の自律走行装置において、
   前記反射手段とその反射方向を変更する前記反射方向変更手段との組み合わせを複数備えることを特徴とする自律走行装置。
6. 請求項４の構成を備えた請求項５の自律走行装置において、
   複数の前記反射方向変更手段は、それぞれが反射方向を変更する前記反射手段の反射方向の前記走査平面に対する傾きが変化する範囲が互いに異なるように、それぞれの前記反射手段を揺動させることを特徴とする自律走行装置。
7. 請求項１乃至６の何れかに記載の自律走行装置において、
   前記反射手段として、装置本体の側方の足元に向けて光を反射するものを備えることを特徴とする自律走行装置。
8. 請求項１乃至７の何れかに記載の自律走行装置において、
   前記反射手段として、装置本体の後方足元に向けて光を反射するものを備えることを特徴とする自律走行装置。
9. 請求項１乃至８の何れかに記載の自律走行装置において、
   前記反射手段として、入射した光を、前記測距手段の走査範囲の中央に向けて反射するものを備えることを特徴とする自律走行装置。
10. 請求項１乃至９の何れかに記載の自律走行装置において、
    前記反射手段として、装置本体における位置が前記測距手段が走査しながら光を照射する位置よりも後方となるものを備えることを特徴とする自律走行装置。
11. 請求項１乃至１０の何れかに記載の自律走行装置において、
    前記反射手段を複数備えることを特徴とする自律走行装置。
12. 請求項１乃至１１の何れかに記載の自律走行装置において、
    走行経路の周囲に存在する物体の形状の情報を記憶する物体形状記憶手段と、
    前記測距手段の測定結果に基づいて対象物の形状の情報を作成し、前記物体形状記憶手段が有する対象物についての物体の形状の情報と、作成した前記対象物の形状の情報とを比較する対象物形状確認手段を備えることを特徴とする自律走行装置。
13. 請求項１乃至１２の何れかに記載の自律走行装置において、
    前記反射手段で反射されて対象物に照射された光によって得た測距情報と、
    前記測距手段から反射されることなく対象物に照射された光によって得た測距情報と、を分離して記憶する記憶手段を備えることを特徴とする自律走行装置。
14. 走行手段と、
    光の照射方向を連続的に変化させる光走査型の測距手段とを備える自律走行装置において、
    前記測距手段の走査範囲の中央を除く端部側の方向に照射される光の少なくとも一部の光路を変更する光路変更手段を備え、
    前記光路変更手段として、入射した光の光路を前記測距手段の走査平面に対して下方に傾け、装置本体の幅を前方に延長した範囲に向けて光路を変更するものを備えることを特徴とする自律走行装置。
15. 走行手段と、
    光の照射方向を連続的に変化させる光走査型の測距手段とを備える自律走行装置において、
    前記測距手段の走査範囲の中央を除く端部側の方向に照射される光の少なくとも一部の光路を変更する光路変更手段を備え、
    前記光路変更手段として、装置本体の側方の足元に向けて光路を変更するものを備えることを特徴とする自律走行装置。
16. 走行手段と、
    光の照射方向を連続的に変化させる光走査型の測距手段とを備える自律走行装置において、
    前記測距手段の走査範囲の中央を除く端部側の方向に照射される光の少なくとも一部の光路を変更する光路変更手段を備え、
    前記光路変更手段として、装置本体の後方足元に向けて光路を変更するものを備えることを特徴とする自律走行装置。
17. 請求項１乃至１６の何れかに記載の自律走行装置において、
    前記測距手段から取得する距離情報に基づいて障害物を検出する障害物検出部と、
    前記距離情報に基づいて自己位置を推定し、移動量から求めた自己位置を、推定した前記自己位置を用いて補正する自己位置推定部と、
    障害物検出部で検出した障害物情報と、前記自己位置の推定において補正した自己位置とに基づいて、前記走行手段の制御を行う走行制御部を備える自律走行装置。
18. 光の照射方向を連続的に変化させる光走査型の測距手段を備える測距装置において、
    前記測距手段の走査範囲の中央を除く端部側の方向に照射される光の少なくとも一部を反射して光路を変更する反射手段を備えることを特徴とする測距装置。