JP2016174479A - モータ駆動制御装置およびモータ駆動制御方法 - Google Patents
モータ駆動制御装置およびモータ駆動制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016174479A JP2016174479A JP2015053468A JP2015053468A JP2016174479A JP 2016174479 A JP2016174479 A JP 2016174479A JP 2015053468 A JP2015053468 A JP 2015053468A JP 2015053468 A JP2015053468 A JP 2015053468A JP 2016174479 A JP2016174479 A JP 2016174479A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- speed
- frequency modulation
- current
- stepping motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 13
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims abstract description 8
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 15
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 14
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 12
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 10
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 7
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 3
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005669 field effect Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
- H02P29/50—Reduction of harmonics
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/14—Arrangements for controlling speed or speed and torque
- H02P8/18—Shaping of pulses, e.g. to reduce torque ripple
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/02—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step specially adapted for single-phase or bi-pole stepper motors, e.g. watch-motors, clock-motors
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/14—Arrangements for controlling speed or speed and torque
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/32—Reducing overshoot or oscillation, e.g. damping
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
Description
そこで、本発明は、ステッピングモータの駆動周波数を周期的に変調させる際に発生する異音やトルクリップルを抑制可能なモータ駆動制御装置およびモータ駆動制御方法を提供することを課題とする。
その他の手段については、発明を実施するための形態のなかで説明する。
図1は、モータ駆動制御装置100の概略を示す構成図である。
図1において、ステッピングモータ120は、バイポーラ型2相ステッピングモータであり、永久磁石を有し回動自在に設けられた回転子126と、この回転子126の周囲の周回方向4等分位置に設けられた固定子122XP,122XN,122YP,122YNを有している。これら固定子122XP,122XNは、X相を構成する。固定子122YP,122YNは、Y相を構成する。以下、各固定子を特に区別しないときには、単に固定子122と記載する場合がある。
これらの固定子には各々巻線が巻回されている。固定子122YP,122YNに巻回された巻線は直列に接続されており、両巻線を合わせて「固定子巻線124Y」という。同様に、固定子122XP,122XNに巻回された巻線は直列に接続されており、両巻線を合わせて「固定子巻線124X」という。
本実施形態のROM103には、参照電流テーブル104と、電流ゲインテーブル105と、周波数変調テーブル106とが格納される。
電流ゲインテーブル105には、参照電流に乗算して基準電流値Irefを算出する際の電流ゲイン値の配列が格納される。この電流ゲインは、モータに流れる交流電流の実効値を変化させるものであり、電流ゲイン値の配列は、後記する周波数変調に同期して正弦波状に変動する値となる。この電流ゲインテーブル105(電流実効値制御手段)により、モータに流れる交流電流の実効値を制御することができる。
これに対して本実施形態のモータ駆動制御装置100は、同様に周波数変調テーブル106に基づく周波数変調を掛けつつ、マイクロステップの参照電流に周波数変調と同期した電流ゲインを乗算し、基準電流値Irefとして出力する。
このPWM信号に基づき、Hブリッジ回路20はモータ電圧を生成し、ステッピングモータ120の固定子巻線124に印加する。このモータ電圧とは、実際には図1に示したX相電圧VMXおよびY相電圧VMYである。
図9(a)は、比較例の周波数変調を説明する図である。図9(a)の縦軸はステッピングモータ120の振動を示し、横軸はステッピングモータ120の速度を示す。このステッピングモータ120の共振周波数frにて、共振による振動がピークとなる。
更に図9(a)のグラフには、ステッピングモータ120の速度の周波数変調グラフが重畳している。このグラフは下方向が時間経過を示し、横方向が速度を示している。
図9(b)は、比較例の周波数変調を説明する波形図である。図9(b)の縦軸はステッピングモータ120の振動を示し、横軸は時間を示している。
ステッピングモータ120の速度が大きくなると共振による振動が小さくなり、ステッピングモータ120の速度が小さくなると共振による振動が大きくなることを示している。
図3(a)は、周波数変調を説明する図である。図3(a)の縦軸はステッピングモータ120の振動を示し、横軸はステッピングモータ120の速度を示す。このステッピングモータ120の共振周波数frにて、共振による振動がピークとなる。更に図3(a)のグラフには、ステッピングモータ120の速度の周波数変調グラフが重畳している。このグラフは下方向が時間経過を示し、横方向が速度を示している。
図3(c)は、モータ電流一定とした場合の周波数変調に伴う振動全体の時間的変化のグラフである。共振により、このステッピングモータ120の振動は、所定値を中心に正弦波状かつ速度とは逆位相に変化する。
つまり、周波数変調によるステッピングモータ120の速度がこのステッピングモータ120の共振周波数に近づくほど、電流ゲインテーブル105の電流ゲインを小さくして、このステッピングモータ120に流れる交流電流の実効値を小さくするように制御する。
このときステッピングモータ120を駆動する所定速度は、このステッピングモータ120の共振周波数よりも大きいので、電流ゲインテーブル105は、ステッピングモータ120の速度が大きくなるほど、電流ゲインを大きくするように構成される、つまり、電流ゲインテーブル105は、周波数変調と同位相で変化する電流ゲインのテーブルを含んで構成される、
図4(a)は、周波数変調を説明する図である。図4(a)の縦軸はステッピングモータ120の振動を示し、横軸はステッピングモータ120の速度を示す。このステッピングモータ120の共振周波数frにて、共振による振動がピークとなる。更に図4(a)のグラフには、ステッピングモータ120の速度の周波数変調グラフが重畳している。このグラフは下方向が時間経過を示し、横方向が速度を示している。
図4(c)は、モータ電流一定とした場合の周波数変調に伴う振動の時間的変化のグラフである。共振により、このステッピングモータ120の振動は、所定値を中心に正弦波状かつ速度と同位相に変化する。
つまり、周波数変調によるステッピングモータ120の速度がこのステッピングモータ120の共振周波数に近づくほど、電流ゲインテーブル105の電流ゲインを小さくして、このステッピングモータ120に流れる交流電流の実効値を小さくするように制御する。
このときステッピングモータ120を駆動する所定速度は、このステッピングモータ120の共振周波数よりも小さいので、電流ゲインテーブル105は、ステッピングモータ120の速度が大きくなるほど、電流ゲインを小さくするように構成される、つまり電流ゲインテーブル105は、周波数変調とは逆位相で変化する電流ゲインのテーブルを含んで構成される、
図5(a)は周波数変調に伴う速度の時間的変化のグラフである。ステッピングモータ120の速度は、所定速度を中心に正弦波状に変化する。なお、図5(a)〜(d)のグラフの原点縦軸は、いずれも周波数変調の中心値を示している。
図5(b)は、モータ電流一定とした場合の周波数変調に伴うトルクの時間的変化である。ステッピングモータ120の速度が大きくなるほど、そのトルクは小さくなり、ステッピングモータ120の速度が小さくなるほど、そのトルクは大きくなる。つまりステッピングモータ120のトルクは、所定値を中心に正弦波状かつ速度とは逆位相に変化する。
つまり、電流ゲインテーブル105は、周波数変調によるステッピングモータ120の速度変化と同位相で、変化する電流ゲインのテーブルを含んで構成される、これにより、モータ電流の実効値を正弦波状かつ速度と同位相で制御可能である。
図6(a)の縦軸は速度を示し、横軸は共通する時間を示している。このように、ステッピングモータ120の速度は、所定値を中心として正弦波状に変調する。
基準電流値Irefの包絡線の振幅が小さいときには基準電流値Irefの周波数は小さくなり、基準電流値Irefの包絡線の振幅が大きいときには、基準電流値Irefの周波数は大きくなる。このように制御することにより、振動の変化を抑制することができる。
