JP5589705B2 - レーザレーダ装置および車両 - Google Patents
レーザレーダ装置および車両 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5589705B2 JP5589705B2 JP2010207354A JP2010207354A JP5589705B2 JP 5589705 B2 JP5589705 B2 JP 5589705B2 JP 2010207354 A JP2010207354 A JP 2010207354A JP 2010207354 A JP2010207354 A JP 2010207354A JP 5589705 B2 JP5589705 B2 JP 5589705B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light
- light beam
- scanning unit
- light source
- laser radar
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
図1は、第1の実施の形態にかかるレーザレーダ装置100の構成を示す概略構成図である。図1に示すように、レーザレーダ装置100は、送光部10と、受光部20と、増幅器23と、コンパレータ24と、時間計測回路25と、ECU(Electronic Control Unit)30と、を主に備えている。
Δn∝rij×V/d ・・・(1)
尚、rijは電気光学定数(ポッケルス定数)、Vは電極Eaおよび電極Eb間に印加される電圧、dは電極Eaと電極Ebとの間隔である。
第2の実施の形態にかかるレーザレーダ装置200は、第1の実施の形態とは異なる制御信号を送出することを特徴とする。即ち、第1の実施の形態においては、図8に示したように、光走査部12a、12bに対して常に電圧を印加し続けていた。これに対して、第2の実施の形態にかかるECU30は、光源LD1、LD2のいずれか一方を発光させていない場合には、その光源LD1またはLD2に対応する光走査部12aまたは12bに対して電圧を印加しない。
第3の実施の形態にかかるレーザレーダ装置300は、第1の実施の形態にかかる送光部10とは異なる送光部310を備えている。その他の構成はレーザレーダ装置100の構成と同様であるので、ここでの説明を省略する。
第4の実施の形態のレーザレーダ装置400は、図12に示すように、車両の進行方向(Z軸方向)に対して左側のレーンマークMLと、車両の進行方向に対して右側のレーンマークMRとを、異なる光ビームによってそれぞれ照射することを特徴とする。
第4の実施の形態では、出力光学系13L、13Rにプリズム9L、9Rを設けて、光ビームBL、BRを左右それぞれのレーンマークML、MRに向けて照射するとした。これに対し、第5の実施の形態では、光源LD(L)、LD(R)、光走査部12L、12R、出力光学系13L、13Rの配置を調整することにより、光ビームBL、BRの偏向角を−θc、θc(図12参照)だけオフセットさせることを特徴とする。
第6の実施の形態にかかるレーザレーダ装置600は、第1の実施の形態にかかる送光部10とは異なる送光部610を備えている。その他の構成はレーザレーダ装置100の構成と同様であるので、ここでの説明を省略する。
1 基板
a、b 表面
Ea、Eb、Ea2、Eb2 電極
2 分極反転領域
5 拡大光学系
6 凸レンズ
7 凹レンズ
8 ミラー
9L、9R プリズム
10、310、410、510、610 送光部
11 入力光学系
12 光スキャナ
12a、12b、12L、12R 光走査部
13、13a、13b、13L、13R 出力光学系
14 LD駆動回路
15 光スキャナ駆動回路
16 偏向角モニタ
17 ビームスプリッタ
18 ミラー
19a、19b 光吸収体
20 受光部
21 受光レンズ
22 受光素子
23 増幅器
24 コンパレータ
25 時間計測回路
26 λ/2板
30 ECU
φ 入射角
φ1 傾斜角
θ1、θ2M、θ2m、−θ1、−θ2M、−θ2m 偏向角
θy Y軸方向の広がり角
B1、B2、BL、BR 光ビーム
A1、A2、A2L、A2R 走査角度範囲
LD、LD1、LD2、LD(L)、LD(R) 光源
h 路面から光軸中心までの距離
L1 距離の下限値
L2 距離の上限値
M レーンマーク
w 車線幅
R 路面
Claims (23)
- 光ビームを発生させる光源と、
前記光ビームを偏向させて、車両の進行方向を中心として前記車両の車幅方向に対して設けられた第1の走査角度範囲において走査する第1光走査部と、
前記光ビームを偏向させて、前記車幅方向に対して左右に分割されている第2の走査角度範囲において走査する第2光走査部と、
前記第1の走査角度範囲内に存在する障害物によって反射された前記光ビームの反射光を受光して、前記障害物を検出する障害物検出部と、
前記第2の走査角度範囲内に存在するレーンマークによって反射された前記光ビームの反射光を受光して、前記レーンマークを検出するレーンマーク検出部と、
を備え、
前記第1光走査部および前記第2光走査部は、電圧を印加した領域の屈折率が変化する電気光学材料の基板と、前記基板を挟み込んで設けられた電極とから構成され、
前記電極に電圧を印加し、当該電圧が印加された前記基板内の領域の屈折率を変化させて屈折率変化領域を形成することにより、前記第1光走査部または前記第2光走査部の偏向角を制御して、前記第1の走査角度範囲または前記第2の走査角度範囲において前記光ビームをそれぞれ走査させる制御部をさらに備えること、
を特徴とするレーザレーダ装置。 - 前記光源は、
前記第1光走査部に入射させる前記光ビームを出射する第1光源と、
前記第2光走査部に入射させる前記光ビームを出射する第2光源と、を備え、
前記制御部は、前記第1光源と前記第2光源とを交互に発光させて前記光ビームを出射させること、
を特徴とする請求項1に記載のレーザレーダ装置。 - 前記制御部は、前記第1光源を発光させる区間の長さと、前記第2光源を発光させる区間の長さとの比を設定する場合に、前記第1の走査角度範囲を、前記第1光源を発光させる区間の長さで除した単位時間あたりの前記第1光源の発光パルス数と、前記第2の走査角度範囲を、前記第2光源を発光させる区間の長さで除した単位時間あたりの前記第2光源の発光パルス数と、を同程度とすること、
を特徴とする請求項2記載のレーザレーダ装置。 - 前記制御部は、前記第1光源を発光させる区間の長さを、前記第2光源を発光させる区間の長さよりも長くして発光させること、
を特徴とする請求項2に記載のレーザレーダ装置。 - 前記第2光源は複数設けられること、
を特徴とする請求項2ないし4のいずれか1つに記載のレーザレーダ装置。 - 前記第2光源は2つ設けられ、
前記車両の左側の前記レーンマークに入射される前記光ビームを出射する左側光源と、
前記車両の右側の前記レーンマークに入射される前記光ビームを出射する右側光源と、
を備えることを特徴とする請求項2ないし5のいずれか1つに記載のレーザレーダ装置。 - 前記制御部は、前記第1光源と、前記左側光源と、前記右側光源と、を1つずつ発光させること、
を特徴とする請求項6記載のレーザレーダ装置。 - 前記第1光源の光軸は、前記車両の進行方向に向けられており、
前記第2光源の光軸は、前記車両の進行方向に対して、前記車幅方向に沿って外側に向けられていること、
を特徴とする請求項2ないし7のいずれか1つに記載のレーザレーダ装置。 - 前記光源から出射された前記光ビームを複数に分割して、分割した前記光ビームを前記第1光走査部と、前記第2光走査部とに入射させるビームスプリッタを備えること、
を特徴とする請求項1に記載のレーザレーダ装置。 - 前記第1光走査部および前記第2光走査部から所定の偏向角以上で出射される前記光ビームをそれぞれ吸収する光吸収体を備え、
前記制御部は、
前記第1光走査部から前記光ビームを前記第1の走査角度範囲に出射する場合には、前記第2光走査部から出射する前記光ビームを前記光吸収体に入射させて、
前記第2光走査部から前記光ビームを前記第2の走査角度範囲に出射する場合には、前記第1光走査部から出射する前記光ビームを前記光吸収体に入射させること、
を特徴とする請求項9に記載のレーザレーダ装置。 - 前記第1光走査部および前記第2光走査部は、1枚の前記基板上に形成されていること、
を特徴とする請求項1ないし10のいずれか1つに記載のレーザレーダ装置。 - 前記電極は鋸歯形状で設けられ、
前記制御部は、前記電極に電圧を印加することにより、前記基板内にプリズム形状の前記屈折率変化領域を形成すること、
を特徴とする請求項1ないし11のいずれか1つに記載のレーザレーダ装置。 - 前記基板は、プリズム形状の分極反転領域を備えており、
前記制御部は、前記電極に電圧を印加することにより、前記分極反転領域に電圧を印加して、前記屈折率変化領域を形成すること、
を特徴とする請求項1ないし11のいずれか1つに記載のレーザレーダ装置。 - 前記制御部は、前記光源をパルス発光させること、
を特徴とする請求項1ないし13のいずれか1つに記載のレーザレーダ装置。 - 光ビームを発生させる光源と、
前記光ビームを偏向させて、車両の進行方向を中心として前記車両の車幅方向に対して設けられた第1の走査角度範囲において走査する第1光走査部と、
前記光ビームを偏向させて、前記車幅方向に対して左右に分割されている第2の走査角度範囲において走査する第2光走査部と、
前記第1の走査角度範囲内に存在する障害物によって反射された前記光ビームの反射光を受光して、前記障害物を検出する障害物検出部と、
前記第2の走査角度範囲内に存在するレーンマークによって反射された前記光ビームの反射光を受光して、前記レーンマークを検出するレーンマーク検出部と、
前記第1光走査部および前記第2光走査部から出射された前記光ビームの位相を、それぞれ180度偏光させるλ/2板と、
を備えることを特徴とするレーザレーダ装置。 - 前記第1光走査部から出射された前記光ビームの偏向角を拡大する第1出力光学系と、
前記第2光走査部から出射された前記光ビームの偏向角を拡大する第2出力光学系と、
を備えることを特徴とする請求項1ないし15のいずれか1つに記載のレーザレーダ装置。 - 前記第2出力光学系の拡大倍率は、前記第1出力光学系の拡大倍率より大きいこと、
を特徴とする請求項16記載のレーザレーダ装置。 - 前記第2出力光学系は、前記第2光走査部から出射された前記光ビームの光軸を、前記第2の走査角度範囲の中心線の方向に偏向させる光偏向素子を備えること、
を特徴とする請求項16または17に記載のレーザレーダ装置。 - 前記第2出力光学系は、
前記第2光走査部から出射された前記光ビームを、前記車両が走行する路面に入射する方向に偏向させるミラーを備えること、
を特徴とする請求項16ないし18のいずれか1つに記載のレーザレーダ装置。 - 前記第1出力光学系および前記第2出力光学系は、凸レンズと、前記凸レンズとは焦点距離が異なる凹レンズと、をそれぞれ備えていること、
を特徴とする請求項16ないし19のいずれか1つに記載のレーザレーダ装置。 - 前記第2走査部が前記光ビームを走査する前記第2の走査角度範囲は、前記車幅方向に沿って前記第1の走査角度範囲の外側に設けられていること、を特徴とする請求項1ないし20のいずれか1つに記載のレーザレーダ装置。
- 前記光源から出射された前記光ビームを前記第1光走査部に導入するとともに、前記光源から出射された前記光ビームを前記第2光走査部に導入する入力光学系を備えること、
を特徴とする請求項1ないし21のいずれか1つに記載のレーザレーダ装置。 - 請求項1ないし22のいずれか1つに記載のレーザレーダ装置を備える車両。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010207354A JP5589705B2 (ja) | 2010-09-15 | 2010-09-15 | レーザレーダ装置および車両 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010207354A JP5589705B2 (ja) | 2010-09-15 | 2010-09-15 | レーザレーダ装置および車両 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012063230A JP2012063230A (ja) | 2012-03-29 |
JP5589705B2 true JP5589705B2 (ja) | 2014-09-17 |
Family
ID=46059094
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010207354A Expired - Fee Related JP5589705B2 (ja) | 2010-09-15 | 2010-09-15 | レーザレーダ装置および車両 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5589705B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020162994A3 (en) * | 2018-11-02 | 2020-10-08 | Waymo Llc | Methods and systems for detecting sensor occlusions |
KR102300987B1 (ko) * | 2020-03-05 | 2021-09-13 | (주)화인파워엑스 | 거리 정보를 획득하는 디바이스 |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101551667B1 (ko) * | 2013-11-27 | 2015-09-09 | 현대모비스(주) | 라이다 센서 시스템 |
KR101632873B1 (ko) * | 2014-09-05 | 2016-07-01 | 현대모비스 주식회사 | 장애물 검출 시스템 및 방법 |
CN106708059B (zh) * | 2017-01-24 | 2020-01-17 | 厦门万久科技股份有限公司 | 一种基于通道选择的移动机器人实时运动规划方法 |
DE102017104104A1 (de) * | 2017-02-28 | 2018-08-30 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Optisches Element für eine Sendeeinrichtung einer optischen Erfassungsvorrichtung, Sendeeinrichtung, optische Erfassungsvorrichtung, Kraftfahrzeug sowie Verfahren |
JP7024212B2 (ja) * | 2017-05-23 | 2022-02-24 | 凸版印刷株式会社 | 距離測定装置 |
CN109709530A (zh) | 2017-10-26 | 2019-05-03 | 株式会社小糸制作所 | 传感系统及车辆 |
JP7117555B2 (ja) * | 2018-03-08 | 2022-08-15 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | レーザレーダ |
US11085996B2 (en) * | 2018-03-23 | 2021-08-10 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Beam scanning apparatus and optical apparatus including the same |
JP2020176983A (ja) * | 2019-04-22 | 2020-10-29 | パイオニア株式会社 | 検知装置、測距方法、プログラム及び記録媒体 |
JP7315827B2 (ja) * | 2019-07-01 | 2023-07-27 | ミツミ電機株式会社 | 光走査装置及びその制御方法 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3400093B2 (ja) * | 1994-05-17 | 2003-04-28 | マツダ株式会社 | 自動車の走行路推定装置 |
JPH08248133A (ja) * | 1995-03-07 | 1996-09-27 | Omron Corp | 位置情報検出装置、位置情報検出装置を用いた車両搭載用レーダ、および路上障害物認識方法 |
JP2000147124A (ja) * | 1998-11-12 | 2000-05-26 | Denso Corp | 車載レーダ装置 |
JP3802394B2 (ja) * | 2001-10-16 | 2006-07-26 | オムロン株式会社 | 車載用レーダ装置 |
-
2010
- 2010-09-15 JP JP2010207354A patent/JP5589705B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020162994A3 (en) * | 2018-11-02 | 2020-10-08 | Waymo Llc | Methods and systems for detecting sensor occlusions |
US10976420B2 (en) | 2018-11-02 | 2021-04-13 | Waymo Llc | Methods and systems for detecting sensor occlusions |
CN113227835A (zh) * | 2018-11-02 | 2021-08-06 | 伟摩有限责任公司 | 用于检测传感器遮挡物的方法和系统 |
KR102300987B1 (ko) * | 2020-03-05 | 2021-09-13 | (주)화인파워엑스 | 거리 정보를 획득하는 디바이스 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2012063230A (ja) | 2012-03-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5589705B2 (ja) | レーザレーダ装置および車両 | |
US11390229B2 (en) | Optical output module, vehicle including same, and control method therefor | |
US12007607B2 (en) | Large scale steerable coherent optical switched arrays | |
JP6025014B2 (ja) | 距離測定装置 | |
US9304228B2 (en) | Object detection apparatus with detection based on reflected light or scattered light via an imaging unit | |
US7161664B2 (en) | Apparatus and method for optical determination of intermediate distances | |
US11796680B2 (en) | Lens and integrated beam transceiver based lidar detection device | |
US20220268891A1 (en) | Lidar system | |
JP2020504301A (ja) | 多波長ライダー設計 | |
JP6115013B2 (ja) | 光偏向装置、レーザレーダ装置 | |
JP2020076718A (ja) | 距離測定装置及び移動体 | |
CN113933811A (zh) | 激光雷达的探测方法、激光雷达以及计算机存储介质 | |
CN111819463A (zh) | 激光雷达 | |
JP4851737B2 (ja) | 距離測定装置 | |
KR102323317B1 (ko) | Lidar 센서들 및 lidar 센서들을 위한 방법들 | |
US11486985B2 (en) | Lidar receiver with electro-optical filter | |
JP5707962B2 (ja) | 障害物検知装置 | |
JP2018072097A (ja) | 測定装置および測定方法 | |
WO2021086789A1 (en) | Multilayer optical devices and systems | |
WO2020235258A1 (ja) | 光検出システム | |
WO2021205787A1 (ja) | 測距装置、およびプログラム | |
CN116559834B (zh) | 基于超透镜的声光偏转发射模组、检测装置及电子设备 | |
CN116559835B (zh) | 基于柱面透镜的声光偏转发射模组、检测装置及电子设备 | |
CN116559836B (zh) | 基于扩散片扩束的声光偏转模组、光电装置及电子设备 | |
JP2007105140A (ja) | 自己混合レーザを用いる三次元計測内視鏡 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130718 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140415 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140611 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140701 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140714 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5589705 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |