JP2014197294A5 - - Google Patents

Claims (7)

1. 照射するレーザ光の反射光により周囲環境に設けられた物体を識別し、周辺環境内で移動可能に配置された移動体の位置と角度を推定する位置同定装置において、前記移動体が走行する周辺環境の地図データを記憶しており、
   前記移動体から前記周囲環境に設けられた物体までの距離を測定する距離センサと、
   該距離センサにより測定された前記移動体から前記物体までの距離データと前記地図データとにより前記周囲環境に設けられた物体を判別する手段と、
   前記移動体の走行領域を記憶する走行領域記憶手段と、
   該走行領域記憶手段に記憶された前記移動体の走行領域内に前記物体が置かれているか否かを判定する物体判定手段と、
   を備えたことを特徴とする位置同定装置。
2. 照射するレーザ光の反射光により周囲環境に設けられた物体を識別し、周辺環境内で移動可能に配置された移動体の位置と角度を推定する位置同定装置において、前記移動体が走行する周辺環境の地図データを記憶しており、
   前記移動体から前記周囲環境に設けられた物体までの距離を測定する距離センサと、
   該距離センサにより測定された前記移動体から前記物体までの距離データと前記地図データとにより前記周囲環境に設けられた物体を判別する手段と、
   前記移動体の走行領域を記憶する走行領域記憶手段と、
   前記移動体の走行領域とは別の特定領域を記憶する特定領域記憶手段と、
   前記走行領域記憶手段に記憶された前記移動体の走行領域内又は前記特定領域記憶手段に記憶された前記特定領域内に前記物体が置かれているのか否かを判定する物体判定手段と、
   を備えたことを特徴とする位置同定装置。
3. 周囲の物体までの距離を測定する距離センサと、移動体が走行する周辺環境の地図データと前記距離センサで測定した距離データとを用いて前記移動体の位置と角度を推定する位置同定装置において、
   前記地図データの特定領域を記憶する特定領域記憶手段と、
   前記地図データと前記推定した位置と角度とを用いて、前記特定領域に物体が置かれているか否かを判定する物体判定手段と、
   を備えたことを特徴とする位置同定装置。
4. 請求項１乃至３の何れか１項に記載の位置同定装置において、前記距離センサによる前記移動体から前記物体までの距離の測定を複数回行い、該複数回の測定により得られた複数の前記距離データに基づき、前記物体が移動体であるのか静止体であるのかを分類することを特徴とする位置同定装置。
5. 請求項１乃至３の何れか１項に記載の位置同定装置と、自律走行を自動的に制御する制御装置と、を備えた移動ロボットにおいて、
   前記制御装置は、前記移動ロボットが前記物体に接近したことを前記距離データにより判断し、前記物体判定手段により判定された前記物体が前記走行領域内又は前記特定領域内に置かれているか否かの判定に基づき、走行経路を変更することを特徴とする移動ロボット。
6. 請求項５に記載の移動ロボットにおいて、前記制御装置は、前記移動ロボットが前記物体に接近したことを前記距離データにより判断したときに、当該物体の分類により前記移動体の走行制限速度を変えることを特徴とする移動ロボット。
7. 請求項２又は３を引用する請求項４において、前記物体判定手段が前記特定領域内に前記物体が置かれているとして判定したとき、外部に通報する通信装置を備えたことを特徴とする移動ロボット。