JP7459553B2 - 自律走行装置、自律走行方法およびプログラム - Google Patents
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Description
以下に、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。
以下に図面を参照して、第二の実施形態について説明する。第二の実施形態では、検知を無効化する代わりに、検知領域を縮小する点が、第一の実施形態と相違する。以下の第二の実施形態の説明では、第一の実施形態との相違点について説明し、第一の実施形態と同様の機能構成を有するものには、第一の実施形態の説明で用いた符号と同様の符号を付与し、その説明を省略する。
以下に図面を参照して、第三の実施形態について説明する。第三の実施形態では、搬送物202の左右のいずれにも障害物が無い場合、元の検知領域のまま検知を実行する点が、第一の実施形態と相違する。以下の第三の実施形態の説明では、第一の実施形態との相違点について説明し、第一の実施形態と同様の機能構成を有するものには、第一の実施形態の説明で用いた符号と同様の符号を付与し、その説明を省略する。
以下に図面を参照して、第四の実施形態について説明する。第四の実施形態では、搬送物202の左右のいずれかに障害物がある場合、左右それぞれの検知領域を拡張する点が、第三の実施形態と相違する。以下の第四の実施形態の説明では、第三の実施形態との相違点について説明し、第三の実施形態と同様の機能構成を有するものには、第三の実施形態の説明で用いた符号と同様の符号を付与し、その説明を省略する。
101 駆動輪
102 アーム
103 LRF
104 CPU
105 メモリ
106 エンコーダ
107 駆動輪用モータ
108 アーム用モータ
109 D/A変換器
Claims (7)
- 搬送物を把持し搬送する自律走行装置であって、
前記搬送物を把持するための把持機構と、
前記自律走行装置の進行方向に対して後方を含む第1検知領域に位置する障害物と、前記把持機構を移動させる範囲を含む第2検知領域に位置する障害物と、を検知可能な障害物検知手段と、
前記搬送物を回収または配置する前に、前記第1検知領域から前記第2検知領域に検知領域を拡張するように、前記障害物検知手段を制御する制御手段と、を備える、
自律走行装置。 - 前記制御手段は、前記障害物検知手段が前記検知領域を拡張して検知した結果、障害物が検知されなかった場合、前記障害物検知手段を無効化する、
請求項1に記載の自律走行装置。 - 前記制御手段は、前記障害物検知手段が前記検知領域を拡張して検知した結果、障害物が検知されなかった場合、前記検知領域を縮小するように、前記障害物検知手段を制御する、
請求項1に記載の自律走行装置。 - 前記制御手段は、前記搬送物の回収または配置のために前記把持機構を移動させる範囲の近くに障害物が存在することを示すデータを取得した場合に、前記搬送物を回収または配置する前に、前記搬送物の回収または配置のために前記把持機構を移動させる範囲を含む領域に前記検知領域を拡張するように、前記障害物検知手段を制御する、
請求項1から3のいずれか1項に記載の自律走行装置。 - 前記障害物検知手段は、前記自律走行装置の進行方向の左側に設置された第1のセンサと、前記進行方向の右側に設置された第2のセンサと、を備え、
前記制御手段は、前記搬送物の回収または配置のために前記把持機構を移動させる範囲の近くであって、前記左側に障害物が存在することを示すデータを取得した場合には、前記搬送物を回収または配置する前に、前記搬送物の回収または配置のために前記把持機構を移動させる範囲を含む領域に前記検知領域を拡張するように、前記第1のセンサを制御し、前記右側に障害物が存在することを示すデータを取得した場合には、前記搬送物を回収または配置する前に、前記搬送物の回収または配置のために前記把持機構を移動させる範囲を含む領域に前記検知領域を拡張するように、前記第2のセンサを制御する、
請求項4に記載の自律走行装置。 - 搬送物を把持し搬送する自律走行装置であって、搬送物を把持するための把持機構と、前記自律走行装置の進行方向に対して後方を含む第1検知領域に位置する障害物と、前記把持機構を移動させる範囲を含む第2検知領域に位置する障害物と、を検知可能な障害物検知手段と、を備える前記自律走行装置が、
前記搬送物に接近したか否かを判定し、
前記搬送物に接近したと判定すると、前記搬送物の回収または配置のために前記第1検知領域から前記第2検知領域に検知領域を拡張する、
自律走行方法。 - 搬送物を把持し搬送する自律走行装置であって、搬送物を把持するための把持機構と、前記自律走行装置の進行方向に対して後方を含む第1検知領域に位置する障害物と、前記把持機構を移動させる範囲を含む第2検知領域に位置する障害物と、を検知可能な障害物検知手段と、を備える前記自律走行装置に、
前記搬送物に接近したか否かを判定するステップと、
前記搬送物に接近したと判定すると、前記搬送物の回収または配置のために前記第1検知領域から前記第2検知領域に検知領域を拡張するステップと、
を実行させるためのプログラム。
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