マイクロステップの周期Tmごとに、細矢印で示す電流設定タイミングとなる。1周期ごとに、太矢印で示す周波数変調タイミングとなる。
図8(a)は、メインルーチンでの基準電流値Irefの制御処理を示している。
このモータ駆動制御装置100が起動すると共に、このメインルーチンが開始する。
モータ駆動制御装置100のCPU101は、ステップS10にて各部の初期設定を行い、ステップS11にて、タイマ102の割込を許可する。タイマ102には、周波数変調テーブル106の最初のマイクロステップ周期が設定される。これにより、図8(b)に示すタイマ割込が起動する。
その後CPU101は、ブリッジ制御部108にて、基準電流値Irefを目標値とする電流制御を繰り返し行う。この基準電流値Irefは、タイマ割込により設定される。
タイマ割込が起動すると、CPU101は、ステップS20にて周波数変調タイミングであるか否かを判断する。本実施形態の周波数変調タイミングは、図7に示したように1周期に1回であり、かつ32マイクロステップに1回である。周波数変調タイミングであると判断したならば(ステップS20→Yes)、CPU101は、周波数変調タイミングにかかるステップS21,S22の処理に進む。
ステップS20にて周波数変調タイミングではないと判断したならば(ステップS20→No)、CPU101は、電流設定タイミングにかかるステップS23,S24の処理に進む。
また、モータの共振周波数frより遅い速度でモータを回転させる場合、周波数変調によって回転速度が速くなるにつれて、モータ電流を参照電流値より小さくなるように制御する。また回転速度が遅くなるにつれて、モータ電流を参照電流値より大きくなるように制御する。
本制御によりトルクリップルを低減することができる。トルクリップルが抑制されることから、モータに取り付けられた負荷を安定的に回動させることができる。
本発明は、上記実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更実施が可能であり、例えば、次の(a)〜(e)のようなものがある。
(a) 上記実施形態では、モータの速度の周波数変調の設定と同一のタイミングで、モータの電流設定を実施しているが、別のタイミングであってもよい。
(b) 周波数変調タイミングに実行されるステップS21,S22の処理は、1周期毎に限定されず、所定の周期毎に実行されてもよい。例えば、2周期毎にステップS21,S22の処理が実行されるようにしてもよい。また電流設定タイミングは1周期に32回に限定されない。これらの回数は任意に設定可能である。
(c) 上記実施形態では、周波数変調テーブル106と電流ゲインテーブル105によって制御しているが、演算によって周波数変調や電流ゲインの数値を導出してもよい。
(d) 上記実施形態では、ステッピングモータ120の共振周波数frよりも速度が大きいか否かで異なる動作を行っている。これに限られず、ステッピングモータ120の速度が共振周波数frよりも大きいか否かを判断し、対応する電流ゲインテーブル105に切り替えて制御してもよい。
(e) 上記実施形態では、モータ速度に正弦波状の周波数変調を掛けて、これと同期した正弦波状の電流設定を実施しているが、モータ速度とモータ電流は同期していれば任意の振動波形であればよく、正弦波状に限定されない。
100 モータ駆動制御装置
101 CPU
102 タイマ
103 ROM
104 参照電流テーブル
105 電流ゲインテーブル (電流実効値制御手段)
106 周波数変調テーブル (周波数変調手段)
107 乗算器
108 ブリッジ制御部
110 ブリッジ制御回路 (制御回路)
111 PWM信号発生器
112 D/Aコンバータ
113 電流検出部
114 比較器
120 ステッピングモータ (モータ)
126 回転子
122 固定子
124 固定子巻線
130 上位装置
Claims (6)
- モータに流れる交流電流を制御する制御回路と、
前記モータを所定速度で駆動する際に、前記モータの速度を周波数変調する周波数変調手段と、
前記周波数変調手段による前記モータの速度が当該モータの共振周波数に近づくほど、当該モータに流れる交流電流の実効値を小さくするように制御する電流実効値制御手段と、
を備えることを特徴とするモータ駆動制御装置。 - 前記電流実効値制御手段は、前記モータを駆動する所定速度が当該モータの共振周波数よりも大きいならば、前記モータの速度が小さくなるほど、当該モータの振動の変化を抑制するように当該モータに流れる交流電流の実効値を小さくするように制御する、
ことを特徴とする請求項1に記載のモータ駆動制御装置。 - 前記周波数変調手段は、周波数のテーブルを含んで構成され、
前記電流実効値制御手段は、前記周波数変調手段と同位相で変化する電流ゲインのテーブルを含んで構成される、
ことを特徴とする請求項2に記載のモータ駆動制御装置。 - 前記電流実効値制御手段は、前記モータを駆動する所定速度が当該モータの共振周波数よりも小さいならば、前記モータの速度が小さくなるほど、当該モータの振動の変化を抑制するように当該モータに流れる交流電流の実効値を大きくするように制御する、
ことを特徴とする請求項1に記載のモータ駆動制御装置。 - モータに流れる交流電流を制御する制御回路と、
前記モータを所定速度で駆動する際に、前記モータの速度を周波数変調する周波数変調手段と、
前記周波数変調手段による前記モータの速度変化と同位相で、当該モータに流れる交流電流の実効値を周波数変調制御する電流実効値制御手段と、
を備えることを特徴とするモータ駆動制御装置。 - モータに流れる交流電流を制御する制御回路を備えるモータ駆動制御装置の駆動制御方法であって、
前記制御回路は、
前記モータを所定速度で駆動する際に、前記モータの速度を周波数変調するステップと、
周波数変調による前記モータの速度が当該モータの共振周波数に近づくほど、当該モータに流れる交流電流の実効値を小さくするように制御するステップと、
を実行することを特徴とする駆動制御方法。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015053468A JP6329504B2 (ja) | 2015-03-17 | 2015-03-17 | モータ駆動制御装置およびモータ駆動制御方法 |
CN201610140017.6A CN105991074B (zh) | 2015-03-17 | 2016-03-11 | 马达驱动控制装置以及马达驱动控制方法 |
US15/070,695 US10498284B2 (en) | 2015-03-17 | 2016-03-15 | Motor drive controller and method for controlling motor |
DE102016003232.4A DE102016003232B4 (de) | 2015-03-17 | 2016-03-16 | Motorantriebssteuerung und verfahren zum steuern eines motors |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015053468A JP6329504B2 (ja) | 2015-03-17 | 2015-03-17 | モータ駆動制御装置およびモータ駆動制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016174479A true JP2016174479A (ja) | 2016-09-29 |
JP6329504B2 JP6329504B2 (ja) | 2018-05-23 |
Family
ID=56853220
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015053468A Expired - Fee Related JP6329504B2 (ja) | 2015-03-17 | 2015-03-17 | モータ駆動制御装置およびモータ駆動制御方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10498284B2 (ja) |
JP (1) | JP6329504B2 (ja) |
CN (1) | CN105991074B (ja) |
DE (1) | DE102016003232B4 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106533292B (zh) * | 2016-10-19 | 2019-05-10 | 上海铼钠克数控科技股份有限公司 | 电机驱动器、伺服驱动装置及数控机床 |
CN108134555A (zh) * | 2017-12-12 | 2018-06-08 | 青岛海尔空调器有限总公司 | 电机运行频率的调节方法与装置 |
CN108134556A (zh) * | 2017-12-12 | 2018-06-08 | 青岛海尔空调器有限总公司 | 电机运行频率的调节方法与装置 |
CN108134554A (zh) * | 2017-12-12 | 2018-06-08 | 青岛海尔空调器有限总公司 | 电机运行频率的调节方法与装置 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63107498A (ja) * | 1986-10-21 | 1988-05-12 | Mitsubishi Electric Corp | ステツピングモ−タの制御装置 |
JPH01218391A (ja) * | 1988-02-24 | 1989-08-31 | Rigaku Denki Kk | パルスモータドライバ |
JPH06245590A (ja) * | 1993-02-22 | 1994-09-02 | Seiko Epson Corp | パルスモータ制御方法及びこれを用いたプリンタ |
JP2004129399A (ja) * | 2002-10-03 | 2004-04-22 | Japan Servo Co Ltd | ステッピングモータの駆動装置 |
JP2011239518A (ja) * | 2010-05-07 | 2011-11-24 | Oriental Motor Co Ltd | ステッピングモータの回転子の位置及び速度を推定する方法及び装置 |
WO2012117436A1 (ja) * | 2011-02-28 | 2012-09-07 | パナソニック株式会社 | 移動機構及び光ディスク装置 |
Family Cites Families (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6713943B1 (en) * | 1999-06-14 | 2004-03-30 | Minolta Co., Ltd. | Actuator and driving method thereof |
