JPH10138182A

JPH10138182A - ロボットの教示装置

Info

Publication number: JPH10138182A
Application number: JP8295577A
Authority: JP
Inventors: Katsumi Yamamoto; 克己山本; Tadashi Koyama; 正小山; Shinichi Sugita; 真一杉田; Toshiro Itaya; 敏郎板谷
Original assignee: Toyoda Koki KK
Current assignee: Toyoda Koki KK
Priority date: 1996-11-08
Filing date: 1996-11-08
Publication date: 1998-05-26
Also published as: US6019606A

Abstract

(57)【要約】【課題】ダミー工具１０を作業者がティーチングを行
えるロボットの教示装置において、ダミー工具１０に追
従して移動して３次元空間における３次元座標位置を検
出する３次元座標位置検出手段３０がティーチングペン
１０の動きに正確に追従できるようにする。【解決手段】ダミー工具１０と３次元座標位置検出手段
３０を連結する第２運動伝達部材１００と、この第２運
動伝達部材１００に伸縮可能な伸縮部１００ａを設け
た。更に、前記第２運動伝達部材１００と前記ダミー工
具１０および前記第２運動伝達部材１００と前記３次元
座標位置検出手段３０の各連結部を少なくとも３点で連
結した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、作業者がダミー工
具を把持して工作物上の加工位置を教示するロボットの
教示装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種のロボットの教示装置とし
て、本出願人の出願に係る特願平８−８２２１号に記載
されているものがある。このものは図７に示すように、
実際の加工に使用する工具と同じ形状のダミー工具Ｔが
取り付けられたティーチングペン１０を作業者が一方の
手で持ち、他方の手でティーチングペンダント８１を持
ち、ダミー工具Ｔを工作物Ｗ上の教示したい位置に位置
決めした後、ティーチングペンダント８１の教示ボタン
８２を押すことにより、ティーチングペン１０の３次元
空間における座標位置と姿勢が教示データとして記憶さ
れるようになっている。

【０００３】このティーチングペン１０の３次元空間に
おける座標位置は、ティーチングペン１０とワイヤ６０
を介して連結されると共に、ティーチングペン１０の３
次元方向の動きに追従して動作するティーチングコンパ
ス３０によって検出される。このティーチングコンパス
３０は、ワイヤ６０の上下，左右方向の位置と、ティー
チングコンパス３０に設けられた巻取リールからワイヤ
６０が送り出される時の巻取リールの回転量からティー
チングペン１０とティーチングコンパス３０の間の距離
を検出して、ティーチングペン１０の３次元空間におけ
る座標位置を検出するようになっている。

【０００４】このワイヤが弛んだ状態ではティーチング
コンパス３０にティーチングペン１０の移動の動作が伝
わらないため、このワイヤ６０には巻取リールの巻き取
り力によって常に張力がかかるようにしてあり、この張
力によってティーチングペン１０とティーチングコンパ
ス３０を連結するワイヤ６０にテンションがかかり、テ
ィーチングペン１０の移動に応じてティーチングコンパ
ス３０が追従して応動できるようになっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この従
来のロボットの教示装置においては、ティーチングペン
１０とティーチングコンパス３０を連結する１本のワイ
ヤ６０によって、ティーチングペン１０の３次元方向の
移動にティーチングコンパス３０を追従させているた
め、ティーチングコンパス３０の各回転部を支持するベ
アリングの摩擦等によって、ティーチングコンパス３０
がティーチングペン１０の移動方向へ完全に追従しない
場合があった。この追従性を良くするためには、巻取リ
ールの巻き取り力を強くする方法があるが、この巻き取
り力を強くすると教示の際にティーチングペン１０が傾
いたりするためティーチングに時間がかかるという問題
があった。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１のものにおいては、ダミー工具と、このダ
ミー工具の３次元方向の姿勢を検出する姿勢検出手段
と、このダミー工具に一端が取り付けられた運動伝達部
材と、この運動伝達部材の他端が取り付けられ、この運
動伝達部材の動きに追従して動作すると共に３次元方向
の動きを検出してダミー工具の３次元空間における座標
位置を検出する３次元座標位置検出手段からなるロボッ
トの教示装置において、前記ダミー工具と前記３次元座
標位置検出手段を連結する第２運動伝達部材と、この第
２運動伝達部材に伸縮可能な伸縮部を設けたことを特徴
とするものである。

【０００７】請求項２のものにおいては、前記第２運動
伝達部材と前記ダミー工具および前記第２運動伝達部材
と前記３次元座標位置検出手段の各連結部を少なくとも
３点で連結したことを特徴とするものである。（作用）請求項１においては、第２運動伝達部材により
ダミー工具の動きを３次元座標位置検出手段に伝える
が、この際、この第２運動伝達部材に設けた伸縮部がダ
ミー工具と３次元座標位置検出手段との間に常に張力を
生じた状態で連結するので、ダミー工具の動きをより確
実に３次元座標位置検出手段に伝えられる。

【０００８】請求項２においては、第２運動伝達部材と
ダミー工具との連結部および第２運動伝達部材と３次元
座標位置検出手段との連結部を少なくとも３点で固定し
て連結するので、ダミー工具の動きに追従して第２運動
伝達部材が動くと、３次元座標位置検出手段の第２運動
伝達部材との連結部３点を均等に引っ張り、３次元座標
位置検出手段がダミー工具の方向に確実に追従して移動
できる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態を図面に
基いて説明する。図１は本発明の実施の形態におけるロ
ボット教示装置の全体図である。なお、図中の番号で従
来と同じものは同じ番号が付してある。図１において、
１０は実際の加工に使用する工具と同じ形状のダミー工
具Ｔが取り付けられたティーチングペンであり、このテ
ィーチングペン１０には、ダミー工具Ｔの他に、このダ
ミー工具Ｔの姿勢を検出する後述のセンサが取り付けら
れている。教示する際には、作業者がこのティーチング
ペン１０を持ち、ダミー工具Ｔを工作物Ｗに当接させて
教示作業を行う。

【００１０】３０はティーチングペン１０の３次元空間
における座標位置の検出を行うティーチングコンパス
で、ティーチングペン１０とは距離検出用のワイヤ６０
とティーチングペン１０の動きをティーチングコンパス
３０に伝えるための運動伝達部材１００により連結され
ている。このティーチングコンパス３０は、例えば、ワ
ークを載置するテーブル付近のベッド上またはロボット
の作業エリア内への作業者の進入を防止する防護柵のロ
ボット上方の位置等に固定される。

【００１１】前記運動伝達部材１００は、図２に示すよ
うに、伸縮部１００ａとこの伸縮部１００ａの両端から
それぞれ分岐した３つの線材からなる三叉線部１００
ｂ，１００ｃで構成されている。この伸縮部１００ａは
ゴム，スプリングなどの弾性体からなり、前記三叉線部
１００ｂ，１００ｃはワイヤなどの伸縮しない線材で構
成され、伸縮部１００ａの両端に設けたジョイントＪ
１，Ｊ２を介して三叉線部１００ｂ，１００ｃを構成す
る各線材１１１〜１１３，１２１〜１２３の一端が取り
付けられている。また、前記ワイヤ６０のティーチング
ペン１０側の一端は前記ジョイント部Ｊ１に取り付けら
れている。前記三叉線部１００ｂ，１００ｃを構成する
各線材１１１〜１１３，１２１〜１２３の他端である環
状の端部１１１ｅ〜１１３ｅ，１２１ｅ〜１２３ｅは、
各端部１１１ｅ〜１１３ｅ，１２１ｅ〜１２３ｅの３点
を結んだ時に面Ｓ１，Ｓ２がそれぞれ形成されるように
それぞれティーチングペン１０，ティーチングコンパス
３０に取り付けられる。この取り付け位置については後
述する図３〜図６の説明で行う。

【００１２】前記ティーチングペン１０の詳細を図３に
示す。１１は作業者が把持する把持部材であり、この把
持部材１１の一端の開口部１１ａは、旋回支持部材１２
と傾斜センサＧを内部に保持する傾斜センサ支持部材１
３の接合部に取り付けられたベアリング１４により支持
され、また、他端の開口部１１ｂは、この開口部１１ｂ
に取り付けられた回転支持部材１６を介して、傾斜セン
サ支持部材１３に取り付けられたベアリング１５により
支持されている。これにより、この把持部材１１は回転
軸線Ｓ１回りに回転可能に支持されている。この把持部
材１１と傾斜センサ支持部材１３間の回転軸線Ｓ１回り
の相対角度はポテンションメータＰ１により検出できる
ようになっている。また、前記傾斜センサＧはダミー工
具Ｔの図中Ｌ−Ｒ方向の傾きを検出できるようになって
いる。

【００１３】なお、前記ポテンションメータＰ１による
角度の検出について、図３のように、使用する工具の回
転軸線と回転軸線Ｓ１が一致する場合には、把持部材１
１を回転させても工具の位置が変わらないため角度の検
出は必要がない。しかし、使用する工具の回転軸線と回
転軸線Ｓ１が一致しない場合（把持部材１１に取り付け
るダミー工具Ｔの回転軸線と回転軸線Ｓ１が一致しない
場合）には、把持部材１１を回転させるとダミー工具Ｔ
の回転軸線の位置も変わってしまうため、ダミー工具の
位置を把握する必要がある。この位置を把握をするため
に、ポテンションメータＰ１による角度の検出が必要と
なる。

【００１４】前記回転支持部材１６の一端には、ダミー
工具Ｔが着脱可能なチャック１７を備えるダミー工具支
持部材１８が取り付けられている。前記旋回支持部材１
２上には、延出部Ｃが形成された円板１９がベアリング
２０を介して前記回転軸線Ｓ１に対して直交する回転軸
線Ｓ２回りに回転可能に支持されている。

【００１５】この円板１９上には運動伝達部材１００の
線材１１１の端部１１１ｅが支持ボルトＮ１を介して取
り付けられ、この円板１９上の支持ボルトＮ１と回転軸
線Ｓ２を通って対向する位置に線材１１２の端部１１２
ｅが支持ボルトＮ２を介して取り付けられている。前記
延出部Ｃの端部には線材１１３の端部１１３ｅが支持ボ
ルトＮ３を介して付けられている。なお、これら端部１
１１ｅ〜１１３ｅは支持ボルトＮ１〜Ｎ３によって完全
に固定されるのではなく、それぞれ支持ボルトＮ１〜Ｎ
３を中心に回転可能に自由度を持たせて取り付けられて
いる。そして、この支持ボルトＮ１〜Ｎ３の各点を結ん
だ図中点線で示す三角形の重心位置Ｃ１上に各線材１１
１〜１１３の一端を取り付けるジョイントＪ１が位置す
るようになっている。

【００１６】例えば図４の点線で示すように把持部材１
１を移動させると、円板１９は運動伝達部材１００によ
り引っ張られ回転が規制された状態で、把持部材１１が
回転軸線Ｓ２回りに回転する。この時の把持部材１１と
円板１９間の回転軸線Ｓ２回りに生じる相対角度、すな
わちダミー工具Ｔの姿勢がポテンションメータＰ２によ
り検出できるようになっている。

【００１７】次に、前記ティーチングコンパス３０の詳
細を図５，図６に示す。３１はベースで、このベース３
１はワークを載置するテーブル付近または作業エリア内
への進入を防止するために設けられた防護柵のロボット
上方に取り付けられる。この取り付ける位置は通常の作
業に支障のない位置にボルト３２ａ，３２ｂにより固定
される。

【００１８】このベース３１上にはベアリング３３を介
して回転台３４が回転軸線Ｓ３の回りに回転可能に支持
されている。この回転台３４の回転は、図略のボルトに
より回転台３４と一体的に取り付けられたギヤー３５
と、このギヤー３５に平行な軸線回りに回転可能なギヤ
ー３６を介してポテンションメータＰ３に伝えられるよ
うになっている。これによりポテンションメータＰ３に
より回転台３４の回転位置が検出できるようになってい
る。

【００１９】前記回転台３４上には、この回転台３４の
回転軸線Ｓ３方向に延びる延出部材３７が図略のボルト
により取り付けられている。この延出部材３７には旋回
台３８がベアリング３９を介して前記回転軸線Ｓ３に直
交する回転軸線Ｓ４回りに回転可能に取り付けられ、こ
の旋回台３８の回転は図略のボルトによりこの旋回台３
８と一体的に取り付けられたギヤー４０，ギヤー４１を
介してポテンションメータＰ４により検出できるように
なっている。

【００２０】この旋回台３８上には、前記回転軸線Ｓ４
と平行な回転軸線Ｓ５と同心となるように、軸部４２が
ボルト４２ａにより固定されている。この軸部４２に
は、内部につる巻状のスプリング４３を収納するスプリ
ング収納室４４を構成する巻取部材４５ａと蓋部材４５
ｂからなる巻取リール４５がベアリング４６，ベアリン
グ４７により回転軸線Ｓ５回りに回転可能に支持されて
いる。このスプリング収納室４４に収納されたつる巻状
のスプリング４３は、軸部４２を取り巻くように設けら
れており、一端は軸部４２に取り付けられ、他端は巻取
リール４５に取り付けられている。なお、この図５，図
６においては、巻取リール４５からワイヤ６０が送出開
始される点と旋回台３８の回転軸線Ｓ５と回転台３４の
回転軸線Ｓ３がいずれも交わる位置関係に構成してあ
る。この構成により、巻取リール４５に巻き付けられた
ワイヤ６０が引っ張られると、巻取リール４５がスプリ
ング４３の力に抗してワイヤ６０を送り出す方向に回転
し、巻取リール４５からワイヤ６０が送出される。ま
た、ワイヤ６０を引っ張る力が弱まると、巻取リール４
５がスプリング４３の力により巻き取るように作用し、
ワイヤ６０が巻取リール４５に巻き取られる。

【００２１】この巻取リール４５の回転量はポテンショ
ンメータＰ５により検出できるようになっている。この
ポテンションメータＰ５の出力は巻取リール４５から送
り出されるワイヤ６０の長さに比例しており、この出力
からワイヤ６０の一端が連結されたティーチングペン１
０とティーチングコンパス３０間の直線距離を求めるこ
とができる。

【００２２】前記旋回台３８上にはワイヤ押圧部材５０
が設けられている。このワイヤ押圧部材５０は、一端が
旋回台３８上に突出して設けられた旋回軸４８に揺動可
能に取り付けられ、他端には巻取リール４５に巻き付け
られたワイヤ６０と当接するローラ４９が設けられてい
る。また、このワイヤ押圧部材５０の押圧力は押圧スプ
リング５１により調整できるようになっている。

【００２３】更に、前記旋回台３８には、ワイヤ６０を
上下から挟んで案内する一対の上下案内ローラ５３ａ，
５３ｂが設けられた案内部材５４がボルト５５，５６に
より取り付けられている。この案内部材５４によりワイ
ヤ６０の送り出し，巻き取りを常に同じ位置で行うよう
にしている。５７はバランスウェイトで、旋回台３８に
図略のボルトにより取り付けられている。このバランス
ウェイト５７により、重心アンバランストルクによるワ
イヤ６０の折れ等を防止して測定誤差を無くすと共に、
旋回台３８の回転軸線Ｓ４回りの回転の追従性を向上さ
せるために設けられている。

【００２４】前記旋回台３８上には、図５，図６に示す
ように、回転軸線Ｓ４と平行な方向に延びるフランジＦ
１と回転軸線Ｓ３と平行な方向に延びるフランジＦ２の
一端がそれぞれ螺着されており、前記フランジＦ１の他
端に線材１２１の端部１２１ｅが支持ボルトＮ４を介し
て取り付けられ、前記フランジＦ２の他端に線材１２２
の端部１２２ｅが支持ボルトＮ５を介して取り付けられ
ている。また、前記旋回台３８の上部に一端が螺着され
たフランジＦ３の他端によって一端が支持された線材取
り付用のフランジＦ４の他端には線材１２３の端部１２
３ｅが支持ボルトＮ６を介して取り付けられている。な
お、端部１２１ｅ〜１２３ｅは支持ボルトＮ４〜Ｎ６に
よって完全に固定されるのではなく、それぞれ支持ボル
トＮ４〜Ｎ６を中心に回転可能に自由度を持たせて取り
付けられている。そして、この支持ボルトＮ４〜Ｎ６の
各点を結んだ図中点線で示す三角形の重心位置Ｃ２上に
各線材１２１〜１２３の一端を取り付けるジョイントＪ
２が位置するようになっている。

【００２５】以下、再び図１を参照して説明する。７０
は、前記ポテンションメータＰ１〜Ｐ５と前記傾斜セン
サＧにより検出されたアナログ値をデジタルのデータに
変換するＡ／Ｄ変換器である。このＡ／Ｄ変換器７０の
出力は座標変換装置８０に入力されるようになってい
る。この座標変換装置８０には、ティーチングペンダン
ト８１が接続されており、このティーチングペンダント
８１上には教示ボタン８２が設けられている。この教示
ボタン８２が押されると、この動作に同期して、各ポテ
ンションメータＰ１〜Ｐ５と傾斜センサＧの出力が座標
変換装置８０によりサンプリングされるようになってい
る。

【００２６】この教示ボタン８２が押されると、座標変
換装置８０は、サンプリングされた各ポテンションメー
タＰ１〜Ｐ５と傾斜センサＧの出力に基づき、ティーチ
ングコンパス３０が設置された位置を基準とするティー
チングコンパス座標系（Ｘｔ，Ｙｔ，Ｚｔ）におけるテ
ィーチングペン１０の教示点を求める。次に、この教示
点を、公知のキャリブレーション演算により、ロボット
Ｒが設置された位置を基準とするロボット座標系（Ｘ
ｒ，Ｙｒ，Ｚｒ）から見たティーチングコンパス座標系
（Ｘｔ，Ｙｔ，Ｚｔ）をベクトル定義することにより、
ティーチングコンパス座標系（Ｘｔ，Ｙｔ，Ｚｔ）に基
づいて作成した教示データをロボット座標系（Ｘｒ，Ｙ
ｒ，Ｚｒ）における教示点のデータに変換する処理を行
う。

【００２７】このようにして全ての教示点についてロボ
ット座標系（Ｘｒ，Ｙｒ，Ｚｒ）に変換する処理が行わ
れた後、座標変換装置８０を操作することより、ロボッ
ト制御装置９０に転送され、教示データとして記憶され
る。このロボット制御装置９０には、制御対象であるロ
ボットＲと図略のオペレーティングボックスが接続され
ている。このオペレーティングボックスを操作すること
により、ロボットＲを制御するプログラムの入力，プロ
グラムの実行等の指示が行える。

【００２８】以上の構成において、バリ取り位置の教示
を行う際のティーチングペン１０およびティーチングコ
ンパス３０の動作について説明する。作業者がティーチ
ングペン１０を把持して移動させと、ティーチングペン
１０に取り付けられた３本の線材１１１〜１１３が伸縮
部１００ａにより張力が加わった状態で線材１２１〜１
２３を引っ張る。すると、線材１２１〜１２３の端部１
２１ｅ〜１２３ｅの３点に均等の引っ張る力が働く。こ
の端部１２１ｅ〜１２３ｅの３点に働く均等に引っ張る
力によって、ティーチングコンパス３０がティーチング
ペン１０の動きに追従して応動する。例えば、凧が糸を
引っ張る方向に向くのと同じように追従する。

【００２９】このような構成で、バリ取り位置の教示を
行う際の操作について、図１に基づいて説明する。ま
ず、ロボット制御装置９０に接続されたオペレーティン
グボックス８１を操作して教示モードに設定する。次
に、作業者によりティーチングペン１０にバリ取りを行
う際に使用する工具と同じ形状のダミー工具Ｔを取り付
ける。

【００３０】次に、一方の手でティーチングペン１０を
把持し、他方の手でティーチングペンダント８１を把持
する。そして、ティーチングペン１０を操作してダミー
工具Ｔをワーク上の教示したいバリ取り位置Ｂに所望の
姿勢で位置決めした後、教示ボタン８２を押すことによ
り、この教示ボタン８２を押した時のポテンションメー
タＰ１〜Ｐ５と傾斜センサＧの出力がＡ／Ｄ変換器７０
を介して座標変換装置８０に入力される。この座標変換
装置８０では入力されたポテンションメータＰ１〜Ｐ５
と傾斜センサＧの出力から、ティーチングコンパス座標
系（Ｘｔ，Ｙｔ，Ｚｔ）の教示データを求め、この教示
データを更にロボット座標系（Ｘｒ，Ｙｒ，Ｚｒ）の教
示データに変換する処理を行う。この処理により変換さ
れたロボット座標系（Ｘｒ，Ｙｒ，Ｚｒ）の教示データ
は座標変換装置８０内の図略のメモリに記憶される。

【００３１】以上の操作を繰り返すことにより、ロボッ
トＲのバリ取り位置Ｂの教示が行われる。以上のよう
に、ティーチングペン１０の動きをティーチングコンパ
ス３０に伝えるための運動伝達部材１００を設けると共
に、ティーチングペン１０に取り付けられた３本の線材
１１１〜１１３の端部１１１ｅ〜１１３ｅの３点と、テ
ィーチングコンパス３０に取り付けられた線材１２１〜
１２３の１２１ｅ〜１２３ｅの３点とを、線材１１１〜
１１３，線材１２１〜１２３および伸縮部１００ａによ
り、ティーチングペン１０の移動に応じて互いに各３点
を均等に引っ張る（図２に示すように線材１１１〜１１
３，線材１２１〜１２３によって面Ｓ１，面Ｓ２の各３
点を均等に引っ張る）力が働くようにしたので、ティー
チングコンパス３０がティーチングペン１０の動きに敏
感に追従でき、ティーチングペン１０の正確な位置の検
出が行える。

【００３２】なお、この実施の形態では、ティーチング
ペン１０とティーチングコンパス３０とを運動伝達部材
１００に設けられた三叉線部１００ｂ，１００ｃにより
それぞれ３点で連結したが３点に限られるものではな
く、例えば４点であっても良い、すなわち連結部の点を
結んだ時に面が構成できるものでありれば良い。また、
この実施の形態では、運動伝達部材１００にジョイント
Ｊ１，Ｊ２を介して三叉線部１００ｂ，１００ｃを設け
ているが、三叉線部１００ｂ，１００ｃを設けなくて
も、ティーチングコンパス１０とティーチングコンパス
３０の各連結部の点を直接連結するように運動伝達部材
１００をそれぞれに設けても良い。

【００３３】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、ダミ
ー工具と３次元座標位置検出手段の間に、ダミー工具の
動きを３次元座標位置検出手段に伝達するための伸縮部
が設けられた第２運動伝達部材により連結したので、教
示作業時には、この第２運動伝達部材の伸縮部によりダ
ミー工具と３次元座標位置検出手段の間には常に張力が
かかった状態に維持できるので、ダミー工具の移動に追
従して応動する３次元座標位置検出手段の追従性を向上
できる。

【００３４】また、第２運動伝達部材とダミー工具の間
の連結部と、第２運動伝達部材と３次元座標位置検出手
段の間の連結部を少なくとも３点で連結することによ
り、ダミー工具の連結部の３点と３次元座標位置検出手
段の連結部の３点をそれぞれ均等に引っ張ることになる
ので、ダミー工具の動きに対する３次元座標位置検出手
段の追従性を向上できると共に正確な位置の検出ができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態のロボット教示装置を説明
する全体図である。

【図２】本発明の運動伝達部材を説明するための図であ
る。

【図３】本発明のティーチングペンの詳細を説明する図
である。

【図４】本発明の傾斜センサの検出角を説明する図であ
る。

【図５】本発明のティーチングコンパスの詳細を説明す
る図である。

【図６】図５のティーチングコンパスのＡ−Ａ断面図で
ある。

【図７】従来のロボット教示装置を説明するための図で
ある。

【符号の説明】

１０ティーチングペン３０ティーチングコンパス４５巻取リール５１スプリング５４アーム部材５３ａ，５３ｂ上下案内ローラ７０Ａ／Ｄ変換器８０座標変換装置８１ティーチングペンダント８２教示ボタン９０ロボット制御装置１００運動伝達部材１００ａ伸縮部１００ｂ，１００ｃ三叉線部１１１〜１１３線材１１１ｅ〜１１３ｅ線材の端部１２１〜１２３線材１２１ｅ〜１２３ｅ線材の端部ＲロボットＴダミー工具Ｐ１〜Ｐ５ポテンションメータＪ１，Ｊ２ジョイントＧ傾斜センサＢバリ取り位置Ｎ１〜Ｎ６支持ボルトＦ１，Ｆ２フランジ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者板谷敏郎愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地豊田工機株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ダミー工具と、このダミー工具の３次元
方向の姿勢を検出する姿勢検出手段と、このダミー工具
に一端が取り付けられた運動伝達部材と、この運動伝達
部材の他端が取り付けられ、この運動伝達部材の動きに
追従して動作すると共に３次元方向の動きを検出してダ
ミー工具の３次元空間における座標位置を検出する３次
元座標位置検出手段からなるロボットの教示装置におい
て、前記ダミー工具と前記３次元座標位置検出手段を連
結する第２運動伝達部材と、この第２運動伝達部材に伸
縮可能な伸縮部を設けたことを特徴とするロボットの教
示装置。
【請求項２】前記第２運動伝達部材と前記ダミー工具
および前記第２運動伝達部材と前記３次元座標位置検出
手段の各連結部を少なくとも３点で連結したことを特徴
とする請求項１に記載のロボットの教示装置。