JP2019219292A - 測距装置 - Google Patents

Abstract

【課題】測距用の光や電磁波の経路における汚損への耐性が高い測距装置、及び測距用の光や電磁波の経路上に障害物が存在する場合でも測距精度を維持可能な測距装置を提供する。【解決手段】本願発明の測距装置は、出射光を出射する光出射部と、測距対象によって反射された前記出射光である反射光を受光する受光部と、前記光出射部及び前記受光部を収納し、前記出射光の光路上に設けられた開口を形成する開口端部を有する筐体と、を有し、前記開口端部の形状は、移動体の窓部の内表面に沿った形状であることを特徴とする。【選択図】図１

Description

本発明は、測距装置に関する。

従来から、光や電磁波を用いて対象物との距離を測定する測距装置が用いられている。例えば、特許文献１には、誘電体レンズによってレーダビームの出射方向を切り替え互いに異なる複数の領域における検知を行うレーダ装置が開示されている。

特開2006-145399号公報

例えば、光や電磁波を用いて対象物との距離を測定する測距装置の場合、当該測距用の光や電磁波が通過する領域に装置防護のための透光性の樹脂等の透光性部材が設けられる。このような光や電磁波が通過する部分が汚損してしまうと、測距の精度が落ちてしまったり、測距が困難になってしまったりする可能性がある。

また、測距装置を自動車等の移動体の室内に設置し、例えば、フロントガラスを通して外界の測距を行う場合、ワイパーの動作時に測距精度が落ちてしまったり、測距が困難になってしまったりする可能性がある。

本発明は上記した点に鑑みてなされたものであり、例えば、測距用の光や電磁波の経路における汚損への耐性が高い測距装置を提供することを目的とする。本発明は、例えば、測距用の光や電磁波の経路上に障害物が存在する場合でも、測距精度を維持可能な測距装置を提供することを目的とする。

請求項１に記載の発明は、出射光を出射する光出射部と、測距対象によって反射された前記出射光である反射光を受光する受光部と、前記光出射部及び前記受光部を収納し、前記出射光の光路上に設けられた開口を形成する開口端部を有する筐体と、を有し、前記開口端部の形状は、移動体の窓部の内表面に沿った形状であることを特徴とする測距装置である。

実施例１に係る測距装置を搭載した自動車の上面図である。 実施例１に係る測距装置の断面図である。 実施例１に係る測距装置を搭載した自動車の側面図である。 実施例１に係る測距装置のコントローラの機能ブロック図である。 実施例１に係る測距装置の動作制御ルーチンを示す図である。 変形例に係る測距装置の断面図である。 実施例２に係る測距装置を搭載した自動車の上面図である。 実施例２に係る測距装置の断面図である。 実施例２に係る測距装置を搭載した自動車の側面図である。 実施例２に係る測距装置のコントローラの機能ブロック図である。 実施例２に係る測距装置の動作制御ルーチンを示す図である。 変形例に係る測距装置の断面図である。 変形例に係る測距装置を搭載した自動車の上面図である。

以下に、本発明の実施例について詳細に説明する。以下の説明においては、測距装置を、移動体の一例としての自動車に搭載する場合を例に説明する。

［測距装置の構成］
図１は、実施例１にかかる測距装置１０を搭載した自動車Ｍの上面図である。実施例１においては、測距装置１０が自動車Ｍのフロントバンパー部分に取り付けられている場合について説明する。以下の説明において、自動車Ｍの前後方向をＸ方向、左右方向すなわち幅方向をＹ方向、上下方向をＺ方向とする。

測距装置１０は、レーザ光を出射して、当該出射したレーザ光が物体によって反射された反射光を受光して測距を行うレーザ測距装置である。測距装置１０は、自動車Ｍの前端の中央部分に搭載されている。言い換えれば、測距装置１０は、上下方向から見て自動車Ｍの前後方向に沿った中心線ＡＸと重なるように取り付けられている。測距装置１０は、自動車Ｍの前方の照射領域ＬＲに向けてレーザ光を出射可能に構成されている。図１においては、一例として、照射領域ＬＲが自動車Ｍの上方から見て中心線ＡＸに対して線対称な領域である場合を示している。

図２は、図１の中心軸ＡＸ及びＺ軸を含む面における測距装置１０の断面図である。筐体１１は、自動車Ｍの前後方向に伸張する、すなわちＸ軸に沿った方向に筒軸を有する四角筒状の筒部１１Ａと当該筒部１１Ａの開口の一方を塞いでいる四角形状の底部１１Ｂを有している。言い換えれば、筐体１１は開口部１１Ｃが形成されている箱体である。

筐体１１の底部１１Ｂの内表面１１Ｓの中央部には、開口部１１Ｃに向けてパルスレーザを方向可変に出射可能な光出射部としてのレーザ出射受光装置１３が設けられている。レーザ出射受光装置１３は、例えば、レーザ光を出射するレーザ素子（図示せず）及び当該レーザ光を方向可変に反射するＭＥＭＳミラー（図示せず）を有している。また、受光部としてのレーザ出射受光装置は１３、出射したレーザ光が物体によって反射された反射光を受光して検出可能な受光素子（図示せず）を有している。例えば、レーザ出射受光装置１３は、いわゆるレーザＬｉＤＥＲ装置である。

レーザ出射受光装置１３は、レーザ出射受光装置１３から見て第１の方向範囲にある第１の出射領域ＥＲ１に第１の出射光ＥＬ１を出射可能である。また、レーザ出射受光装置１３は、レーザ出射受光装置１３から見て第２の方向範囲にある第２の出射領域ＥＲ２に第２の出射光ＥＬ２を出射可能である。言い換えれば、レーザ出射受光装置１３は、第１の方向範囲内の第１の方向に第１の出射光ＥＬ１を出射可能であり、第２の方向範囲内の第２の方向に第２の出射光ＥＬ２を出射可能である。レーザ出射受光装置１３は、第１の出射領域ＥＲ１及び第２の出射領域ＥＲ２に向けて、パルスレーザを走査可能である。

なお、パルスレーザの走査態様は、例えば、ラスタ走査でもよいしリサージュ走査でもよい。すなわち、ラスタ走査によって、第１の出射領域ＥＲ１全体、第２の出射領域ＥＲ２全体を順次走査してもよい。また、リサージュ走査によって、第１の出射領域ＥＲ１及び第２の出射領域ＥＲ２の全体をまとめて一挙に走査してもよい。