US6543286B2 (en) * | 2001-01-26 | 2003-04-08 | Movaz Networks, Inc. | High frequency pulse width modulation driver, particularly useful for electrostatically actuated MEMS array |
US20050127789A1 (en) * | 2001-03-08 | 2005-06-16 | Magnussen Bjoern B. | Piezoelectric motors and methods for the production and operation thereof |
KR20040017175A (ko) | 2002-08-20 | 2004-02-26 | 삼성전자주식회사 | 스텝모터의 제어장치 및 제어방법 |
JP4487662B2 (ja) * | 2004-07-12 | 2010-06-23 | セイコーエプソン株式会社 | 圧電アクチュエータの駆動方法、圧電アクチュエータの駆動装置、電子機器 |
US7187132B2 (en) * | 2004-12-27 | 2007-03-06 | Osram Sylvania, Inc. | Ballast with filament heating control circuit |
JP4698241B2 (ja) * | 2005-02-01 | 2011-06-08 | ルネサスエレクトロニクス株式会社 | モータ駆動装置 |
JP4877764B2 (ja) * | 2006-08-01 | 2012-02-15 | ローム株式会社 | モータ駆動回路、方法およびそれらを用いたディスク装置 |
US8620784B2 (en) * | 2007-05-31 | 2013-12-31 | International Business Machines Corporation | Formation and rearrangement of ad hoc networks |
JP2009148074A (ja) * | 2007-12-14 | 2009-07-02 | Renesas Technology Corp | モータ駆動装置 |
JP5428745B2 (ja) * | 2008-12-02 | 2014-02-26 | パナソニック株式会社 | モータ駆動装置および圧縮機および冷蔵庫 |
US8164298B2 (en) * | 2009-03-26 | 2012-04-24 | GM Global Technology Operations LLC | System and method for detecting loss of isolation while an AC motor is operating |
CN102959855B (zh) * | 2010-06-25 | 2015-01-21 | 丰田自动车株式会社 | 马达驱动装置和搭载该马达驱动装置的车辆 |
CA2827101C (en) * | 2011-02-15 | 2019-05-14 | Colt Canada Corporation | Apparatus and method for inductively powering and networking a rail of a firearm |
US9231507B2 (en) * | 2012-01-27 | 2016-01-05 | Mitsubishi Electric Corporation | Motor driving curcuit and permanent magnet synchronous motor |
JP6064207B2 (ja) * | 2012-12-17 | 2017-01-25 | 株式会社ミツバ | ブラシレスモータ制御方法及びブラシレスモータ制御装置並びに電動パワーステアリング装置 |
JP6085488B2 (ja) * | 2013-01-28 | 2017-02-22 | 株式会社マキタ | 電動工具 |
JP6243260B2 (ja) * | 2013-12-16 | 2017-12-06 | 国立大学法人 東京大学 | 主軸モータの制御装置 |
CN104539204B (zh) | 2014-12-05 | 2017-03-15 | 深圳市雷赛智能控制股份有限公司 | 一种步进电机的干扰转矩测定方法及其低速振动抑制方法 |
-
2015
- 2015-03-17 JP JP2015053468A patent/JP6329504B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2016
- 2016-03-11 CN CN201610140017.6A patent/CN105991074B/zh active Active
- 2016-03-15 US US15/070,695 patent/US10498284B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2016-03-16 DE DE102016003232.4A patent/DE102016003232B4/de active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63107498A (ja) * | 1986-10-21 | 1988-05-12 | Mitsubishi Electric Corp | ステツピングモ−タの制御装置 |
JPH01218391A (ja) * | 1988-02-24 | 1989-08-31 | Rigaku Denki Kk | パルスモータドライバ |
JPH06245590A (ja) * | 1993-02-22 | 1994-09-02 | Seiko Epson Corp | パルスモータ制御方法及びこれを用いたプリンタ |
JP2004129399A (ja) * | 2002-10-03 | 2004-04-22 | Japan Servo Co Ltd | ステッピングモータの駆動装置 |
JP2011239518A (ja) * | 2010-05-07 | 2011-11-24 | Oriental Motor Co Ltd | ステッピングモータの回転子の位置及び速度を推定する方法及び装置 |
WO2012117436A1 (ja) * | 2011-02-28 | 2012-09-07 | パナソニック株式会社 | 移動機構及び光ディスク装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20160276974A1 (en) | 2016-09-22 |
DE102016003232A1 (de) | 2016-09-22 |
DE102016003232B4 (de) | 2023-05-17 |
US10498284B2 (en) | 2019-12-03 |
CN105991074B (zh) | 2018-11-23 |
CN105991074A (zh) | 2016-10-05 |
JP6329504B2 (ja) | 2018-05-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5253828B2 (ja) | モータ駆動装置および半導体集積回路装置 | |
JP6204386B2 (ja) | モータ電流制御装置およびモータ電流制御方法 | |
JP6475182B2 (ja) | モータ駆動制御装置 | |
JP6329504B2 (ja) | モータ駆動制御装置およびモータ駆動制御方法 | |
JP6707151B2 (ja) | インバータ制御装置 | |
JP6322134B2 (ja) | モータ制御装置およびモータ制御方法 | |
WO2018221628A1 (ja) | モータ電流制御装置およびモータ電流制御方法 | |
JP6622983B2 (ja) | ステッピングモータ駆動回路 | |
JP6450256B2 (ja) | モータ駆動制御装置 | |
JP5109354B2 (ja) | モータインバータ装置及びその制御方法 | |
KR101397763B1 (ko) | 모터 구동 제어 장치, 모터 구동 제어 방법 및 그를 이용한 모터 | |
JP2007135343A (ja) | 電力変換装置 | |
JP6313186B2 (ja) | モータ駆動制御装置及びモータ駆動制御装置の制御方法 | |
KR20120086255A (ko) | 모터 시스템 및 모터 제어 회로 | |
JP5298452B2 (ja) | モータインバータ制御装置及びモータ制御方法 | |
JP2017070000A (ja) | 回転電機の制御装置 | |
JP6674420B2 (ja) | モータ駆動制御装置 | |
JP2013247739A (ja) | モータ駆動装置 | |
JP6576371B2 (ja) | モータ駆動制御装置 | |
JP2008043073A (ja) | ブラシレスモータの回転数制御方法、ブラシレスモータの回転数制御装置 | |
JP2007288818A (ja) | モータインバータ | |
JP6577306B2 (ja) | モータ駆動装置およびモータユニット | |
JP2014233185A (ja) | スイッチトリラクタンスモータの駆動制御方法及びスイッチトリラクタンスモータの駆動制御装置 | |
JP2006081322A (ja) | 交流電動機の制御装置 | |
JP6145025B2 (ja) | インバータ制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20161207 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170907 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170912 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20171106 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180410 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180420 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6329504 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |