JP2017149208A - 自動運転装置 - Google Patents
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Abstract
Description
初めに、図1を参照して、実施形態に係る自動運転装置が適用される車両の構成について説明する。ここに図1は、実施形態に係る自動運転装置が適用される車両の構成を示す概略構成図である。なお、図1では、車両が備える各部位のうち本実施形態に関連の深いもののみを示し、他の部位については図示を省略している。
次に、本実施形態に係る自動運転装置(即ち、ECU100)の動作について、図2を参照して説明する。ここに図2は、実施形態に係る自動運転装置の動作の流れを示すフローチャートである。なお、以下では、本実施形態に係る自動運転装置が行う動作のうち、回生制動力が制限される場合の動作について詳細に説明するものとし、他の一般的な動作については説明を省略する。
次に、本実施形態に係る自動運転装置(特に、制御変更部140)が行う具体的な制御例について、図3から図6を参照して説明する。以下では、モータジェネレータMGによる回生が制限される状況として、バッテリレス走行時、バッテリ入力制限時、及びモータジェネレータ異常時を例に挙げて説明する。
まず、図3を参照して、バッテリレス走行時の制御例について具体的に説明する。ここに図3は、バッテリレス走行時における減速タイミングの制御例を示すグラフである。
次に、図4及び図5を参照して、バッテリ入力制限時の制御例について具体的に説明する。ここに図4は、バッテリ入力制限時における回生協調の制御例を示すグラフである。また図5は、バッテリ入力制限時における減速タイミングの制御例を示すグラフである。
次に、図6を参照して、モータジェネレータ異常時の制御例について具体的に説明する。ここに図6は、モータジェネレータ異常時における回生協調の制御例を示すグラフである。
10 ハイブリッド駆動装置
20 PCU
30 バッテリ
40 センサ群
41 車速センサ
42 車間距離センサ
100 ECU
110 制動力調整部
120 目標設定部
130 走行制御部
140 制御変更部
150 油圧ブレーキユニット
200 エンジン
MG モータジェネレータ
DW 駆動輪
Claims (1)
- 回生に起因する回生制動力を付与する回生制動手段と、油圧に起因する油圧制動力を付与する油圧制動手段と、前記回生制動力及び前記油圧制動力の割合を調整する調整手段とを備える車両の自動運転を実現する自動運転装置であって、
前記車両の目標停止位置、又は前記車両と先行車両との目標車間距離を設定する設定手段と、
前記車両が前記目標停止位置で停止するように、又は前記車両と先行車両との車間距離が前記目標車間距離になるように、前記車両の走行を制御する第1制御手段と、
前記回生制動力が制限される場合に、(i)前記回生制動力が制限されない場合と比較して、前記目標停止位置に停止するための減速タイミングを早くするように前記第1制御手段を制御し、又は(ii)前記回生制動力が制限されない場合と比較して、前記目標車間距離を大きく設定するように前記設定手段を制御する第2制御手段と
を備えることを特徴とする自動運転装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016031853A JP2017149208A (ja) | 2016-02-23 | 2016-02-23 | 自動運転装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2016031853A JP2017149208A (ja) | 2016-02-23 | 2016-02-23 | 自動運転装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2017149208A true JP2017149208A (ja) | 2017-08-31 |
Family
ID=59739490
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2016031853A Pending JP2017149208A (ja) | 2016-02-23 | 2016-02-23 | 自動運転装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7092955B1 (ja) * | 2020-12-28 | 2022-06-28 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009029388A (ja) * | 2007-07-31 | 2009-02-12 | Nissan Motor Co Ltd | ハイブリッド車両の回生制動制御装置 |
JP2011091935A (ja) * | 2009-10-22 | 2011-05-06 | Mitsubishi Motors Corp | 運転支援装置 |
-
2016
- 2016-02-23 JP JP2016031853A patent/JP2017149208A/ja active Pending
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US11919515B2 (en) | 2020-12-28 | 2024-03-05 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle control device and vehicle control method |
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