JP2021144274A - 運搬車両を制御するためのシステム及び方法 - Google Patents
運搬車両を制御するためのシステム及び方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021144274A JP2021144274A JP2020040660A JP2020040660A JP2021144274A JP 2021144274 A JP2021144274 A JP 2021144274A JP 2020040660 A JP2020040660 A JP 2020040660A JP 2020040660 A JP2020040660 A JP 2020040660A JP 2021144274 A JP2021144274 A JP 2021144274A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- path
- transport vehicle
- controller
- target position
- work
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 38
- 230000003068 static effect Effects 0.000 claims abstract description 59
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 34
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 14
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 9
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000002706 hydrostatic effect Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2045—Guiding machines along a predetermined path
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2054—Fleet management
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/205—Remotely operated machines, e.g. unmanned vehicles
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/261—Surveying the work-site to be treated
- E02F9/262—Surveying the work-site to be treated with follow-up actions to control the work tool, e.g. controller
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/76—Graders, bulldozers, or the like with scraper plates or ploughshare-like elements; Levelling scarifying devices
- E02F3/80—Component parts
- E02F3/84—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems
- E02F3/841—Devices for controlling and guiding the whole machine, e.g. by feeler elements and reference lines placed exteriorly of the machine
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
L1 = (H-B-D)/2 - M (1)
2 第1作業機械
3 第2作業機械
15 第1走行体部
16 第2走行体部
49 記憶装置
48 コントローラ
61 静的パス
62 第1動的パス
63 第2動的パス
64 第1経路
65 第2経路
103 第1目標位置
105 第2目標位置
P1 第1端点
P2 第2端点
Claims (20)
- 第1作業機械と第2作業機械との間で素材を運ぶ運搬車両を制御するためのシステムであって、
記憶装置と、
前記記憶装置に接続されたコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
前記第1作業機械と前記第2作業機械との間に設定され、第1端点と第2端点とを含む前記運搬車両の目標経路を示す静的パスを取得し、
前記第1作業機械の作業のための第1目標位置を取得し、
前記第1端点と前記第1目標位置とを接続する第1動的パスを決定し、
前記第2作業機械による作業のための第2目標位置を取得し、
前記第2端点と前記第2目標位置とを接続する第2動的パスを決定し、
前記静的パスと前記第1動的パスと前記第2動的パスとに従って前記運搬車両を走行させるように前記運搬車両を制御する、
システム。 - 前記第1目標位置は、前記第1作業機械の作業に応じて変更される、
請求項1に記載のシステム。 - 前記コントローラは、
前記第1作業機械から前記第1目標位置を取得する、
請求項2に記載のシステム。 - 前記コントローラは、
前記第1目標位置での前記運搬車両の目標方位を取得し、
前記目標方位に応じて、前記第1動的パスを決定する、
請求項2又は3に記載のシステム。 - 前記コントローラは、
前記第1動的パスへの侵入の可否を決定し、
前記第1動的パスへの侵入を不可と決定したときには、前記第1端点において前記運搬車両を待機させる、
請求項2から4のいずれかに記載のシステム。 - 前記第2目標位置は、前記第2作業機械の作業に応じて変更される、
請求項1から5のいずれかに記載のシステム。 - 前記コントローラは、
プリセットされた複数の目標点を取得し、
前記複数の目標点から選択されたものを前記第2目標位置として決定する、
請求項1から5のいずれかに記載のシステム。 - 前記コントローラは、
前記第2動的パスへの侵入の可否を決定し、
前記第2動的パスへの侵入を不可と決定したときには、前記第2端点において前記運搬車両を待機させる、
請求項6又は7に記載のシステム。 - 前記コントローラは、
前記第1作業機械と前記第2作業機械との作業に関わらずに規定される第1経路を取得し、
前記第1経路を前記第1経路の幅方向に、所定距離だけオフセットさせた第2経路を取得し、
前記第1経路と前記第2経路とを切り替えて前記静的パスを決定する、
請求項1から8のいずれかに記載のシステム。 - 前記運搬車両は、前記運搬車両の進行方向において互いに反対に位置する第1走行体部と第2走行体部とを含み、
前記コントローラは、
前記運搬車両が、前記第1走行体部を前にして、前記静的パスを前記第1動的パスに向かって走行しているときには、前記第1走行体部を前にして前記第1目標位置に前記運搬車両を到着させ、
前記第1目標位置から離れるときには、前記第2走行体部を前にして前記運搬車両を走行させる、
請求項2から5のいずれかに記載のシステム。 - 前記運搬車両は、前記運搬車両の進行方向において互いに反対に位置する第1走行体部と第2走行体部とを含み、
前記コントローラは、
前記運搬車両が、前記第2走行体部を前にして、前記静的パスを前記第2動的パスに向かって走行しているときには、前記第2走行体部を前にして前記第2目標位置に前記運搬車両を到着させ、
前記第2目標位置から離れるときには、前記第1走行体部を前にして前記運搬車両を走行させる、
請求項6から8のいずれかに記載のシステム。 - 第1作業機械と第2作業機械との間で素材を運ぶ運搬車両を制御するためにコントローラによって実行される方法であって、
前記第1作業機械と前記第2作業機械との間に設定され、第1端点と第2端点とを含む前記運搬車両の目標経路を示す静的パスを取得することと、
前記第1作業機械の作業のための第1目標位置を取得することと、
前記第1端点と前記第1目標位置とを接続する第1動的パスを決定することと、
前記第2作業機械による作業のための第2目標位置を取得することと、
前記第2端点と前記第2目標位置とを接続する第2動的パスを決定することと、
前記静的パスと前記第1動的パスと前記第2動的パスとに従って前記運搬車両を走行させるように前記運搬車両を制御すること、
を備える方法。 - 前記第1目標位置は、前記第1作業機械の作業に応じて変更される、
請求項12に記載の方法。 - 前記第1目標位置は、前記第1作業機械から取得される、
請求項13に記載の方法。 - 前記第1目標位置での前記運搬車両の目標方位を取得することと、
前記目標方位に応じて、前記第1動的パスを決定すること、
をさらに備える請求項13又は14に記載の方法。 - 前記第1動的パスへの侵入の可否を決定することと、
前記第1動的パスへの侵入を不可と決定したときには、前記第1端点において前記運搬車両を待機させること、
をさらに備える請求項13から15のいずれかに記載の方法。 - 前記第2目標位置は、前記第2作業機械の作業に応じて変更される、
請求項12から16のいずれかに記載の方法。 - プリセットされた複数の目標点を取得することをさらに備え、
前記複数の目標点から選択されたものが前記第2目標位置として決定される、
請求項12から16のいずれかに記載の方法。 - 前記第2動的パスへの侵入の可否を決定することと、
前記第2動的パスへの侵入を不可と決定したときには、前記第2端点において前記運搬車両を待機させること、
をさらに備える請求項17又は18に記載の方法。 - 前記第1作業機械と前記第2作業機械との作業に関わらずに規定される第1経路を取得することと、
前記第1経路を前記第1経路の幅方向に、所定距離だけオフセットさせた第2経路を取得することと、
前記第1経路と前記第2経路とを切り替えて前記静的パスを決定すること、
をさらに備える請求項12から19のいずれかに記載の方法。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020040660A JP7352911B2 (ja) | 2020-03-10 | 2020-03-10 | 運搬車両を制御するためのシステム及び方法 |
AU2021235367A AU2021235367B2 (en) | 2020-03-10 | 2021-03-04 | System and method for controlling transport vehicle |
PCT/JP2021/008450 WO2021182297A1 (ja) | 2020-03-10 | 2021-03-04 | 運搬車両を制御するためのシステム及び方法 |
US17/781,071 US20230003003A1 (en) | 2020-03-10 | 2021-03-04 | System and method for controlling transport vehicle |
CA3163110A CA3163110A1 (en) | 2020-03-10 | 2021-03-04 | System and method for controlling transport vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020040660A JP7352911B2 (ja) | 2020-03-10 | 2020-03-10 | 運搬車両を制御するためのシステム及び方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021144274A true JP2021144274A (ja) | 2021-09-24 |
JP7352911B2 JP7352911B2 (ja) | 2023-09-29 |
Family
ID=77670867
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020040660A Active JP7352911B2 (ja) | 2020-03-10 | 2020-03-10 | 運搬車両を制御するためのシステム及び方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20230003003A1 (ja) |
JP (1) | JP7352911B2 (ja) |
AU (1) | AU2021235367B2 (ja) |
CA (1) | CA3163110A1 (ja) |
WO (1) | WO2021182297A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20220364335A1 (en) * | 2021-05-12 | 2022-11-17 | Deere & Company | System and method for assisted positioning of transport vehicles relative to a work machine during material loading |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5931875A (en) * | 1996-12-19 | 1999-08-03 | Caterpillar Inc. | System and method for managing a fleet of mobile machines for dumping at a plurality of dump points |
JP3852647B2 (ja) | 1998-11-04 | 2006-12-06 | 株式会社小松製作所 | 車両の誘導装置 |
JP2017109705A (ja) | 2015-12-18 | 2017-06-22 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の管理システム、作業機械の制御システム、及び作業機械 |
CA2953477C (en) | 2016-04-28 | 2020-06-02 | Komatsu Ltd. | Work machine management apparatus |
-
2020
- 2020-03-10 JP JP2020040660A patent/JP7352911B2/ja active Active
-
2021
- 2021-03-04 US US17/781,071 patent/US20230003003A1/en active Pending
- 2021-03-04 CA CA3163110A patent/CA3163110A1/en active Pending
- 2021-03-04 WO PCT/JP2021/008450 patent/WO2021182297A1/ja active Application Filing
- 2021-03-04 AU AU2021235367A patent/AU2021235367B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
AU2021235367A1 (en) | 2022-06-09 |
CA3163110A1 (en) | 2021-09-16 |
WO2021182297A1 (ja) | 2021-09-16 |
US20230003003A1 (en) | 2023-01-05 |
AU2021235367B2 (en) | 2023-09-28 |
JP7352911B2 (ja) | 2023-09-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6159031B2 (ja) | 作業機械の管理装置 | |
JP7274831B2 (ja) | 作業機械 | |
JP7204366B2 (ja) | 作業機械を制御するためのシステム及び方法 | |
US20210254312A1 (en) | Control device and control method for work machine | |
JP7156898B2 (ja) | 運搬車両と運搬車両に素材を積み込む作業機械とを含むシステム、方法、及び作業機械 | |
JP7141843B2 (ja) | 作業機械の制御装置及び作業機械の制御方法 | |
JP7290165B2 (ja) | 掘削システム、制御装置及び制御方法 | |
WO2020075457A1 (ja) | 運搬車両に素材を積み込む作業機械を制御するためのシステム及び方法 | |
JP7236826B2 (ja) | 作業機械 | |
WO2021182297A1 (ja) | 運搬車両を制御するためのシステム及び方法 | |
JP7199864B2 (ja) | 作業機械を制御するためのシステム及び方法 | |
AU2020263549B2 (en) | A system and a method for controlling a work machine | |
CN113454294B (zh) | 作业机械的控制系统以及控制方法 | |
WO2022130756A1 (ja) | 複数の作業機械を制御するためのシステム及び方法 | |
CA3094497A1 (en) | Method and system for operating implement assemblies of machines | |
JP2019139809A (ja) | 作業機械の管理装置及び作業機械の管理方法 | |
WO2022085272A1 (ja) | 作業機械を制御するための方法、システム、および作業機械 | |
JP7416769B2 (ja) | 作業車両、作業車両の制御装置、および作業車両の方向特定方法 | |
US11781292B2 (en) | Work machine, method for controlling work machine, and execution management device | |
WO2024062899A1 (ja) | 作業機械を含むシステム、および作業機械の制御方法 | |
WO2022113602A1 (ja) | 積込機械の制御システム、方法、および積込機械 | |
WO2022049890A1 (ja) | 作業機械、作業機械を制御するための方法、及びシステム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230214 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230530 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230727 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230829 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230908 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7352911 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |