JPWO2022144975A5 - - Google Patents

Claims (16)

1. 自車両の周辺状況を認識する認識部と、
   前記自車両の操舵または速度のうち一方または双方を制御する運転制御部と、を備え、
   前記運転制御部は、前記認識部により認識された前走車両と前記自車両との車間距離が目標車間距離となるように前記自車両を走行させる第１運転モードと、前記自車両を減速させて目標位置に移動させる第２運転モードとを含む複数の運転モードの何れかで前記自車両を走行させ、
   前記運転制御部は、
   前記自車両を前記第１運転モードで走行させる場合に、前記自車両の前方を走行する前走車両との車間距離を第１車間距離とし、
   前記自車両を前記第２運転モードで走行させる場合に、前記前走車両との車間距離を第２車間距離とし、
   所定の状態において前記第１運転モードから前記第２運転モードへ切り替わる場合に、前記第２運転モードにおける前記前走車両との目標車間距離を、前記第１車間距離または前記第２車間距離のうち長い方にし、
   前記所定の状態は、前記自車両の状態が実行中の運転モードを継続できない状態、または、前記自車両の乗員が運転に適していない状態を含む、
   車両制御装置。
2. 自車両の周辺状況を認識する認識部と、
   前記自車両の操舵または速度のうち一方または双方を制御する運転制御部と、を備え、
   前記運転制御部は、前記認識部により認識された前走車両と前記自車両との車間距離が目標車間距離となるように前記自車両を走行させる第１運転モードと、前記自車両を減速させて目標位置に移動させる第２運転モードとを含む複数の運転モードの何れかで前記自車両を走行させ、
   前記運転制御部は、
   前記自車両を前記第１運転モードで走行させる場合に、前記自車両の前方を走行する前走車両との車間距離を第１車間距離とし、
   前記自車両を前記第２運転モードで走行させる場合に、前記前走車両との車間距離を第２車間距離とし、
   所定の状態において前記第１運転モードから前記第２運転モードへ切り替わる場合に、前記第１運転モードと前記第２運転モードとの切り替え期間における前記前走車両との目標車間距離を、前記第１車間距離または前記第２車間距離のうち長い方にし、
   前記所定の状態は、前記自車両の状態が実行中の運転モードを継続できない状態、または、前記自車両の乗員が運転に適していない状態を含む、
   車両制御装置。
3. 前記運転制御部は、前記第１運転モードと前記第２運転モードとの切り替え期間における目標車間距離を、前記第２運転モードにおける車間距離とする、
   請求項１または２に記載の車両制御装置。
4. 前記自車両の周辺状況を検出する外界検出部を更に備え、
   前記認識部は、前記外界検出部により検出された結果に基づいて前記自車両の周辺状況を認識し、
   前記所定の状態は、前記外界検出部の少なくとも一部に異常が生じている状態である、
   請求項１から３のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
5. 前記外界検出部は、前記自車両に搭載されたカメラ、レーダ装置、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、またはソナーのうち少なくとも一つを含む、
   請求項４に記載の車両制御装置。
6. 前記自車両の車内の乗員の状態を監視する車内監視部を更に備え、
   前記所定の状態とは、前記車内監視部による監視結果に基づいて前記乗員が運転に適していないと判断された状態である、
   請求項１から５のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
7. 前記第１運転モードと前記第２運転モードとの切り替え期間は、所定時間以上である、
   請求項１から６のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
8. 前記運転制御部は、前記運転モードの切り替え期間内に、前記所定の状態が解消され、且つ前記自車両の乗員が所定の操作を行った場合に、前記第１運転モードまたは前記第１運転モードより自動化の度合が低い運転モードで前記自車両を走行させる、
   請求項１から７のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
9. 前記運転制御部は、前記第２運転モードにより前記自車両を走行させた後、前記自車両の乗員に運転交代させた場合には、前記自車両を手動運転モードに切り替える、
   請求項１から８のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
10. 前記運転制御部は、前記第１運転モードにおける前記第１車間距離が前記第１運転モードに含まれる複数の異なる自動化の度合ごとに設定されている場合に、前記複数の第１車間距離のうち最も長い車間距離を前記切り替え期間における目標車間距離とする、
    請求項１から９のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
