JP5866645B2 - 無人走行車両の走行禁止領域設定システム及び無人走行車両の走行禁止領域設定用コンピュータプログラム - Google Patents
無人走行車両の走行禁止領域設定システム及び無人走行車両の走行禁止領域設定用コンピュータプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP5866645B2 JP5866645B2 JP2011135042A JP2011135042A JP5866645B2 JP 5866645 B2 JP5866645 B2 JP 5866645B2 JP 2011135042 A JP2011135042 A JP 2011135042A JP 2011135042 A JP2011135042 A JP 2011135042A JP 5866645 B2 JP5866645 B2 JP 5866645B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cable
- work machine
- relay
- support
- travel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000004590 computer program Methods 0.000 title claims description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 60
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 48
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 17
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 13
- 238000005065 mining Methods 0.000 description 38
- 230000006870 function Effects 0.000 description 23
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 19
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 19
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 19
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 10
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 9
- 230000008569 process Effects 0.000 description 9
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 5
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 4
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 4
- 239000012212 insulator Substances 0.000 description 4
- 230000008929 regeneration Effects 0.000 description 4
- 238000011069 regeneration method Methods 0.000 description 4
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 3
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 3
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 2
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 2
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 2
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
- 238000012888 cubic function Methods 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000002250 progressing effect Effects 0.000 description 1
- 238000012887 quadratic function Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2045—Guiding machines along a predetermined path
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/205—Remotely operated machines, e.g. unmanned vehicles
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
- E02F9/2062—Control of propulsion units
- E02F9/207—Control of propulsion units of the type electric propulsion units, e.g. electric motors or generators
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/261—Surveying the work-site to be treated
- E02F9/262—Surveying the work-site to be treated with follow-up actions to control the work tool, e.g. controller
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0291—Fleet control
- G05D1/0297—Fleet control by controlling means in a control room
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
- H02G11/00—Arrangements of electric cables or lines between relatively-movable parts
- H02G11/02—Arrangements of electric cables or lines between relatively-movable parts using take-up reel or drum
Description
図1は、本実施形態に係る管理装置が適用される現場を示す図である。本実施形態において、無人走行車両の走行禁止領域設定システム100に含まれる管理装置10は、作業場としての鉱山の採掘場1を走行したり作業したりする無人走行車両の走行禁止領域を設定する際に用いられる。なお、無人走行車両の走行禁止領域設定システム100は、適用対象が鉱山に限定されるものではなく、例えば、造成、プラント、工場、空港又は港湾等の建設現場等において使用される機器の走行禁止領域を設定する場合であっても適用することができる。
図2は、本実施形態に係る管理装置を示す機能ブロック図である。管理装置10は、処理装置11と、表示装置16と、入力装置17と、通信装置18とを含む。処理装置11は、演算部12と、記憶部13と、入出力部(I/O)15とを含む。処理装置11は、例えば、コンピュータである。演算部12は、例えば、CPU(Central Processing Unit)である。記憶部13は、例えば、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、フラッシュメモリ、ハードディスクドライブ等である。入出力部15は、処理装置11と、処理装置11の外部に接続する表示装置16、入力装置17及び通信装置18との情報の入出力に用いられる。
図3は、本実施形態に係るショベルの構造の一例を示す模式図である。上述したように、ショベル2は電気駆動式パワーショベルである。ショベル2は、作業者が搭乗して運転することにより、動作が制御される。ショベル2は、ショベル制御装置2Pと、電動機制御装置21と、一対の履帯22と、2つの走行用電動機23と、旋回用電動機24と、油圧生成用電動機25と、油圧ポンプ26と、GPS用アンテナ2Aと、無線通信用アンテナ2Bとを含む。
図4は、本実施形態に係るダンプトラックの構造の一例を示す模式図である。ダンプトラック3は、ダンプ制御装置3Pと、複数(本実施形態では4個)の車輪31と、それぞれの車輪31を駆動する電動機32と、内燃機関33と、発電機34と、電動機制御装置35と、GPS用アンテナ2Aと、無線通信用アンテナ2Bとを含む。ダンプトラック3の駆動形式は、車輪31の内周側に電動機32が配置される、いわゆるインホイールモータ形式であるが、これに限定されるものではない。また、ダンプトラック3は、すべての車輪31に電動機32を備えているが、例えば、後輪2輪又は前輪2輪のみに電動機32を備えていてもよい。ダンプトラック3は、4個の車輪31のうち、少なくとも2輪が操舵輪となるが、すべての車輪31が操舵輪となってもよい。それぞれの電動機32は、内燃機関33によって駆動される発電機34が生み出した電力によって駆動される。
図5−1は、本実施形態に係る電力中継台車の構造の一例を示す模式図である。電力中継台車4は、走行装置40と、台車43と、第1ケーブルドラム44Aと、第2ケーブルドラム44Bと、中継台車制御装置4Pと、ケーブル7が接続される送電中継部45と、GPS用アンテナ4Aと、無線通信用アンテナ4Bと、通信装置46と、を含む。走行装置40は、左右一対の履帯41と、電力によって動力を発生して履帯41を駆動させる左右一対の走行用電動機42とを有している。走行装置40は、台車43と連結されている。走行装置40は、走行用電動機42に履帯41が駆動させることにより、電力中継台車4を走行させる。走行装置40は、履帯41を用いる履帯式が好ましいが、タイヤを用いる等、履帯式以外であってもよい。このように、電力中継台車4は、走行装置40によって走行し、移動することができる。
図5−2は、本実施形態に係る中継支持体の変形例を示す斜視図である。中継支持体としての移動中継支柱4Sは、支柱47と、ケーブル支持体48と、絶縁体48Sと、引上げ用フック48Fと、台座49とを含む。支柱47は、一方の端部が台座49に固定されており、他方の端部がケーブル支持体48に取り付けられている。ケーブル支持体48は、棒状の部材であり、両端部に絶縁体48Sが取り付けられている。絶縁体48Sは、図1に示すケーブル7を支持するとともに、ケーブル7と、ケーブル支持体48、支柱47及び台座49との間を電気的に絶縁する。引上げ用フック48Fは、ケーブル支持体48の中央部近傍に取り付けられている。
図6は、本実施形態に係る走行禁止領域の設定方法を示すフローチャートである。図7は、本実施形態に係る走行禁止領域の設定方法を示す説明図である。本実施形態に係る走行禁止領域の設定方法は、図1に示す無人走行車両の走行禁止領域設定システム100において、管理装置10が実現する。すなわち、図2に示す管理装置10の演算部12は、記憶部13に保存されている無人走行車両の走行禁止領域設定用コンピュータプログラムを読み込んで実行することにより、本実施形態に係る走行禁止領域の設定方法を実現する。次の説明において、電力中継台車4は1台であるが、電力中継台車4の台数は1台に限定されるものではない。本実施形態に係る走行禁止領域の設定方法を実行するにあたり、管理装置10は、ステップS101において、初期値に変更があった場合(ステップS101、Yes)、処理をステップS102へ進め、初期値に変更がなかった場合(ステップS101、No)、処理をステップS103へ進める。
図8は、本実施形態に係る走行禁止領域の設定方法において、ケーブルの位置を推定する手法の第1変形例を示す説明図である。上述した例において、ケーブル位置推定部12Aは、ショベル2の位置に関する情報と、電力中継台車4の位置に関する情報と、支持柱5の位置に関する情報とを用いて推定した。すなわち、ケーブル位置推定部12Aは、ショベル2と支持柱5との間における三箇所の位置に関する情報(ケーブル7の両端部の位置、すなわち、ショベル2の位置及び支持柱5の位置情報を含む)を用いてケーブル7の位置を推定した。本変形例において、ケーブル位置推定部12Aは、ショベル2と支持柱5との間における二箇所の位置情報(ケーブル7の両端部の位置、すなわち、ショベル2の位置及び支持柱5の位置を含む)を用いてケーブル7の位置を推定する。
図9−1から図9−4は、本実施形態に係る走行禁止領域の設定方法において、ケーブルの位置を推定する手法の第2変形例を示す説明図である。本変形例において、ケーブル位置推定部12Aは、中継支持体としての電力中継台車4が移動したことによる電力中継台車4の位置変化の履歴を、電力中継台車4の位置に関する情報(中継点位置情報)として用いる。図9−1から図9−4は、ショベル2の移動にともなって電力中継台車4は第2ケーブル7Bを送り出しながら移動している例を示している。初期値は、ショベル2の初期位置は座標Pa0(x、y)であり、支持柱5の初期位置は座標Pb0(x、y)であり、電力中継台車4の初期位置は座標Pc(x、y)である。
図11は、本実施形態に係る中継支持体の移動方向を生成する方法のフローチャートである。図12は、本実施形態に係る中継支持体の移動方向を生成する方法の説明図である。図2に示す管理装置10の中継位置移動情報生成部12Cの機能を説明する。中継位置移動情報生成部12Cは、中継支持体としての電力中継台車4と電気式作業機械としてのショベル2の間に存在するケーブル7(第1ケーブル7A)に沿った方向を、電力中継台車4が移動する方向とする。ショベル2が移動した場合、電力中継台車4も移動させることがあるが、このときに、ケーブル7に沿った方向(図12の矢印m2で示す方向)へ電力中継台車4を移動させることにより、ケーブル7に与えられる負荷を低減できるので好ましい。次に、中継支持体の移動方向を生成する方法の手順を説明する。
1Ba、1Bb 側部
1G 採掘側
1I 入口側
2A、3A、4A GPS用アンテナ
2 ショベル
2P ショベル制御装置
2B、3B、4B 無線通信用アンテナ
3 ダンプトラック
3P ダンプ制御装置
4 電力中継台車
4P 中継台車制御装置
4S 移動中継支柱
5 支持柱
6 外部電源部
7 ケーブル
7A 第1ケーブル
7B 第2ケーブル
8a、8b、8c GPS衛星
9 通路
10 管理装置
11 処理装置
12 演算部
12A ケーブル位置推定部
12B 禁止領域設定部
12C 中継位置移動情報生成部
12D 走行経路設定部
13 記憶部
14 データベース
15 入出力部
16 表示装置
17 入力装置
18 通信装置
18A 管理装置側無線通信用アンテナ
21 電動機制御装置
22 履帯
23 走行用電動機
24 旋回用電動機
25 油圧生成用電動機
26 油圧ポンプ
31 車輪
32 電動機
33 内燃機関
34 発電機
35 電動機制御装置
36 集電装置
40 走行装置
41 履帯
42 走行用電動機
43 台車
44A 第1ケーブルドラム
44B 第2ケーブルドラム
45 送電中継部
46 通信装置
47 支柱
48 ケーブル支持体
48S 絶縁体
48F 用フック
49 台座
Claims (6)
- 外部電源からケーブルを介して電力の供給を受けて動作する電動式作業機械と、
前記電動式作業機械に搭載されて、前記電動式作業機械の位置に関する情報を検出する作業機械位置検出装置と、
前記電動式作業機械に搭載されて、前記作業機械位置検出装置が検出した前記電動式作業機械の位置に関する情報を送信する作業機械通信装置と、
前記ケーブルを支持する支持体と、
前記作業機械通信装置から送信された前記電動式作業機械の位置に関する情報を受信する通信装置を有する管理装置と、を含み、
前記管理装置は、
少なくとも、前記電動式作業機械の位置に関する情報と、前記支持体の位置に関する情報と、前記電動式作業機械から前記支持体までの前記ケーブルの長さとに基づいて、前記ケーブルの位置を推定し、
推定された前記ケーブルの位置に基づいて、無人で走行する車両の走行を禁止する走行禁止領域を設定し、
前記電動式作業機械の位置と前記支持体の位置とを通る線であって、前記ケーブルの長さと同じ長さの線である推定線に基づき前記ケーブルの位置を推定し、
前記電動式作業機械の移動距離が予め定めた移動距離閾値を超えた場合毎に、前記推定線を算出するものであって、前記電動式作業機械の位置と前記支持体の位置とを通る線であって、前記ケーブルの長さと同じ長さの線が曲線であった場合に、前記電動式作業機械の位置と前記支持体の位置とを結んだ直線に対して、前記曲線の頂点の位置が前回算出した推定線の頂点の位置と同じ側にある曲線を、前記推定線とする、無人走行車両の走行禁止領域設定システム。 - さらに、前記支持体と前記電動式作業機械との間に配置されて、前記ケーブルを移動可能に支持する中継支持体を有し、
前記管理装置は、
前記中継支持体の位置に関する情報を用いて前記ケーブルの位置を推定する請求項1に記載の無人走行車両の走行禁止領域設定システム。 - 前記中継支持体は、
前記中継支持体に搭載されて、前記中継支持体の位置に関する情報を検出する中継支持体位置検出装置と、
前記中継支持体に搭載されて、前記中継支持体位置検出装置が検出した前記中継支持体の位置に関する情報を送信する中継支持体通信装置と、を有し、
前記管理装置は、
前記中継支持体位置検出装置が検出した前記中継支持体の位置に関する情報を用いて前記ケーブルの位置を推定する請求項2に記載の無人走行車両の走行禁止領域設定システム。 - 前記管理装置は、
前記中継支持体が移動したことによる前記中継支持体の位置変化の履歴を前記中継支持体の位置に関する情報として用いる請求項2又は3に記載の無人走行車両の走行禁止領域設定システム。 - さらに、前記管理装置は、
前記中継支持体と前記電気式作業機械との間の前記ケーブルに沿った方向を、前記中継支持体が移動する方向とする請求項2から4のいずれか1項に記載の無人走行車両の走行禁止領域設定システム。 - 外部電源からケーブルを介して電力の供給を受けて動作する電動式作業機械が作業する作業場において、無人で走行する車両の走行を禁止する走行禁止領域を設定するにあたり、
コンピュータに、
前記電動式作業機械の位置に関する情報と、前記ケーブルを支持する支持体の位置に関する情報と、前記電動式作業機械から前記支持体までのケーブルの長さとに少なくとも基づいて、前記ケーブルの位置を推定する手順と、
推定された前記ケーブルの位置に基づいて、前記走行禁止領域を設定する手順と、
前記電動式作業機械の位置と前記支持体の位置とを通る線であって、前記ケーブルの長さと同じ長さの線である推定線に基づき前記ケーブルの位置を推定する手順と、
を実行させ、
さらに、前記電動式作業機械の移動距離が予め定めた移動距離閾値を超えた場合毎に、前記推定線を算出するものであって、前記電動式作業機械の位置と前記支持体の位置とを通る線であって、前記ケーブルの長さと同じ長さの線が曲線であった場合に、前記電動式作業機械の位置と前記支持体の位置とを結んだ直線に対して、前記曲線の頂点の位置が前回算出した推定線の頂点の位置と同じ側にある曲線を、前記推定線とする手順を実行させる、無人走行車両の走行禁止領域設定用コンピュータプログラム。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011135042A JP5866645B2 (ja) | 2011-06-17 | 2011-06-17 | 無人走行車両の走行禁止領域設定システム及び無人走行車両の走行禁止領域設定用コンピュータプログラム |
PCT/JP2012/065427 WO2012173256A1 (ja) | 2011-06-17 | 2012-06-15 | 無人走行車両の走行禁止領域設定システム及び無人走行車両の走行禁止領域設定用コンピュータプログラム |
CA2836570A CA2836570C (en) | 2011-06-17 | 2012-06-15 | Travel-restricted area setting system for unmanned traveling vehicle and computer program for setting travel-restricted area of unmanned traveling vehicle |
US14/119,044 US9377779B2 (en) | 2011-06-17 | 2012-06-15 | Travel-restricted area setting system for unmanned traveling vehicle and computer program for setting travel-restricted area of unmanned traveling vehicle |
AU2012270472A AU2012270472B2 (en) | 2011-06-17 | 2012-06-15 | Travel-prohibited area setting system for unpiloted vehicle and computer program for setting travel-prohibited area for unpiloted vehicle |
CN201280027946.6A CN103597146B (zh) | 2011-06-17 | 2012-06-15 | 无人驾驶车辆禁止行驶区域设定系统以及无人驾驶车辆禁止行驶区域设定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011135042A JP5866645B2 (ja) | 2011-06-17 | 2011-06-17 | 無人走行車両の走行禁止領域設定システム及び無人走行車両の走行禁止領域設定用コンピュータプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013002161A JP2013002161A (ja) | 2013-01-07 |
JP5866645B2 true JP5866645B2 (ja) | 2016-02-17 |
Family
ID=47357234
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011135042A Expired - Fee Related JP5866645B2 (ja) | 2011-06-17 | 2011-06-17 | 無人走行車両の走行禁止領域設定システム及び無人走行車両の走行禁止領域設定用コンピュータプログラム |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9377779B2 (ja) |
JP (1) | JP5866645B2 (ja) |
CN (1) | CN103597146B (ja) |
AU (1) | AU2012270472B2 (ja) |
CA (1) | CA2836570C (ja) |
WO (1) | WO2012173256A1 (ja) |
Families Citing this family (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20150009740A (ko) * | 2013-07-17 | 2015-01-27 | 한국전자통신연구원 | 이동체 귀환 방법 및 장치 |
US9475496B2 (en) | 2013-11-22 | 2016-10-25 | Ford Global Technologies, Llc | Modified autonomous vehicle settings |
JP6285838B2 (ja) * | 2014-09-29 | 2018-02-28 | 日立建機株式会社 | 作業車両の移動制御装置及び作業車両 |
JP6382688B2 (ja) * | 2014-11-06 | 2018-08-29 | 日立建機株式会社 | 地図生成装置 |
CN113031654A (zh) * | 2015-03-31 | 2021-06-25 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 在限飞区域中操作无人飞行器的方法和系统 |
US9681033B2 (en) | 2015-04-06 | 2017-06-13 | Caterpillar Inc. | System for tracking cable tethered from machine |
US9773175B2 (en) | 2015-07-09 | 2017-09-26 | Caterpillar Inc. | System and method for tracking position of cable attached to a machine |
AU2015243312A1 (en) * | 2015-10-19 | 2017-05-04 | Caterpillar Of Australia Pty Ltd | System and method for controlling access to a crest area |
AU2015319797C1 (en) * | 2015-10-30 | 2018-08-16 | Komatsu Ltd. | Mine management system and mine management method |
JP6736426B2 (ja) * | 2016-08-31 | 2020-08-05 | 株式会社Ihiエアロスペース | ケーブル繰り出し装置 |
US9864375B1 (en) | 2016-11-21 | 2018-01-09 | Caterpillar Inc. | Area isolation system |
US10920401B2 (en) | 2018-07-26 | 2021-02-16 | Caterpillar Paving Products Inc. | Managing work area reservations for autonomous vehicles |
JP7156898B2 (ja) * | 2018-10-10 | 2022-10-19 | 株式会社小松製作所 | 運搬車両と運搬車両に素材を積み込む作業機械とを含むシステム、方法、及び作業機械 |
JP7257240B2 (ja) * | 2019-04-24 | 2023-04-13 | 株式会社小松製作所 | 作業機械を制御するためのシステムおよび方法 |
JP7040809B2 (ja) | 2020-03-19 | 2022-03-23 | Totalmasters株式会社 | 建設現場管理装置 |
SE544397C2 (en) * | 2020-09-10 | 2022-05-10 | Epiroc Rock Drills Ab | Method and system for restricting operation of at least one automated mining vehicle |
WO2023039799A1 (en) * | 2021-09-16 | 2023-03-23 | Abb Schweiz Ag | Electronic device and method of controlling unmanned ground vehicle |
CN114326469B (zh) * | 2021-11-26 | 2023-12-08 | 江苏徐工工程机械研究院有限公司 | 一种无人矿山智能辅助作业安全控制方法及系统 |
Family Cites Families (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS54125801A (en) * | 1978-03-23 | 1979-09-29 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Power feeder for electromorive bulldozer |
US4587383A (en) * | 1983-06-27 | 1986-05-06 | Marathon Letourneau Company | Electrically powered mobile apparatus and method with suspended power cable |
JP2938774B2 (ja) * | 1994-12-01 | 1999-08-25 | 日立建機株式会社 | 旋回式掘削機のケーブル巻取り装置とその制御用油圧回路 |
JP3704092B2 (ja) | 2000-03-31 | 2005-10-05 | 日立建機株式会社 | 作業現場に基づいた作業管理方法、管理システムおよび管理装置 |
JP2005256469A (ja) * | 2004-03-12 | 2005-09-22 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 施工作業領域の設定・管理システム |
CN101061278B (zh) * | 2004-09-01 | 2013-03-06 | 西门子工业公司 | 自主铲装的方法和系统 |
EP1862988B1 (en) | 2006-05-30 | 2009-11-04 | Mazda Motor Corporation | A driving assist for a vehicle |
JP5140887B2 (ja) * | 2006-11-07 | 2013-02-13 | 株式会社小松製作所 | 無人車両の誘導走行制御方法および制御装置 |
US7931133B2 (en) * | 2008-01-16 | 2011-04-26 | Soave Enterprises L.L.C. | System for self-adjusting height and direction of a movable power cable |
US7958982B2 (en) * | 2008-04-29 | 2011-06-14 | Caterpilar Inc. | Cable guide having a signaling instrument |
US7793442B2 (en) * | 2008-04-29 | 2010-09-14 | Caterpillar Inc | Avoidance system for locating electric cables |
JP5169572B2 (ja) * | 2008-07-22 | 2013-03-27 | 日産自動車株式会社 | 情報提供装置及び情報提供方法 |
JP2010065445A (ja) * | 2008-09-10 | 2010-03-25 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 電動式作業機械 |
US8348349B2 (en) * | 2009-06-03 | 2013-01-08 | ThyssenKrupp Robins, Inc. | Mining methods and systems using mobile conveyors |
US8332106B2 (en) * | 2009-10-21 | 2012-12-11 | Caterpillar Inc. | Tether tracking system and method for mobile machine |
US8863921B2 (en) * | 2010-04-30 | 2014-10-21 | Abraham Cohen | 360-degree freedom electric cord device and system |
US8820509B2 (en) * | 2010-12-14 | 2014-09-02 | Caterpillar Inc. | Autonomous mobile conveyor system |
-
2011
- 2011-06-17 JP JP2011135042A patent/JP5866645B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2012
- 2012-06-15 CA CA2836570A patent/CA2836570C/en not_active Expired - Fee Related
- 2012-06-15 WO PCT/JP2012/065427 patent/WO2012173256A1/ja active Application Filing
- 2012-06-15 US US14/119,044 patent/US9377779B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2012-06-15 CN CN201280027946.6A patent/CN103597146B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2012-06-15 AU AU2012270472A patent/AU2012270472B2/en not_active Ceased
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
AU2012270472B2 (en) | 2015-09-03 |
AU2012270472A1 (en) | 2013-11-28 |
CA2836570A1 (en) | 2012-12-20 |
CN103597146B (zh) | 2016-07-20 |
US20140107882A1 (en) | 2014-04-17 |
CN103597146A (zh) | 2014-02-19 |
US9377779B2 (en) | 2016-06-28 |
JP2013002161A (ja) | 2013-01-07 |
CA2836570C (en) | 2016-10-18 |
WO2012173256A1 (ja) | 2012-12-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5866645B2 (ja) | 無人走行車両の走行禁止領域設定システム及び無人走行車両の走行禁止領域設定用コンピュータプログラム | |
US8843311B2 (en) | Drive system for unmanned vehicle and method of drive control of the same | |
JP6159031B2 (ja) | 作業機械の管理装置 | |
JP5362691B2 (ja) | 無人車両の走行システムにおける走行制御方法および無人車両の走行システム | |
CA2765142C (en) | Determination of routes for arranging automatic control of mobile mining machine | |
US20090088979A1 (en) | Automated machine navigation system with obstacle detection | |
JP6267059B2 (ja) | 車両管理システム | |
US8639420B2 (en) | Worksite-management system | |
JP6339412B2 (ja) | 交通管制サーバ | |
WO2016051526A1 (ja) | 無人運搬車両の走行制御方法及びシステム | |
JP2017016477A (ja) | 作業機械の走行支援システム及び運搬車両 | |
JP6151366B2 (ja) | タイヤ管理システム及びタイヤ管理方法 | |
US8239128B2 (en) | Electric cable management for a mobile machine | |
JP2023126541A (ja) | 作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法 | |
JP6809186B2 (ja) | クレーン | |
JP2017199395A (ja) | 作業機械の管理方法 | |
KR20220030098A (ko) | 자율 작업 굴착기 및 그의 동작 방법 | |
JP2019139809A (ja) | 作業機械の管理装置及び作業機械の管理方法 | |
JP2021144274A (ja) | 運搬車両を制御するためのシステム及び方法 | |
EP4325319A1 (en) | Obstacle avoidance trajectory for a mining vehicle | |
KR102423054B1 (ko) | 자율 주행 방법 및 이를 이용하는 무인 도저 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140425 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150421 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150622 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20150804 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20151104 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20151111 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20151208 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20151211 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5866645 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |