JP6394111B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
第1の車両制御装置は、回生発電することで回生制動力を付与しながら電力を生成する回生手段と、前記回生手段との間で電力をやり取り可能な電源手段と、油圧に起因した油圧制動力を付与する油圧手段とを備える車両を制御する車両制御装置であって、前記車両の制動に必要な要求制動力に対する前記回生制動力及び前記油圧制動力の割合を、前記電源手段に入力されている電力の大きさを示す入力電力値に基づいて調整するように、前記回生手段及び前記油圧手段を制御する制御手段を備える。
第1の車両制御装置の他の態様では、前記制御手段は、前記入力電力値が所定条件を満たす場合に前記回生制動力の割合がゼロになるように、前記回生手段及び前記油圧手段を制御する。
第1の車両制御装置の他の態様では、前記制御手段は、前記入力電力値が第1所定量(但し、第1所定量はゼロ以上)以下となる場合に前記回生制動力の割合がゼロになるように、前記回生手段及び前記油圧手段を制御する。
第1の車両制御装置の他の態様では、前記制御手段は、前記入力電力値がゼロになる前に又は前記入力電力値がゼロになると同時に前記回生制動力の割合がゼロになるように、前記回生手段及び前記油圧手段を制御する。
第1の車両制御装置の他の態様では、前記制御手段は、前記入力電力値が小さくなるほど前記回生制動力の割合が小さくなるように、前記回生手段及び前記油圧手段を制御する。
第1の車両制御装置の他の態様では、前記制御手段は、(i)前記入力電力値が第2所定量以上となる場合には、前記入力電力値に関わらず前記回生制動力の割合が一定となる一方で、(ii)前記入力電力値が前記第2所定量以下となる場合には、前記入力電力値が小さくなるほど前記回生制動力の割合が小さくなるように、前記回生手段及び前記油圧手段を制御する。
第1の車両制御装置の他の態様では、前記制御手段は、前記入力電力値及び前記要求制動力に基づいて前記回生制動力の割合を調整するように、前記回生手段及び前記油圧手段を制御する。
上述の如く要求制動力に基づいて回生制動力の割合を調整する第1の車両制御装置の他の態様では、前記制御手段は、前記要求制動力が大きくなるほど前記回生制動力の割合が減少し始めるタイミングが早くなるように、前記回生手段及び前記油圧手段を制御する。
第2の車両制御装置は、回生発電することで電力を生成する回生手段と、前記回生手段との間で電力をやり取り可能な電源手段とを備える車両を制御する車両制御装置であって、前記回生手段が生成する電力を、前記電源手段に入力されている電力の大きさを示す前記入力電力値に基づいて調整するように、前記回生手段を制御する制御手段を備える。
第2の車両制御装置の他の態様では、前記回生手段は、回生発電することで回生制動力を付与しながら電力を生成し、前記車両は、油圧に起因した油圧制動力を付与する油圧手段を更に備え、前記制御手段は、前記車両の制動に必要な要求制動力に対する前記回生制動力及び前記油圧制動力の割合を前記入力電力値に基づいて調整することで前記回生手段が生成する電力を調整するように、前記回生手段及び前記油圧手段を制御する。
初めに、図1から図6を参照しながら、第1実施形態の車両1について説明する。
はじめに、図1を参照して、第1実施形態の車両1の構成について説明する。ここに、図1は、第1実施形態の車両1の構成の一例を示すブロック図である。
続いて、図3を参照しながら、ECU19が行う回生ブレーキトルク指令値Tr1及び油圧ブレーキトルク指令値Tr2の算出動作の流れについて説明する。図3は、ECU19が行う回生ブレーキトルク指令値Tr1及び油圧ブレーキトルク指令値Tr2の算出動作の流れを示すフローチャートである。尚、ECU19は、図3に示す回生ブレーキトルク指令値Tr1及び油圧ブレーキトルク指令値Tr2の算出動作を、周期的に又は任意のタイミングで行ってもよい。
以上説明したように、第1実施形態では、ECU19は、電源入力電力値Pinに基づいて回生ブレーキトルク指令値Tr1及び油圧ブレーキトルク指令値Tr2を算出することができる。言い換えれば、第1実施形態では、電源入力電力値Pinに応じて定まる回生ブレーキトルク及び油圧ブレーキトルクが車両1に付与される。その結果、ECU19は、回生時の電源13からの電力の出力が抑制されつつも回生時に電源13に入力される電力量が相応に又は相対的に大きくなるように車両1を制御することができる。言い換えれば、ECU19は、回生時の電源13からの電力の出力の抑制及び回生時に電源13に入力される電力量の過度な減少の抑制の双方を両立するように車両1を制御することができる。以降、説明の便宜上、モータジェネレータ11が生成する電力を“回生電力”と称し、且つ、回生電力の積算量を“回生電力量”と称する。
続いて、図7から図10を参照しながら、第2実施形態の車両2について説明する。尚、第1実施形態の車両1と同一の構成及び動作については、同一の参照符号及びステップ番号を付することでその詳細な説明を省略する。
はじめに、図7及び図8を参照して、第2実施形態の車両2の構成について説明する。図7は、第2実施形態の車両2の構成の一例を示すブロック図である。図8は、第2実施形態の車両2が備えるECU29の内部に論理的に実現される処理ブロックのうち回生ブレーキトルク指令値Tr1及び油圧ブレーキトルク指令値Tr2を算出するための処理ブロックの構成を示すブロック図である。
続いて、図9を参照しながら、ECU29が行う回生ブレーキトルク指令値Tr1及び油圧ブレーキトルク指令値Tr2の算出動作の流れについて説明する。図9は、ECU29が行う回生ブレーキトルク指令値Tr1及び油圧ブレーキトルク指令値Tr2の算出動作の流れを示すフローチャートである。