11. 前記運転制御部は、前記第１運転モードに含まれる複数の自動化の度合ごとに前記第１車間距離が設定されている場合に、前記複数の第１車間距離のうち、前記第１運転モードに含まれる渋滞時追従モードに対応付けられた第１車間距離を、前記切り替え期間における目標車間距離とする、
    請求項１から９のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
12. 前記第１運転モードから前記第２運転モードへ切り替える切替期間は、前記自車両の乗員に手動運転を促す期間を含む、
    請求項１から１１のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
13. コンピュータが、
    自車両の周辺状況を認識し、
    前記自車両の操舵または速度のうち一方または双方を制御し、
    認識した前走車両と前記自車両との車間距離が目標車間距離となるように前記自車両を走行させる第１運転モードと、前記自車両を減速させて目標位置に移動させる第２運転モードとを含む複数の運転モードの何れかで前記自車両を走行させ、
    前記自車両を前記第１運転モードで走行させる場合に、前記自車両の前方を走行する前走車両との車間距離を第１車間距離とし、
    前記自車両を前記第２運転モードで走行させる場合に、前記前走車両との車間距離を第２車間距離とし、
    所定の状態において前記第１運転モードから前記第２運転モードへ切り替わる場合に、前記第２運転モードにおける前記前走車両との目標車間距離を、前記第１車間距離または前記第２車間距離のうち長い方にし、
    前記所定の状態は、前記自車両の状態が実行中の運転モードを継続できない状態、または、前記自車両の乗員が運転に適していない状態を含む、
    車両制御方法。
14. コンピュータが、
    自車両の周辺状況を認識し、
    前記自車両の操舵または速度のうち一方または双方を制御し、
    認識した前走車両と前記自車両との車間距離が目標車間距離となるように前記自車両を走行させる第１運転モードと、前記自車両を減速させて目標位置に移動させる第２運転モードとを含む複数の運転モードの何れかで前記自車両を走行させ、
    前記自車両を前記第１運転モードで走行させる場合に、前記自車両の前方を走行する前走車両との車間距離を第１車間距離とし、
    前記自車両を前記第２運転モードで走行させる場合に、前記前走車両との車間距離を第２車間距離とし、
    所定の状態において前記第１運転モードから前記第２運転モードへ切り替わる場合に、前記第１運転モードと前記第２運転モードとの切り替え期間における前記前走車両との目標車間距離を、前記第１車間距離または前記第２車間距離のうち長い方にし、
    前記所定の状態は、前記自車両の状態が実行中の運転モードを継続できない状態、または、前記自車両の乗員が運転に適していない状態を含む、
    車両制御方法。
15. コンピュータに、
    自車両の周辺状況を認識させ、
    前記自車両の操舵または速度のうち一方または双方を制御させ、
    認識された前走車両と前記自車両との車間距離が目標車間距離となるように前記自車両を走行させる第１運転モードと、前記自車両を減速させて目標位置に移動させる第２運転モードとを含む複数の運転モードの何れかで前記自車両を走行させ、
    前記自車両を前記第１運転モードで走行させる場合に、前記自車両の前方を走行する前走車両との車間距離を第１車間距離とし、
    前記自車両を前記第２運転モードで走行させる場合に、前記前走車両との車間距離を第２車間距離とし、
    所定の状態において前記第１運転モードから前記第２運転モードへ切り替わる場合に、前記第２運転モードにおける前記前走車両との目標車間距離を、前記第１車間距離または前記第２車間距離のうち長い方にさせ、
    前記所定の状態は、前記自車両の状態が実行中の運転モードを継続できない状態、または、前記自車両の乗員が運転に適していない状態を含む、
    プログラム。
16. コンピュータに、
    自車両の周辺状況を認識させ、
    前記自車両の操舵または速度のうち一方または双方を制御させ、
    認識された前走車両と前記自車両との車間距離が目標車間距離となるように前記自車両を走行させる第１運転モードと、前記自車両を減速させて目標位置に移動させる第２運転モードとを含む複数の運転モードの何れかで前記自車両を走行させ、
    前記自車両を前記第１運転モードで走行させる場合に、前記自車両の前方を走行する前走車両との車間距離を第１車間距離とし、
    前記自車両を前記第２運転モードで走行させる場合に、前記前走車両との車間距離を第２車間距離とし、
    所定の状態において前記第１運転モードから前記第２運転モードへ切り替わる場合に、前記第１運転モードと前記第２運転モードとの切り替え期間における前記前走車両との目標車間距離を、前記第１車間距離または前記第２車間距離のうち長い方にさせ、
    前記所定の状態は、前記自車両の状態が実行中の運転モードを継続できない状態、または、前記自車両の乗員が運転に適していない状態を含む、
    プログラム。