JP2016003071A - コンテナ昇降搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】各種平面サイズのコンテナの保管設備において、当該コンテナの入出庫作業用に効果的に活用出来るコンテナ昇降搬送装置を提供する。
【解決手段】４つの把持用昇降体４５ａ〜４６ｂを昇降自在に支持する支持用構造体（副走行体３）には、前記４つの把持用昇降体が取り囲む直角平行四辺形の中心位置Ｐを通り且つ当該直角平行四辺形の各側辺と平行なＸ方向中心線ＸＬとＹ方向中心線ＹＬの内、Ｙ方向中心線ＹＬに対し互いに対称に同期させて前記４つの把持用昇降体を接近離間移動させるＸ方向駆動手段２２と、Ｘ方向中心線ＸＬに対し互いに対称に同期させて前記４つの把持用昇降体を接近離間移動させるＹ方向駆動手段３６が設けられ、これらＸＹ両方向駆動手段２２，３６により、４つの把持用昇降体４５ａ〜４６ｂが取り囲む直角平行四辺形の中心位置Ｐと向きを変えないで当該直角平行四辺形を拡大縮小させる構成。
【選択図】図８

Description

本発明は、平面形状が直角平行四辺形の段積み可能な物品搬送用のボックス型コンテナを吊り上げて搬送する搬送装置に関するものである。

ボックス型のコンテナを昇降搬送することの出来る搬送装置として、例えば特許文献１に記載されるように、天井走行クレーン形式の走行体に昇降自在に吊り下げられた昇降体を設け、この昇降体の下側にコンテナ吊下げ用フックを開閉自在に設けたコンテナ昇降搬送装置が知られている。この搬送装置は、前記コンテナ吊下げ用フックが係脱自在な被係合金具をコンテナの天井面に突設するか又は、コンテナの底面下に前記コンテナ吊下げ用フックが係脱自在な隙間を確保しておくものである。

特開平０６−１１５６０８号公報

上記特許文献１に記載された構成では、被搬送物であるコンテナの天井面に吊下げ専用の被係合金具を突設するか又は、コンテナ底面下に隙間が形成されていることが前提要件となり、両手で持ち上げて運ぶことが出来る、上側解放の小型のプラスチック製コンテナをそのまま被搬送物として利用することが出来ない。勿論、一般に流通しているプラスチック製コンテナには、補強対策として、その外側面の主として上端側に周方向と平行に連続する補強用のフランジ部が一体に形成されているので、前記吊下げ用フックをコンテナの平行両側面のフランジ部に引っ掛けるように使用すれば、上記のような一般に流通している上側解放の小型のプラスチック製コンテナも搬送対象とすることが出来るが、この種のコンテナは、平面サイズが同一の複数のコンテナを段積みすることが多い。このように段積みされているコンテナを、その最下段のコンテナのフランジ部に係合させた前記吊下げ用フックにより吊り上げて搬送する場合、コンテナの段積み数が多いほど不安定になって、安全に搬送することが出来ない。

本発明は、上記のような従来の問題点を解消するために活用出来るコンテナ昇降搬送装置を提案するものであって、本発明に係るコンテナ昇降搬送装置は、後述する実施例との関係を理解し易くするために、当該実施例の説明において使用した参照符号を括弧付きで付して示すと、物品搬送用コンテナ(C)の４つの角部それぞれに対し水平方向に嵌合離脱自在な４つの把持用昇降体(45a〜46b)を備えたコンテナ昇降搬送装置において、４つの把持用昇降体(45a〜46b)を昇降自在に支持する支持用構造体（副走行体(3)）には、４つの把持用昇降体(45a〜46b)が取り囲む直角平行四辺形の中心位置(P)を通り且つ当該直角平行四辺形の各側辺と平行なＸ方向中心線(XL)とＹ方向中心線(YL)の内、Ｙ方向中心線(YL)に対し互いに対称に同期させて４つの把持用昇降体(45a〜46b)を接近離間移動させるＸ方向駆動手段(22)と、Ｘ方向中心線(XL)に対し互いに対称に同期させて４つの把持用昇降体(45a〜46b)を接近離間移動させるＹ方向駆動手段(36)が設けられ、これらＸＹ両方向駆動手段(22,36)により、４つの把持用昇降体(45a〜46b)が取り囲む直角平行四辺形の中心位置(P)と向きを変えないで当該直角平行四辺形を拡大縮小させる構成となっている。

上記構成のコンテナ昇降搬送装置は、取扱い対象のコンテナの上方空間を走行し得る走行体や水平に揺動し得る可動アームを前記支持用構造体として使用することにより、吊り上げたコンテナを、前記走行体や可動アームの動作を伴って、別の場所に移動させて降ろすことが出来るコンテナ搬送手段として利用することが出来る。又、前記支持用構造体が定位置に架設されていて、この支持用構造体の下側定位置に搬送用走行体によって搬送されてきたコンテナを一旦吊り上げ、当該定位置に送り込まれた別の搬送用走行体上にそのコンテナを降ろすような使用方法も可能なものである。更に、上記本発明における４つの把持用昇降体は、コンテナ角部に嵌合した状態での上昇移動により、当該コンテナを吊り上げることが出来るように、コンテナ角部への嵌合部に、弾性材や凹凸面、或いは出退自在なピン状支持具などの、コンテナの下方への滑動を防止する手段を設けて、当該４つの把持用昇降体のみで搬送対象のコンテナを吊り上げて搬送出来るように構成することもできるが、当該４つの把持用昇降体は、特に段積みされたコンテナの全体を周囲から把持して垂直姿勢に保持するための手段として使用し、別に、当該４つの把持用昇降体が把持しているコンテナの内、少なくとも最下段のコンテナを、その周囲のフランジ部などを利用して吊り上げる吊上げ用昇降体を併用するのが望ましい。

何れの使用方法においても、４つの把持用昇降体を搬送対象のコンテナの４つの角部に嵌合させる動作や離間させる動作を行わせる必要があるが、上記本発明の構成によれば、ＸＹ両方向駆動手段により、４つの把持用昇降体が取り囲む直角平行四辺形の中心位置と向きを変えないで当該直角平行四辺形を拡大又は縮小させるように、４つの把持用昇降体を水平方向に移動させることが出来る。従って、本発明のコンテナ昇降搬送装置により、定位置におかれているコンテナを吊上げ搬送する場合は、搬送対象のコンテナが平面視において４つの把持用昇降体が取り囲む直角平行四辺形の内側に入ると共に、当該コンテナの平面視における中心位置と向きが４つの把持用昇降体が取り囲む直角平行四辺形の中心位置と向きにほぼ一致するように、搬送対象のコンテナの上方位置に本発明のコンテナ昇降搬送装置を位置させた状態で、４つの把持用昇降体を搬送対象のコンテナを取り囲む高さまで下降させ、そしてＸＹ両方向駆動手段により、４つの把持用昇降体を互いに接近させるように内側へ水平移動させることにより、搬送対象のコンテナを水平方向に移動させることなく、４つの把持用昇降体を搬送対象のコンテナの各角部に嵌合させることが出来る。この場合、４つの把持用昇降体がほぼ同時にコンテナの角部に嵌合するように、ＸＹ両方向駆動手段を制御するのが望ましい。

従って、平面視において４つの把持用昇降体が取り囲む直角平行四辺形の１つの角部と、搬送対象のコンテナの１つの角部とをほぼ一致させ、残りの３つの角部に位置する各把持用昇降体を、搬送対象のコンテナの残りの３つの角部に嵌合させるように水平移動させる場合と比較して、本発明の構成によれば、搬送対象のコンテナを吊上げるための準備段階で、平面視において搬送対象のコンテナの上方所定位置に４つの把持用昇降体を位置させるとき、４つの把持用昇降体が取り囲む直角平行四辺形の中央付近に搬送対象のコンテナがほぼ同じ向きで位置すれば良く、仮に前記直角平行四辺形の中心位置から搬送対象のコンテナがＸＹ何れの方向に多少位置ずれがあっても、下降する把持用昇降体がコンテナ上端に衝突することは避けられる。換言すれば、搬送対象のコンテナを吊上げるための準備段階での、搬送対象のコンテナに対する４つの把持用昇降体の位置決め、又は４つの把持用昇降体に対する搬送対象のコンテナの位置決め、の制御が容易になる。

上記本発明のコンテナ昇降搬送装置を実施する場合、前記支持用構造体（副走行体(3)）に、Ｙ方向中心線(YL)に対し互いに対称に位置してＸ方向に接近離間移動自在な一対の主可動台(21a,21b)を設け、この各主可動台(21a,21b)上に、Ｘ方向中心線(XL)に対し互いに対称に位置してＹ方向に接近離間移動自在な一対の副可動台(30a〜31b)を設け、これら４つの副可動台(30a〜31b)それぞれに、前記一対の主可動台(21a,21b)間に位置するように前記把持用昇降体(45a〜46b)を昇降自在に支持し、前記Ｘ方向駆動手段(22)は、前記一対の主可動台(21a,21b)を互いに対称に同期させて接近離間移動させ、前記Ｙ方向駆動手段(36)は、前記一対の副可動台(30a,30b/31a,31b)を互いに対称に同期させて接近離間移動させるように構成することが出来る。

更に具体的には、前記Ｘ方向駆動手段(22)は、前記一対の主可動台(21a,21b)のＹ方向両端部に隣接するように前記支持用構造体（副走行体(3)）にＸ方向に沿って掛張されたＹ方向一対の巻掛け伝動体（タイミングベルト(23a,23b)）と、これら両巻掛け伝動体（タイミングベルト(23a,23b)）を同期させて正逆回転駆動するモーター(26)を備えると共に、一方の主可動台(21a)のＹ方向両端部は、Ｙ方向一対の巻掛け伝動体（タイミングベルト(23a,23b)）の正方向に回動する経路部に連結し、他方の主可動台(21b)のＹ方向両端部は、Ｙ方向一対の巻掛け伝動体（タイミングベルト(23a,23b)）の逆方向に回動する経路部に連結することが出来る。

又、前記Ｙ方向駆動手段(36)は、４つの副可動台(30a〜31b)のＹ方向の外側にＸ方向と平行に位置するＹ方向一対の連動用棒状体(32a,32b)と、このＹ方向一対の連動用棒状体(32a,32b)のＸ方向の両端部に隣接するように前記支持用構造体（副走行体(3)）にＹ方向に沿って掛張されたＸ方向一対の巻掛け伝動体（タイミングベルト(37a,37b)）と、これら両巻掛け伝動体（タイミングベルト(37a,37b)）を同期させて正逆回転駆動するモーター(40)を備えると共に、一方の連動用棒状体(32a)のＸ方向両端部は、Ｘ方向一対の巻掛け伝動体（タイミングベルト(37a,37b)）の正方向に回動する経路部に連結し、他方の連動用棒状体(32b)のＸ方向両端部は、Ｘ方向一対の巻掛け伝動体（タイミングベルト(37a,37b)）の逆方向に回動する経路部に連結し、Ｙ方向一対の連動用棒状体(32a,32b)それぞれの内側に隣接する二組のＸ方向一対の副可動台(30a,31b/30b/31a)は、その外側に隣接する各連動用棒状体(32a,32b)それぞれに、Ｘ方向に移動自在に係合させることが出来る。

以上のような具体構成の採用により、本発明を容易に実施することが出来る。特に上記の４つの副可動台を駆動するＹ方向駆動手段の具体構成によれば、これら副可動台をＹ方向移動自在に支持してＸ方向に移動する２つの主可動台上に、Ｙ方向駆動手段を一切搭載しないで済み、これら主可動台上にモーターなど、給電や制御が必要な機器を搭載しなければならない場合と比較して、容易且つ安価に実施することが出来る。