防護板１５は、開口部１１Ｃを覆うように設けられている板状の樹脂材またはガラス材等の透光性部材である。防護板１５に用いられる透光性部材は、レーザ出射受光装置１３が出射する出射光ＥＬ１及びＥＬ２の波長の光を透過する部材である。

レーザ出射受光装置１３から出射された出射光は、防護板１５を透過して測距装置１０から外部に出ていく。またレーザ出射受光装置１３が受光する反射光は、防護板１５を透過して外部からレーザ出射受光装置１３に到達する。防護板１５は、レーザ出射受光装置１３からの出射光及びレーザ出射受光装置１３への反射光を透過しつつ測距装置１０内への異物の侵入を防止する機能を有する。なお、防護板１５の表面１５Ｓに付着した異物を除去する除去装置が設けられていても良い。例えば、防護板１５の表面１５Ｓに沿って動作可能なワイパー装置（図示せず）が設けられていても良い。

実施例１においては、防護板１５は平板状である場合を例に説明するが、防護板１５は、例えば筐体１０の外部に向けて凸、すなわちレーザ出射受光装置１３の出射光ＥＬ１及びＥＬ２の出射方向に向かって凸な形状を有しているドーム型であってもよい。

偏向板１７は、筐体１１の内部の防護板１５とレーザ出射受光装置１３との間に設けられている板状の樹脂材またはガラス材からなる透光性部材である。偏向板に用いられる透光性部材は、レーザ出射受光装置１３が出射する出射光ＥＬ１及びＥＬ２の波長の光を透過する部材である。すなわち、レーザ出射受光装置１３から出射された光は偏向板１７、防護板１５の順にこれらを透過して測距装置１０から外部に出ていく。またレーザ出射受光装置１３が受光する反射光は、防護板１５、偏向板１７の順にこれらを透過して外部からレーザ出射受光装置１３に到達する。

偏向板１７の第１の出射光ＥＬ１が透過する部分には、第１の偏向部１７Ａが形成されている。第１の偏向部１７Ａは、第１の出射光ＥＬ１を透過しつつ下方に偏向させる透過型偏向素子の機能を有する部分である。第１の偏向部１７Ａは、例えば、回折格子、フレネルレンズ、ホログラムまたは誘電体レンズであってもよい。

偏向板１７の第２の出射光ＥＬ２が透過する部分には、第２の偏向部１７Ｂが形成されている。第２の偏向部１７Ｂは、第２の出射光ＥＬ２を透過しつつ上方に偏向させる透過型偏向素子の機能を有する部分である。第２の偏向部１７Ｂは、例えば、回折格子、フレネルレンズ、ホログラムまたは誘電体レンズであってもよい。

第１の出射光ＥＬ１は、第１の偏向部１７Ａを透過する際に下方に偏向させられ、第１の照射領域ＬＲ１に照射される第１の照射光ＬＬ１となる。言い換えれば、第１の照射領域ＬＲ１は、第１の偏向部１７Ａによって偏向された第１の出射光ＥＬ１が照射される領域である。

また、第２の出射光ＥＬ２は、第２の偏向部１７Ｂを透過する際に下方に偏向させられ、第２の照射領域ＬＲ２に照射される第２の照射光ＬＬ２となる。言い換えれば、第２の照射領域ＬＲ２は、第２の偏向部１７Ｂによって偏向された第２の出射光ＥＬ２が照射される領域である。

上述のように、偏向板１７の所定の領域には、第１の偏向部１７Ａ及び第２の偏向部１７Ｂが各々形成されている。言い換えれば、第１の偏向部１７Ａ及び第２の偏向部１７Ｂが偏向板１７に保持されており、偏向板１７が第１の偏向部１７Ａ及び第２の偏向部１７Ｂの保持部材となっている。

なお、第１の偏向部１７Ａ及び第２の偏向部１７Ｂは、偏向板１７内に作り込まれていなくとも良い。すなわち、第１の偏向部１７Ａ及び第２の偏向部１７Ｂを偏向板１７とは別体で形成し、偏向板１７がこれら別体の第１の偏向部１７Ａ及び第２の偏向部１７Ｂを保持することとしてもよい。

この場合、図２における第１の偏向部１７Ａ及び第２の偏向部１７Ｂが存在する位置において、偏向板１７に孔が形成されており、当該孔に偏向部１７Ａ及び１７Ｂを形成する部材が嵌め込まれることで、偏向板１７がこれらを保持することとしてもよい。また、偏向板１７の表面に、偏向部１７Ａ及び１７Ｂを形成する部材を接着等することで固定し、偏向板１７が偏向部１７Ａ及び１７Ｂを保持することとしてもよい。

なお、偏向板１７の第１の偏向部１７Ａ及び第２の偏向部１７Ｂ以外の部分は、出射光ＥＬ１及びＥＬ２が到達しないので透光性がなくともよい。また、第１の偏向部１７Ａ及び第２の偏向部１７Ｂは、偏向板１７内に形成されていなくともよく、それぞれ第１の出射光の光路上及び第２の出射光の光路上に保持されていれば良い。従って、第１の偏向部１７Ａ及び第２の偏向部１７Ｂをそれぞれ別の部材で形成し、これらを偏向板１７にて保持するのではなく、筐体１１に固定された他の保持部材で保持することとしてもよい。

図２の断面において、第１の照射領域ＬＲ１の中心線ＣＸ１と第２の照射領域ＬＲ２の中心線ＣＸ２とは互いに平行になっている。すなわち、第１の照射光ＬＬ１と第２の照射光ＬＬ２とは、互いに同一の方向に向かって照射されている光線群である。

また、第１の照射光ＬＬ１と第２の照射光ＬＬ２とは、防護板１５の別の部分を通って外部に照射される。すなわち、防護板１５を透過する際に、第１の照射光ＬＬ１と第２の照射光ＬＬ２とは別の経路を通って透過している。

図３は、測距装置１０を搭載した自動車Ｍの側面図である。図３においては、自動車Ｍの前端部分を拡大して示している。図３においては、第１の照射光ＬＬ１を二点鎖線で、第２の照射光ＬＬ２を破線で示している。

図３に示すように、第１の照射光ＬＬ１及び第２の照射光ＬＬ２は、僅かにズレているがほぼ重なっている領域に照射されている。すなわち、第１の照射光ＬＬ１及び第２の照射光ＬＬ２は、ほぼ同一の領域に照射されている。言い換えれば、第１の照射領域ＬＲ１と第２の照射領域ＬＲ２とは少なくとも一部が互いに重なっている。

