JP2014191689A5 - - Google Patents

Claims (9)

1. 移動体の移動目標位置を入力する入力手段と、当該移動体から周囲環境までの距離を測定する距離センサとを備えており、
   当該移動体を取り巻く周囲環境の地図情報と当該距離センサから得られた情報を用いて、当該移動体の位置と角度を同定する位置同定手段と、前記入力手段により設定した当該移動体の目標位置と目標角度に対する当該移動体の相対位置と相対角度を演算する相対位置演算手段とを内蔵しており、前記位置同定手段の同定結果と前記相対位置演算手段の演算結果とに基づいて当該移動体の走行制御手段に対して制御指令を出力する位置検出装置を取り付けたことを特徴とする移動体。
2. 前記入力手段と前記距離センサとを前記位置検出装置に内蔵させたことを特徴とする請求項１記載の移動体。
3. 前記位置検出装置は、入力手段により地図の原点の地図絶対座標を入力し、該地図絶対座標により前記移動体の絶対位置及び絶対角度を演算する絶対位置演算手段を備えたことを特徴とする請求項１記載の移動体。
4. 前記位置検出装置は、前記絶対位置演算手段の演算結果は前記移動体の位置を表示する表示装置に出力することを特徴とする請求項３記載の移動体。
5. 請求項１記載の移動体は、ＡＧＶ（Automated Guided Vehicle）と称される無人搬送
   車であり、当該無人搬送車に取り付けた位置検出装置の前記相対位置演算手段からの制御指令を、前記無人搬送車の走行制御手段に対して出力するように構成したことを特徴とする位置検出装置。
6. 請求項３記載の移動体は、手動型移動体としての介護用歩行器であり、当該介護用歩行器に取り付けた前記位置検出装置の前記絶対位置演算手段からの自己の絶対位置情報を表示装置に表示するように構成したことを特徴とする位置検出装置。
7. 請求項３記載の移動体は、フォークリフトであり、当該フォークリフトに取り付けた前記位置検出装置の前記絶対位置演算手段からの自己の絶対位置情報を表示装置に表示するように構成したことを特徴とする位置検出装置。
8. 移動体の目標位置と目標角度を入力する入力手段と、当該移動体から周囲環境までの距離を測定する距離センサから得られた情報と周囲環境の地図情報とを用いて当該移動体の位置と角度を同定する位置同定手段と、前記目標位置と前記目標角度に対する当該移動体の相対位置と相対角度を演算する相対位置演算手段とを備え、前記位置同定手段の同定結果と前記相対位置演算手段の演算結果とを出力することを特徴とする位置検出装置。
9. 移動体の目標経路を入力する入力手段と、当該移動体から周囲環境までの距離を測定する距離センサから得られた情報と周囲環境の地図情報とを用いて当該移動体の位置と角度を同定する位置同定手段と、前記目標経路に対する当該移動体の相対距離と相対角度を演算する相対経路演算手段とを備え、前記位置同定手段の同定結果と前記相対経路演算手段の演算結果とを出力することを特徴とする位置検出装置。