KR20150009740A - 이동체 귀환 방법 및 장치 - Google Patents

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박승환
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Abstract

이동체 귀환 방법 및 장치가 제공되며, 원격 제어 장치로부터 원격 제어 신호를 감지하는 단계, 원격 제어 신호에 대응되는 제어가 실행가능한 상태가 아닌 경우, 귀환을 위한 기준 방향에 대응되는 데이터를 취득하는 단계, 기준 방향에 대응되는 데이터를 이용하여 이동체의 초기 출발 위치로 복귀하도록 귀환 제어를 실시하는 단계, 및 이동체가 초기 출발 위치에 도착한 경우, 귀환 제어를 중지하고 원격 제어 장치의 원격 제어 신호를 활성화하는 단계를 포함한다.

Description

이동체 귀환 방법 및 장치{METHOD AND APPRATUS FOR RETURNING MOVING BODY}
본 발명은 이동체 귀환 방법 및 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 원격 제어가 불가능한 상황에서 위험 영역으로부터 이동체를 초기 위치로 복귀시킬 수 있는 방법 및 장치에 관한 것이다.
최근 방사능 지역과 같이 위험 요소가 많아 사람이 직접 진입하지 못하는 영역에는, 로봇과 같은 이동체를 투입하여 원격에서 제어함으로써 목표 작업을 수행하는 방법이 존재한다.
이때, 이동체가 원점으로 복귀하도록 하는 방법은, 영상 정보를 이용하는 방법에 의하여 이루어지고 있다. 이동체를 복귀시키는 방법과 관련하여,. 선행기술인 한국등록특허 제10-0645814호(2006.11.23 공고)에는 카메라 모듈로부터 입력되는 적외선 모듈의 적외선 영상 정보를 이용하여 원점으로 복귀하도록 제어하도록 하는 구성이 개시되어 있다.
다만, 이동체를 복귀하는 방법을 제공함에 있어서, 이동체와 원격 제어 장치 간의 통신이 단절되는 경우, 이동체를 초기 출발 지점으로 복귀하는 방법에 대해서는 개시하지 않고 있다. 또한, 이동체가 위험 영역에 위치한 경우 작업자가 투입될 수 없는데, 이동체가 스스로 초기 출발 위치 방향으로 이동하도록 제어되는 구성도 기재되어 있지 않다.
한국등록특허 제10-0645814호(2006.11.23 공고)에는 이동로봇의 자동 충전 복귀 시스템 및 그 복귀 방법이 개시되어 있다.
본 발명의 일 실시예는, 이동체가 원격 제어 장치와 유선으로 연결된 경우에는, 전선부를 촬영하여 전선부가 위치한 방향을 이동 방향으로 설정하여 이동함으로써 초기 출발 위치로 복귀하게 제어하고, 이동체가 원격 제어 장치와 무선으로 연결된 경우에는, 이동체가 이동하면서 연결되었던 AP의 아이디를 순차적으로 저장하고, 현재 위치에서 감지된 AP의 수신전계강도(RSSI)를 이용하여 초기 출발 위치로 복귀할 수 있도록 제어할 수 있는 이동체 귀환 방법 및 장치를 제공할 수 있다. 다만, 본 실시예가 이루고자 하는 기술적 과제는 상기된 바와 같은 기술적 과제로 한정되지 않으며, 또 다른 기술적 과제들이 존재할 수 있다.
상술한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 본 발명의 일 실시예는, 원격 제어 장치로부터 원격 제어 신호를 감지하는 단계, 원격 제어 신호에 대응되는 제어가 실행가능한 상태가 아닌 경우, 귀환을 위한 기준 방향에 대응되는 데이터를 취득하는 단계, 기준 방향에 대응되는 데이터를 이용하여 이동체의 초기 출발 위치로 복귀하도록 귀환 제어를 실시하는 단계, 및 이동체가 초기 출발 위치에 도착한 경우, 귀환 제어를 중지하고 원격 제어 장치의 원격 제어 신호를 활성화하는 단계를 포함한다.
전술한 본 발명의 과제 해결 수단 중 어느 하나에 의하면, 원격 제어가 불가능한 상황일지라도 자체의 동력을 적극적으로 이용하여 원점으로 귀환하는 방법을 구현할 수 있고, 위험 영역에 인력이 투입되지 않아도 되므로 안전 사고를 미연에 예방할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동체 귀환 시스템을 설명하기 위한 구성도이다.
도 2는 도 1에 도시된 이동체 귀환 장치를 설명하기 위한 구성도이다.
도 3a는 도 1에 도시된 원격 제어 장치가 이동체를 무선으로 제어하는 경우의 일 실시예를 도시한 도면이다.
도 3b는 도 1에 도시된 원격 제어 장치가 이동체를 유선으로 제어하는 경우의 일 실시예를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 도 1의 이동체 귀환 시스템에 포함된 각 구성들 상호간에 데이터가 송수신되는 과정을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 도 1의 이동체 귀환 시스템에 포함된 각 구성들 상호간에 데이터가 송수신되는 과정을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동체 귀환 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미하며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명을 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동체 귀환 시스템을 설명하기 위한 구성도이다. 도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동체 귀환 시스템(1)은 이동체 귀환 장치(100), 이동체 귀환 장치(100)를 포함한 이동체, 원격 제어 장치(300), 적어도 하나의 AP(Access Point, 400)를 포함할 수 있다. 다만, 이러한 도 1의 이동체 귀환 시스템(1)은 본 발명의 일 실시예에 불과하므로, 도 1을 통해 본 발명이 한정 해석되는 것은 아니다.
이때, 도 1의 각 구성요소들은 일반적으로 유무선 형태의 네트워크(network, 200)를 통해 연결된다. 예를 들어, 도 1에 도시된 바와 같이, 네트워크(200)를 통하여 이동체 귀환 장치(100)가 원격 제어 장치(300)와 연결될 수 있고, 네트워크(200)를 통하여 이동체 귀환 장치(100)와 적어도 하나의 AP(400)가 연결될 수 있다. 이때, 도 1에 도시된 이동체 귀환 장치(100), 원격 제어 장치(300), 적어도 하나의 AP(400)는 도 1에 도시된 것들로 한정 해석되는 것은 아니다.
이동체 귀환 장치(100)는 이동체에 내장될 수 있고, 이동체는 유선 또는 무선으로 제어가능한 이동형 로봇일 수 있다. 이때, 이동체는 눈에 해당하는 센서와 컴퓨터와 같은 판단 기능을 가지고 스스로 자립하여 이동할 수 있는 로봇일 수 있고, 원격에서 전송된 제어 신호를 수신하여 제어되는 로봇일 수도 있다. 이때, 이동체가 유선 통신을 이용하는 경우, 원격 제어 장치(300)와 유선으로 연결될 수도 있고, 이동체가 무선 통신을 하는 경우, 원격 제어 장치(300)와 무선으로 연결될 수도 있다.
원격 제어 장치(300)는 이동체 귀환 장치(100)로 원격 제어 신호를 전송하는 장치일 수 있다. 이때, 원격 제어 장치(300)와 이동체는 유선 또는 무선으로 연결될 수도 있다. 이때, 원격 제어 장치(300)는 네트워크(200)를 통하여 원격지의 서버나 단말에 접속할 수 있는 컴퓨터로 구현될 수 있다. 여기서, 컴퓨터는 예를 들어, 웹 브라우저(WEB Browser)가 탑재된 노트북, 데스크톱(Desktop), 랩톱(Laptop) 등을 포함할 수 있다. 또한, 원격 제어 장치(300)는 네트워크(200)를 통해 원격지의 서버나 단말에 접속할 수 있는 단말로 구현될 수 있다. 원격 제어 장치(300)는 예를 들어, 휴대성과 이동성이 보장되는 무선 통신 장치로서, PCS(Personal Communication System), GSM(Global System for Mobile communications), PDC(Personal Digital Cellular), PHS(Personal Handyphone System), PDA(Personal Digital Assistant), IMT(International Mobile Telecommunication)-2000, CDMA(Code Division Multiple Access)-2000, W-CDMA(W-Code Division Multiple Access), Wibro(Wireless Broadband Internet) 단말, 스마트폰(smartphone), 스마트 패드(smartpad), 타블렛 PC(Tablet PC) 등과 같은 모든 종류의 핸드헬드(Handheld) 기반의 무선 통신 장치를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 이동체 귀환 방법을 예로 들어 설명한다.
최근 방사능 지역과 같이 위험 요소가 많아 사람이 직접 진입하지 못하는 영역에는, 로봇과 같은 이동체를 투입하여 원격에서 제어함으로써 목표 작업을 수행하는 방법이 존재한다.
이때, 이동체는 위험 영역에서 발생할 수 있는 위험 요소로 인하여 원격 제어가 불가능해지는 경우가 발생할 수 있고, 이동체를 위험 영역에 지속적으로 위치시키는 것은 2차 사고를 야기할 수 있다. 이러한 경우, 대부분 작업자가 투입되어 이동체를 외부로 옮기게 되는데, 위험 요소가 충분히 해소되지 않은 상태에서 작업자를 투입하는 것은 안전사고를 유발할 수 있다. 또는, 제어 및 동력 신호를 제공하는 전선을 당겨 이동체를 외부로 옮기는 경우도 있으나, 장력으로 인하여 전선 내부의 금속선이 손상되거나, 선을 잡아당기는 과정에서 이동체가 주변 환경과 충돌하여 손상되는 경우가 발생할 수 있다.
따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동체 귀환 방법은, 이동체가 원격 제어 장치와 유선으로 연결된 경우에는, 전선부를 촬영하여 전선부가 위치한 방향을 이동 방향으로 설정하여 이동함으로써 초기 출발 위치로 복귀하게 할 수 있다. 또한, 이동체가 원격 제어 장치와 무선으로 연결된 경우에는, 이동체가 이동하면서 연결되었던 AP의 아이디를 순차적으로 저장하고, 현재 위치에서 감지된 AP의 수신전계강도(RSSI)를 이용하여 초기 출발 위치로 복귀할 수 있도록 제어할 수 있다. 이에 따라, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동체 귀환 방법은, 원격 제어가 불가능한 상황일지라도 자체의 동력을 이용하여 원점으로 귀환하는 방법을 구현할 수 있다.
도 2는 도 1에 도시된 이동체 귀환 장치를 설명하기 위한 구성도이고, 도 3a는 도 1에 도시된 원격 제어 장치가 이동체를 무선으로 제어하는 경우의 일 실시예를 도시한 도면이고, 도 3b는 도 1에 도시된 원격 제어 장치가 이동체를 유선으로 제어하는 경우의 일 실시예를 도시한 도면이다.
도 2를 참조하여 설명하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동체 귀환 장치(100)는 감지부(110), 취득부(120), 실시부(130), 활성화부(140), 수발부(150), 저장부(160)를 포함할 수 있다.
감지부(110)는 원격 제어 장치(300)로부터 원격 제어 신호를 감지한다. 이때, 감지부(110)는 원격 제어 장치(300)로부터 수신되는 신호의 세기를 감지할 수도 있고, 원격 제어 장치(300)로부터 수신되는 제어 신호가 이동체 내에서 수행되고 있는지의 여부를 감지할 수도 있다.
취득부(120)는 원격 제어 신호에 대응하는 제어가 실행가능한 상태가 아닌 경우, 귀환을 위한 기준 방향에 대응되는 데이터를 취득한다. 이때, 원격 제어 신호에 대응하는 제어가 실행가능한 상태가 아닌 것은, 신호 자체가 끊기거나 딜레이가 발생하여 이동체 내에서 해석할 수 없는 경우일 수도 있고, 신호는 정상이나 이동체의 소프트웨어적인 문제로 인하여 해석 및 수행을 할 수 없는 경우일 수도 있다.
이때, 귀환을 위한 기준 방향에 대응되는 데이터는, 원격 제어 장치(300)와 이동체 귀환 장치(100) 간의 통신이 유선 통신인 경우, 이동체의 전선부(미도시)를 촬영한 데이터일 수 있다. 또한, 귀환을 위한 기준 방향에 대응되는 데이터는, 원격 제어 장치(300)와 이동체 귀환 장치(100) 간의 통신이 무선 통신인 경우, 이동체에서 감지한 적어도 하나의 AP(400)의 수신전계강도(Received Signal Strength Indication)일 수 있다.
전자의 경우, 이동체의 전선은 이동체가 이동한 경로를 따라 놓여질 수 있기 때문에, 전선의 방향은 복귀 경로 방향인 기준 방향과 일치할 수 있다. 따라서, 취득부(120)는 촬영 수단(미도시)을 이용하여 전선을 촬영할 수 있고, 촬영 프레임 중 일부는 이동체가 다른 일부는 전선부가 촬영되었다면, 이동체가 촬영된 반대 방향이 이동체가 귀환을 위해 이동해야할 방향이 되는 것이다. 이때, 촬영 수단은 CCD(Charge Coupled Device), CMOS(Complementary Metal-Oxide Semiconductor), 기타 수광 소자일 수 있다. 또한, 이동체가 후진을 하지 않고 전진만으로 방향을 바꾸는 경우, 이동체의 전선부가 엉키는 경우가 발생할 수 있으므로, 이동체가 귀환하는 경우 이동체는 후진으로 이동하도록 제어될 수 있다. 이때, 수발부(150)는 원격 제어 장치(300)와 이동체 귀환 장치(100) 간의 통신이 유선 통신인 경우, 이동체의 전선부를 자동으로 수발할 수 있다. 즉, 전선이 늘어지지 않고 엉키는 것을 방지하기 위하여 이동체가 귀환 제어가 되는 경우, 수발부(150)는 전선을 자동으로 수발할 수 있다.
후자의 경우, 이동체는 원격 제어 장치(300)와 무선으로 연결되기 때문에, 이동체가 이동하면서 연결되었던 적어도 하나의 AP(400)를 저장할 수 있다. 무선 환경에서는 통신을 중계하는 적어도 하나의 AP(400)가 존재할 수 있고, 이 경우 이동체는 자신이 주행하는 동안 연결되었던 적어도 하나의 AP(400)에 대한 아이디를 기억할 수 있다. 따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동체 귀환 장치(100)는 이동체가 귀환하는 기준 방향은 적어도 하나의 AP(400)에 대한 무선 신호 강도(RSSI)를 분석하여 활용하도록 한다. 예를 들어, 도 3a의 경우에서 (1)-(2)-(3)-(4)번의 AP(400)에 순차적으로 연결되었고, 현재 연결된 AP(400)의 아이디는 4번이라고 가정하자. 이때, 4번의 신호 강도가 최고점이 아니라면 4 번과 어느 정도의 거리가 있는 경우이므로, 이동체는 4 번 AP(400)의 신호 강도가 최고점이 되는 방향으로 이동할 수 있다. 그리고 나서, 이동체 귀환 장치(100)는 3 번의 AP(400)로부터 수신되는 신호 강도를 측정하고, 3 번 AP(400)의 신호 강도가 세지는 방향으로 이동한다. 이러한 방식으로 이동체는 (4)-(3)-(2)-(1)의 AP(400)의 수신전계강도를 이용하여 초기 출발 위치로 복귀할 수 있다.
실시부(130)는 기준 방향에 대응되는 데이터를 이용하여, 이동체의 초기 출발 위치로 복귀하도록 귀환 제어를 실시한다. 이때, 실시부(130)는 원격 제어 장치(300)와 이동체 귀환 장치(100) 간의 통신이 유선 통신인 경우, 이동체의 전선부를 촬영한 기준 방향에 대응되는 데이터를 이용하여, 전선부의 방향을 이동 기준 방향으로 설정하고, 이동 기준 방향으로 이동체가 이동하도록 제어할 수 있다.
한편, 저장부(160)는 원격 제어 장치(300)와 이동체 귀환 장치(100) 간의 통신이 무선 통신인 경우, 이동체의 초기 출발 위치에서부터 이동체에서 인식된 적어도 하나의 AP(400)를 순차적으로 저장할 수 있다. 이에 따라, 실시부(130)는 이동체의 현재 위치에서 연결된 AP(400)의 아이디와, 연결된 AP(400)의 수신전계강도를 확인하고, 연결된 AP(400) 아이디가 저장된 아이디와 일치하고, 연결된 AP(400)가 수신전계강도가 기 설정된 수신전계강도보다 낮은 경우, 연결된 AP(400)의 수신전계강도가 높아지는 방향으로 이동체를 이동시킨다. 또한, 실시부(130)는 연결된 AP(400) 아이디가 저장된 아이디와 일치하고, 연결된 AP(400)의 수신전계강도가 기 설정된 수신전계강도보다 높은 경우, 순차적으로 저장된 적어도 하나의 AP(400)의 아이디에 기초하여, 이전 AP(400)가 감지되는 방향으로 이동체를 이동시킬 수 있다.
활성화부(140)는 이동체가 초기 출발 위치에 도착한 경우, 귀환 제어를 중지하고 원격 제어 장치(300)의 원격 제어 신호를 활성화한다. 또한, 활성화부(140)는 이동체가 초기 출발 위치에 도착하지 않은 경우, 원격 제어 장치(300)로부터 원격 제어 신호를 감지하는 단계로 알고리즘을 복귀시켜 루프를 돌도록 할 수 있다.
상술한 구성을 가지고 도 3a와 도 3b로 나누어 본 발명의 일 실시예를 설명한다.
도 3a는 도 1에 도시된 원격 제어 장치가 이동체를 무선으로 제어하는 경우의 일 실시예를 도시한 도면이다. 도 3a를 참조하면, 무선으로 제어하는 경우, 이동체 귀환 장치(100)는 수발부(150)는 요구되지 않을 수 있다. 무선 환경에서는 통신을 중계하는 적어도 하나의 AP(400)가 존재하게 되고, 이동체가 주행함에 따라 핸드오버(Hand Over)가 발생하며 변화가 발생할 수 있다. 이러한 경우, 저장부(160)는 이동체가 주행하는 동안 연결되었던 AP(400)에 대한 아이디를 기억할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에서는 귀환 기준 방향 인식에 AP(400)의 아이디에 대한 무선 신호 강도(RSSI)를 분석하여 활용할 수 있다. 이는, 이동체에 문제가 발생하여 무선 통신이 불가능한 경우에도 AP(400)의 신호 강도는 인식할 수 있기 때문이다. 따라서, 이동체 귀환 장치(100)는 취득부(120)를 통하여 AP(400)의 신호 강도를 감지할 수 있고, 저장부(160)는 연결되었던 AP(400)의 아이디를 저장할 수 있다. 예를 들어, 이동체가 3번 AP(400(3))에 가깝게 위치하지만 이전에 연결되었던 AP(400)가 2번 AP(400(2))인 경우를 가정하자. 이러한 경우, 귀환 방향은 2 번 AP(400(2))의 무선 신호가 감지되는 방향이 된다. 이렇게 이동체가 주행하다가 2 번 AP(400(2))의 신호 강도가 최고로 올라갔을 때에는, 1 번 AP(400(1))의 무선 신호를 기준 방향으로 하여 이동을 계속할 수 있다.
도 3b는 도 1에 도시된 원격 제어 장치가 이동체를 유선으로 제어하는 경우의 일 실시예를 도시한 도면이다. 도 3b를 참조하면, 유선으로 제어하는 경우, 이동체 귀환 장치(100)에 포함된 취득부(120)는 이동체에 부착된 전선의 연결 부위에 가깝게 장착되어 이동체의 후면 공간에 대한 정보를 취득하게 된다. 예를 들어, 영상 센서가 부착되는 경우, 영상 센서는 이동체의 전선부에서부터 후면 공간을 일정 거리까지 촬영할 수 있다. 이때, 전선부는 수발부(150)로 인해 항상 어느 정도의 장력을 가지고 팽팽하게 당겨질 수 있다. 취득부(120)의 취득 정보인 전선부의 방향을 기준으로, 이동체 귀환 장치(100)는 이동체가 움직여야 할 기준 방향을 인식할 수 있다. 기준 방향이 인식된 후에는 실시부(150)는 이동체의 움직임을 앞에서 인식한 기준 방향에 맞추어 제어할 수 있다. 이때, 이동체는 후진으로 이동할 수 있는데, 만약 이동체가 회전을 통해 방향을 바꾸고 전진하게 되면, 전선부가 꼬이거나 엉킬 가능성이 높기 때문이다. 또한, 수발부(150)는 이동체가 움직임에 따라 전선이 늘어지지 않도록 자동으로 전선을 수발할 수 있다. 취득부(120)는 이동체의 후면 공간에 대한 데이터를 바탕으로 초기 출발 지점에 도착하였는지의 여부를 판단할 수 있다. 만약, 초기 출발 지점에 도착하지 못한 경우라면 이동체 귀환 장치(100)는 이동체가 원격으로 제어될 수 있는 상태로 복원되었는지를 판단할 수 있다. 통신의 복귀나 이동체의 장치 회복 등으로 인하여 원격 제어가 가능해진다면 이동체 귀환 장치(100)는 제어권을 원격 제어 장치(300)로 넘겨주고, 원격 제어가 가능하지 않은 경우에는 알고리즘 루프를 돌도록 하여 시작 지점으로의 귀환을 계속 진행할 수 있다.
상술한 두 가지 기능은 알고리즘으로 구성될 수 있고, 임베디드화 할 경우 센서까지 포함하여 작은 부피로 제작할 수 있으며, 이동체가 받을 수 있는 외부 충격으로부터 보호받을 수 있는 위치에 장착할 수 있다. 이에 따라, 이동체에 외부 충격이나 고장이 발생한 경우일지라도 안전한 귀환이 필요한 경우에는 동작이 가능하도록 한다. 또한, 이동체의 동력원이 모두 소진되지 않은 상황에서, 이동체 자체의 주행 기능을 적극적으로 활용함으로써, 위험 영역으로부터 이동체를 이동시킬 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 이동체 귀환 방법은, 유선 방식의 원격 제어가 불가능한 상황일지라도, 이동체에 미리 부착된 영상 센서를 통하여 이동체에 장착된 전선의 위치를 인식하고, 전선의 위치를 추종하도록 이동체를 제어함에 따라 이동체가 처음 투입된 장소로 돌아올 수 있도록 한다. 또한, 무선 방식의 원격 제어가 불가능한 상황일지라도, 이동체가 진행하며 연결한 각 무선 AP를 역으로 감지하고, AP의 신호 강도를 이용하여 방향을 지정하고 주행되도록 제어함으로써, 이동체가 위험 영역에서 안전하게 귀환하는 방법을 제공할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 도 1의 이동체 귀환 시스템이 무선으로 연결된 경우 이에 포함된 각 구성들 상호간에 데이터가 송수신되는 과정을 나타낸 도면이고, 도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 도 1의 이동체 귀환 시스템이 유선으로 연결된 경우 이에 포함된 각 구성들 상호간에 데이터가 송수신되는 과정을 나타낸 도면이다. 이하, 도 4 및 도 5를 통해 본원의 일 실시예에 따라 신호가 송수신되는 과정의 일 예를 설명할 것이나, 이와 같은 실시예로 본원이 한정 해석되는 것은 아니며, 앞서 설명한 다양한 실시예들에 따라 도 4 및 도 5에 도시된 데이터가 송수신되는 과정이 변경될 수 있음은 기술분야에 속하는 당업자에게 자명하다.
도 4를 참조하면, 이동체 귀환 장치(100)는 원격 제어 장치(300)로부터 원격 제어 신호를 수신하고(S4100), 원격 제어 신호를 감지한다(S4200).
이때, 이동체 귀환 장치(100)는 원격 제어 신호가 이동체에서 정상 동작하고 있는 경우, 적어도 하나의 AP(400)로부터 AP 신호를 수신하고, 연결된 AP(400)의 아이디를 순차적으로 저장한다(S4400).
그리고 나서, 이동체 귀환 장치(100)는 원격 제어 신호를 감지하지 못하는 경우가 발생하였는지의 여부를 확인하고(S4500), 이동체 귀환 장치(100)가 원격 제어 신호를 감지하지 못하였거나 원격 제어 신호에 따라 이동체가 구동되지 않을 경우, 적어도 하나의 AP(400)의 신호를 감지한다(S4600).
이동체 귀환 장치(100)는 AP(400)의 수신전계강도가 기 설정된 수신전계강도보다 높은지의 여부를 확인하고(S4800), 낮은 경우에는 연결된 AP(400)의 수신전계강도가 높아지는 방향으로 이동체를 이동시키고(S4900), 높은 경우에는 이전 AP(400)가 감지되는 방향으로 이동체를 이동시킨다(S4910).
이동체 귀환 장치(100)는 현재 이동체의 위치가 초기 출발 위치인지의 여부를 확인하고(S4930), 이동체가 초기 출발 위치로 복귀한 경우에는 제어권을 원격 제어 장치(300)로 양도하며(S4950), 원격 제어 장치(300)의 제어가 활성화되도록 한다(S4970). 또는, 이동체 귀환 장치(100)는 이동체가 초기 출발 위치로 복귀하지 않은 경우, S4100 단계 또는 S4700 단계로 복귀하여 초기 출발 위치에 이동체가 도달할 때까지 루프를 돌도록 한다.
도 5를 참조하면, 이동체 귀환 장치(100)는 원격 제어 장치(300)로부터 원격 제어 신호를 수신하고(S5100), 원격 제어 신호를 감지한다(S5200).
이때, 이동체 귀환 장치(100)는 원격 제어 신호를 감지하지 못하거나 원격 제어 신호가 이동체에서 구동되지 않는 경우(S5300), 이동체의 전선부를 촬영한다(S5400). 그리고 나서, 이동체 귀환 장치(100)는 기준 방향에 대응되는 데이터를 이용하여 귀환 제어를 실시하고(S5500), 전선을 수발한다(S5600).
이동체 귀환 장치(100)는 이동체가 초기 출발 위치에 도달했는지의 여부를 확인하고(S5700), 이동체가 초기 출발 위치에 위치한 경우 제어권을 원격 제어 장치(300)로 양도하여(S5800), 원격 제어 장치(300)의 원격 제어를 활성화하도록 한다(S5900).
이와 같은 도 4 및 도 5의 이동체 귀환 방법에 대해서 설명되지 아니한 사항은 앞서 도 1 내지 도 3을 통해 이동체 귀환 방법에 대하여 설명된 내용과 동일하거나 설명된 내용으로부터 용이하게 유추 가능하므로 이하 설명을 생략하도록 한다.
상술한 단계들(S4100~S4970, S5100~S5900)간의 순서는 예시일 뿐, 이에 한정되지 않는다. 즉, 상술한 단계들(S4100~S4970, S5100~S5900)간의 순서는 상호 변동될 수 있으며, 이중 일부 단계들은 동시에 실행되거나 삭제될 수도 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동체 귀환 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도이다. 도 6을 참조하면, 이동체 귀환 장치는 원격 제어 장치로부터 원격 제어 신호를 감지한다(S6100).
그리고 나서, 이동체 귀환 장치는, 원격 제어 신호에 대응되는 제어가 실행가능한 상태가 아닌 경우, 귀환을 위한 기준 방향에 대응되는 데이터를 취득한다(S6200).
여기서, 이동체 귀환 장치는, 기준 방향에 대응되는 데이터를 이용하여 이동체의 초기 출발 위치로 복귀하도록 귀환 제어를 실시한다(S6300).
마지막으로, 이동체 귀환 장치는, 이동체가 초기 출발 위치에 도착한 경우, 귀환 제어를 중지하고 원격 제어 장치의 원격 제어 신호를 활성화한다(S6400).
이와 같은 도 6의 이동체 귀환 방법에 대해서 설명되지 아니한 사항은 앞서 도 1 내지 도 5을 통해 이동체 귀환 방법에 대하여 설명된 내용과 동일하거나 설명된 내용으로부터 용이하게 유추 가능하므로 이하 설명을 생략하도록 한다.
도 6을 통해 설명된 일 실시예에 따른 이동체 귀환 방법은, 컴퓨터에 의해 실행되는 애플리케이션이나 프로그램 모듈과 같은 컴퓨터에 의해 실행가능한 명령어를 포함하는 기록 매체의 형태로도 구현될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있는 임의의 가용 매체일 수 있고, 휘발성 및 비휘발성 매체, 분리형 및 비분리형 매체를 모두 포함한다. 또한, 컴퓨터 판독가능 매체는 컴퓨터 저장 매체 및 통신 매체를 모두 포함할 수 있다. 컴퓨터 저장 매체는 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈 또는 기타 데이터와 같은 정보의 저장을 위한 임의의 방법 또는 기술로 구현된 휘발성 및 비휘발성, 분리형 및 비분리형 매체를 모두 포함한다. 통신 매체는 전형적으로 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈, 또는 반송파와 같은 변조된 데이터 신호의 기타 데이터, 또는 기타 전송 메커니즘을 포함하며, 임의의 정보 전달 매체를 포함한다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

Claims (12)

  1. 이동체 귀환 장치에서 실행되는 이동체 귀환 방법에 있어서,
    원격 제어 장치로부터 원격 제어 신호를 감지하는 단계;
    상기 원격 제어 신호에 대응되는 제어가 실행가능한 상태가 아닌 경우, 귀환을 위한 기준 방향에 대응되는 데이터를 취득하는 단계;
    상기 기준 방향에 대응되는 데이터를 이용하여 상기 이동체의 초기 출발 위치로 복귀하도록 귀환 제어를 실시하는 단계; 및
    상기 이동체가 초기 출발 위치에 도착한 경우, 상기 귀환 제어를 중지하고 상기 원격 제어 장치의 원격 제어 신호를 활성화하는 단계
    를 포함하는, 이동체 귀환 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 기준 방향에 대응되는 데이터는, 상기 원격 제어 장치와 상기 이동체 귀환 장치 간의 통신이 유선 통신인 경우, 상기 이동체의 전선부를 촬영한 데이터인 것인, 이동체 귀환 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 기준 방향에 대응되는 데이터는, 상기 원격 제어 장치와 상기 이동체 귀환 장치 간의 통신이 무선 통신인 경우, 상기 이동체에서 감지한 적어도 하나의 AP(Access Point)의 수신전계강도(Received Signal Strength Indication)인 것인, 이동체 귀환 방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 귀환 제어를 실시하는 단계는,
    상기 원격 제어 장치와 상기 이동체 귀환 장치 간의 통신이 유선 통신인 경우, 상기 이동체의 전선부를 자동으로 수발하는 단계;
    를 포함하는 것인, 이동체 귀환 방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 귀환 제어를 실시하는 단계는,
    상기 원격 제어 장치와 상기 이동체 귀환 장치 간의 통신이 유선 통신인 경우, 상기 이동체의 전선부를 촬영한 기준 방향에 대응되는 데이터를 이용하여, 상기 전선부의 방향을 이동 기준 방향으로 설정하고,
    상기 이동 기준 방향으로 상기 이동체가 이동하도록 제어하는 것에 의해 실행되는 것인, 이동체 귀환 방법.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 원격 제어 장치와 상기 이동체 귀환 장치 간의 통신이 무선 통신인 경우, 상기 이동체의 초기 출발 위치에서부터 상기 이동체에서 인식된 적어도 하나의 AP(Access Point)의 아이디를 순차적으로 저장하는 단계;
    를 더 포함하는 것인, 이동체 귀환 방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 귀환 제어를 실시하는 단계는,
    상기 이동체의 현재 위치에서 연결된 AP의 아이디와, 상기 연결된 AP의 수신전계강도(Received Signal Strength Indication)를 확인하고,
    상기 연결된 AP 아이디가 상기 저장된 아이디와 일치하고, 상기 연결된 AP의 수신전계강도가 기 설정된 수신전계강도보다 낮은 경우, 상기 연결된 AP의 수신전계강도가 높아지는 방향으로 상기 이동체가 이동하도록 제어하고,,
    상기 연결된 AP 아이디가 상기 저장된 아이디와 일치하고, 상기 연결된 AP의 수신전계강도가 기 설정된 수신전계강도보다 높은 경우, 상기 순차적으로 저장된 적어도 하나의 AP의 아이디에 기초하여, 이전 AP가 감지되는 방향으로 상기 이동체가 이동하도록 제어하는 것에 의해 실행되는 것인, 이동체 귀환 방법.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 이동체가 초기 출발 위치에 도착하지 않은 경우, 상기 원격 제어 장치로부터 원격 제어 신호를 감지하는 단계로 복귀하여 루프를 도는 것인, 이동체 귀환 방법.
  9. 이동체를 귀환시키는 장치에 있어서,
    원격 제어 장치로부터 원격 제어 신호를 감지하는 감지부;
    상기 원격 제어 신호에 대응되는 제어가 실행가능한 상태가 아닌 경우, 귀환을 위한 기준 방향에 대응되는 데이터를 취득하는 취득부;
    상기 기준 방향에 대응되는 데이터를 이용하여 상기 이동체의 초기 출발 위치로 복귀하도록 귀환 제어를 실시하는 실시부; 및
    상기 이동체가 초기 출발 위치에 도착한 경우, 상기 귀환 제어를 중지하고 상기 원격 제어 장치의 원격 제어 신호를 활성화하는 활성화부
    를 포함하는, 이동체 귀환 장치.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 실시부는,
    상기 원격 제어 장치와 상기 이동체 귀환 장치 간의 통신이 유선 통신인 경우, 상기 이동체의 전선부를 촬영한 기준 방향에 대응되는 데이터를 이용하여, 상기 전선부의 방향을 이동 기준 방향으로 설정하고,
    상기 이동 기준 방향으로 상기 이동체가 이동하도록 제어하는 것인, 이동체 귀환 장치.
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 원격 제어 장치와 상기 이동체 귀환 장치 간의 통신이 무선 통신인 경우, 상기 이동체의 초기 출발 위치에서부터 상기 이동체에서 인식된 적어도 하나의 AP(Access Point)의 아이디를 순차적으로 저장하는 저장부;
    를 더 포함하는 것인, 이동체 귀환 장치.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 실시부는,
    상기 이동체의 현재 위치에서 연결된 AP의 아이디와, 상기 연결된 AP의 수신전계강도(Received Signal Strength Indication)를 확인하고,
    상기 연결된 AP 아이디가 상기 저장된 아이디와 일치하고, 상기 연결된 AP의 수신전계강도가 기 설정된 수신전계강도보다 낮은 경우, 상기 연결된 AP의 수신전계강도가 높아지는 방향으로 상기 이동체가 이동하도록 제어하고,
    상기 연결된 AP 아이디가 상기 저장된 아이디와 일치하고, 상기 연결된 AP의 수신전계강도가 기 설정된 수신전계강도보다 높은 경우, 상기 순차적으로 저장된 적어도 하나의 AP의 아이디에 기초하여, 이전 AP가 감지되는 방향으로 상기 이동체가 이동하도록 제어하는 것인, 이동체 귀환 장치.
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