図２に関して上述してように、照射光ＬＬ１とＬＬ２は、測距装置の開口部１１Ａ（図２参照）から防護板１５の異なった部分を通って異なった経路を経て出射するが、巨視的に見れば、僅かにズレているがほぼ同一の領域に照射される領域に照射されることとなる。すなわち、２つの異なった方向範囲に出射された出射光ＥＬ１及びＥＬ２が、ほぼ同一の領域に照射される照射光ＬＬ１及びＬＬ２となっている。

測距装置１０においては、照射光ＬＬ１及びＬＬ２が測距装置１０から異なった経路を経て、具体的には防護板１５の異なった部分を透過して出射しつつ、ほぼ測距装置１０外の同一の領域に照射される構成を有している。すなわち、測距装置１０は、１のレーザ出射受光装置１３によって同一の領域に照射される複数の照射光を生成し、この複数の照射光によって同一の領域を測距可能な冗長な構成となっている。

そのため、測距装置１０の防護板１５が部分的に汚損しても、正確な測距を行うことが可能である。具体的には、照射光ＬＬ１またはＬＬ２の一方が透過する部分が汚損しても、他方の照射光を用いて測距をすることにより、正確な測距を行うことが可能である。

［コントローラの構成］
図４は、測距装置１０のレーザ出射受光装置１３の光出射の制御及び測距機能を担うコントローラ２０の構成を示す図である。コントローラ２０は、例えば、レーザ出射受光装置１３と別個で設けられ、レーザ出射受光装置１３と通信可能に接続されていてもよい。また、コントローラ２０は、例えば、レーザ出射受光装置１３内に設けられていてもよい。以下の説明では、コントローラ２０がレーザ出射受光装置１３と別個に設けられている場合を例に説明する。

コントローラ２０は、例えば、システムバス２１を介して、大容量記憶装置２３と、制御部２５と、出入力部２７とが協働する装置である。

大容量記憶装置２３は、例えば、ハードディスク装置、ＳＳＤ（solid state drive）、フラッシュメモリ等により構成されており、オペレーティングシステムや、端末用のソフトウェア等の各種プログラムを記憶する。なお、各種プログラムは、例えば、他のサーバ装置等からネットワークを介して取得されるようにしてもよいし、記録媒体に記録されて各種ドライブ装置を介して読み込まれるようにしてもよい。

すなわち、大容量記憶装置２３に記憶される各種プログラム（後述するレーザ出射受光装置１３の制御及び測距のための処理を実行するためのプログラムを含む）は、ネットワークを介して伝送可能であるし、また、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して譲渡することが可能である。

制御部２５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２５Ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）２５Ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）２５Ｃ等により構成され、コンピュータとして機能する。そして、ＣＰＵ２５Ａが、ＲＯＭ２５Ｂや大容量記憶装置２３に記憶された各種プログラムを読み出し実行することにより各種機能を実現する。

出入力部２７は、レーザ出射受光装置１３と情報通信を行う機能部分である。出入力部２７はレーザ出射受光装置１３の動作を制御する制御信号をレーザ出射受光装置１３に送信可能である。また、出入力部２７は、レーザ出射受光装置１３が反射光を受光した際の信号である受光信号をレーザ出射受光装置１３から受信可能である。

制御部２５は、当該受信信号に基づいて、照射光ＬＬ１及びＬＬ２を反射した対象物と測距装置１０または自動車Ｍとの距離を算出可能である。例えば、制御部２５は、ＴＯＦ（Time Of Flight）法または位相差法を用いて、当該距離の算出を行うことが可能である。

また、出入力部２７は、他の機器と情報通信可能であってもよい。例えば、外部装置から、現在測距動作が必要とされているかの情報を受信可能であってもよい。制御部２５は、当該測距動作が必要とされているかの情報に応じて、レーザ出射受光装置１３を制御するための制御信号を生成して、出入力部２７を介して当該制御信号をレーザ出射受光装置１３に送信してもよい。

なお、例えば、防護板１５の表面１５Ｓに付着した異物を除去可能なワイパー等の除去装置が測距装置１０に備えられていてもよい。すなわち、測距装置１０に第１の照射項及び第２の照射光の光路上の障害物を除去する除去手段が備えられていてもよい。その場合、出入力部２７は、当該除去装置と情報通信可能であってもよい。

例えば、制御部２５は、防護板１５の表面１５Ｓに異物が存在していることを検出した場合に、除去装置に当該異物の除去動作を行わせる制御信号を生成して、出入力部２７を介して当該制御信号を除去装置に送信可能であってもよい。

防護板１５の表面１５Ｓにおける異物の検出は、レーザ出射受光装置１３が反射光を受光した際の信号である受光信号に基づいてなされてもよい。例えば、受光信号によって測距処理をした場合に、閾値以上の距離が近い物体を検出した場合に、防護板１５の表面１５Ｓに異物が存在していると判定してもよい。

［測距動作制御ルーチン］
以下に、実施例１の測距装置１０の冗長な測距動作を実現するために、制御部２５において実行される測距動作制御ルーチンについて説明する。

図５は、測距動作制御ルーチンの一例である動作制御ルーチンＲ１のフロー図である。例えば、動作制御ルーチンＲ１は、測距装置１０に電源が供給されると開始され、繰り返し実行される。動作制御ルーチンＲ１は、測距装置１０が搭載されている自動車のＡＣＣ電源がオンになると開始されてもよい。

動作制御ルーチンＲ１においては、通常時は照射光ＬＬ１及びＬＬ２の両方を用いて測距を行う。そして、照射光ＬＬ１及びＬＬ２の両方を用いた測距中に、防護板１５の表面１５Ｓに異物が付着した場合には、照射光ＬＬ１及びＬＬ２のうち異物が付着した領域を通過する照射光を用いた測距を中止する。すなわち、照射される経路に異物が存在していない照射光のみを用いて測距を継続する。

動作制御ルーチンＲ１が開始されると、制御部２５は、まず、ステップＳ１１において、自動車Ｍにおいて測距動作が必要とされているか否かを判定する。この判定は、例えば、自動車Ｍが自動運転状態か否かでなされてもよい。具体的には、自動車Ｍが現在時において自動運転制御下にあるのか手動運転制御下にあるのかの情報を取得し、自動運転制御下にある場合に測距動作が必要とされていると判定してもよい。

また、測距動作が必要とされているか否かの判定は、自動車Ｍにおいて搭乗者による測距開始操作がなされているか否かを判定することででなされてもよい。また、測距動作が必要とされているか否かの判定は、自動車Ｍの走行速度、または、自動車Ｍの現在走行位置に基づいてなされてもよい。

ステップＳ１１において、測距動作が必要とされていないと判定されると（ステップＳ１１：ＮＯ）、動作制御ルーチンＲ１は再度最初から実行される。ステップＳ１１において、測距動作が必要とされていると判定されると（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、制御部２５は、レーザ出射受光装置１３に、出射光ＥＬ１及びＥＬ２を出射させて走査を行わせる通常走査モードでの測距を開始する（ステップＳ１２）。この通常走査モードにおいては、ラスタ走査を行って、照射領域ＬＲ１及びＬＲ２を照射光ＬＬ１及び照射光ＬＬ２によって交互に走査してもよい。すなわち、制御部２５は、光出射部としてのレーザ出射受光装置１３に第１の出射光ＥＬ及び第２の出射光ＥＬ２を出射させる。

ステップＳ１２の実行後、制御部２５は、ステップＳ１３において、再度自動車Ｍにおいて測距動作が必要とされているか否かを判定する。この判定は、上記ステップＳ１１１における判定と同様に行われ得る。ステップＳ１３において、測距動作が必要とされていないと判定されると（ステップＳ１３：ＮＯ）、制御部２５は、レーザ出射受光装置１３に、出射光ＥＬ１及びＥＬ２の出射を停止させ、測距動作は終了する（ステップＳ１４）。ステップＳ１４の終了後、動作制御ルーチンＲ１は再度最初から実行される。

ステップＳ１３において、測距動作が依然として必要とされていると判定されると（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、制御部２５は、照射光ＬＬ１及びＬＬ２の経路上の防護板１５の表面１５Ｓに異物が存在しているか否かを判定する（ステップＳ１５）。この判定は、レーザ出射受光装置１３からの受光信号に基づいて、当該異物を検知することでなされ得る。具体的には、例えば、照射光ＬＬ１またはＬＬ２の何れかを用いた測距において、所定の閾値よりも近い距離にある物体を検出した際に、防護板１５の表面１５Ｓに異物が存在すると判定してもよい。

ステップＳ１５において、異物が存在していないと判定されると（ステップＳ１５：ＮＯ）、制御部２５は、再度ステップＳ１３を実行して、測距動作が依然として必要とされているかの判定を行う。

ステップＳ１５において、異物が存在していると判定されると（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、制御部２５は、照射光ＬＬ１及びＬＬ２のうち異物が存在している領域を経路に含む照射光による測距を中止して、経路上に異物が存在しない照射光のみで測距を行うモードである単走査モードに移行する（ステップＳ１６）。

この単走査モードにおいては、レーザ出射受光装置１３に、出射光ＥＬ１またはＥＬ２のいずれかのみを出射させることとしてもよい。すなわち、照射光ＬＬ１及びＬＬ２のうち、測距に用いる照射光となる出射光のみをレーザ出射受光装置１３に出射させることとしてもよい。また、単走査モードにおいて、レーザ出射受光装置１３に出射光ＥＬ１及びＥＬ２の両方を出射させ、測距には照射光ＬＬ１及びＬＬ２の両方のいずれかの反射光のみを用いることとしてもよい。

ステップＳ１６が実行された後、制御部２５は、ステップＳ１７において、再度自動車Ｍにおいて測距動作が必要とされているか否かを判定する。この判定は、上記ステップＳ１１における判定と同様に行われ得る。ステップＳ１７において、測距動作が必要とされていないと判定されると（ステップＳ１７：ＮＯ）、制御部２５は、レーザ出射受光装置１３に、出射光ＥＬ１及びＥＬ２の出射を停止させ、測距動作は終了する（ステップＳ１４）。ステップＳ１４の終了後、動作制御ルーチンＲ１は再度最初から実行される。

ステップＳ１７において、依然として測距動作が必要とされていると判定されると（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、制御部２５は、上記ステップＳ１５において検出された異物が残留しているか否かを判定する（ステップＳ１８）。この判定は、レーザ出射受光装置１３からの受光信号に基づいて、当該異物を検知することでなされ得る。具体的には、例えば、単走査モードにおいて使用されていない照射光を用いて測距を試行して、所定の閾値よりも近い距離にある物体を検出した際に、防護板１５の表面１５Ｓに異物が残留していると判定してもよい。

ステップＳ１８において、異物が残留していると判定されると（ステップＳ１８：ＹＥＳ）、制御部２５は、再度ステップＳ１７を実行する。すなわち、単走査モードによる測距が継続される。

ステップＳ１８において、異物が残留していないと判定されると（ステップＳ１８：ＮＯ）、制御部２５は、照射光ＬＬ１及びＬＬ２の両方を用いた測距を行う通常走査モードに復帰して測距を継続する（ステップＳ１９）。

なお、測距装置１０が防護板１５の表面１５Ｓに付着した異物を除去可能な、例えばワイパーの様な除去装置を備えている場合には、単走査モードでの測距中に当該異物を除去する除去動作が行われていてもよい。

上述のように、測距装置１０においては、１のレーザ出射受光装置１３からの出射光ＥＬ１、ＥＬ２によって生成された照射光ＬＬ１及びＬＬ２が測距装置１０から異なった経路を経て、具体的には防護板１５の異なった部分を透過して出射しつつ、測距装置１０外のほぼ同一の領域に照射される構成を有している。すなわち、測距装置１０は、照射光ＬＬ１及びＬＬ２で同一の領域を測距可能な冗長な構成となっている。

上記構成を有する測距装置１０において、動作制御ルーチンＲ１を実行すると、測距装置１０の防護板１５が部分的に汚損しても、正確な測距を継続して行うことが可能である。具体的には、照射光ＬＬ１またはＬＬ２の一方が透過する部分が汚損しても、他方の照射光を用いて測距をすることにより、正確な測距を継続することが可能である。

上記説明においては、偏向板１７に偏向部１７Ａ及び１７Ｂの２つの偏向部が形成される場合を例に説明したが、偏向部は１つであってもよい。例えば、図６に示すように、偏向部１７Ａのみを形成して、ＥＲ１のみが偏向されることとしてもよい。この場合も、偏向板１７を通過した照射光ＬＬ１とＬＬ２との中心軸ＣＸ１及びＣＸ２が平行となるように出射光ＥＬ１が偏向されれば、上記説明した測距装置と同様に照射光ＬＬ１と照射光ＬＬ２とがほぼ同一の領域に照射されることとなる。

以下、本発明の実施例２の測距装置３０について説明する。

［測距装置の構成］
図７は、実施例２にかかる測距装置３０を搭載した自動車Ｍの上面図である。実施例２においては、測距装置３０が自動車ＭのフロントガラスＦＧの内側に取り付けられている場合について説明する。以下の説明において、自動車Ｍの前後方向をＸ方向、左右方向すなわち幅方向をＹ方向、上下方向をＺ方向とする。

実施例１の測距装置１０と同様に、測距装置３０は、レーザ光を出射して、当該出射したレーザ光が物体によって反射された反射光を受光して測距を行うレーザ測距装置である。測距装置３０は、自動車ＭのフロントガラスＦＧの内側の中央部分に搭載されている。言い換えれば、測距装置３０は、上下方向から見て自動車Ｍの前後方向に沿った中心線ＡＸと重なるように取り付けられている。

測距装置３０は、自動車Ｍの前方の照射領域ＬＲに向けてレーザ光を出射可能に構成されている。図７においては、一例として、照射領域ＬＲが自動車Ｍの上方から見て中心線ＡＸに対して線対称な領域である場合を示している。

図８は、図７の中心軸ＡＸ及びＺ軸を含む面における測距装置３０の断面図である。自動車Ｍには、フロントガラスＦＧの外面ＯＳの異物を除去可能なワイパー装置ＷＰが設けられている。

筐体３１は、自動車Ｍの上下方向に伸張する、すなわちＺ軸に沿った方向に筒軸を有する四角筒状の筒部３１Ａと当該筒部１１Ａの開口の一方を塞いでいる四角形状の底部３１Ｂを有している。言い換えれば、筐体３１は開口部３１Ｃが形成されている箱体である。

筐体３１の開口部３１Ｃを形成している開口端部としての開口端３１ＥはフロントガラスＦＧの内面ＩＳに沿った形状を有している。すなわち、開口端３１Ｅは、自動車Ｍの前方に行くにつれて下方に向かう傾斜形状を有している。実施例において、開口端３１ＥはフロントガラスＦＧに覆われている。

筐体３１の底部３１Ｂの内表面Ｓ３１の中央部には、開口部３１Ｃに向けてパルスレーザを方向可変に出射可能なレーザ出射受光装置３３が設けられている。レーザ出射受光装置３３は、実施例１のレーザ出射受光装置１３と同様の装置であり、例えば、レーザ光を出射するレーザ素子及び当該レーザ光を方向可変に反射するＭＥＭＳミラーを有している。また、受光部としてのレーザ出射受光装置は３３、出射したレーザ光が物体によって反射された反射光を受光して検出可能な受光素子を有している。例えば、レーザ出射受光装置３３は、いわゆるレーザＬｉＤＥＲ装置である。

レーザ出射受光装置３３は、レーザ出射受光装置３３から見て第１の方向範囲にある第１の出射領域ＥＲ１に第１の出射光ＥＬ１を出射可能である。また、レーザ出射受光装置３１は、レーザ出射受光装置３３から見て第２の方向範囲にある第２の出射領域ＥＲ２に第２の出射光ＥＬ２を出射可能である。レーザ出射受光装置３３は、第１の出射領域ＥＲ１及び第２の出射領域ＥＲ２に向けて、パルスレーザを走査可能である。

なお、パルスレーザの走査態様は、例えば、ラスタ走査でもよいしリサージュ走査でもよい。すなわち、ラスタ走査によって、第１の出射領域ＥＲ１全体、第２の出射領域ＥＲ２全体を順次走査してもよい。また、リサージュ走査によって、第１の出射領域ＥＲ１及び第２の出射領域ＥＲ２全体をまとめて走査してもよい。

偏向板３５は、筐体３１の開口端３１Ｅに設けられている板状の樹脂材またはガラス材からなる透光性部材である。偏向板に用いられる透光性部材は、レーザ出射受光装置３３が出射する出射光ＥＬ１及びＥＬ２を透過する部材である。すなわち、レーザ出射受光装置３３から出射された光は偏向板３５を透過して測距装置３０から外部に出ていく。またレーザ出射受光装置３３が受光する反射光は、偏向板３５を透過して外部からレーザ出射受光装置３３に到達する。

偏向板３５の第１の出射光ＥＬ１が透過する部分には、第１の偏向部３５Ａが形成されている。第１の偏向部３５Ａは、第１の出射光ＥＬ１を透過しつつ前方に偏向させる透過型偏向素子の機能を有する部分である。第１の偏向部３５Ａは、例えば、回折格子、フレネルレンズ、ホログラムまたは誘電体レンズであってもよい。

偏向板３５の第２の出射光ＥＬ２が透過する部分には、第２の偏向部３５Ｂが形成されている。第２の偏向部３５Ｂは、第２の出射光ＥＬ２を透過しつつ前方に偏向させる透過型偏向素子の機能を有する部分である。第２の偏向部３５Ｂは、例えば、回折格子、フレネルレンズ、ホログラムまたは誘電体レンズであってもよい。

第１の出射光ＥＬ１は、第１の偏向部３５Ａを透過する際に前方に偏向させられ、第１の照射領域ＬＲ１に照射される第１の照射光ＬＬ１となる。また、第２の出射光ＥＬ２は、第２の偏向部３５Ｂを透過する際に前方に偏向させられ、第２の照射領域ＬＲ２に照射される第２の照射光ＬＬ２となる。

図８の断面において、第１の照射領域ＬＲ１の中心線ＣＸ１と第２の照射領域ＬＲ２の中心線ＣＸ２とは互いに平行になっている。すなわち、第１の照射光ＬＬ１と第２の照射光ＬＬ２とは、互いに同一の方向に向かって照射されている光線群である。

また、第１の照射光ＬＬ１と第２の照射光ＬＬ２とは、フロントガラスＦＧの別の部分を通って外部に照射される。すなわち、フロントガラスＦＧを透過する際に、第１の照射光ＬＬ１と第２の照射光ＬＬ２とは別の経路を通って透過している。

図９は、測距装置３０を搭載した自動車Ｍの側面図である。図９においては、自動車ＭのフロントガラスＦＧを含む前部付近を拡大して示している。図９においては、第１の照射光ＬＬ１を二点鎖線で、第２の照射光ＬＬ２を破線で示している。

図９に示すように、第１の照射光ＬＬ１及び第２の照射光ＬＬ２は、僅かにズレているがほぼ重なっている領域に照射されている。すなわち、第１の照射光ＬＬ１及び第２の照射光ＬＬ２は、ほぼ同一の領域に照射されている。

図８に関して上述してように、照射光ＬＬ１とＬＬ２は、測距装置の開口部１１Ａ（図２参照）からフロントガラスＦＧの異なった部分を通って異なった経路を経て出射するが、巨視的に見れば、僅かにズレているがほぼ同一の領域に照射される領域に照射されることとなる。すなわち、２つの異なった方向範囲に出射された出射光ＥＬ１及びＥＬ２が、ほぼ同一の領域に照射される照射光ＬＬ１及びＬＬ２となっている。

測距装置３０においては、照射光ＬＬ１及びＬＬ２が測距装置３０から異なった経路を経て、具体的にはフロントガラスＦＧの異なった部分を透過して出射しつつ、ほぼ測距装置３０外の同一の領域に照射される構成を有している。すなわち、測距装置３０は、照射光ＬＬ１及びＬＬ２で同一の領域を測距可能な冗長な構成となっている。そのため、測距装置３０のフロントガラスＦＧが部分的に汚損しても、正確な測距を行うことが可能である。具体的には、照射光ＬＬ１またはＬＬ２の一方が透過する部分が汚損しても、他方の照射光を用いて測距をすることにより、正確な測距を行うことが可能である。

また、測距装置３０は、開口端３１ＥがフロントガラスＦＧの内面ＩＳに沿った形状を有している。それにより、測距装置を、例えばダッシュボード上にかつフロントガラスＦＧに密着させるかまたは非常に近接させてコンパクトに設置することが可能である。なお、測距装置は、ダッシュボード内に一部もしくは全部を埋没させて設置してもよい、すなわちダッシュボード内に埋設してもよい。

なお、測距装置３０の開口端３１Ｅは、フロントガラスＦＧの内面ＩＳに密着していてもよい。また、測距装置３０の開口端３１Ｅは、フロントガラスＦＧの内面ＩＳと離間していてもよい。開口端３１ＥとフロントガラスＦＧの内面ＩＳが離間している場合、当該部分に封止材を充填することとしてもよい。

［コントローラの構成］
図１０は、測距装置３０のレーザ出射受光装置３３の光出射の制御及び測距機能を担うコントローラ４０の構成を示す図である。コントローラ４０は、例えば、レーザ出射受光装置３３と別個で設けられ、レーザ出射受光装置３３と通信可能に接続されていてもよい。また、コントローラ４０は、例えば、レーザ出射受光装置３３内に設けられていてもよい。以下の説明では、コントローラ４０がレーザ出射受光装置３３と別個に設けられている場合を例に説明する。

また、コントローラ４０はワイパーＷＰを駆動する駆動部ＷＰＡと通信可能に接続されていてもよい。具体的には、コントローラ４０からの信号によりワイパー装置が駆動されてもよい。また、ワイパー装置が動作しているか否かを、コントローラ４０が検知可能であってもよい。

コントローラ４０は、例えば、システムバス４１を介して、大容量記憶装置４３と、制御部４５と、出入力部４７とが協働する装置である。

大容量記憶装置４３は、例えば、ハードディスク装置、ＳＳＤ（solid state drive）、フラッシュメモリ等により構成されており、オペレーティングシステムや、端末用のソフトウェア等の各種プログラムを記憶する。なお、各種プログラムは、例えば、他のサーバ装置等からネットワークを介して取得されるようにしてもよいし、記録媒体に記録されて各種ドライブ装置を介して読み込まれるようにしてもよい。

すなわち、大容量記憶装置４３に記憶される各種プログラム（後述するレーザ出射受光装置３３の制御及び測距のための処理を実行するためのプログラムを含む）は、ネットワークを介して伝送可能であるし、また、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して譲渡することが可能である。

制御部４５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）４５Ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）４５Ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）４５Ｃ等により構成され、コンピュータとして機能する。そして、ＣＰＵ４５Ａが、ＲＯＭ４５Ｂや大容量記憶装置４３に記憶された各種プログラムを読み出し実行することにより各種機能を実現する。

出入力部４７は、レーザ出射受光装置４３と情報通信を行う機能部分である。出入力部４７はレーザ出射受光装置３３の動作を制御する制御信号をレーザ出射受光装置３３に送信可能である。また、出入力部４７は、レーザ出射受光装置３３が反射光を受光した際の信号である受光信号をレーザ出射受光装置３３から受信可能である。

制御部４５は、当該受信信号に基づいて、照射光ＬＬ１及びＬＬ２を反射した対象物と測距装置３０または自動車Ｍとの距離を算出可能である。例えば、制御部４５は、ＴＯＦ（Time Of Flight）法または位相差法を用いて、当該距離の算出を行うことが可能である。

また、出入力部４７は、他の機器と情報通信可能であってもよい。例えば、外部装置から、現在測距動作が必要とされているかの情報を受信可能であってもよい。制御部４５は、当該測距動作が必要とされているかの情報に応じて、レーザ出射受光装置３３を制御するための制御信号を生成して、出入力部４７を介して当該制御信号をレーザ出射受光装置３３に送信してもよい。

また、出入力部４７は、除去装置としてのワイパーＷＰの駆動部であるワイパー駆動部ＷＰＡと情報通信可能であってもよい。例えば、制御部４５は、フロントガラスＦＧの外面ＯＳに異物が存在していることを検出した場合に、除去装置に当該異物の除去動作を行わせる制御信号を生成して、出入力部４７を介して当該制御信号をワイパー駆動部ＷＰＡに送信可能であってもよい。

フロントガラスＦＧの外面ＯＳにおける異物の検出は、レーザ出射受光装置３３が反射光を受光した際の信号である受光信号に基づいてなされてもよい。例えば、受光信号によって測距処理をした場合に、閾値以上の距離が近い物体を検出した場合に、フロントガラスＦＧの外面ＯＳに異物が存在していると判定してもよい。

［測距動作制御ルーチン］
以下に、実施例１の測距装置３０の冗長かつ正確な測距動作を実現するために、制御部４５において実行される測距動作制御ルーチンについて説明する。

図１１は、測距動作制御ルーチンの一例である動作制御ルーチンＲ２のフロー図である。例えば、動作制御ルーチンＲ２は、測距装置３０に電源が供給されると開始され、繰り返し実行される。動作制御ルーチンＲ２は、測距装置３０が搭載されている自動車のＡＣＣ電源がオンになると開始されてもよい。

動作制御ルーチンＲ２においては、通常時は照射光ＬＬ１及びＬＬ２の両方を用いて測距を行う。そして、照射光ＬＬ１及びＬＬ２の両方を用いた測距中に、ワイパーＷＰが動作した場合には、照射光ＬＬ１及びＬＬ２のうちワイパーＷＰが通過中の領域を通過する照射光を用いた測距を中止する。すなわち、照射される経路にワイパーＷＰが存在していない照射光のみを用いて測距を継続する。

動作制御ルーチンＲ２が開始されると、制御部４５は、まず、ステップＳ２１において、自動車Ｍにおいて測距動作が必要とされているか否かを判定する。この判定は、例えば、自動車Ｍが自動運転状態か否かでなされてもよい。具体的には、自動車Ｍが現在時において自動運転制御下にあるのか手動運転制御下にあるのかの情報を取得し、自動運転制御下にある場合に測距動作が必要とされていると判定してもよい。

また、測距動作が必要とされているか否かの判定は、自動車Ｍにおいて搭乗者による測距開始操作がなされているか否かを判定することででなされてもよい。また、測距動作が必要とされているか否かの判定は、自動車Ｍの走行速度、または、自動車Ｍの現在走行位置に基づいてなされてもよい。

ステップＳ２１において、測距動作が必要とされていないと判定されると（ステップＳ２１：ＮＯ）、動作制御ルーチンＲ１は再度最初から実行される。ステップＳ２１において、測距動作が必要とされていると判定されると（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、制御部４５は、レーザ出射受光装置３３に、出射光ＥＬ１及びＥＬ２を出射させて走査を行わせる通常走査モードでの測距を開始する（ステップＳ２２）。この通常走査モードにおいては、ラスタ走査を行って、照射領域ＬＲ１及びＬＲ２を照射光ＬＬ１及び照射光ＬＬ２によって交互に走査してもよい。

ステップＳ２２の実行後、制御部４５は、ステップＳ２３において、再度自動車Ｍにおいて測距動作が必要とされているか否かを判定する。この判定は、上記ステップＳ２１における判定と同様に行われ得る。ステップＳ２３において、測距動作が必要とされていないと判定されると（ステップＳ２３：ＮＯ）、制御部４５は、レーザ出射受光装置３３に、出射光ＥＬ１及びＥＬ２の出射を停止させ、測距動作は終了する（ステップＳ２４）。ステップＳ２４の終了後、動作制御ルーチンＲ１は再度最初から実行される。

ステップＳ２３において、測距動作が依然として必要とされていると判定されると（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、制御部４５は、ワイパーＷＰが動作しているか否かを判定する（ステップＳ２５）。この判定は、レーザ出射受光装置３３からの受光信号に基づいて、当該ワイパーを検知することでなされ得る。具体的には、例えば、照射光ＬＬ１またはＬＬ２の何れかを用いた測距において、所定の閾値よりも近い距離にある物体を検出した際に、ワイパーＷＰが動作していると判定してもよい。

なお、上述のようにワイパー駆動部ＷＰＡとコントローラ４０は通信可能に接続されているので、ワイパー駆動部ＷＰＡからの信号に基づいて、ワイパーＷＰが動作しているか否かが判定されてもよい。

ステップＳ２５において、ワイパーＷＰが動作していないと判定されると（ステップＳ２５：ＮＯ）、制御部４５は、再度ステップＳ１３を実行して、測距動作が依然として必要とされているかの判定を行う。

ステップＳ２５において、ワイパーＷＰが動作していると判定されると（ステップＳ２５：ＹＥＳ）、制御部４５は、照射光ＬＬ１及びＬＬ２のうちワイパーが通過している領域を経路に含む照射光による測距を中止して、経路上に異物が存在しない照射光のみで測距を行うモードであるワイパー走査モードに移行する（ステップＳ２６）。

このワイパー走査モードにおいては、レーザ出射受光装置３３に、ワイパーＷＰの現在位置に応じて、出射光ＥＬ１またはＥＬ２のいずれかのみを出射させることとしてもよい。すなわち、照射光ＬＬ１及びＬＬ２のうち、測距に用いる照射光となる出射光のみをレーザ出射受光装置３３に出射させることとしてもよい。また、ワイパー走査モードにおいて、レーザ出射受光装置３３に出射光ＥＬ１及びＥＬ２の両方を出射させ、測距には照射光ＬＬ１及びＬＬ２のうち経路上にワイパーＷＰが存在していない照射光の反射光のみを用いることとしてもよい。

ステップＳ２６が実行された後、制御部４５は、ステップＳ２７において、再度自動車Ｍにおいて測距動作が必要とされているか否かを判定する。この判定は、上記ステップＳ２１における判定と同様に行われ得る。ステップＳ２７において、測距動作が必要とされていないと判定されると（ステップＳ２７：ＮＯ）、制御部４５は、レーザ出射受光装置３３に、出射光ＥＬ１及びＥＬ２の出射を停止させ、測距動作は終了する（ステップＳ２４）。ステップＳ２４の終了後、動作制御ルーチンＲ２は再度最初から実行される。

ステップＳ２７において、依然として測距動作が必要とされていると判定されると（ステップＳ２７：ＹＥＳ）、制御部４５は、ワイパーＷＰが未だ動作中か否かを判定する（ステップＳ２８）。この判定は、上記ステップＳ２５における判定と同様の態様で行われ得る。

ステップＳ２８において、ワイパーＷＰが未だに動作中であると判定されると（ステップＳ２８：ＹＥＳ）、制御部４５は、再度ステップＳ２７を実行する。すなわち、ワイパー走査モードによる測距が継続される。

ステップＳ２８において、ワイパーＷＰの動作が停止していると判定されると（ステップＳ２８：ＮＯ）、制御部４５は、照射光ＬＬ１及びＬＬ２の両方を用いた測距を行う通常走査モードに復帰して測距を継続する（ステップＳ２９）。

上述のように、測距装置３０においては、照射光ＬＬ１及びＬＬ２が測距装置３０から異なった経路を経て、具体的にはフロントガラスＦＧの異なった部分を透過して出射しつつ、測距装置３０外のほぼ同一の領域に照射される構成を有している。すなわち、測距装置３０は、照射光ＬＬ１及びＬＬ２で同一の領域を測距可能な冗長な構成となっている。

上記構成を有する測距装置３０において、動作制御ルーチンＲ２を実行すると、自動車ＭにおいてワイパーＷＰが稼働している場合であっても、正確な測距を継続して行うことが可能である。具体的には、照射光ＬＬ１またはＬＬ２の一方が透過する部分にワイパーＷＰが存在している場合でも、他方の照射光を用いて測距をすることにより、正確な測距を継続することが可能である。

上記説明においては、フロントガラスＦＧと偏向板３５とが別個に形成されている場合を例に説明したが、偏向板３５は、フロントガラスＦＧと一体に形成されていてもよい。例えば、図１２に示すように、フロントガラスＦＧ内に偏向部３５Ａ及び３５Ｂを一体に作り込むことで、偏向板３７を省略することが可能となる。

また、実施例２の測距装置３０の制御部４５において、実施例１の動作制御ルーチンＲ１と同様のルーチンが実行されてもよい。その場合、例えば、ステップＳ１５の後にワイパーＷＰを動作させ、異物を積極的に除去することとしてもよい。

[変形例]
上記実施例においては、偏向部１７Ａ、１７Ｂ、３５Ａ、３５Ｂが出射光ＥＬ１、ＥＬ２を一定方向に偏向可能な場合について説明した。しかし、偏向部１７Ａ、１７Ｂのいずれかまたは両方、偏向部３５Ａ、３５Ｂのいずれかまたは両方は、出射光ＥＬ１、ＥＬ２を方向可変に偏向可能な機能を有する可変偏向部であってもよい。例えば、可変偏向部は、液晶配向制御素子からなっていてもよい。

図１３は、実施例１において、偏向部１７Ｂを可変偏向部とした場合の測距装置１０を搭載した自動車Ｍの上面図である。図１３は、偏向部１７Ｂの偏光方向が図１の状態から、すなわち照射光中心線ＡＸからＹ方向に変化している場合を示している。

例えば、実施例１において、偏向部１７Ｂを可変偏向部とすることで、道路状況に応じて出射光ＥＬ２を自動車Ｍの幅方向、すなわちＹ方向に偏向させて、照射光ＬＬ１と異なる領域に照射光ＬＬ２を照射することとしてもよい。例えば、上述した動作制御ルーチンＲ１のように動作させる場合、照射光ＬＬ１及びＬＬ２が問題なく測距に利用できる冗長な状態である通常走査モードの際に、照射光ＬＬ２の偏向方向を変化させて、複数の領域を測距可能としてもよい。

照射光ＬＬ１と照射光ＬＬ２とを別の領域に照射するか否かの判定は、例えば、事前に準備されているかまたは測距装置１０、３０によって得られる自動車Ｍの前方の状況に基づいてなされてもよい。照射光ＬＬ１と照射光ＬＬ２とを別の領域に照射するか否かの判定は、例えば、地図データに基づいてなされてもよい。

上述の実施例においては、出射光ＥＬ１及びＥＬ２が透過型の偏向素子の機能を有する偏向部１７Ａ、１７Ｂ、３５Ａ、３５Ｂによって偏向される場合を説明した。しかし、出射光ＥＬ１及びＥＬ２が反射型の偏向素子の機能を有する偏向部によって偏向されて、照射光ＬＬ１及び照射光ＬＬ２として照射されることとしてもよい。

上述した実施例における種々の構成等は、例示に過ぎず、用途等に応じて、適宜選択することができる。

１０ 測距装置
１１、３１ 筐体
１１Ｃ，３１Ｃ 開口
１３、３３ レーザ出射受光装置
１５ 防護板
１７、３５ 偏向板
１７Ａ、３５Ａ 第１の偏向部
１７Ｂ、３５Ｂ 第２の偏向部
３１Ｅ 開口端
ＷＰ ワイパー

Claims (10)

1. 出射光を出射する光出射部と、
   測距対象によって反射された前記出射光である反射光を受光する受光部と、
   前記光出射部及び前記受光部を収納し、前記出射光の光路上に設けられた開口を形成する開口端部を有する筐体と、
   を有し、
   前記開口端部の形状は、移動体の窓部の内表面に沿った形状であることを特徴とする測距装置。
2. 前記筐体が前記移動体に配置された場合に、前記開口部は、前記移動体の窓部に覆われるように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の測距装置。
3. 前記光出射部は、第１の方向に第１の出射光を出射しかつ第２の方向に第２の出射光を出射し、
   前記測距装置は、
   前記第１の出射光を偏向する第１の偏向部を有し、
   前記第１の偏向部によって偏向された前記第１の出射光が照射される第１の照射領域と前記第２の出射光が照射される第２の照射領域とが少なくとも一部が互いに重なることを特徴とする請求項１または２に機作の測距装置。
4. 前記第２の出射光を偏向する第２の偏向部を有し、
   前記第２の照射領域は前記第２の偏向部を通過した前記第２の出射光が照射される領域であることを特徴とする請求項３に記載の測距装置。
5. 前記第１の偏向部または前記第２の偏向部を保持する保持部材を含むことを特徴とする請求項４に記載の測距装置。
6. 前記第１の照射光及び前記第２の照射光のうちの一方の光路上に障害物が存在する場合、前記光出射部は他方の照射光に含まれる光のみを出射することを特徴とする請求項３乃至５のいずれか１つに記載の測距装置。
7. 前記第１の照射光及び前記第２の照射光の光路上の障害物を除去する除去手段を有することを特徴とする請求項３乃至６のいずれか１つに記載の測距装置。
8. 前記受光部は、前記測距対象によって反射された前記第１の照射光及び第２の照射光を受光し、前記光出射部は、当該反射された第１の照射光及び第２の照射光の受光結果に応じて前記第１の出射光及び前記第２の出射光の出射態様を変更することを特徴とする請求項３乃至７のいずれか１つに記載の測距装置。
9. 前記光出射部は前記第１の出射光及び前記第２の出射光を出射するレーザ光源を有し、前記光出射部は前記第１の方向に前記第１の出射光を走査する態様で出射しかつ第２の方向に前記第２の出射光を走査する態様で出射することを特徴とする請求項３乃至８のいずれか１つに記載の測距装置。
10. 前記第１の偏向部が前記第１の出射光を方向可変に偏向可能であることを特徴とする請求項３乃至９のいずれか１つに記載の測距装置。

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