JP2017094899A - アームレストの制御装置及びアームレスト装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転モードと手動運転モードを切り替え可能な車両において、自動運転モードから手動運転への切り替えが行われる場合に、ドライバによるステアリングの把持を促すことを可能とする。【解決手段】自動運転モードと手動運転モードとを切り替え可能な車両の運転モードの切り替え状態を判定する運転モード判定部４０２と、前記運転モード判定部により自動運転モードから手動運転モードへの切り替えが開始したと判定された時に、アームレストのドライバの腕を支持する支持部を、ステアリングホイールへ近づくように移動させるアームレスト制御部４１２と、を備えるアームレストの制御装置が提供される。【選択図】図５

Description

本発明は、アームレストの制御装置及びアームレスト装置に関する。

従来、アームレストの位置を調整する技術が知られている。アームレストの位置の調整において、種々の状況に応じたアームレストの位置の調整に関する技術が提案されている。

例えば、特許文献１には、様々な運転の場面において運転者の疲労を軽減するために、車速及び車両のヨーレートに基づいてアームレストの位置を変更することでアームレストが上腕部又は肘部に付与する反力を調整する技術が開示されている。

特開２０１１−１４８３８３号公報

ところで、近年、ドライバのステアリング操作、アクセル操作及びブレーキ操作等の操作によらず自動で車両を走行させる自動運転モードでの走行が可能な車両が提案されている。このような車両は、常に自動運転モードによる走行を行うのではなく、ドライバの各種操作に基づいて車両を走行させる手動運転モードでの走行も行われ、自動運転モードと手動運転モードとが切り替え可能となっている。

手動運転モードにおいては、ドライバはステアリング操作をする必要がある。一方、自動運転モードにおいては、ドライバはステアリングを把持する必要がないので、ドライバの疲労を軽減するために、アームレストの位置は自動運転モードにおけるドライバの姿勢として設定される安楽姿勢に対応する位置に調整されることが考えられる。それにより、ドライバは、アームレストに腕を置き、安楽姿勢を取ることができる。ここで、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えが行われる場合に、手動運転への切り替えが完了する時点で、ドライバはステアリングを把持している必要がある。ゆえに、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えが行われる間において、ドライバによるステアリングの把持を促すことによって、運転モードの切り替えの前後におけるドライバの姿勢の円滑な移行を実現することが期待される。

そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、自動運転モードと手動運転モードを切り替え可能な車両において、自動運転モードから手動運転への切り替えが行われる場合に、ドライバによるステアリングの把持を促すことが可能なアームレストの制御装置及びアームレスト装置を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、自動運転モードと手動運転モードとを切り替え可能な車両の運転モードの切り替え状態を判定する運転モード判定部と、前記運転モード判定部により自動運転モードから手動運転モードへの切り替えが開始したと判定された時に、アームレストのドライバの腕を支持する支持部を、ステアリングホイールへ近づくように移動させるアームレスト制御部と、を備えるアームレストの制御装置が提供される。

前記ドライバによる物体の把持状態を判定するドライバ把持状態判定部を備え、前記アームレスト制御部は、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えが開始したと判定された時に、前記ドライバ把持状態判定部により前記ドライバが前記ステアリングホイールを把持していると判定された場合には、前記支持部を前記ステアリングホイールから遠ざかるように移動させてもよい。

前記ドライバへの各種情報の報知装置による報知を制御する報知制御部を備え、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えが開始したと判定された時に、前記ドライバ把持状態判定部により前記ドライバの両手が前記ステアリングホイールと異なる物体を把持していると判定された場合には、前記アームレスト制御部は前記支持部の位置を保持し、前記報知制御部は手動運転モードへの切り替えが行われていることを示す情報を前記報知装置に報知させてもよい。

前記アームレスト制御部は、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えが開始したと判定された時に、前記ドライバ把持状態判定部により前記ドライバの一方の手が前記ステアリングホイールと異なる物体を把持しており、他方の手は前記ステアリングホイールと異なる物体を把持していないと判定された場合には、前記支持部のうち前記他方の手を支持する部分を、前記ステアリングホイールへ近づくように移動させてもよい。

前記アームレスト制御部は、前記運転モード判定部により前記ドライバの入力に応じて自動運転モードから手動運転モードへの切り替えが開始したと判定された時に、前記支持部を前記ステアリングホイールから遠ざかるように移動させてもよい。

前記ドライバによる所定の操舵が行われるか否かを予測するドライバ操舵予測部を備え、前記アームレスト制御部は、前記ドライバ操舵予測部により前記ドライバによる前記所定の操舵が行われると予測された時に、前記アームレストを縮小させることにより、前記支持部を前記ステアリングホイールから遠ざかるように移動させてもよい。

前記ドライバの覚醒度が低下状態であるか否かを判定するドライバ覚醒度判定部を備え、前記アームレスト制御部は、前記ドライバ覚醒度判定部により前記ドライバの覚醒度が低下状態であると判定された場合に、前記支持部を往復運動させてもよい。

前記アームレスト制御部は、前記運転モード判定部により手動運転モードから自動運転モードへの切り替えが開始したと判定された時に、前記支持部を自動運転モードにおける前記ドライバの姿勢として設定された安楽姿勢に対応する位置へ移動させてもよい。

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、自動運転モードと手動運転モードとを切り替え可能な車両の運転モードの切り替え状態を判定する運転モード判定部と、前記運転モード判定部により自動運転モードから手動運転モードへの切り替えが開始したと判定された時に、アームレストのドライバの腕を支持する支持部を、ステアリングホイールへ近づくように移動させるアームレスト制御部と、を備える制御装置と、前記制御装置からの動作指示に基づいて前記支持部の位置が調整されるアームレストと、を備えるアームレスト装置が提供される。

以上説明したように本発明によれば、自動運転モードと手動運転モードを切り替え可能な車両において、自動運転モードから手動運転への切り替えが行われる場合に、ドライバによるステアリングの把持を促すことが可能となる。

本発明の実施形態に係るアームレスト制御システムの概略構成の一例を示す模式図である。 同実施形態に係るアームレスト装置の構成の一例を示す説明図である。 同実施形態に係るアームレスト装置のアームレストピラー伸縮装置の構成の一例を示す説明図である。 同実施形態に係るアームレスト装置のアームレストの基準位置の調整の一例を示す説明図である。 同実施形態に係る制御装置の機能構成の一例を示す説明図である。 同実施形態に係る制御装置が行う手動運転モードから自動運転モードへの切り替えにおける処理の流れの一例を示すフローチャートである。 同実施形態に係る制御装置が行う手動運転モードから自動運転モードへの切り替えにおける処理によるアームレストの位置調整の一例について説明するための説明図である。 同実施形態に係る制御装置が行う自動運転モードから手動運転モードへの切り替えにおける第１の処理の流れの一例を示すフローチャートである。 同実施形態に係る制御装置が行う自動運転モードから手動運転モードへの切り替えにおける第１の処理によるアームレストの位置調整の一例について説明するための説明図である。 同実施形態に係る制御装置が行う自動運転モードから手動運転モードへの切り替えにおける第１の処理によるアームレストの位置調整の一例について説明するための説明図である。 同実施形態に係る制御装置が行う自動運転モードから手動運転モードへの切り替えにおける第２の処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第１の応用例に係るアームレスト制御システムの概略構成の一例を示す模式図である。 第１の応用例に係るアームレスト空気排出部の構成の一例を示す説明図である。 第１の応用例に係るアームレスト空気排出部の構成の他の例を示す説明図である。 第１の応用例に係る制御装置の機能構成の一例を示す説明図である。 第１の応用例に係る制御装置の処理によるアームレストの位置調整の一例について説明するための説明図である。 第２の応用例に係る制御装置の機能構成の一例を示す説明図である。 他の実施形態に係るアームレスト装置の設置位置の一例を示す説明図である。 他の実施形態に係るアームレスト装置の設置位置の一例を示す説明図である。

