CN107031468B - 扶手的控制装置以及扶手装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种扶手的控制装置，其具备：驾驶模式判定部，其判定能够在自动驾驶模式和手动驾驶模式之间切换的车辆的驾驶模式的切换状态；扶手控制部，在由所述驾驶模式判定部判定为从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换已经开始时，使扶手的支撑驾驶员的手臂的支撑部以接近方向盘的方式移动。本发明在能够在自动驾驶模式和手动驾驶模式之间切换的车辆中，在进行从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换的情况下，能够促使驾驶员把持方向盘。

Description

扶手的控制装置以及扶手装置

技术领域

本发明涉及一种扶手的控制装置以及扶手装置。

背景技术

以往，已知有调整扶手的位置的技术。在扶手的位置的调整中，提出了涉及对应于各种状况的扶手的位置的调整的技术。

例如，在专利文献1中，为了在各种驾驶情况中减轻驾驶员的疲劳，而公开了通过基于车速以及车辆的横摆角速度来改变扶手的位置，由此调整扶手对上臂部或者肘部施加的反作用力的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-148383号公报

发明内容

技术问题

然而，近年，提出了能够在不依赖于驾驶员的转向操作、加速操作以及制动操作等操作而自动地使车辆行驶的自动驾驶模式下行驶的车辆。这样的车辆并不是始终进行基于自动驾驶模式的行驶，也进行基于驾驶员的各种操作而使车辆行驶的手动驾驶模式下的行驶，能够在自动驾驶模式与手动驾驶模式之间切换。

在手动驾驶模式中，需要驾驶员进行转向操作。另一方面，在自动驾驶模式中，不需要驾驶员把持方向盘，因此为了减轻驾驶员的疲劳，考虑将扶手的位置调整为与设定为自动驾驶模式中的驾驶员的姿势的舒适姿势对应的位置。由此，驾驶员可以将手臂放置在扶手上而采取舒适姿势。这里，在进行从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换的情况下，在向手动驾驶的切换完成的时刻，需要驾驶员把持着方向盘。因此，期待在进行从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换的期间，通过促使驾驶员把持方向盘，实现驾驶模式的切换的前后的驾驶员姿势的顺畅的转换。

因此，本发明是鉴于上述问题而做出的，本发明的目的在于提供在能够在自动驾驶模式和手动驾驶模式之间切换的车辆中，在进行从自动驾驶模式向手动驾驶的切换的情况下，能够促使驾驶员把持方向盘的扶手的控制装置以及扶手装置。

技术方案

为了解决上述课题，根据本发明的某一观点，提供一种扶手的控制装置，具备：驾驶模式判定部，其判定能够在自动驾驶模式与手动驾驶模式之间切换的车辆的驾驶模式的切换状态；扶手控制部，在由上述驾驶模式判定部判定为从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换已经开始时，使扶手的支撑驾驶员的臂的支撑部以接近方向盘的方式移动。

可以具备判定上述驾驶员对物体的把持状态的驾驶员把持状态判定部，在判定为从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换已开始时，在利用上述驾驶员把持状态判定部判定为上述驾驶员正在把持上述方向盘的情况下，上述扶手控制部使上述支撑部以远离上述方向盘的方式移动。

可以具备控制报告装置所进行的各种信息向上述驾驶员的报告的报告控制部，在判定为从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换已经开始时，在利用上述驾驶员把持状态判定部判定为上述驾驶员的双手正在把持与上述方向盘不同的物体的情况下，上述扶手控制部保持上述支撑部的位置，并且上述报告控制部将表示正在进行向手动驾驶模式的切换的信息报告给上述报告装置。

可以在判定为从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换已开始时，在利用上述驾驶员把持状态判定部判定为上述驾驶员的一只手正在把持与上述方向盘不同的物体，另一只手未把持与上述方向盘不同的物体的情况下，将上述支撑部中的、支撑上述另一只手的部分以接近上述方向盘的方式移动。

上述扶手控制部可以在利用上述驾驶模式判定部判定为对应于上述驾驶员的输入从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换已开始时，将上述支撑部以远离上述方向盘的方式移动。

可以具备预测上述驾驶员所进行的规定的转向是否进行的驾驶员转向预测部，上述扶手控制部在利用上述驾驶员转向预测部预测为进行上述驾驶员所进行的上述规定的转向时，通过缩小上述扶手，使上述支撑部以远离上述方向盘的方式移动。

可以具备判定上述驾驶员的清醒度是否处于降低状态的驾驶员清醒度判定部，上述扶手控制部在利用上述驾驶员清醒度判定部判定为上述驾驶员的清醒度处于降低状态的情况下，使上述支撑部往复运动。

上述扶手控制部可以在利用上述驾驶模式判定部判定为从手动驾驶模式向自动驾驶模式的切换已经开始时，使上述支撑部向与舒适姿势对应的位置移动，上述舒适姿势被设定为自动驾驶模式中的上述驾驶员的姿势。

另外，为了解决上述课题，根据本发明的其它的观点，提供扶手装置，具备：控制装置和扶手，上述控制装置具备：驾驶模式判定部，其判定能够在自动驾驶模式和手动驾驶模式之间切换的车辆的驾驶模式的切换状态；以及扶手控制部，在由上述驾驶模式判定部判定为从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换已经开始时，使扶手的支撑驾驶员的手臂的支撑部以接近方向盘的方式移动，上述扶手基于来自上述控制装置的动作指示使上述支撑部的位置被调整。

发明效果

如以上说明的那样，根据本发明，在能够在自动驾驶模式和手动驾驶模式之间切换的车辆中，在进行从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换的情况下，能够促使驾驶员把持方向盘。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的扶手控制系统的概略结构的一个例子的示意图。

图2是表示该实施方式的扶手装置的构成的一个例子的说明图。

图3是表示该实施方式的扶手装置的扶手支撑架伸缩装置的构成的一个例子的说明图。

图4是表示该实施方式的扶手装置的扶手的基准位置的调整的一个例子的说明图。

图5是表示该实施方式的控制装置的功能结构的一个例子的说明图。

图6是表示该实施方式的控制装置所进行的从手动驾驶模式向自动驾驶模式的切换中的处理的流程的一个例子的流程图。

图7是用于说明基于该实施方式的控制装置所进行的从手动驾驶模式向自动驾驶模式的切换的处理的扶手的位置调整的一个例子的说明图。

图8是表示该实施方式的控制装置所进行的从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换中的第1处理的流程的一个例子的流程图。

图9是用于说明基于该实施方式的控制装置所进行的从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换中的第1处理的扶手的位置调整的一个例子的说明图。

图10是用于说明基于该实施方式的控制装置所进行的从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换中的第1处理的扶手的位置调整的一个例子的说明图。

图11是表示该实施方式的控制装置所进行的从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换的第2处理的流程的一个例子的流程图。

图12是表示第1应用例的扶手控制系统的概略结构的一个例子的示意图。

图13是表示第1应用例的扶手空气排出部的构成的一个例子的说明图。

图14是表示第1应用例的扶手空气排出部的构成的其它例的说明图。

图15是表示第1应用例的控制装置的功能结构的一个例子的说明图。

图16是用于说明基于第1应用例的控制装置的处理的扶手的位置调整的一个例子的说明图。

图17是表示第2应用例的控制装置的功能结构的一个例子的说明图。

图18是表示其它实施方式的扶手装置的设置位置的一个例子的说明图。

图19是表示其它实施方式的扶手装置的设置位置的一个例子的说明图。

标记说明

10、12：扶手控制系统

104：送风吸引装置

106：车厢空调装置

108：报告装置

200、200a：扶手装置

202：铰链导轨

204：铰链

206、286、296：扶手

206a、286a、296a：支撑部

208：扶手支撑架

210：扶手支撑架伸缩装置

212：无驱动辊

214：驱动辊

218：开口部

220：盖

250、250a、250b：扶手空气排出部

302：转向扭矩传感器

304：车辆状态传感器

306：拍摄装置

310：方向盘

400、450、470：控制装置

402：驾驶模式判定部

404：驾驶员把持状态判定部

410：控制部

412：扶手控制部

414：报告控制部

452：驾驶员转向预测部

472：驾驶员清醒度判定部

具体实施方式

以下参照附图对本发明的优选的实施方式进行详细地说明。应予说明，在本说明书以及附图中，对于实质上具有相同的功能结构的构成要素标注相同的附图标记，由此省略重复说明。

<1.扶手控制系统的构成>

首先，参照图1

图4对本发明的实施方式的车辆的扶手控制系统10的概略结构进行说明。图1是表示本实施方式的扶手控制系统10的概略结构的一个例子的示意图。如图1所示，扶手控制系统10具备：送风吸引装置104、车厢空调装置106、报告装置108、扶手装置200、转向扭矩传感器302、车辆状态传感器304、拍摄装置306、控制装置400。本实施方式的扶手控制系统10可以适用于能够在自动驾驶模式和手动驾驶模式之间切换的车辆。

送风吸引装置104进行向车辆的各种装置的空气的供给以及从各种装置吸引空气。送风吸引装置104经由能够供空气通过的通风路分别与车厢空调装置106和扶手装置200连接。利用送风吸引装置104将空气提供给车厢空调装置106，由此进行基于车厢空调装置106的车厢内的空气调节。另外，通过利用送风吸引装置104向扶手装置200供给空气或者从扶手装置200吸引空气，扶手装置200的扶手的内部的空气压力被维持在能够支撑驾驶员的手臂的程度的压力。应予说明，将在后面描述扶手装置200的详细情况。在向扶手装置200的空气的供给以及从扶手装置200的空气的吸引中，送风吸引装置104基于来自于控制装置400的动作指示而被驱动。

送风吸引装置104从车外或者车厢内获取空气，并将获取了的空气分别向车厢空调装置106和扶手装置200供给。另外，从扶手装置200吸引的空气被送到车外或者车厢内。应予说明，送风吸引装置104也可以与车厢空调装置106或者扶手装置200一体地构成。

车厢空调装置106通过将从送风吸引装置104供给的空气送到车厢内，而进行车厢内的空气调节。具体而言，车厢空调装置106也可以通过控制送到车厢内的空气的温度、方向以及流量中的至少一个来进行车厢内的空气调节。

报告装置108向驾驶员报告各种信息。例如，报告装置108通过显示各种画面来向驾驶员报告各种信息。显示画面的功能可通过例如CRT(Cathode Ray Tube：阴极射线管)显示装置、液晶显示(LCD)装置或者OLED(Organic Light Emitting Diode：有机电致发光二极管)装置来实现。另外，报告装置108也可以通过输出声音来向驾驶员报告各种信息。输出声音的功能可通过例如扬声器或者听筒(Handset)来实现。另外，报告装置108也可以通过产生振动来向驾驶员报告各种信息。产生振动的功能例如可通过振动装置来实现。由报告装置108向驾驶员进行的各种信息的报告基于来自控制装置400的动作指示而进行。

扶手装置200包括支撑驾驶员的手臂的扶手，并基于来自控制装置400的动作指示来调整扶手的位置。通过扶手装置200来调整扶手的位置，由此调整扶手的支撑驾驶员的手臂的支撑部的位置。以下，参照图2

图4说明扶手装置200的构成的详细情况。

图2是表示本实施方式的扶手装置200的构成的一个例子的说明图。如图2所示，扶手装置200具备：铰链导轨202、铰链204、扶手206、扶手支撑架208、扶手支撑架伸缩装置210。

扶手206设置在前方设有方向盘310的驾驶员A10的座椅B10的侧部，用于支撑驾驶员A10的手臂。扶手206的上表面可以相当于支撑驾驶员A10的手臂的支撑部206a。扶手206的后端部与设置在沿驾驶员A10的座椅B10的靠背部B12的侧面延伸设置的铰链导轨202上的铰链204连接。扶手206以铰链204为旋转轴而转动自如地设置。铰链204的位置在扶手装置200使用时被固定，但能够沿铰链导轨202调整。扶手206为中空，从送风吸引装置104供给的空气经由铰链204而送到扶手206的内部。由此，扶手206的内部的气压被维持在能够支撑驾驶员A10的手臂的程度的压力。

扶手206的前端部与扶手支撑架208的上端部连接。扶手支撑架208形成为中空，扶手支撑架208的内部与扶手206的内部连通。因此，由于送到扶手206的空气被供给扶手支撑架208，所以扶手支撑架208的内部的气压被维持在能够支撑驾驶员A10的手臂的程度的压力。扶手支撑架208被设置为伸缩自如，并通过扶手支撑架伸缩装置210进行伸缩。

图3是表示本实施方式的扶手支撑架伸缩装置210的构成的一个例子的说明图。如图3所示，扶手支撑架伸缩装置210具备一对无驱动辊212、和驱动辊214。

扶手支撑架208的下部由一对无驱动辊212夹持，扶手支撑架208的比无驱动辊212靠下的下端侧与驱动辊214连接。通过使驱动辊214旋转，来调整扶手支撑架208的下部的由驱动辊214卷绕的量。由此，调整扶手支撑架208的向比无驱动辊212靠上的上方延伸的部分的长度，因此与扶手支撑架208连接的扶手206以铰链204为旋转轴转动。由此，调整扶手206的位置。例如，如图3所示，如果以使扶手支撑架208的下部的卷绕的量减少的方式使驱动辊214旋转，则扶手支撑架208的向比无驱动辊212靠上的上方延伸的部分的长度变长。由此，能够使扶手206的位置上升。驱动辊214基于来自控制装置400的动作指示而被驱动。驱动辊214的驱动例如可通过电动马达来实现。

另外，在扶手支撑架208的向比无驱动辊212靠上的上方延伸的部分的长度变长的情况下，利用送风吸引装置104向扶手支撑架208的内部供给空气。另一方面，在扶手支撑架208的向比无驱动辊212靠上的上方延伸的部分的长度变短的情况下，利用送风吸引装置104从扶手支撑架208的内部吸引空气。由此，扶手206以及扶手支撑架208的内部的气压被维持在能够支撑驾驶员A10的手臂的程度的压力。

图4是表示本实施方式的扶手206的基准位置的调整的一个例子的说明图。沿铰链导轨202调整铰链204的位置，并且调整扶手支撑架208的伸缩量，由此能够调整扶手206的基准位置。在图4中，作为一个例子，示出了将与设定为驾驶员A10在自动驾驶模式中的姿势的舒适姿势对应的扶手206的位置调整为基准位置的例子。由此，能够根据驾驶员A10的体格、转向的位置，将扶手206的基准位置调整到适当的位置。以下，回到图1继续说明本实施方式的扶手控制系统10。

转向扭矩传感器302检测由驾驶员A10进行的转向操作中的转向扭矩，并且将检测结果向控制装置400输出。

车辆状态传感器304检测车辆的各种状态量，将检测结果向控制装置400输出。具体而言，利用车辆状态传感器304检测出的车辆的各种状态量是用于判定车辆的驾驶模式的状态量。更具体而言，车辆的各种状态量包括表示用于切换驾驶模式的未图示的开关的由驾驶员A10进行切换的状态的状态量。另外，车辆的各种状态量包括用于自动驾驶模式中的自动驾驶控制的状态量。用于自动驾驶控制的状态量可以包括例如温度、车速、横摆角速度以及表示车道相对于车辆的相对位置的状态量中的至少一个。

拍摄装置306具有CCD传感器、CMOS传感器等拍摄元件而被构成，能够拍摄车厢内，并识别通过拍摄处理而得到的图像上显示的对象物。例如，拍摄装置306能够基于得到的图像，将驾驶员A10的周围的物体与驾驶员A10的手之间的位置关系作为图像信息进行识别。通过拍摄装置306得到的信息被输出到控制装置400。

控制装置400由以下元件构成：作为运算处理装置的CPU(Central ProcessingUnit：中央处理单元)；作为存储CPU所使用的程序和/或运算参数等的存储元件的ROM(ReadOnly Memory：只读存储器)；作为暂时存储在CPU的运行中所使用的程序、在其运行中适当地变化的参数等的存储元件的RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等。

控制装置400控制构成扶手控制系统10的各装置的动作。具体而言，控制装置400使用电信号对作为控制对象的各执行器进行动作指示。更具体而言，控制装置400控制送风吸引装置104的驱动、由报告装置108向驾驶员A10进行的各种信息的报告以及扶手装置200的扶手支撑架伸缩装置210的驱动。另外，控制装置400接收从各传感器输出的信息。控制装置400也可以使用CAN(Controller Area Network：控制器局域网)通信来与各传感器进行通信。应予说明，本实施方式的控制装置400所具有的功能可以通过多个控制装置来分割，在此情况下，该多个控制装置可以经由CAN等通信总线相互连接。应予说明，将在后面描述控制装置400的详细情况。另外，控制装置400以及送风吸引装置104可以包括在扶手装置200中。

<2.控制装置的构成>

接着，参照图5对本实施方式的控制装置400的功能结构进行说明。图5是表示本实施方式的控制装置400的功能结构的一个例子的说明图。如图5所示，控制装置400包括驾驶模式判定部402、驾驶员把持状态判定部404、控制部410。

(驾驶模式判定部)

驾驶模式判定部402判定车辆的驾驶模式的切换状态，并且将判定结果向控制部410输出。具体而言，驾驶模式判定部402判定驾驶模式的切换是否已经开始。驾驶模式的切换是在从驾驶模式的切换开始的时刻起到切换完成的时刻为止之间的几秒程度的切换过渡期内进行。

驾驶模式判定部402基于从车辆状态传感器304输出的各种状态量来判定车辆的驾驶模式的切换是否已经开始。例如，驾驶模式判定部402可以基于表示用于切换驾驶模式的开关的由驾驶员A10进行切换的状态的状态量来判定车辆的驾驶模式的切换是否已经开始。具体而言，在车辆的驾驶模式为手动驾驶模式的情况下，驾驶员A10为了向自动驾驶模式切换而切换了该开关时，驾驶模式判定部402可以判定为从手动驾驶模式向自动驾驶模式的切换已经开始。另外，在车辆的驾驶模式为自动驾驶模式的情况下，驾驶员A10为了向手动驾驶模式切换而切换了该开关时，驾驶模式判定部402可以判定为从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换已经开始。