続いて、図11から図13を参照しながら、第3実施形態の車両3について説明する。尚、第1実施形態の車両1から第2実施形態の車両2と同一の構成及び動作については、同一の参照符号及びステップ番号を付することでその詳細な説明を省略する。
はじめに、図11(a)から図11(c)を参照して、第3実施形態の車両3の構成について説明する。図11(a)は、第3実施形態の車両3の構成の一例を示すブロック図である。図11(b)は、第3実施形態の車両3が備えるECU39の内部に論理的に実現される処理ブロックのうち回生ブレーキトルク指令値Tr1及び油圧ブレーキトルク指令値Tr2を算出するための処理ブロックの構成を示すブロック図である。図11(c)は、ECU39が備える回生ブレーキ比算出部392の構成を示すブロック図である。
続いて、図12を参照しながら、ECU39が行う回生ブレーキトルク指令値Tr1及び油圧ブレーキトルク指令値Tr2の算出動作の流れについて説明する。図12は、ECU39が行う回生ブレーキトルク指令値Tr1及び油圧ブレーキトルク指令値Tr2の算出動作の流れを示すフローチャートである。
続いて、図14を参照しながら、第4実施形態の車両4について説明する。図14は、第4実施形態の車両4の構成の一例を示すブロック図である。尚、第1実施形態の車両1から第3実施形態の車両3と同一の構成及び動作については、同一の参照符号及びステップ番号を付することでその詳細な説明を省略する。
11 モータジェネレータ
12、432 電力変換器
13 電源
13a 電源電流センサ
13v 電源電圧センサ
131、431 バッテリ
14 ブレーキペダル
15 油圧ブレーキユニット
152 油圧ブレーキアクチュエータ
153 油圧ブレーキシリンダ
17 車速センサ
181 車軸
182 車輪
19 ECU
191、291 要求制動トルク算出部
192、392 回生ブレーキ比算出部
1921 乗算器
1922、3922 マップ参照部
193 油圧ブレーキ比算出部
194、195 乗算器
24 アクセルペダル
44 補機
Ib 電源電流値
Vb 電源電圧値
Pin 電源入力電力
A アクセルペダル操作量
B ブレーキペダル操作量
V 車速
Tr0 要求制動トルク指令値
Tr1 回生ブレーキトルク指令値
Tr2 油圧ブレーキトルク指令値
r1 回生ブレーキ比
r2 油圧ブレーキ比
Claims (7)
- 回生発電することで回生制動力を付与しながら電力を生成する回生手段と、前記回生手段との間で電力をやり取り可能な電源手段と、油圧に起因した油圧制動力を付与する油圧手段とを備える車両を制御する車両制御装置であって、
前記車両の制動に必要な要求制動力に対する前記回生制動力及び前記油圧制動力の割合を、前記電源手段に入力されている電力の大きさを示す入力電力値に基づいて調整するように、前記回生手段及び前記油圧手段を制御する制御手段
を備え、
前記制御手段は、前記入力電力値がゼロになる前に又は前記入力電力値がゼロになると同時に前記回生制動力の割合がゼロになり且つ前記入力電力値が小さくなるほど前記回生制動力の割合が小さくなるように、前記回生手段及び前記油圧手段を制御することを特徴とする車両制御装置。 - 前記制御手段は、前記入力電力値が所定条件を満たす場合に前記回生制動力の割合がゼロになるように、前記回生手段及び前記油圧手段を制御する
ことを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記制御手段は、前記入力電力値が第1所定量(但し、第1所定量はゼロ以上)以下となる場合に前記回生制動力の割合がゼロになるように、前記回生手段及び前記油圧手段を制御する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の車両制御装置。 - 前記制御手段は、(i)前記入力電力値が第2所定量以上となる場合には、前記入力電力値に関わらず前記回生制動力の割合が一定となる一方で、(ii)前記入力電力値が前記第2所定量以下となる場合には、前記入力電力値が小さくなるほど前記回生制動力の割合が小さくなるように、前記回生手段及び前記油圧手段を制御する
ことを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記制御手段は、前記入力電力値及び前記要求制動力に基づいて前記回生制動力の割合を調整するように、前記回生手段及び前記油圧手段を制御する
ことを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記制御手段は、前記要求制動力が大きくなるほど前記回生制動力の割合が減少し始めるタイミングが早くなるように、前記回生手段及び前記油圧手段を制御する
ことを特徴とする請求項5に記載の車両制御装置。 - 回生発電することで回生制動力を付与しながら電力を生成する回生手段と、前記回生手段との間で電力をやり取り可能な電源手段と、油圧に起因した油圧制動力を付与する油圧手段とを備える車両を制御する車両制御装置であって、
前記回生手段が生成する電力を、前記電源手段に入力されている電力の大きさを示す前記入力電力値に基づいて調整するように、前記回生手段を制御する制御手段
を備え、
前記制御手段は、前記車両の制動に必要な要求制動力に対する前記回生制動力及び前記油圧制動力の割合を前記入力電力値に基づいて調整することで前記回生手段が生成する電力を調整するように、前記回生手段及び前記油圧手段を制御する
前記制御手段は、前記入力電力値がゼロになる前に又は前記入力電力値がゼロになると同時に前記回生手段が生成する電力がゼロになり且つ前記入力電力値が小さくなるほど前記回生制動力の割合が小さくなるように、前記回生手段を制御することを特徴とする車両制御装置。
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