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

＜１．アームレスト制御システムの構成＞
まず、図１〜図４を参照して、本発明の実施形態に係る車両のアームレスト制御システム１０の概略構成について説明する。図１は、本実施形態に係るアームレスト制御システム１０の概略構成の一例を示す模式図である。図１に示したように、アームレスト制御システム１０は、送風吸引装置１０４と、車室空調装置１０６と、報知装置１０８と、アームレスト装置２００と、操舵トルクセンサ３０２と、車両状態センサ３０４と、撮像装置３０６と、制御装置４００と、を備える。本実施形態に係るアームレスト制御システム１０は、自動運転モードと手動運転モードとを切り替え可能な車両に適用し得る。

送風吸引装置１０４は、車両の各種装置への空気の供給及び各種装置からの空気の吸引を行う。送風吸引装置１０４は、車室空調装置１０６及びアームレスト装置２００のそれぞれと、空気が通過可能な通風路を介して接続されている。送風吸引装置１０４により車室空調装置１０６へ空気が供給されることにより、車室空調装置１０６による車室内の空調が行われる。また、送風吸引装置１０４によりアームレスト装置２００へ空気が供給され又はアームレスト装置２００から空気が吸引されることによって、アームレスト装置２００のアームレストの内部の空気の圧力がドライバの腕を支持可能な程度の圧力に維持される。なお、アームレスト装置２００の詳細については、後述する。アームレスト装置２００への空気の供給及びアームレスト装置２００からの空気の吸引において、送風吸引装置１０４は、制御装置４００からの動作指示に基づいて駆動される。

送風吸引装置１０４は、車外又は車室内から空気を取り込み、取り込んだ空気を車室空調装置１０６及びアームレスト装置２００のそれぞれへ供給する。また、アームレスト装置２００から吸引された空気は、車外又は車室内へ送られる。なお、送風吸引装置１０４は、車室空調装置１０６又はアームレスト装置２００と一体として構成されてもよい。

車室空調装置１０６は、送風吸引装置１０４から供給される空気を車室内へ送ることによって、車室内の空調を行う。具体的には、車室空調装置１０６は、車室内へ送風する空気の温度、方向及び流量の少なくとも１つを制御することによって、車室内の空調を行ってもよい。

報知装置１０８は、ドライバへ各種情報を報知する。例えば、報知装置１０８は、各種画面を表示することにより、ドライバへ各種情報を報知する。画面を表示する機能は、例えば、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）ディスプレイ装置、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）装置又はＯＬＥＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）装置により実現される。また、報知装置１０８は、音声を出力することにより、ドライバへ各種情報を報知してもよい。音声を出力する機能は、例えば、スピーカ又はハンドセットにより実現される。また、報知装置１０８は、振動を発生させることにより、ドライバへ各種情報を報知してもよい。振動を発生させる機能は、例えば、バイブレータ装置により実現される。報知装置１０８によるドライバへの各種情報の報知は、制御装置４００からの動作指示に基づいて行われる。

アームレスト装置２００は、ドライバの腕を支持するアームレストを含み、制御装置４００からの動作指示に基づいて、アームレストの位置を調整する。アームレスト装置２００によってアームレストの位置が調整されることによって、アームレストのドライバの腕を支持する支持部の位置が調整される。以下、アームレスト装置２００の構成の詳細について、図２〜図４を参照して説明する。

図２は、本実施形態に係るアームレスト装置２００の構成の一例を示す説明図である。図２に示したように、アームレスト装置２００は、ヒンジガイドレール２０２と、ヒンジ２０４と、アームレスト２０６と、アームレストピラー２０８と、アームレストピラー伸縮装置２１０と、を備える。

アームレスト２０６は、ステアリングホイール３１０が前方に設けられたドライバＡ1０の座席Ｂ１０の側部に設けられ、ドライバＡ１０の腕を支持するために用いられる。アームレスト２０６の上面がドライバＡ１０の腕を支持する支持部２０６ａに相当し得る。アームレスト２０６の後端部は、ドライバＡ１０の座席Ｂ１０の背もたれ部Ｂ１２の側面に沿って延設されたヒンジガイドレール２０２に設けられたヒンジ２０４と接続される。アームレスト２０６は、ヒンジ２０４を回転軸として回動自在に設けられる。ヒンジ２０４の位置は、アームレスト装置２００の使用時においては固定されているが、ヒンジガイドレール２０２に沿って調整可能である。アームレスト２０６は中空となっており、アームレスト２０６の内部へヒンジ２０４を介して送風吸引装置１０４から供給される空気が送られる。それにより、アームレスト２０６の内部の空気圧がドライバＡ１０の腕を支持可能な程度の圧力に維持される。

アームレスト２０６の前端部とアームレストピラー２０８の上端部は接続されている。アームレストピラー２０８は中空となっており、アームレストピラー２０８の内部とアームレスト２０６の内部は連通している。ゆえに、アームレスト２０６へ送られた空気はアームレストピラー２０８へ供給されるので、アームレストピラー２０８の内部の空気圧はドライバＡ１０の腕を支持可能な程度の圧力に維持される。アームレストピラー２０８は、伸縮自在に設けられ、アームレストピラー伸縮装置２１０によって伸縮される。

図３は、本実施形態に係るアームレストピラー伸縮装置２１０の構成の一例を示す説明図である。図３に示したように、アームレストピラー伸縮装置２１０は、一対の無駆動ローラ２１２と、駆動ローラ２１４と、を備える。

アームレストピラー２０８の下部は一対の無駆動ローラ２１２により挟まれ、アームレストピラー２０８の無駆動ローラ２１２より下端側は駆動ローラ２１４と接続される。駆動ローラ２１４が回転することによって、アームレストピラー２０８の下部の駆動ローラ２１４により巻き取られる量が調整される。それにより、アームレストピラー２０８の無駆動ローラ２１２より上方へ延在する部分の長さが調整されるので、アームレストピラー２０８と接続されたアームレスト２０６がヒンジ２０４を回転軸として回動する。よって、アームレスト２０６の位置が調整される。例えば、図３に示したように、駆動ローラ２１４をアームレストピラー２０８の下部の巻き取られる量が減少するように回転させると、アームレストピラー２０８の無駆動ローラ２１２より上方へ延在する部分の長さが長くなる。よって、アームレスト２０６の位置を上昇させることができる。駆動ローラ２１４は、制御装置４００からの動作指示に基づいて駆動される。駆動ローラ２１４の駆動は、例えば、電動モータにより実現される。

また、アームレストピラー２０８の無駆動ローラ２１２より上方へ延在する部分の長さが長くなる場合には、送風吸引装置１０４によりアームレストピラー２０８の内部へ空気が供給される。一方、アームレストピラー２０８の無駆動ローラ２１２より上方へ延在する部分の長さが短くなる場合には、送風吸引装置１０４によりアームレストピラー２０８の内部から空気が吸引される。それにより、アームレスト２０６及びアームレストピラー２０８の内部の空気圧がドライバＡ１０の腕を支持可能な程度の圧力に維持される。

図４は、本実施形態に係るアームレスト２０６の基準位置の調整の一例を示す説明図である。ヒンジ２０４の位置をヒンジガイドレール２０２に沿って調整し、かつ、アームレストピラー２０８の伸縮量を調整することによって、アームレスト２０６の基準位置を調整することが可能である。図４では、一例として、ドライバＡ１０の自動運転モードにおける姿勢として設定される安楽姿勢に対応するアームレスト２０６の位置を基準位置として調整する例が示されている。それにより、ドライバＡ１０の体格や、ステアリングの位置に応じて適切な位置にアームレスト２０６の基準位置を調整することができる。以下、図１に戻り、本実施形態に係るアームレスト制御システム１０の説明を続ける。

操舵トルクセンサ３０２は、ドライバＡ１０によるステアリング操作における操舵トルクを検出し、検出結果を制御装置４００へ出力する。

車両状態センサ３０４は、車両の各種状態量を検出し、検出結果を制御装置４００へ出力する。具体的には、車両状態センサ３０４により検出される車両の各種状態量は、車両の運転モードを判定するための状態量である。より具体的には、車両の各種状態量は、運転モードを切り替えるための図示しないスイッチのドライバＡ１０による切り替え状態を示す状態量を含む。また、車両の各種状態量は、自動運転モードにおける自動運転制御に用いられる状態量を含む。自動運転制御に用いられる状態量は、例えば、温度、車速、ヨーレート及び車両に対する車線の相対位置を示す状態量の少なくとも１つを含んでもよい。

撮像装置３０６は、ＣＣＤセンサ、ＣＭＯＳセンサ等の撮像素子を有して構成され、車室内を撮像し、撮像処理によって得られた画像に映る対象物を認識することができる。例えば、撮像装置３０６は、得られた画像に基づいて、ドライバＡ１０の周囲の物体とドライバＡ１０の手との位置関係を画像情報として認識することができる。撮像装置３０６によって得られた情報は、制御装置４００へ出力される。

制御装置４００は、演算処理装置であるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＣＰＵが使用するプログラムや演算パラメータ等を記憶する記憶素子であるＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＰＵの実行において使用するプログラムや、その実行において適宜変化するパラメータ等を一時記憶する記憶素子であるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等で構成される。

制御装置４００は、アームレスト制御システム１０を構成する各装置の動作を制御する。具体的には、制御装置４００は、制御対象である各アクチュエータに対して電気信号を用いて動作指示を行う。より具体的には、制御装置４００は、送風吸引装置１０４の駆動、報知装置１０８によるドライバＡ１０への各種情報の報知及びアームレスト装置２００のアームレストピラー伸縮装置２１０の駆動を制御する。また、制御装置４００は、各センサから出力された情報を受信する。制御装置４００は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信を用いて各センサと通信を行ってもよい。なお、本実施形態に係る制御装置４００が有する機能は複数の制御装置により分割されてもよく、その場合、当該複数の制御装置は、ＣＡＮ等の通信バスを介して、互いに接続されてもよい。なお、制御装置４００の詳細については、後述する。また、制御装置４００及び送風吸引装置１０４は、アームレスト装置２００に含まれてもよい。

＜２．制御装置の構成＞
続いて、図５を参照して、本実施形態に係る制御装置４００の機能構成について説明する。図５は、本実施形態に係る制御装置４００の機能構成の一例を示す説明図である。図５に示したように、制御装置４００は、運転モード判定部４０２と、ドライバ把持状態判定部４０４と、制御部４１０と、を含む。

（運転モード判定部）
運転モード判定部４０２は車両の運転モードの切り替え状態を判定し、判定結果を制御部４１０へ出力する。具体的には、運転モード判定部４０２は、運転モードの切り替えが開始したか否かを判定する。運転モードの切り替えは、運転モードの切り替えが開始した時点から切り替えが完了する時点までの間の数秒程度の切り替え移行期間において行われる。

運転モード判定部４０２は、車両状態センサ３０４から出力される各種状態量に基づいて車両の運転モードの切り替えが開始したか否かを判定する。例えば、運転モード判定部４０２は、運転モードを切り替えるためのスイッチのドライバＡ１０による切り替え状態を示す状態量に基づいて車両の運転モードの切り替えが開始したか否かを判定してもよい。具体的には、運転モード判定部４０２は、車両の運転モードが手動運転モードである場合に、自動運転モードへ切り替えるためにドライバＡ１０が当該スイッチを切り替えたときに、手動運転モードから自動運転モードへの切り替えが開始したと判定してもよい。また、運転モード判定部４０２は、車両の運転モードが自動運転モードである場合に、手動運転モードへ切り替えるためにドライバＡ１０が当該スイッチを切り替えたときに、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えが開始したと判定してもよい。

運転モード判定部４０２は、自動運転モードにおける自動運転制御に用いられる温度、車速、ヨーレート、車両に対する車線の相対位置を示す状態量等の状態量に基づいて車両の運転モードの切り替えが開始したか否かを判定してもよい。例えば、車両の運転モードが自動運転モードである場合に、例えば、温度、車速、ヨーレート、車両に対する車線の相対位置を示す状態量等の状態量が異常値であるとき又は検出されなかったときに、制御装置４００と異なる自動運転制御を行う制御装置によって自動運転モードから手動運転モードへの切り替えが行われる。

具体的には、車線の白線が不鮮明であることにより車線を認識することができないために車両に対する車線の相対位置を示す状態量が検出されなかった場合に、自動運転制御を行う制御装置によって自動運転モードから手動運転モードへの切り替えが行われ得る。また、各種センサが故障していることにより当該センサによって検出されるべき状態量が検出されなかった場合に、自動運転制御を行う制御装置によって自動運転モードから手動運転モードへの切り替えが行われ得る。このような場合に、運転モード判定部４０２は、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えが開始したと判定してもよい。なお、自動運転制御を行う制御装置と制御装置４００は同一の制御装置であってもよい。

また、運転モード判定部４０２は、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えが開始したと判定した場合において、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えがドライバＡ１０の入力に応じて開始したか否かについて判定してもよい。

（ドライバ把持状態判定部）
ドライバ把持状態判定部４０４は、ドライバＡ１０による物体の把持状態を判定し、判定結果を制御部４１０へ出力する。ドライバ把持状態判定部４０４は、具体的には、撮像装置３０６から出力される情報に基づいて、ドライバＡ１０による物体の把持状態を判定する。例えば、ドライバ把持状態判定部４０４は、撮像装置３０６から出力される情報に基づいて、ドライバＡ１０がステアリングホイール３１０を把持しているか否かを判定してもよい。具体的には、ドライバ把持状態判定部４０４は、ステアリングホイール３１０とドライバＡ１０の手との位置関係に基づいて、ドライバＡ１０がステアリングホイール３１０を把持しているか否かを判定してもよい。

ドライバ把持状態判定部４０４は、操舵トルクセンサ３０２から出力される操舵トルクを示す情報に基づいて、ドライバＡ１０がステアリングホイール３１０を把持しているか否かを判定してもよい。具体的には、ドライバ把持状態判定部４０４は、操舵トルクが０より大きい場合に、ドライバＡ１０がステアリングホイール３１０を把持していると判定してもよい。

また、ステアリングホイール３１０に静電センサが設けられる場合、ドライバ把持状態判定部４０４は、当該静電センサにより検出される静電容量の変化に基づいて、ドライバＡ１０がステアリングホイール３１０を把持しているか否かを判定してもよい。具体的には、ドライバ把持状態判定部４０４は、当該静電センサにより検出される静電容量の変化量がノイズ成分より大きい場合に、ドライバＡ１０がステアリングホイール３１０を把持していると判定してもよい。

ドライバ把持状態判定部４０４は、撮像装置３０６から出力される情報に基づいて、ドライバＡ１０がステアリングホイール３１０と異なる物体を把持しているか否かを判定してもよい。例えば、ドライバ把持状態判定部４０４は、ステアリングホイール３１０と異なる物体とドライバＡ１０の手との位置関係に基づいて、ドライバＡ１０がステアリングホイール３１０と異なる物体を把持しているか否かを判定してもよい。ドライバＡ１０がステアリングホイール３１０と異なる物体を把持していると判定された場合において、さらに、ドライバ把持状態判定部４０４は、ドライバＡ１０の両手がステアリングホイール３１０と異なる物体を把持しているか否かを判定してもよい。

また、車両にドライバＡ１０の重量を検出する重量センサが設けられる場合、ドライバ把持状態判定部４０４は、当該重量センサにより検出される重量に基づいて、ドライバＡ１０がステアリングホイール３１０と異なる物体を把持しているか否かを判定してもよい。ドライバＡ１０が物体を手に持った場合に、当該物体の重量に応じて当該重量センサにより検出される重量が変化すると考えられる。ゆえに、ドライバ把持状態判定部４０４は、当該重量センサにより検出される重量の変化量がノイズ成分より大きい場合に、ドライバＡ１０がステアリングホイール３１０と異なる物体を把持していると判定してもよい。

なお、ドライバ把持状態判定部４０４が行うドライバＡ１０による物体の把持状態の判定に用いられる各種閾値は、例えば、制御装置４００の記憶素子に記憶され得る。

（制御部）
制御部４１０は、アームレスト制御部４１２と、報知制御部４１４と、を含む。

アームレスト制御部４１２は、アームレスト２０６の支持部２０６ａの位置を制御する。具体的には、アームレスト制御部４１２は、アームレストピラー伸縮装置２１０及び送風吸引装置１０４へ動作指示を出力することにより、アームレスト２０６の位置を制御することによって、支持部２０６ａの位置を制御する。

アームレスト制御部４１２は、運転モード判定部４０２による判定結果に基づいて、アームレスト２０６の支持部２０６ａの位置を制御する。例えば、アームレスト制御部４１２は、運転モード判定部４０２により自動運転モードから手動運転モードへの切り替えが開始したと判定された時に、アームレストの支持部２０６ａを、ステアリングホイール３１０へ近づくように移動させる。

また、アームレスト制御部４１２は、ドライバ把持状態判定部４０４による判定結果に基づいて、アームレスト２０６の支持部２０６ａの位置を制御してもよい。例えば、アームレスト制御部４１２は、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えが開始したと判定された時に、ドライバ把持状態判定部４０４によりドライバＡ１０がステアリングホイール３１０を把持していると判定された場合には、アームレスト２０６の支持部２０６ａを、ステアリングホイール３１０から遠ざかるように移動させてもよい。

アームレスト制御部４１２は、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えが開始したと判定された時に、ドライバ把持状態判定部４０４によりドライバＡ１０の両手がステアリングホイール３１０と異なる物体を把持していると判定された場合には、アームレスト２０６の支持部２０６ａの位置を保持してもよい。

アームレスト制御部４１２は、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えが開始したと判定された時に、ドライバ把持状態判定部４０４によりドライバＡ１０の一方の手がステアリングホイール３１０と異なる物体を把持しており、他方の手はステアリングホイール３１０と異なる物体を把持していないと判定された場合には、アームレスト２０６の支持部２０６ａのうち他方の手を支持する部分を、ステアリングホイール３１０へ近づくように移動させてもよい。例えば、アームレスト制御システム１０において、ドライバＡ１０の座席Ｂ１０の左側方及び右側方にそれぞれドライバＡ１０の左腕用及び右腕用のアームレスト２０６が設けられるように構成され得る。このような場合において、ドライバＡ１０の右手はステアリングホイール３１０と異なる物体を把持し、左手はステアリングホイール３１０と異なる物体を把持していないときに、アームレスト制御部４１２は、左腕用のアームレスト２０６の支持部２０６ａを、ステアリングホイール３１０へ近づくように移動させてもよい。

アームレスト制御部４１２は、運転モード判定部４０２によりドライバＡ１０の入力に応じて自動運転モードから手動運転モードへの切り替えが開始したと判定された時に、アームレスト２０６の支持部２０６ａを、ステアリングホイール３１０から遠ざかるように移動させてもよい。

アームレスト制御部４１２は、運転モード判定部４０２により手動運転モードから自動運転モードへの切り替えが開始したと判定された時に、アームレスト２０６の支持部２０６ａを、自動運転モードにおいてドライバＡ１０の姿勢として設定される安楽姿勢に対応する位置へ移動させてもよい。

また、アームレスト制御システム１０がアームレスト２０６へ外部から負荷される力を検出するセンサを含む場合には、アームレスト制御部４１２は、当該センサから検出された力が所定の値より大きい場合に、アームレスト２０６の支持部２０６ａの位置を保持してもよい。上記所定の値は、当該センサにより検出される力がノイズ成分よりも大きいか否かを判定し得る値に設定され得る。例えば、アームレスト２０６の移動中において、ドライバＡ１０が意図的にアームレスト２０６の動きを止めようとした場合や、ドライバＡ１０の衣類等がアームレスト２０６に引っかかった場合等において、アームレスト２０６が移動を続けることによる機器の破損や衣類等の破損を防止することができる。

報知制御部４１４は、ドライバＡ１０への各種情報の報知装置１０８による報知を制御する。具体的には、報知制御部４１４は、動作指示を報知装置１０８へ出力することにより、ドライバＡ１０への各種情報の報知装置１０８による報知を制御する。報知制御部４１４は、運転モード判定部４０２による判定結果及びドライバ把持状態判定部４０４による判定結果に基づいて、ドライバＡ１０への各種情報の報知を制御する。例えば、報知制御部４１４は、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えが開始したと判定された時に、ドライバ把持状態判定部４０４によりドライバＡ１０の両手がステアリングホイール３１０と異なる物体を把持していると判定された場合には、手動運転モードへの切り替えが行われていることを示す情報を報知装置１０８に報知させる。

＜３．動作＞
続いて、図６〜１０を参照して、本実施形態に係る制御装置４００が行う処理の流れについて説明する。

（手動運転モードから自動運転モードへの切り替えにおける処理）
図６は、本実施形態に係る制御装置４００が行う手動運転モードから自動運転モードへの切り替えにおける処理の流れの一例を示すフローチャートである。図６に示したように、手動運転モードから自動運転モードへの切り替えにおける処理では、まず、運転モード判定部４０２は、手動運転モードから自動運転モードへの切り替えが開始したか否かについて判定する（ステップＳ５０２）。運転モード判定部４０２により、手動運転モードから自動運転モードへの切り替えが開始したと判定されなかった場合（ステップＳ５０２／ＮＯ）、ステップＳ５０２の判定処理が繰り返される。一方、運転モード判定部４０２により、手動運転モードから自動運転モードへの切り替えが開始したと判定された場合（ステップＳ５０２／ＹＥＳ）、アームレスト制御部４１２は、アームレスト２０６の支持部２０６ａをドライバＡ１０の安楽姿勢に対応する位置へ移動させ（ステップＳ５０４）、図６に示した処理は終了する。

図７は、手動運転モードから自動運転モードへの切り替えにおける処理によるアームレスト２０６の位置調整の一例について説明するための説明図である。図７に示したように、手動運転モードにおいて、アームレスト２０６の位置はドライバＡ１０によるステアリング操舵の妨げにならないような位置へ調整されている。具体的には、手動運転モードにおけるアームレスト２０６の位置は、自動運転モードにおけるドライバＡ１０の安楽姿勢に対応するアームレスト２０６の位置と比較して、低い位置に設定される。運転モード判定部４０２により、手動運転モードから自動運転モードへの切り替えが開始したと判定されると、アームレスト２０６の位置はアームレスト制御部４１２からの動作指示に基づいて上昇し、アームレスト２０６の支持部２０６ａは自動運転モードにおけるドライバＡ１０の安楽姿勢に対応する位置へ調整される。それにより、自動運転モードにおいて、ドライバＡ１０は、アームレスト２０６に腕を置き、安楽姿勢を取ることができる。

（自動運転モードから手動運転モードへの切り替えにおける第１処理）
図８は、本実施形態に係る制御装置４００が行う自動運転モードから手動運転モードへの切り替えにおける第１の処理の流れの一例を示すフローチャートである。図８に示したように、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えにおける第１の処理では、まず、運転モード判定部４０２は、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えが開始したか否かについて判定する（ステップＳ６０２）。運転モード判定部４０２により、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えが開始したと判定されなかった場合（ステップＳ６０２／ＮＯ）、ステップＳ６０２の判定処理が繰り返される。一方、運転モード判定部４０２により、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えが開始したと判定された場合（ステップＳ６０２／ＹＥＳ）、運転モード判定部４０２は、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えがドライバＡ１０の入力に応じて開始したか否かについて判定する（ステップＳ６０４）。

運転モード判定部４０２により、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えがドライバＡ１０の入力に応じて開始したと判定されなかった場合（ステップＳ６０４／ＮＯ）、アームレスト制御部４１２は、アームレスト２０６の支持部２０６ａをステアリングホイール３１０へ近づくように移動させる（ステップＳ６０６）。次に、ドライバ把持状態判定部４０４は、ドライバＡ１０がステアリングホイール３１０を把持しているか否かを判定する（ステップＳ６０８）。ドライバ把持状態判定部４０４により、ドライバＡ１０がステアリングホイール３１０を把持していると判定された場合（ステップＳ６０８／ＹＥＳ）、アームレスト制御部４１２は、アームレスト２０６の支持部２０６ａをステアリングホイール３１０から遠ざかるように移動させ（ステップＳ６１０）、図８に示した処理は終了する。

図９は、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えが自動で開始した場合の、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えにおける第１の処理によるアームレスト２０６の位置調整の一例について説明するための説明図である。自動運転モードから手動運転モードへの切り替えが自動で開始した場合には、図８に示したステップＳ６０４の判定処理において、運転モード判定部４０２は、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えがドライバＡ１０の入力に応じて開始したと判定されない（ステップＳ６０４／ＮＯ）。

図９に示したように、自動運転モードにおいて、アームレスト２０６の位置はドライバＡ１０の安楽姿勢に対応する位置へ調整されている。図８に示したステップＳ６０４の判定処理において、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えがドライバＡ１０の入力に応じて開始したと判定されなかった場合、アームレスト２０６は、支持部２０６ａがステアリングホイール３１０へ近づくように、動作指示に基づいて上昇する。それにより、アームレスト２０６に支持されているドライバＡ１０の腕をステアリングホイール３１０を把持可能な位置へ誘導させることができる。よって、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えが行われる間において、ドライバＡ１０によるステアリングホイール３１０の把持を促すことができる。

次に、ドライバＡ１０によってステアリングホイール３１０が把持されると、ドライバ把持状態判定部４０４により、ドライバＡ１０がステアリングホイール３１０を把持していると判定される。そして、アームレスト２０６は、アームレスト２０６の支持部２０６ａがステアリングホイール３１０から遠ざかるように降下し、アームレスト２０６の位置は、ドライバＡ１０によるステアリング操舵の妨げにならないような位置へ調整される。それにより、手動運転モードにおいて、アームレスト２０６によりドライバＡ１０によるステアリング操舵が妨げられることを防止することができる。

図８に示したように、ステップＳ６０８の判定処理において、ドライバ把持状態判定部４０４により、ドライバＡ１０がステアリングホイール３１０を把持していると判定されなかった場合（ステップＳ６０８／ＮＯ）、ドライバ把持状態判定部４０４は、所定時間経過したか否かを判定する（ステップＳ６１２）。ここで、所定時間は、例えば、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えの移行時間として設定される時間である。ドライバ把持状態判定部４０４により、所定時間経過したと判定された場合（ステップＳ６１２／ＹＥＳ）、アームレスト制御部４１２は、アームレスト２０６の支持部２０６ａをステアリングホイール３１０から遠ざかるように移動させ（ステップＳ６１０）、図８に示した処理は終了する。それにより、ドライバＡ１０がステアリングホイール３１０を把持していると判定されなかった場合であっても、手動運転モードにおいて、アームレスト２０６の位置をドライバＡ１０によるステアリング操舵の妨げにならないような位置へ調整することができる。一方、ドライバ把持状態判定部４０４により、所定時間経過したと判定されなかった場合（ステップＳ６１２／ＮＯ）、ステップＳ６０８の判定処理へ戻る。

また、ステップＳ６０４の判定処理において、運転モード判定部４０２により、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えがドライバＡ１０の入力に応じて開始したと判定された場合（ステップＳ６０４／ＹＥＳ）、アームレスト制御部４１２は、アームレスト２０６の支持部２０６ａをステアリングホイール３１０から遠ざかるように移動させることによって、アームレスト２０６の位置をドライバＡ１０によるステアリング操舵の妨げにならないような位置へ調整し（ステップＳ６１０）、図８に示した処理は終了する。

図１０は、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えがドライバＡ１０の入力に応じて開始した場合の、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えにおける第１の処理によるアームレスト２０６の位置調整の一例について説明するための説明図である。図１０に示したように、自動運転モードにおいて、アームレスト２０６の位置はドライバＡ１０の安楽姿勢に対応する位置へ調整されている。自動運転モードから手動運転モードへの切り替えがドライバＡ１０の入力に応じて開始した場合には、ドライバＡ１０は自動運転モードから手動運転モードへの切り替えが行われていることを認識していると考えられる。ゆえに、ステアリングホイール３１０の把持を促すためにアームレスト２０６を上昇させる制御を省略することができる。よって、このような場合には、図１０に示したように、アームレスト２０６は、支持部２０６ａがステアリングホイール３１０から遠ざかるように、動作指示に基づいて降下し、アームレスト２０６の位置は、手動運転モードにおいてドライバＡ１０によるステアリング操舵の妨げにならないような位置へ調整される。

（自動運転モードから手動運転モードへの切り替えにおける第２処理）
図１１は、本実施形態に係る制御装置４００が行う自動運転モードから手動運転モードへの切り替えにおける第２の処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１１に示したように、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えにおける第２の処理では、図８を参照して説明した第１の処理と比較して、ドライバＡ１０がステアリングホイール３１０と異なる物体を把持しているか否かの判定及び当該判定の結果に基づくアームレスト２０６の制御が行われる点が異なる。

図１１に示したように、第２の処理では、ステップＳ６０４の判定処理において、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えがドライバＡ１０の入力に応じて開始したと判定されなかった場合（ステップＳ６０４／ＮＯ）、ドライバ把持状態判定部４０４は、ドライバＡ１０がステアリングホイール３１０と異なる物体を把持しているか否かを判定する（ステップＳ７０２）。ドライバ把持状態判定部４０４により、ドライバＡ１０がステアリングホイール３１０と異なる物体を把持していると判定されなかった場合（ステップＳ７０２／ＮＯ）、ステップＳ６０６の処理へ進む。一方、ドライバ把持状態判定部４０４により、ドライバＡ１０がステアリングホイール３１０と異なる物体を把持していると判定された場合（ステップＳ７０２／ＹＥＳ）、ドライバ把持状態判定部４０４は、ドライバＡ１０の両手がステアリングホイール３１０と異なる物体を把持しているか否かを判定する（ステップＳ７０４）。

ドライバ把持状態判定部４０４により、ドライバＡ１０の両手が当該物体を把持していると判定された場合（ステップＳ７０４／ＹＥＳ）、アームレスト制御部４１２は、アームレスト２０６の支持部２０６ａの位置を保持し、報知制御部４１４は、手動運転モードへの切り替えが行われていることを示す情報を報知装置１０８に報知させる（ステップＳ７０６）。ドライバＡ１０の両手がステアリングホイール３１０と異なる物体を把持していると判定された場合には、ドライバＡ１０はステアリングホイール３１０を把持することができない場合がある。また、このような場合に、アームレスト２０６の支持部２０６ａを移動させる制御を行うと、ドライバＡ１０が把持している当該物体又は当該物体に収容される物体の落下を生じるおそれがある。ゆえに、ステアリングホイール３１０の把持を促すためにアームレスト２０６を上昇させる制御を行わず、手動運転モードへの切り替えが行われていることを示す情報を報知する。それにより、ドライバＡ１０が把持している当該物体又は当該物体に収容される物体の落下を防止しつつ、ドライバＡ１０によるステアリングホイール３１０の把持を促すことができる。

そして、アームレスト制御部４１２は、所定時間経過したか否かを判定する（ステップＳ７０８）。ここで、所定時間は、例えば、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えの移行時間として設定される時間である。アームレスト制御部４１２により、所定時間経過したと判定されなかった場合（ステップＳ７０８／ＮＯ）、ステップＳ７０８の判定処理が繰り返される。一方、アームレスト制御部４１２により、所定時間経過したと判定された場合（ステップＳ７０８／ＹＥＳ）、アームレスト制御部４１２は、アームレスト２０６の支持部２０６ａをステアリングホイール３１０から遠ざかるように移動させ（ステップＳ６１０）、図１１に示した処理は終了する。それにより、手動運転モードにおいて、アームレスト２０６によりドライバＡ１０によるステアリング操舵が妨げられることを防止することができる。

ステップＳ７０４の判定処理において、ドライバ把持状態判定部４０４により、ドライバＡ１０の両手が当該物体を把持していると判定されなかった場合は（ステップＳ７０４／ＹＥＳ）、ドライバＡ１０の一方の手が当該物体を把持しており、他方の手は当該物体を把持していないと判定された場合に相当する。このような場合に、アームレスト制御部４１２は、アームレスト２０６の支持部２０６ａのうち当該物体を把持していない他方の手を支持する部分を、ステアリングホイール３１０へ近づくように移動させる（ステップＳ７１０）。そして、ステップＳ６０８の判定処理へ進む。それにより、一方の手がステアリングホイール３１０と異なる物体を把持している場合であっても、ドライバＡ１０の他方の手に対応する腕をステアリングホイール３１０を把持可能な位置へ誘導させることができる。よって、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えが行われる間において、ドライバＡ１０によるステアリングホイール３１０の把持を促すことができる。

＜４．応用例＞
[４−１．第１の応用例]
続いて、図１２〜図１６を参照して、ドライバＡ１０の意思を伴うハンドル操舵が行われるか否かの予測及び当該予測の結果に基づくアームレストの制御を行う第１の応用例について説明する。

図１２は、第１の応用例に係るアームレスト制御システム１２の概略構成の一例を示す模式図である。図１２に示したように、第１の応用例に係るアームレスト制御システム１２では、図１を参照して説明したアームレスト制御システム１０と比較して、アームレスト装置２００ａにアームレスト空気排出部２５０が備えられる点が異なる。

アームレスト空気排出部２５０は、アームレスト２０６内に封入される空気を外部へ排出可能である。アームレスト空気排出部２５０によるアームレスト２０６内の空気の排出は、制御装置４５０によって制御される。アームレスト２０６内の空気が排出されると、アームレスト２０６は縮小する。

図１３は、第１の応用例に係るアームレスト空気排出部２５０ａの構成の一例を示す説明図である。図１３に示したように、例えば、アームレスト空気排出部２５０ａは、アームレスト２０６の内部と外部とを連通可能に設けられた切れ込み２１６を含む。切れ込み２１６は、アームレスト２０６の内部の空気の圧力が所定の圧力より低い場合には、閉鎖されている。一方、アームレスト２０６の内部の空気の圧力が所定の圧力より高くなると、切れ込み２１６が開放されるように構成される。例えば、送風吸引装置１０４によるアームレスト装置２００からの空気の吸引を行わない状態で、図３に示した駆動ローラ２１４によりアームレストピラー２０８の下端部を巻き取らせることによって、アームレスト２０６の内部の空気の圧力が上昇し得る。そして、アームレスト２０６の内部の空気の圧力が所定の圧力より高くなると、切れ込み２１６が開放される。それにより、アームレスト２０６は縮小する。上記所定の圧力は、ドライバＡ１０の意思を伴うハンドル操舵が行われると予測されない通常時において維持されるアームレスト２０６の内部の空気の圧力であるドライバＡ１０の腕を支持可能な圧力より高く、かつ、駆動ローラ２１４の駆動力によって到達し得る圧力に設定される。

図１４は、他の例に係るアームレスト空気排出部２５０ｂの構成の一例を示す説明図である。図１４に示したように、例えば、アームレスト空気排出部２５０ｂは、アームレスト２０６の一部に設けられた開口部２１８及びキャップ２２０と、を含む。開口部２１８は、アームレスト２０６の内部の空気の圧力が所定の圧力より低い場合には、キャップ２２０により閉鎖されている。一方、アームレスト２０６の内部の空気の圧力が所定の圧力より高くなると、キャップ２２０は外部へ放出され、開口部２１８が開放されるように構成される。例えば、送風吸引装置１０４によるアームレスト装置２００からの空気の吸引を行わない状態で、図３に示した駆動ローラ２１４によりアームレストピラー２０８の下端部を巻き取らせることによって、アームレスト２０６の内部の空気の圧力が上昇し得る。そして、アームレスト２０６の内部の空気の圧力が所定の圧力より高くなると、キャップ２２０は外部へ放出され、開口部２１８が開放される。それにより、アームレスト２０６は縮小する。

図１５は、第１の応用例に係る制御装置４５０の機能構成の一例を示す説明図である。図１５に示したように、第１の応用例に係る制御装置４５０は、図５を参照して説明した制御装置４００と比較して、ドライバ操舵予測部４５２を備える点が異なる。

ドライバ操舵予測部４５２は、ドライバＡ１０による所定の操舵が行われるか否かを予測する。具体的には、ドライバ操舵予測部４５２は、操舵トルクセンサ３０２から出力される操舵トルクを示す情報に基づいて、ドライバＡ１０による所定の操舵が行われるか否かを予測してもよい。所定の操舵とは、ドライバＡ１０の意思を伴うハンドル操舵であり、そのようなハンドル操舵が行われると予測された場合には、操作量の大きなハンドル操舵が行われる可能性が高いと考えられる。例えば、ドライバ操舵予測部４５２は、操舵トルクセンサ３０２から出力された操舵トルクが所定の閾値を超える場合に、ドライバＡ１０による所定の操舵が行われると予測してもよい。所定の閾値は、ドライバＡ１０の意思を伴う操作量の大きなハンドル操舵が行われるか否かを予測し得る値に設定される。

また、車両にステアリングホイール３１０の操舵角速度を検出する操舵角速度センサが設けられる場合、ドライバ操舵予測部４５２は、当該操舵角速度センサにより検出される操舵角速度に基づいて、ドライバＡ１０による所定の操舵が行われるか否かを予測してもよい。例えば、ドライバ操舵予測部４５２は、当該操舵角速度センサにより検出される操舵角速度が所定の閾値を超える場合に、ドライバＡ１０による所定の操舵が行われると予測してもよい。所定の閾値は、ドライバＡ１０の意思を伴う操作量の大きなハンドル操舵が行われるか否かを予測し得る値に設定される。

なお、ドライバ操舵予測部４５２が行うドライバＡ１０による所定の操舵が行われるか否かの予測に用いられる各種閾値は、例えば、制御装置４００の記憶素子に記憶され得る。

アームレスト制御部４１２は、ドライバ操舵予測部４５２によりドライバＡ１０による所定の操舵が行われると予測された時に、アームレスト２０６を縮小させることにより、アームレスト２０６の支持部２０６ａをステアリングホイール３１０から遠ざかるように移動させる。具体的には、アームレスト制御部４１２は、ドライバ操舵予測部４５２によりドライバＡ１０による所定の操舵が行われると予測された時に、アームレスト装置２００からの空気の吸引を送風吸引装置１０４に行わせずに、アームレストピラー２０８の下端部が巻き取られるように駆動ローラ２１４を駆動させる。それにより、アームレスト空気排出部２５０によりアームレスト２０６内の空気が外部へ排出されるので、アームレスト２０６が縮小する。

図１６は、第１の応用例に係る制御装置４５０の処理によるアームレスト２０６の位置調整の一例について説明するための説明図である。図１６では、アームレスト２０６の下部の後端側に図１３を参照して説明したアームレスト空気排出部２５０ａが設けられる例が示されている。図１６に示したように、アームレスト２０６の位置が移動している状態において、ドライバ操舵予測部４５２によりドライバＡ１０による所定の操舵が行われると予測された場合、アームレスト制御部４１２は、アームレスト２０６を縮小させる。それにより、アームレスト２０６が速やかに降下し、アームレスト２０６の位置はドライバＡ１０によるステアリング操舵の妨げにならないような位置へ速やかに調整される。ゆえに、ドライバＡ１０の意思を伴う操作量の大きなハンドル操舵が行われる可能性の高い場合において、アームレスト２０６によってドライバＡ１０によるステアリング操舵が妨げられることを速やかに防止することができる。

第１の応用例に係る制御装置４５０によるドライバＡ１０による所定の操作が行われるか否かの予測及び当該予測の結果に基づくアームレストの制御は、例えば、図７又は図９を参照して説明したアームレスト２０６の上昇時に行われてもよい。また、当該予測及び当該予測の結果に基づくアームレストの制御は、図９又は図１０を参照して説明したアームレスト２０６の降下時に行われてもよい。

なお、アームレスト２０６を縮小させる機構は、上述したアームレスト空気排出部２５０による例に限定されない。例えば、火薬により生じる熱又は衝撃若しくは薬品による溶解を利用してアームレスト２０６の一部を穿孔することにより、アームレスト２０６内の空気を排出する機構が適用されてもよい。また、アームレスト２０６の一部にアームレスト２０６の内部と外部とを連通可能なファスナーが設けられる場合、電動アクチュエータを利用してファスナーを開放することにより、アームレスト２０６内の空気を排出する機構が適用されてもよい。

[４−２．第２の応用例]
続いて、図１７を参照して、ドライバＡ１０の覚醒度が低下状態であるか否かの判定及び当該判定の結果に基づくアームレストの制御を行う第２の応用例について説明する。

図１７は、第２の応用例に係る制御装置４７０の機能構成の一例を示す説明図である。図１７に示したように、第２の応用例に係る制御装置４７０は、図５を参照して説明した制御装置４００と比較して、ドライバ覚醒度判定部４７２を備える点が異なる。

ドライバ覚醒度判定部４７２は、ドライバＡ１０の覚醒度が低下状態であるか否かを判定する。具体的には、ドライバ覚醒度判定部４７２は、撮像装置３０６から出力された情報に基づいて、ドライバＡ１０の覚醒度が低下状態であるか否かを判定してもよい。ここで、撮像装置３０６は、撮像処理によって得られたドライバＡ１０の顔の画像からドライバＡ１０の覚醒度を認識することができるように構成され得る。ドライバ覚醒度判定部４７２は、撮像装置３０６により認識されたドライバＡ１０の覚醒度に基づいて、ドライバＡ１０の覚醒度が低下状態であるか否かを判定してもよい。低下状態は、具体的には、正常なハンドル操舵を行うことができない程度にドライバＡ１０の覚醒度が低下している状態である。

アームレスト制御部４１２は、ドライバ覚醒度判定部４７２によりドライバＡ１０の覚醒度が低下状態であると判定された場合に、アームレスト２０６の支持部２０６ａを往復運動させる。例えば、アームレスト制御部４１２は、ドライバ覚醒度判定部４７２によりドライバＡ１０の覚醒度が低下状態であると判定された場合に、アームレスト２０６の支持部２０６ａの上下動を繰り返す。それにより、ドライバＡ１０の覚醒度が低下状態である場合に、ドライバＡ１０の覚醒度を上昇させることができる。

＜５．まとめ＞
以上説明したように、本実施形態によれば、アームレスト制御部４１２は、運転モード判定部４０２により自動運転モードから手動運転モードへの切り替えが開始したと判定された時に、アームレスト２０６のドライバＡ１０の腕を支持する支持部２０６ａを、ステアリングホイール３１０へ近づくように移動させる。それにより、アームレスト２０６に支持されているドライバＡ１０の腕をステアリングホイール３１０を把持可能な位置へ誘導させることができる。よって、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えが行われる間において、ドライバＡ１０によるステアリングホイール３１０の把持を促すことができる。

上記では、アームレスト制御部４１２がアームレスト２０６の位置を制御することによって、アームレスト２０６の支持部２０６ａの位置を制御する例について説明したが、本発明の技術的範囲は係る例に限定されない。例えば、アームレスト２０６は膨張及び収縮自在に構成されてもよく、その場合には、アームレスト２０６が膨張及び収縮することによって、アームレスト２０６の支持部２０６ａの位置が調整され得る。このような場合には、アームレスト制御部４１２が、アームレスト２０６の膨張及び収縮を制御することによって、アームレスト２０６の支持部２０６ａの位置を制御するように構成されてもよい。それにより、上述した本実施形態と同様の効果を得ることができる。

また、上記では、アームレスト２０６は中空となっており、アームレスト２０６の内部の空気圧がドライバＡ１０の腕を支持可能な程度の圧力に維持される例について説明したが、本発明の技術的範囲は係る例に限定されない。例えば、アームレスト２０６は、ドライバＡ１０の腕を支持可能であればよく、中実であってもよい。

また、上記では、アームレストピラー２０８の伸縮によってアームレスト２０６の位置が調整される例について説明したが、本発明の技術的範囲は係る例に限定されない。例えば、アームレスト２０６と接続される図示しない電動アクチュエータが駆動することによってアームレスト２０６の位置が調整されるように構成されてもよい。

また、上記では、アームレスト２０６がドライバＡ１０の座席Ｂ１０の側部に設けられる例について説明したが、本発明の技術的範囲は係る例に限定されない。例えば、図１８に示したように、アームレスト２８６は、ドライバＡ１０の座席Ｂ１０の背もたれ部Ｂ１２の前側又は後側に設けられてもよい。係る場合には、手動運転モードにおいて、例えば、アームレスト２８６の少なくとも一部が、図１８に示したように、ドライバＡ１０の座席Ｂ１０の背もたれ部Ｂ１２の内部に収容される。また、手動運転モードから自動運転モードへの切り替えが行われた場合、アームレスト２８６の支持部２８６ａがドライバＡ１０の安楽姿勢に対応する位置へ移動するように、アームレスト２８６が移動する。そして、自動運転モードにおいて、アームレスト２８６の支持部２８６ａは、例えば、図１８に示したように、ドライバＡ１０の安楽姿勢に対応する位置へ調整される。

また、図１９に示したように、アームレスト２９６は、運転時にドライバＡ１０を座席Ｂ１０へ保持するシートベルトＢ１４に設けられてもよい。係る場合には、手動運転モードにおいて、例えば、アームレスト２９６は収縮した状態で、図１９に示したように、シートベルトＢ１４に沿って位置する。また、手動運転モードから自動運転モードへの切り替えが行われた場合、アームレスト２９６の支持部２９６ａがドライバＡ１０の安楽姿勢に対応する位置へ移動するように、アームレスト２９６が膨張する。そして、自動運転モードにおいて、アームレスト２９６の支持部２９６ａは、例えば、図１９に示したように、ドライバＡ１０の安楽姿勢に対応する位置へ調整される。

また、図１３及び図１４を参照して説明した第１の応用例において、アームレスト２０６内の空気を排出する機構を説明したが、アームレスト２０６を機械的に脱落させる機構を適用することによっても、第１の応用例と同様の効果を得られる。例えば、ドライバ操舵予測部４５２によりドライバＡ１０による所定の操舵が行われると予測された場合に、アームレスト２０６をドライバＡ１０の座席Ｂ１０から機械的に脱落させることによって、アームレスト２０６によってドライバＡ１０によるステアリング操舵が妨げられることを速やかに防止することができる。

また、本明細書においてフローチャートを用いて説明した処理は、必ずしもフローチャートに示された順序で実行されなくてもよい。いくつかの処理ステップは、並列的に実行されてもよい。また、追加的な処理ステップが採用されてもよく、一部の処理ステップが省略されてもよい。

以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明は係る例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例又は応用例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

１０、１２ アームレスト制御システム
１０４ 送風吸引装置
１０６ 車室空調装置
１０８ 報知装置
２００、２００ａ アームレスト装置
２０２ ヒンジガイドレール
２０４ ヒンジ
２０６、２８６、２９６ アームレスト
２０６ａ、２８６ａ、２９６ａ 支持部
２０８ アームレストピラー
２１０ アームレストピラー伸縮装置
２１２ 無駆動ローラ
２１４ 駆動ローラ
２１８ 開口部
２２０ キャップ
２５０、２５０ａ、２５０ｂ アームレスト空気排出部
３０２ 操舵トルクセンサ
３０４ 車両状態センサ
３０６ 撮像装置
３１０ ステアリングホイール
４００、４５０、４７０ 制御装置
４０２ 運転モード判定部
４０４ ドライバ把持状態判定部
４１０ 制御部
４１２ アームレスト制御部
４１４ 報知制御部
４５２ ドライバ操舵予測部
４７２ ドライバ覚醒度判定部

Claims (9)

1. 自動運転モードと手動運転モードとを切り替え可能な車両の運転モードの切り替え状態を判定する運転モード判定部と、
   前記運転モード判定部により自動運転モードから手動運転モードへの切り替えが開始したと判定された時に、アームレストのドライバの腕を支持する支持部を、ステアリングホイールへ近づくように移動させるアームレスト制御部と、
   を備えるアームレストの制御装置。
2. 前記ドライバによる物体の把持状態を判定するドライバ把持状態判定部を備え、
   前記アームレスト制御部は、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えが開始したと判定された時に、前記ドライバ把持状態判定部により前記ドライバが前記ステアリングホイールを把持していると判定された場合には、前記支持部を前記ステアリングホイールから遠ざかるように移動させる、
   請求項１に記載のアームレストの制御装置。
3. 前記ドライバへの各種情報の報知装置による報知を制御する報知制御部を備え、
   自動運転モードから手動運転モードへの切り替えが開始したと判定された時に、前記ドライバ把持状態判定部により前記ドライバの両手が前記ステアリングホイールと異なる物体を把持していると判定された場合には、前記アームレスト制御部は前記支持部の位置を保持し、前記報知制御部は手動運転モードへの切り替えが行われていることを示す情報を前記報知装置に報知させる、
   請求項２に記載のアームレストの制御装置。
4. 前記アームレスト制御部は、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えが開始したと判定された時に、前記ドライバ把持状態判定部により前記ドライバの一方の手が前記ステアリングホイールと異なる物体を把持しており、他方の手は前記ステアリングホイールと異なる物体を把持していないと判定された場合には、前記支持部のうち前記他方の手を支持する部分を、前記ステアリングホイールへ近づくように移動させる、請求項２又は３に記載のアームレストの制御装置。
5. 前記アームレスト制御部は、前記運転モード判定部により前記ドライバの入力に応じて自動運転モードから手動運転モードへの切り替えが開始したと判定された時に、前記支持部を前記ステアリングホイールから遠ざかるように移動させる、請求項１〜４のいずれか一項に記載のアームレストの制御装置。
6. 前記ドライバによる所定の操舵が行われるか否かを予測するドライバ操舵予測部を備え、
   前記アームレスト制御部は、前記ドライバ操舵予測部により前記ドライバによる前記所定の操舵が行われると予測された時に、前記アームレストを縮小させることにより、前記支持部を前記ステアリングホイールから遠ざかるように移動させる、
   請求項１〜５のいずれか一項に記載のアームレストの制御装置。
7. 前記ドライバの覚醒度が低下状態であるか否かを判定するドライバ覚醒度判定部を備え、
   前記アームレスト制御部は、前記ドライバ覚醒度判定部により前記ドライバの覚醒度が低下状態であると判定された場合に、前記支持部を往復運動させる、
   請求項１〜６のいずれか一項に記載のアームレストの制御装置。
8. 前記アームレスト制御部は、前記運転モード判定部により手動運転モードから自動運転モードへの切り替えが開始したと判定された時に、前記支持部を自動運転モードにおける前記ドライバの姿勢として設定された安楽姿勢に対応する位置へ移動させる、請求項１〜７のいずれか一項に記載のアームレストの制御装置。
9. 自動運転モードと手動運転モードとを切り替え可能な車両の運転モードの切り替え状態を判定する運転モード判定部と、
   前記運転モード判定部により自動運転モードから手動運転モードへの切り替えが開始したと判定された時に、アームレストのドライバの腕を支持する支持部を、ステアリングホイールへ近づくように移動させるアームレスト制御部と、
   を備える制御装置と、
   前記制御装置からの動作指示に基づいて前記支持部の位置が調整されるアームレストと、
   を備えるアームレスト装置。

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