驾驶模式判定部402可以基于用于自动驾驶模式中的自动驾驶控制的温度、车速、横摆角速度、表示车道相对于车辆的相对位置的状态量等状态量来判定是否开始了车辆的驾驶模式的切换。例如，在车辆的驾驶模式为自动驾驶模式的情况下，在例如温度、车速、横摆角速度、表示车道相对于车辆的相对位置的状态量等状态量为异常值时或未被检测到时，通过与控制装置400不同的进行自动驾驶控制的控制装置来进行从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换。

具体而言，在由于车道的白线不鲜明而导致无法识别车道因此未检测到表示车道相对于车辆的相对位置的状态量的情况下，能够通过进行自动驾驶控制的控制装置来进行从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换。另外，在因各种传感器发生故障而未检测到应由该传感器检测到的状态量的情况下，能够通过进行自动驾驶控制的控制装置来进行从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换。在这样的情况下，驾驶模式判定部402可以判定为从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换已经开始。应予说明，进行自动驾驶控制的控制装置也可以与控制装置400为同一控制装置。

另外，驾驶模式判定部402在判定为从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换已经开始的情况下，也可以对从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换是否是根据驾驶员A10的输入而开始的进行判定。

(驾驶员把持状态判定部)

驾驶员把持状态判定部404判定驾驶员A10对物体的把持状态，并将判定结果向控制部410输出。具体而言，驾驶员把持状态判定部404基于从拍摄装置306输出的信息，来判定驾驶员A10对物体的把持状态。例如，驾驶员把持状态判定部404可以基于从拍摄装置306输出的信息，来判定驾驶员A10是否正在把持方向盘310。具体而言，驾驶员把持状态判定部404可以基于方向盘310与驾驶员A10的手之间的位置关系来判定驾驶员A10是否正在把持方向盘310。

驾驶员把持状态判定部404可以基于从转向扭矩传感器302输出的表示转向扭矩的信息，来判定驾驶员A10是否正在把持方向盘310。具体而言，驾驶员把持状态判定部404可以在转向扭矩大于0的情况下，判定为驾驶员A10正在把持方向盘310。

另外，在方向盘310上设有静电传感器的情况下，驾驶员把持状态判定部404可以基于利用该静电传感器检测出的静电电容的变化，来判定驾驶员A10是否正在把持方向盘310。具体而言，驾驶员把持状态判定部404可以在利用该静电传感器检测出的静电电容的变化量大于噪声成分的情况下，判定为驾驶员A10正在把持方向盘310。

驾驶员把持状态判定部404可以基于从拍摄装置306输出的信息来判定驾驶员A10是否正在把持与方向盘310不同的物体。例如，驾驶员把持状态判定部404可以基于与方向盘310不同的物体与驾驶员A10的手之间的位置关系来判定驾驶员A10是否正在把持与方向盘310不同的物体。在判定为驾驶员A10正在把持与方向盘310不同的物体的情况下，驾驶员把持状态判定部404可以进一步判定驾驶员A10的双手是否正在把持与方向盘310不同的物体。

另外，在车辆上设有检测驾驶员A10的重量的重量传感器的情况下，驾驶员把持状态判定部404可以基于利用该重量传感器检测出的重量来判定驾驶员A10是否正在把持与方向盘310不同的物体。可以认为在驾驶员A10手持物体的情况下，根据该物体的重量，利用该重量传感器检测出的重量会发生变化。因此，驾驶员把持状态判定部404在利用该重量传感器检测出的重量的变化量大于噪声成分的情况下，可以判定为驾驶员A10正在把持与方向盘310不同的物体。

应予说明，在驾驶员把持状态判定部404所进行的驾驶员A10对物体的把持状态的判定中使用的各种阈值，例如可以存储在控制装置400的存储元件中。

(控制部)

控制部410包括扶手控制部412、报告控制部414。

扶手控制部412控制扶手206的支撑部206a的位置。具体而言，扶手控制部412通过向扶手支撑架伸缩装置210以及送风吸引装置104输出动作指示，来控制扶手206的位置，由此控制支撑部206a的位置。

扶手控制部412基于驾驶模式判定部402的判定结果，控制扶手206的支撑部206a的位置。例如，扶手控制部412在由驾驶模式判定部402判定为从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换已经开始时，使扶手的支撑部206a以接近方向盘310的方式移动。

另外，扶手控制部412可以基于驾驶员把持状态判定部404的判定结果，控制扶手206的支撑部206a的位置。例如，在判定为从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换已经开始时，在由驾驶员把持状态判定部404判定为驾驶员A10正在把持方向盘310的情况下，扶手控制部412可以使扶手206的支撑部206a以远离方向盘310的方式进行移动。

在判定为从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换已经开始时，在由驾驶员把持状态判定部404判定为驾驶员A10的双手正在把持与方向盘310不同的物体的情况下，扶手控制部412可以保持扶手206的支撑部206a的位置。

在判定为从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换已经开始时，在由驾驶员把持状态判定部404判定为驾驶员A10的一只手正在把持与方向盘310不同的物体，另一只手未把持与方向盘310不同的物体的情况下，扶手控制部412可以使扶手206的支撑部206a中的支撑另一只手的部分以接近方向盘310的方式移动。例如，在扶手控制系统10中，可以构成为在驾驶员A10的座椅B10的左侧方以及右侧方分别设有驾驶员A10的左臂用以及右臂用的扶手206。在这样的情况下，在驾驶员A10的右手把持与方向盘310不同的物体，左手未把持与方向盘310不同的物体时，扶手控制部412可以使左臂用的扶手206的支撑部206a以接近方向盘310的方式移动。

扶手控制部412在由驾驶模式判定部402判定为根据驾驶员A10的输入，从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换已经开始时，可以使扶手206的支撑部206a以远离方向盘310的方式移动。

扶手控制部412在由驾驶模式判定部402判定为从手动驾驶模式向自动驾驶模式的切换已经开始时，可以使扶手206的支撑部206a向与舒适姿势对应的位置移动，所述舒适姿势被设定为自动驾驶模式中的驾驶员A10的姿势。

另外，在扶手控制系统10包括检测从外部向扶手206加载的力的传感器的情况下，在从该传感器检测出的力大于规定的值的情况下，扶手控制部412可以保持扶手206的支撑部206a的位置。上述规定的值可以设定为能够判定由该传感器检测出的力是否大于噪声成分的值。例如，在扶手206的移动中，在驾驶员A10有意地要停止扶手206的动作的情况下和/或驾驶员A10的衣服等刮到扶手206的情况等，能够防止因扶手206继续移动导致的机器的破损和/或衣服等的破损。

报告控制部414控制由报告装置108向驾驶员A10进行的各种信息的报告。具体而言，报告控制部414通过向报告装置108输出动作指示，来控制由报告装置108向驾驶员A10进行的各种信息的报告。报告控制部414基于驾驶模式判定部402的判定结果以及驾驶员把持状态判定部404的判定结果，来控制向驾驶员A10进行的各种信息的报告。例如，在判定为从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换已经开始时，在由驾驶员把持状态判定部404判定为驾驶员A10的双手正在把持与方向盘310不同的物体的情况下，报告控制部414向报告装置108报告表示正在进行向手动驾驶模式的切换的信息。

<3.动作>

接着，参照图6

图10，对本实施方式的控制装置400所进行的处理的流程进行说明。

(从手动驾驶模式向自动驾驶模式的切换中的处理)

图6是表示本实施方式的控制装置400所进行的从手动驾驶模式向自动驾驶模式的切换中的处理的流程的一个例子的流程图。如图6所示，在从手动驾驶模式向自动驾驶模式的切换中的处理中，首先，驾驶模式判定部402对从手动驾驶模式向自动驾驶模式的切换是否已经开始进行判定(步骤S502)。在驾驶模式判定部402未判定为从手动驾驶模式向自动驾驶模式的切换已经开始的情况下(步骤S502/否)，重复步骤S502的判定处理。另一方面，在驾驶模式判定部402判定为从手动驾驶模式向自动驾驶模式的切换已经开始的情况下(步骤S502/是)，扶手控制部412使扶手206的支撑部206a向与驾驶员A10的舒适姿势对应的位置移动(步骤S504)，图6所示的处理结束。

图7是用于说明基于从手动驾驶模式向自动驾驶模式的切换中的处理的扶手206的位置调整的一个例子的说明图。如图7所示，在手动驾驶模式中，扶手206的位置被调整到不妨碍驾驶员A10进行转向的位置。具体而言，手动驾驶模式中的扶手206的位置，与对应于自动驾驶模式中的驾驶员A10的舒适姿势的扶手206的位置相比，被设定在较低的位置。若由驾驶模式判定部402判定为从手动驾驶模式向自动驾驶模式的切换已经开始，则扶手206的位置基于来自扶手控制部412的动作指示而上升，并且扶手206的支撑部206a被调整到与自动驾驶模式中的驾驶员A10的舒适姿势对应的位置。由此，在自动驾驶模式中，驾驶员A10能够将手臂置于扶手206而采取舒适姿势。

(从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换中的第1处理)

图8是表示本实施方式的控制装置400所进行的从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换中的第1处理的流程的一个例子的流程图。如图8所示，在从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换中的第1处理中，首先，驾驶模式判定部402对从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换是否已经开始进行判定(步骤S602)。在驾驶模式判定部402未判定为从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换已经开始的情况下(步骤S602/否)，重复步骤S602的判定处理。另一方面，在由驾驶模式判定部402判定为从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换已经开始的情况下(步骤S602/是)，驾驶模式判定部402对从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换是否是根据驾驶员A10的输入而开始的进行判定(步骤S604)。

在驾驶模式判定部402未判定为从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换是根据驾驶员A10的输入而开始的情况下(步骤S604/否)，扶手控制部412使扶手206的支撑部206a以接近方向盘310的方式移动(步骤S606)。接下来，驾驶员把持状态判定部404判定驾驶员A10是否正在把持方向盘310(步骤S608)。在由驾驶员把持状态判定部404判定为驾驶员A10正在把持方向盘310的情况下(步骤S608/是)，扶手控制部412使扶手206的支撑部206a以远离方向盘310的方式移动(步骤S610)，图8所示的处理结束。

图9是用于说明基于从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换是自动开始的情况下的、从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换中的第1处理的扶手206的位置调整的一个例子的说明图。在自动开始从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换的情况下，在图8所示的步骤S604的判定处理中，驾驶模式判定部402未判定为从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换是根据驾驶员A10的输入而开始的(步骤S604/否)。

如图9所示，在自动驾驶模式中，扶手206的位置被调整到与驾驶员A10的舒适姿势对应的位置。在图8所示的步骤S604的判定处理中，在未判定为从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换是根据驾驶员A10的输入而开始的情况下，扶手206基于动作指示以使支撑部206a接近方向盘310的方式上升。由此，能够将被支撑在扶手206上的驾驶员A10的手臂向能够把持方向盘310的位置引导。由此，在进行从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换期间，能够促使驾驶员A10把持方向盘310。

接下来，若驾驶员A10把持方向盘310，则驾驶员把持状态判定部404判定为驾驶员A10正在把持方向盘310。然后，扶手206以使扶手206的支撑部206a远离方向盘310的方式下降，扶手206的位置被调整到不妨碍驾驶员A10进行转向的位置。由此，在手动驾驶模式中，能够防止扶手206妨碍驾驶员A10进行转向。

如图8所示，在步骤S608的判定处理中，在驾驶员把持状态判定部404未判定为驾驶员A10正在把持方向盘310的情况下(步骤S608/否)，驾驶员把持状态判定部404判定是否经过了规定时间(步骤S612)。这里，规定时间例如是设定为从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换的过渡时间的时间。在由驾驶员把持状态判定部404判定为经过了规定时间的情况下(步骤S612/是)下，扶手控制部412使扶手206的支撑部206a以远离方向盘310的方式移动(步骤S610)，图8所示的处理结束。由此，即使在未判定为驾驶员A10正在把持方向盘310的情况下，也能够在手动驾驶模式中，将扶手206的位置调整到不妨碍驾驶员A10进行转向的位置。另一方面，在驾驶员把持状态判定部404未判定为经过了规定时间的情况下(步骤S612/否)，返回到步骤S608的判定处理。

另外，在步骤S604的判定处理中，在由驾驶模式判定部402判定为从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换是根据驾驶员A10的输入而开始的情况下(步骤S604/是)，扶手控制部412使扶手206的支撑部206a以远离方向盘310的方式移动，由此将扶手206的位置向不妨碍驾驶员A10进行转向的位置调整(步骤S610)，图8所示的处理结束。

