JP2016071564A5 - - Google Patents

Claims (6)

1. 運行管理を行う管制サーバに無線通信回線を介して接続され、前記管制サーバからの指
   示に従って予め規定された走行規定領域を自律走行する作業車両に設けられ、前記作業車
   両の移動を制御する作業車両の移動制御装置であって、
   前記走行規定領域に設定され、前記作業車両が自律走行する走行区間を保持する走行区
   間保持部と、
   前記作業車両が到達する前記走行規定領域の外側の目標位置を設定する目標位置設定部
   と、
   前記作業車両に設けられた位置取得装置を用いて取得した前記作業車両の位置から前記
   目標位置設定部によって設定された前記目標位置までの前記作業車両の走行距離を測定す
   る測距部と、
   前記作業車両が前記走行区間保持部によって保持された前記走行区間の外側へ移動し、
   前記測距部で測定された前記走行距離を前記目標位置に向かって自律走行するように制御
   する自律走行制御部とを備えたことを特徴とする作業車両の移動制御装置。
2. 請求項１に記載の作業車両の移動制御装置において、
   前記走行区間は、前記作業車両の走行経路の各地点を示す複数のノード、及び前記各ノ
   ードを連結するリンクを用いて構成され、
   前記目標位置設定部は、
   前記作業車両を停止させる目標となる目標停止対象物を検知する目標停止対象物検知部
   と、
   前記複数のノードのうち、前記作業車両が前記走行区間の外側へ移動する際に通過する
   第１のノードを設定するノード設定部と、
   前記複数のノードのうち、前記ノード設定部によって設定された前記第１のノード以外
   の第２のノードと前記第１のノードで結ばれる線と、前記目標停止対象物検知部によって
   検知された前記目標停止対象物との交点を前記目標位置として設定する交点設定部とを含
   むことを特徴とする作業車両の移動制御装置。
3. 請求項１に記載の作業車両の移動制御装置において、
   前記目標位置設定部は、
   前記作業車両を停止させる目標となる目標停止対象物を検知する目標停止対象物検知部
   と、
   前記目標停止対象物検知部によって検知された前記目標停止対象物上の特定の点を前記
   目標位置として設定する特定点設定部とを含み、
   前記自律走行制御部は、
   前記目標停止対象物検知部によって検知された前記目標停止対象物における前記作業車
   両の車軸に対する傾きを演算する傾き演算部を含み、
   前記作業車両が前記走行区間保持部によって保持された前記走行区間の外側へ移動して
   前記目標位置に到達したとき、前記傾き演算部によって演算された前記傾きが小さくなる
   ように前記作業車両を自律走行させることを特徴とする作業車両の移動制御装置。
4. 請求項２に記載の作業車両の移動制御装置において、
   前記第２のノードは、
   前記複数のノードのうち、前記ノード設定部によって設定された前記第１のノードに隣
   接するノードから成ることを特徴とする作業車両の移動制御装置。
5. 請求項２に記載の作業車両の移動制御装置において、
   前記自律走行制御部は、
   前記作業車両が前記走行区間保持部によって保持された前記走行区間の外側へ移動する
   とき、前記第１のノードから前記作業車両を後退させながら前記交点に到達させることを
   特徴とする作業車両の移動制御装置。
6. 運行管理を行う管制サーバに無線通信回線を介して接続され、前記管制サーバからの指
   示に従って予め規定された走行規定領域を自律走行する作業車両であって、
   自車両の位置を取得する位置取得装置と、
   前記走行規定領域に設定され、前記作業車両が自律走行する走行区間を保持する走行区
   間保持部と、
   前記作業車両が到達する前記走行規定領域の外側の目標位置を設定する目標位置設定部
   と、
   前記位置取得装置によって取得された前記作業車両の位置から前記目標位置設定部によ
   って設定された前記目標位置までの前記作業車両の走行距離を測定する測距部と、
   前記作業車両が前記走行区間保持部によって保持された前記走行区間の外側へ移動し、
   前記測距部で測定された前記走行距離を前記目標位置に向かって自律走行するように制御
   する自律走行制御部とを備えたことを特徴とする作業車両。