JP6151366B2 - タイヤ管理システム及びタイヤ管理方法 - Google Patents
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Description
[システム概要]
図1は、この発明の実施の形態1であるタイヤ管理システムを含む管理システムの概要構成を示す模式図である。この管理システム1は、砕石現場や鉱山などの広域作業現場に設けられ、複数のダンプトラック2を走行させて土砂や鉱石などの運搬作業を行う。広域作業現場には、積込場E21,E22がある。積込場E21,E22には、積込機械3が配置される。積込機械3は、ダンプトラック2に積荷を積み込むことが可能である。積込機械3は、油圧ショベル、電気ショベル、及びホイールローダなどである。ダンプトラック2は、積荷を運搬する走行可能な車両の一例である。積荷は、採掘によって発生した土砂や鉱石である。
ダンプトラック2は、積荷の運搬を積込場から排土場に運搬し、排土場において積荷を排土し、その後空荷で積込場に戻るというサイクルの作業を繰り返す。ダンプトラック2が行う作業は、積載物の積込、積荷走行、排土、空荷走行などを含む。広域作業現場では、図2に示した走行経路網に示すように、複数の積込場の積込位置P21〜P24、複数の排土場の排土位置P11〜P15、複数の交差点P31〜P34、これらの間を結ぶ複数の走行路HLを有する。なお、図2において、積込位置P21,P22は、鉱石の積込位置であり、積込位置P23,24は、表土の積込位置である。また、排土位置P11は、クラッシャへの排土位置であり、排土位置P12,P13は、鉱石の排土位置であり、排土位置P14,P15は、表土の排土位置である。その他、給油位置P41及び駐機場位置P42がある。具体的なダンプトラック2の作業は、例えば、図2に示した走行経路R1を経由する作業であり、積込位置P21から鉱石を積み込んで交差点P31,P32を介して鉱石を運搬し、排土位置P13で鉱石を排土し、交差点P32,P31を介して積込位置P21に戻る。ダンプトラック2は、管理装置4からの運行指示に従った作業を行う。運行指示には、積込場、排土場、走行経路の情報が含まれる。なお、ダンプトラック2が行う作業には、給油位置への走行や駐機場位置への走行が含まれてもよい。
図3及び図4に示すように、ダンプトラック2は、車両本体21と、ベッセル22と、処理部23と、ジャイロセンサ24と、速度センサ25と、荷重センサ26と、アンテナ27aが接続された通信部27と、アンテナ28aが接続され、車両本体21の位置を検出するGPS装置28とを有する。車両本体21には、駆動装置が配置される。駆動装置は、ディーゼルエンジンのような内燃機関と、内燃機関によって作動する発電機と、発電機で発生した電力によって作動する電動機とを含む。電動機によって車輪29が駆動される。車輪29は、タイヤ29a及びホイール29bを含む、いわゆる電気駆動式である。なお、内燃機関の動力が、トルクコンバータを含むトランスミッションを介して車輪に伝達される、いわゆる機械駆動式であってもよい。
図5に示すように、管理装置4は、管理部40と、操作入力部41と、表示部42と、記憶部43と、アンテナ44aを含む通信部44とを有する。
平均タイヤ負荷荷重=((空車時のタイヤ負荷荷重)+(積載時のタイヤ負荷荷重))/2
平均作業速度は、
平均作業速度=((1サイクルの距離)×(1日のサイクル回数))/(1日の総作業時間)
で求められる。空車時のタイヤ負荷荷重は、予め登録しているダンプトラック2の空車時の荷重をダンプトラックのタイヤ数で除算した平均タイヤ負荷荷重である。また、積載時のタイヤ負荷荷重は、ダンプトラック2側から送られる積載量情報をもとに求めたダンプトラック2の積載時の荷重をダンプトラックのタイヤ数で除算した平均タイヤ負荷荷重である。ここで、設定タイヤ負荷>実タイヤ負荷となるようにタイヤを使用することが好ましい。この条件を満足しないで使用すると、タイヤがヒートセパレーションなどを起こしてタイヤ寿命が短くなる。なお、所定タイヤ負荷は、この実施の形態で設定される値であり、設定タイヤ負荷以下の閾値である。
上述したように、管理部40は、ダンプトラック2に、走行経路や速度指令を出力する。これに対し、ダンプトラック2は、入力された走行経路や速度指令をもとに、積込場と排土場との間の走行路HLを走行する。処理部23は、推測航法を用いてダンプトラック2の現在位置を推測しつつ、生成された走行経路に従ってダンプトラック2を走行させる。推測航法とは、経度及び緯度が既知の起点からの方位と移動距離とに基づいて、ダンプトラック2の現在位置を推測する航法をいう。ダンプトラック2の方位は、ダンプトラック2に配置されたジャイロセンサ24を用いて検出される。ダンプトラック2の移動距離は、ダンプトラック2に配置された速度センサ25を用いて検出される。処理部23は、ダンプトラック2の方位及び移動距離をもとに、ダンプトラック2が計画された走行経路に従って走行するように、走行制御部31に対して操舵指令や速度指令を出力する。
ここで、図6に示したフローチャートを参照して、タイヤ負荷平準化処理部51によるタイヤ負荷平準化処理手順について説明する。なお、この処理は、所定間隔ごとに繰り返し行われる。
図9は、この発明の実施の形態2であるタイヤ管理システムの管理装置4の構成を示すブロック図である。上述した実施の形態1では、実タイヤ負荷をリアルタイムで検出して作業内容を変更するものであったが、この実施の形態2では、計画段階で予測タイヤ負荷を算出し、計画段階で、作業のタイヤ負荷を平準化するものである。
ここで、図10に示したフローチャートを参照して、タイヤ負荷平準化処理部71によるタイヤ負荷平準化処理手順について説明する。なお、この処理は、所定間隔ごとに繰り返し行われる。
予測タイヤ負荷=(予測タイヤ負荷荷重)×(予測作業速度)
で求められる。
予測タイヤ負荷荷重は、
予測タイヤ負荷荷重=((空車時のタイヤ負荷荷重)+(積載時のタイヤ負荷荷重))/2
で求められる。上述したように、空車時のタイヤ負荷荷重は、予め登録しているダンプトラック2の空車時の荷重をダンプトラックのタイヤ数で除算した平均タイヤ負荷荷重である。また、積載時のタイヤ負荷荷重は、ダンプトラック2側から送られる積載量情報をもとに求めたダンプトラック2の積載時の荷重をダンプトラックのタイヤ数で除算した平均タイヤ負荷荷重である。
2 ダンプトラック
3 積込機械
4 管理装置
5 基地局
6 管制施設
7 GPS衛星
21 車両本体
22 ベッセル
23 処理部
23a 識別ID
24 ジャイロセンサ
25 速度センサ
26 荷重センサ
27a,28a,44a アンテナ
27,44 通信部
28 GPS装置
29 車輪
29a タイヤ
29b ホイール
30 サスペンションシリンダ
31 走行制御部
32 アクチュエータ
40 管理部
41 操作入力部
42 表示部
43 記憶部
50 作業割当処理部
51,71 タイヤ負荷平準化処理部
52 運行指示制御部
53 監視部
61 実タイヤ負荷算出部
62,82 過負荷車両検出部
63,83 作業内容変更処理部
81 予測タイヤ負荷算出部
55 作業割当DB
56 走行経路情報DB
57 地図DB
R1〜R4 走行経路
Claims (10)
- 複数の車両にそれぞれ作業を割り当て、この割り当てられた作業を行う各車両に装着されたタイヤの負荷状態を管理するタイヤ管理システムであって、
各車両に割り当てられた作業に対するタイヤ負荷が、各車両のタイヤ自体に設定された所定タイヤ負荷を超える過負荷車両を検出する過負荷車両検出部と、
過負荷車両を検出した場合、該過負荷車両のタイヤ負荷が前記所定タイヤ負荷以下となるように該過負荷車両の作業内容を変更する制御指令を発して前記タイヤ負荷を平準化する処理を行う作業内容変更処理部と、
を備えたことを特徴とするタイヤ管理システム。 - 無線接続された各車両から通知される積載量情報及び車両速度情報をもとに実稼働中の車両のタイヤ負荷である実タイヤ負荷を算出する実タイヤ負荷算出部を備え、
前記過負荷車両検出部は、各車両に割り当てられた作業に対する実タイヤ負荷が、前記所定タイヤ負荷を超える過負荷車両を検出し、
前記作業内容変更処理部は、過負荷車両を検出した場合、該過負荷車両の実稼動中の実タイヤ負荷が前記所定タイヤ負荷以下となるように該過負荷車両の作業内容を変更する制御指令を発して前記タイヤ負荷を平準化する処理を行うことを特徴とする請求項1に記載のタイヤ管理システム。 - 各車両に割り当てられた計画段階の作業に対する予測タイヤ負荷を算出する予測タイヤ負荷算出部を備え、
前記過負荷車両検出部は、予測タイヤ負荷が、前記所定タイヤ負荷を超える過負荷車両を検出し、
前記作業内容変更処理部は、過負荷車両を検出した場合、該過負荷車両の予測タイヤ負荷が前記所定タイヤ負荷以下となるように該過負荷車両の計画段階の作業内容を変更する処理を行うことを特徴とする請求項1に記載のタイヤ管理システム。 - 前記作業内容変更処理部は、検出された過負荷車両が所定タイヤ負荷以下となる走行経路があるか否かを判断し、所定タイヤ負荷以下となる走行経路がある場合、該走行経路に変更し、所定タイヤ負荷以下となる走行経路がない場合、過負荷車両を減速し、あるいは積載量を減少することを特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載のタイヤ管理システム。
- 前記タイヤ負荷は、TKPHであることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載のタイヤ管理システム。
- 複数の車両にそれぞれ作業を割り当て、この割り当てられた作業を行う各車両に装着されたタイヤの負荷状態を管理するタイヤ管理方法であって、
各車両に割り当てられた作業に対するタイヤ負荷が、各車両のタイヤ自体に設定された所定タイヤ負荷を超える過負荷車両を検出する過負荷車両検出ステップと、
過負荷車両を検出した場合、該過負荷車両のタイヤ負荷が前記所定タイヤ負荷以下となるように該過負荷車両の作業内容を変更する制御指令を発して前記タイヤ負荷を平準化する処理を行う作業内容変更処理ステップと、
を含むことを特徴とするタイヤ管理方法。 - 無線接続された各車両から通知される積載量情報及び車両速度情報をもとに実稼働中の車両のタイヤ負荷である実タイヤ負荷を算出する実タイヤ負荷算出ステップを含み、
前記過負荷車両検出ステップは、各車両に割り当てられた作業に対する実タイヤ負荷が、前記所定タイヤ負荷を超える過負荷車両を検出し、
前記作業内容変更処理ステップは、過負荷車両を検出した場合、該過負荷車両の実稼働中の実タイヤ負荷が前記所定タイヤ負荷以下となるように該過負荷車両の作業内容を変更する制御指令を発して前記タイヤ負荷を平準化する処理を行うことを特徴とする請求項6に記載のタイヤ管理方法。 - 各車両に割り当てられた計画段階の作業に対する予測タイヤ負荷を算出する予測タイヤ負荷算出ステップを含み、
前記過負荷車両検出ステップは、予測タイヤ負荷が、前記所定タイヤ負荷を超える過負荷車両を検出し、
前記作業内容変更処理ステップは、過負荷車両を検出した場合、該過負荷車両の予測タイヤ負荷が前記所定タイヤ負荷以下となるように該過負荷車両の計画段階の作業内容を変更する処理を行うことを特徴とする請求項6に記載のタイヤ管理方法。 - 前記作業内容変更処理ステップは、検出された過負荷車両が所定タイヤ負荷以下となる走行経路があるか否かを判断し、所定タイヤ負荷以下となる走行経路がある場合、該走行経路に変更し、所定タイヤ負荷以下となる走行経路がない場合、過負荷車両を減速し、あるいは積載量を減少することを特徴とする請求項6〜8のいずれか一つに記載のタイヤ管理方法。
- 前記タイヤ負荷は、TKPHであることを特徴とする請求項6〜9のいずれか一つに記載のタイヤ管理方法。
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