图10是用于说明基于从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换是根据驾驶员A10的输入而开始的情况下的、从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换中的第1处理的扶手206的位置调整的一个例子的说明图。如图10所示，在自动驾驶模式中，扶手206的位置被调整到与驾驶员A10的舒适姿势对应的位置。在从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换是根据驾驶员A10的输入而开始的情况下，可以认为驾驶员A10认识到正在进行从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换。因此，能够省略为了促使把持方向盘310而使扶手206上升的控制。由此，在这样的情况下，如图10所示，扶手206基于动作指示以使支撑部206a远离方向盘310的方式下降，并且扶手206的位置被调整到在手动驾驶模式中不妨碍驾驶员A10进行转向的位置。

(从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换中的第2处理)

图11是表示本实施方式的控制装置400所进行的从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换中的第2处理的流程的一个例子的流程图。如图11所示，在从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换中的第2处理中，与参照图8进行说明的第1处理相比不同点在于：进行驾驶员A10是否正在把持与方向盘310不同的物体的判定以及基于该判定的结果的扶手206的控制。

如图11所示，在第2处理中，在步骤S604的判定处理中，在未判定为从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换是根据驾驶员A10的输入而开始的情况下(步骤S604/否)，驾驶员把持状态判定部404判定驾驶员A10是否正在把持与方向盘310不同的物体(步骤S702)。在驾驶员把持状态判定部404未判定为驾驶员A10正在把持与方向盘310不同的物体的情况下(步骤S702/否)下，进入步骤S606的处理。另一方面，在由驾驶员把持状态判定部404判定为驾驶员A10正在把持与方向盘310不同的物体的情况下(步骤S702/是)下，驾驶员把持状态判定部404判定驾驶员A10的双手是否正在把持与方向盘310不同的物体(步骤S704)。

在由驾驶员把持状态判定部404判定为驾驶员A10的双手正在把持该物体的情况下(步骤S704/是)，扶手控制部412保持扶手206的支撑部206a的位置，并且报告控制部414将表示正在进行向手动驾驶模式的切换的信息向报告装置108报告(步骤S706)。在判定为驾驶员A10的双手正在把持与方向盘310不同的物体的情况下，存在驾驶员A10无法把持方向盘310的情况。另外，在这样的情况下，若进行使扶手206的支撑部206a移动的控制，则有可能产生驾驶员A10正在把持的该物体或者收容在该物体的物体的掉落。因此，不进行为了促使把持方向盘310而使扶手206上升的控制，并报告表示正在进行向手动驾驶模式的切换的信息。由此，能够防止驾驶员A10正在把持的该物体或者收容在该物体的物体的掉落，同时促使驾驶员A10把持方向盘310。

然后，扶手控制部412判定是否经过了规定时间(步骤S708)。这里，规定时间例如是设定为从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换的过渡时间的时间。在扶手控制部412未判定为经过了规定时间的情况下(步骤S708/否)，重复步骤S708的判定处理。另一方面，在由扶手控制部412判定为经过了规定时间的情况下(步骤S708/是)，扶手控制部412使扶手206的支撑部206a以远离方向盘310的方式移动(步骤S610)，图11所示的处理结束。由此，在手动驾驶模式中，能够防止因扶手206而妨碍驾驶员A10进行转向的情况。

在步骤S704的判定处理中，驾驶员把持状态判定部404未判定为驾驶员A10的双手正在把持该物体的情况(步骤S704/是)相当于判定为驾驶员A10的一只手正在把持该物体，另一只手未把持该物体的情况。在这样的情况下，扶手控制部412使扶手206的支撑部206a中的支撑未把持该物体的另一只手的部分以接近方向盘310的方式移动(步骤S710)。然后，进入步骤S608的判定处理。由此，即使是一只手正在把持与方向盘310不同的物体的情况下，也能够将与驾驶员A10的另一只手对应的手臂向能够把持方向盘310的位置引导。由此，在进行从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换期间，能够促使驾驶员A10把持方向盘310。

<4.应用例>

[4-1.第1应用例]

接着，参照图12～图16，对进行是否进行伴随着驾驶员A10的意愿的转向的预测以及基于该预测的结果的扶手的控制的第1应用例进行说明。

图12是表示第1应用例的扶手控制系统12的概略结构的一个例子的示意图。如图12所示，在第1应用例的扶手控制系统12中，与参照图1进行说明的扶手控制系统10相比不同点在于：在扶手装置200a具备扶手空气排出部250。

扶手空气排出部250能够将被封入扶手206内的空气向外部排出。扶手空气排出部250所进行的扶手206内的空气的排出由控制装置450控制。若扶手206内的空气被排出，则扶手206缩小。

图13是表示第1应用例的扶手空气排出部250a的构成的一个例子的说明图。如图13所示，例如，扶手空气排出部250a包括能够将扶手206的内部与外部连通地设置的切口216。切口216在扶手206的内部的空气的压力低于规定的压力的情况下被封闭。另一方面，被构成为若扶手206的内部的空气的压力变得高于规定的压力，则切口216开放。例如，在送风吸引装置104不从扶手装置200吸引空气的状态下，通过利用图3所示的驱动辊214将扶手支撑架208的下端部卷绕，能够使扶手206的内部的空气的压力上升。然后，若扶手206的内部的空气的压力变得高于规定的压力，则切口216开放。由此，扶手206缩小。上述规定的压力被设定为高于未预测到进行伴随着驾驶员A10的意愿的转向的在通常时被维持的扶手206的内部的空气的压力、即能够支撑驾驶员A10的手臂的压力，且通过驱动辊214的驱动力能够到达的压力。

图14是表示其它例的扶手空气排出部250b的构成的一个例子的说明图。如图14所示，例如，扶手空气排出部250b包括设置在扶手206的一部分的开口部218和盖220。开口部218在扶手206的内部的空气的压力低于规定的压力的情况下利用盖220来封闭。另一方面，被构成为若扶手206的内部的空气的压力变得高于规定的压力，则盖220被向外部顶出，开口部218开放。例如，在送风吸引装置104不从扶手装置200吸引空气的状态下，通过利用图3所示的驱动辊214将扶手支撑架208的下端部卷绕，能够使扶手206的内部的空气的压力上升。然后，若扶手206的内部的空气的压力变得高于规定的压力，则盖220被向外部顶出，开口部218开放。由此，扶手206缩小。

图15是表示第1应用例的控制装置450的功能结构的一个例子的说明图。如图15所示，第1应用例的控制装置450与参照图5说明的控制装置400相比不同点在于：具备驾驶员转向预测部452。

驾驶员转向预测部452预测是否进行由驾驶员A10进行的规定的转向。具体而言，驾驶员转向预测部452可以基于从转向扭矩传感器302输出的表示转向扭矩的信息，来预测是否进行由驾驶员A10进行的规定的转向。规定的转向是指伴随着驾驶员A10的意愿的转向，在预测为进行这样的转向的情况下，可以认为进行操作量大的转向的可能性高。例如，驾驶员转向预测部452可以在从转向扭矩传感器302输出的转向扭矩超过规定的阈值的情况下，预测为进行由驾驶员A10进行的规定的转向。规定的阈值被设定为能够预测是否进行伴随着驾驶员A10的意愿的操作量大的转向的值。

另外，在车辆上设置检测方向盘310的转向角速度的转向角速度传感器的情况下，驾驶员转向预测部452可以基于利用该转向角速度传感器检测出的转向角速度，来预测是否进行由驾驶员A10进行的规定的转向。例如，驾驶员转向预测部452在利用该转向角速度传感器检测出的转向角速度超过规定的阈值的情况下，可以预测为进行由驾驶员A10进行的规定的转向。规定的阈值被设定为能够预测是否进行伴随着驾驶员A10的意愿的操作量大的转向的值。

应予说明，在驾驶员转向预测部452所进行的是否进行由驾驶员A10进行的规定的转向的预测中使用的各种阈值例如能够存储在控制装置400的存储元件中。

扶手控制部412在利用驾驶员转向预测部452预测为进行由驾驶员A10进行的规定的转向时，通过缩小扶手206，来使扶手206的支撑部206a以远离方向盘310的方式移动。具体而言，扶手控制部412在利用驾驶员转向预测部452预测为进行由驾驶员A10进行的规定的转向时，不使送风吸引装置104从扶手装置200吸引空气，而以使扶手支撑架208的下端部被卷绕的方式驱动驱动辊214。由此，利用扶手空气排出部250使扶手206内的空气向外部排出，因此扶手206缩小。

图16是用于说明基于第1应用例的控制装置450的处理的扶手206的位置调整的一个例子的说明图。在图16中，示出了在扶手206的下部的后端侧设有参照图13说明的扶手空气排出部250a的例子。如图16所示，在扶手206的位置正在移动的状态下，在由驾驶员转向预测部452预测为进行由驾驶员A10进行的规定的转向的情况下，扶手控制部412使扶手206缩小。由此，扶手206迅速地下降，扶手206的位置被迅速地调整到不妨碍驾驶员A10进行转向的位置。因此，在进行伴随着驾驶员A10的意愿的操作量大的转向的可能性高的情况下，能够迅速防止扶手206妨碍驾驶员A10进行转向。

基于第1应用例的控制装置450的是否进行由驾驶员A10进行的规定的操作的预测以及基于该预测的结果的扶手的控制，例如也可以在参照图7或者图9说明的扶手206的上升时进行。另外，该预测以及基于该预测的结果的扶手的控制也可以在参照图9或者图10说明的扶手206的下降时进行。

应予说明，使扶手206缩小的机构不限于上述的扶手空气排出部250的例子。例如，还可以使用通过利用因火药产生的热或者冲击、或者药品的溶解使扶手206的一部分穿孔，来排出扶手206内的空气的机构。另外，在扶手206的一部分设置能够使扶手206的内部和外部连通的拉链的情况下，还可以使用通过利用电动执行器将拉链敞开，来排出扶手206内的空气的机构。

[4-2.第2应用例]

接着，参照图17，对进行驾驶员A10的清醒度是否处于降低状态的判定以及基于该判定的结果的扶手的控制的第2应用例进行说明。

图17是表示第2应用例的控制装置470的功能结构的一个例子的说明图。如图17所示，第2应用例的控制装置470与参照图5进行说明的控制装置400相比不同点在于：具备驾驶员清醒度判定部472。

驾驶员清醒度判定部472判定驾驶员A10的清醒度是否处于降低状态。具体而言，驾驶员清醒度判定部472可以基于从拍摄装置306输出的信息来判定驾驶员A10的清醒度是否处于降低状态。这里，拍摄装置306可以构成为能够根据通过拍摄处理得到的驾驶员A10的脸部的图像来识别驾驶员A10的清醒度。驾驶员清醒度判定部472可以基于利用拍摄装置306识别的驾驶员A10的清醒度来判定驾驶员A10的清醒度是否处于降低状态。降低状态具体而言是指驾驶员A10的清醒度降低到无法进行正常的转向的程度的状态。

扶手控制部412在利用驾驶员清醒度判定部472判定为驾驶员A10的清醒度处于降低状态的情况下，使扶手206的支撑部206a做往复运动。例如，扶手控制部412在利用驾驶员清醒度判定部472判定为驾驶员A10的清醒度处于降低状态的情况下，反复进行扶手206的支撑部206a的上下运动。由此，在驾驶员A10的清醒度处于降低状态的情况下，能够提高驾驶员A10的清醒度。

<5.总结>

如上所述，根据本实施方式，扶手控制部412在由驾驶模式判定部402判定为从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换已经开始时，使扶手206的支撑驾驶员A10的手臂的支撑部206a以接近方向盘310的方式移动。由此，能够将被支撑在扶手206上的驾驶员A10的手臂向能够把持方向盘310的位置引导。由此，在进行从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换的期间，能够促使驾驶员A10把持方向盘310。

在上述中说明了扶手控制部412通过控制扶手206的位置，来控制扶手206的支撑部206a的位置的例子，但本发明的技术范围不限于该例子。例如，扶手206也可以构成为膨胀和收缩自如，在该情况下，通过扶手206进行膨胀和收缩，能够调整扶手206的支撑部206a的位置。在这样的情况下，扶手控制部412可以构成为通过控制扶手206的膨胀和收缩来控制扶手206的支撑部206a的位置。由此，能够获得与上述的本实施方式相同的效果。

另外，在上述中说明了扶手206为中空，且扶手206的内部的气压被维持在能够支撑驾驶员A10的手臂的程度的压力的例子，但本发明的技术范围不限于该例。例如，只要扶手206能够支撑驾驶员A10的手臂，则也可以为实心。

另外，在上述中说明了通过扶手支撑架208的伸缩来调整扶手206的位置的例子，但本发明的技术范围不限于该例。例如，可以构成为通过驱动与扶手206连接的未图示的电动执行器来调整扶手206的位置。

另外，在上述中说明了扶手206设置在驾驶员A10的座椅B10的侧部的例子，但本发明的技术范围不限于该例。例如，如图18所示，扶手286可以设置在驾驶员A10的座椅B10的靠背部B12的前侧或者后侧。在该情况下，在手动驾驶模式中，例如，如图18所示，扶手286的至少一部分被收容在驾驶员A10的座椅B10的靠背部B12的内部。另外，在进行从手动驾驶模式向自动驾驶模式的切换的情况下，以使扶手286的支撑部286a向与驾驶员A10的舒适姿势对应的位置移动的方式使扶手286移动。然后，在自动驾驶模式中，扶手286的支撑部286a例如如图18所示被调整到与驾驶员A10的舒适姿势对应的位置。

另外，如图19所示，扶手296也可以设置在在驾驶时将驾驶员A10保持在座椅B10的安全带B14上。在该情况下，在手动驾驶模式中，例如，如图19所示，扶手296在收缩的状态下，位于沿安全带B14的位置。另外，在进行从手动驾驶模式向自动驾驶模式的切换的情况下，以使扶手296的支撑部296a向与驾驶员A10的舒适姿势对应的位置移动的方式，使扶手296膨胀。然后，在自动驾驶模式中，例如如图19所示，扶手296的支撑部296a被调整到与驾驶员A10的舒适姿势对应的位置。

另外，在参照图13以及图14进行说明的第1应用例中，说明了排出扶手206内的空气的机构，但使用使扶手206机械式地脱落的机构也可以取得与第1应用例相同的效果。例如，在利用驾驶员转向预测部452预测为进行由驾驶员A10进行的规定的转向的情况下，通过使扶手206从驾驶员A10的座椅B10机械式地脱落，能够迅速地防止扶手206妨碍驾驶员A10进行转向。

另外，在本说明书中使用流程图说明的处理也可以不按照流程图所示的顺序执行。也可以将几个处理步骤并列地执行。另外，也可以采用追加的处理步骤，也可以省略部分处理步骤。

以上，参照附图详细说明了本发明的优选实施方式，但本发明并不限于这样的例子。只要是具有本发明所属的技术领域中的通常的知识的人员，就可以在权利要求记载的技术构思的范围内想到各种变形例或者应用例，这些当然也属于本发明的技术的范围内。

Claims (9)

1.一种扶手的控制装置，其特征在于，具备：

驾驶模式判定部，其判定能够在自动驾驶模式和手动驾驶模式之间切换的车辆的驾驶模式的切换状态；

扶手控制部，在由所述驾驶模式判定部判定为从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换已经开始时，使扶手的支撑驾驶员的手臂的支撑部以接近方向盘的方式移动。

2.根据权利要求1记载的扶手的控制装置，其特征在于，具备：驾驶员把持状态判定部，其判定所述驾驶员对物体的把持状态，

在判定为从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换已经开始时，在由所述驾驶员把持状态判定部判定为所述驾驶员正在把持所述方向盘的情况下，所述扶手控制部使所述支撑部以远离所述方向盘的方式移动。

3.根据权利要求2记载的扶手的控制装置，其特征在于，具备：报告控制部，其控制报告装置向所述驾驶员进行的各种信息的报告，

在判定为从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换已经开始时，在由所述驾驶员把持状态判定部判定为所述驾驶员的双手正在把持与所述方向盘不同的物体的情况下，所述扶手控制部保持所述支撑部的位置，并且所述报告控制部使所述报告装置报告表示正在进行向手动驾驶模式的切换的信息。

4.根据权利要求2或3记载的扶手的控制装置，其特征在于，在判定为从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换已经开始时，在由所述驾驶员把持状态判定部判定为所述驾驶员的一只手正在把持与所述方向盘不同的物体，另一只手未把持与所述方向盘不同的物体的情况下，所述扶手控制部使所述支撑部中的、支撑所述另一只手的部分以接近所述方向盘的方式移动。

5.根据权利要求1～3中任意一项记载的扶手的控制装置，其特征在于，所述扶手控制部在由所述驾驶模式判定部判定为根据所述驾驶员的输入而开始了从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换时，使所述支撑部以远离所述方向盘的方式移动。

6.根据权利要求1～3中任意一项记载的扶手的控制装置，其特征在于，具备：驾驶员转向预测部，其预测是否进行由所述驾驶员进行的规定的转向，

所述扶手控制部在由所述驾驶员转向预测部预测为进行由所述驾驶员进行的所述规定的转向时，通过缩小所述扶手，来使所述支撑部以远离所述方向盘的方式移动。

7.根据权利要求1～3中任意一项记载的扶手的控制装置，其特征在于，具备：驾驶员清醒度判定部，其判定所述驾驶员的清醒度是否处于降低状态，

所述扶手控制部在由所述驾驶员清醒度判定部判定为所述驾驶员的清醒度处于降低状态的情况下，使所述支撑部进行往复运动。

8.根据权利要求1～3中任意一项记载的扶手的控制装置，其特征在于，所述扶手控制部在由所述驾驶模式判定部判定为从手动驾驶模式向自动驾驶模式的切换已经开始时，使所述支撑部向与舒适姿势对应的位置移动，所述舒适姿势被设定为自动驾驶模式中的所述驾驶员的姿势。

9.一种扶手装置，其特征在于，具备：控制装置和扶手，

所述控制装置具备：驾驶模式判定部，其判定能够在自动驾驶模式和手动驾驶模式之间切换的车辆的驾驶模式的切换状态；以及

扶手控制部，在由所述驾驶模式判定部判定为从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换已经开始时，使扶手的支撑驾驶员的手臂的支撑部以接近方向盘的方式移动，

所述扶手基于来自所述控制装置的动作指示使所述支撑部的位置被调整。

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