図１は、保管設備を示す平面図である。 図２は、同上保管設備の正面図である。 図３は、同上保管設備の側面図である。 図４Ａは、副走行体上の主可動台を示す一部切欠き背面図、図４Ｂは、その側面図である。 図５は、前記主走行体を示す一部切欠き平面図である。 図６は、前記主走行体上の副走行体を示す平面図である。 図７Ａは、前記副走行体を示す正面図、図７Ｂは、同副走行体を示す一部縦断側面図である。 図８は、前記副走行体上の詳細構造を示す平面図である。 図９は、前記副走行体上に支持されたＸ方向一対の主可動台を示す平面図である。 図１０は、前記主可動台上に支持されたＹ方向一対の副可動台を示す平面図である。 図１１Ａは、前記主可動台を駆動するＸ方向駆動手段を示す一部切欠き正面図、図１１Ｂは、前記主可動台に設けられた昇降駆動手段を示す正面図である。 図１２は、前記副可動台を駆動するＹ方向駆動手段を示す側面図である。 図１３は、片側の主可動台に支持された副可動台と昇降駆動手段を示す側面図である。 図１４は、４つの把持用昇降体の支持構造を示す平面図である。 図１５は、４つの把持用昇降体がコンテナ把持エリアの中心に最接近した状態での一部横断平面図である。 図１６は、Ｘ方向一対の把持用昇降体が互いに最大に離れた状態を示す正面図である。 図１７は、Ｘ方向一対の把持用昇降体が互いに最接近した状態を示す正面図である。 図１８は、最大に離れた状態のＹ方向一対の把持用昇降体とその中間位置の吊上げ用昇降体を示す側面図である。 図１９は、最接近した状態のＹ方向一対の把持用昇降体とその中間位置の吊上げ用昇降体を示す側面図である。 図２０Ａは、４つの把持用昇降体とＸ方向一対の吊上げ用昇降体が互いに最大に離れた状態を示す一部横断平面図、図２０Ｂは、４つの把持用昇降体とＸ方向一対の吊上げ用昇降体が互いに最接近した状態を示す一部横断平面図である。 図２１Ａは、１つの吊上げ用昇降体と同一側の１つの把持用昇降体を示す一部縦断正面図、図２１Ｂは、他の１つの吊上げ用昇降体とその支持構造、及び同一側の１つの把持用昇降体を示す一部縦断正面図である。 図２２Ａは、吊上げ用昇降体が備える下側の支持ユニットを示す拡大正面図、図２２Ｂは、その側面図、図２２Ｃは、その横断平面図、図２２Ｄは、その要部の拡大縦断側面図である。 図２３は、４つの把持用昇降体とＸ方向一対の吊上げ用昇降体によりコンテナを把持して昇降させるときの状態を示す一部横断平面図である。 図２４は、コンテナに対する吊上げ用昇降体の作用を説明する縦断正面図であって、左半分はコンテナ持ち上げ直前の状態、右半分はコンテナ持ち上げ直後の状態を示している。 図２５は、吊上げ用昇降体によってコンテナを吊上げ搬送するときの状態を示す一部切欠き、一部縦断側面図である。

図１〜図３において、１は、平面形状が直角平行四辺形の平坦な床面で構成された保管エリアの上側に配設された天井走行クレーン形式の搬送装置であって、水平面上のＹ方向（前後奥行き方向）に走行自在な主走行体２と、この主走行体２の走行方向に対して直角向きのＸ方向(左右巾方向)に走行自在に当該主走行体２の上に支持された副走行体３とから構成されている。前記保管エリアには、この保管エリアを取り囲む矩形枠構造体４が、柱部材５を介して床面上一定高さに水平に架設されており、この矩形枠構造体４のＹ方向と平行な一組の梁部材４ａ，４ｂ上に前記主走行体２の両端部がＹ方向に走行自在に支持されている。主走行体２は、その走行方向（Ｙ方向）に適当間隔を隔てて並列する、Ｘ方向の全長に及ぶ長さの一対の側枠２ａ，２ｂを備え、これら両側枠２ａ，２ｂ上に副走行体３の両側辺がＸ方向に走行自在に支持されている。

前記保管エリアには、入庫用コンベヤ６と出庫用コンベヤ７とが併設されている。これら両コンベヤ６，７の保管エリア側の移載用端部６ａ，７ａは、前記保管エリア内に入り込んでおり、矩形枠構造体４の梁部材４ａ，４ｂ上での主走行体２のＹ方向の走行と、主走行体２の側枠２ａ，２ｂ上での副走行体３のＸ方向の走行とによって、副走行体３を矩形枠構造体４で囲まれた保管エリア内の、前記入出庫用コンベヤ６，７の移載用端部６ａ，７ａを含む全域任意の位置に位置させることが出来る。

主走行体２は、図４及び図５に示すように、梁部材４ａ，４ｂ上に当該梁部材４ａ，４ｂの長さ方向に移動自在に支持された台車部８ａ，８ｂを有し、この台車部８ａ，８ｂ上に前記一対の側枠２ａ，２ｂが支持されており、当該台車部８ａ，８ｂには、梁部材４ａ，４ｂ上を転動する複数の車輪９と、梁部材４ａ，４ｂを左右両側から挟む把持用ローラー１０とが設けられている。各梁部材４ａ，４ｂには、これら梁部材４ａ，４ｂに沿って回動自在にタイミングベルト１１ａ，１１ｂが掛張され、各タイミングベルト１１ａ，１１ｂの両端が前記台車部８ａ，８ｂに止着され、各タイミングベルト１１ａ，１１ｂを掛張するプーリーの１つが、伝動軸１２を介して１つのモーター１３に連動連結され、当該モーター１３により両タイミングベルト１１ａ，１１ｂが同期して回転駆動されることにより、主走行体２がＹ方向に平行往復移動するように構成されている。

主走行体２の片側の側枠２ａには、この側枠２ａに沿って回動自在にタイミングベルト１４が掛張され、このタイミングベルト１４を回転駆動するモーター１５が併設されている。前記副走行体３は、図６及び図７に示すように、主走行体２の側枠２ａ，２ｂと平行に当該側枠２ａ，２ｂの上側に配置された一対の側枠３ａ，３ｂと、両側枠３ａ，３ｂどうしを連結一体化する一対の連結枠３ｃ，３ｄから構成されたもので、側枠３ａ，３ｂには、主走行体２の側枠２ａ，２ｂ上を転動する複数の車輪１６が軸支されると共に、片側の側枠３ａの両端近傍位置には、主走行体２の側枠２ａを挟むそれぞれ一対のローラー１７を軸支する軸受け板１８ａ，１８ｂが付設されている。前記タイミングベルト１４の両端は、前記軸受け版１８ａ，１８ｂに止着され、モーター１５によってタイミングベルト１４を回転駆動することにより、副走行体３をＸ方向に往復移動させることが出来る。

上記構成によれば、モーター１３を稼働させて主走行体２をＹ方向に移動させることと、この主走行体２上のモーター１５を稼働させて当該主走行体２上で副走行体３をＸ方向に移動させることの組み合わせにより、副走行体３を、矩形枠構造体４で囲まれた平面形状が矩形の保管エリアの任意の位置の真上に位置させることが出来る。

図８〜図１０に示すように、副走行体３には、その側枠３ａ，３ｂ上に付設されたガイドレール２０ａ，２０ｂと当該ガイドレール２０ａ，２０ｂに嵌合するスライドブロック１９ａ，１９ｂを介して、Ｘ方向に互いに接近離間移動自在な一対の主可動台２１ａ，２１ｂが搭載され、この一対の主可動台２１ａ，２１ｂを互いに同期してＸ方向に接近離間移動させるためのＸ方向駆動手段２２が併設されている。このＸ方向駆動手段２２は、副走行体３の側枠３ａ，３ｂの外側にこれら側枠３ａ，３ｂに沿って回動自在に掛張された一対のタイミングベルト２３ａ，２３ｂと、伝動軸２４及びベルト伝動手段２５を介して両タイミングベルト２３ａ，２３ｂと連動連結された、副走行体３に搭載のモーター２６から構成され、両タイミングベルト２３ａ，２３ｂの上側経路部が連結部材２７ａ，２７ｂを介して一方の主可動台２１ａの両端に連結されると共に、両タイミングベルト２３ａ，２３ｂの下側経路部が連結部材２８ａ，２８ｂを介して他方の主可動台２１ｂの両端に連結されている。このように構成されたＸ方向駆動手段２２によれば、モーター２６によって両タイミングベルト２３ａ，２３ｂを正転駆動することにより、一対の主可動台２１ａ，２１ｂを互いに接近移動させ、モーター２６によって両タイミングベルト２３ａ，２３ｂを逆転駆動することにより、一対の主可動台２１ａ，２１ｂを互いに離間移動させることが出来る。

一対の主可動台２１ａ，２１ｂ上には、図１０〜図１２に示すように、これら主可動台２１ａ，２１ｂ上にＹ方向と平行に敷設されたガイドレール２９ａ，２９ｂを介して、Ｙ方向に移動自在なそれぞれ一対の副可動台３０ａ，３０ｂ及び３１ａ，３１ｂが設けられている。これら副可動台３０ａ〜３１ｂの内、Ｙ方向の同一側に位置するＸ方向一対の副可動台３０ａ，３１ｂは、Ｘ方向と平行に当該副可動台３０ａ，３１ｂの外側に配置された連動用棒状体３２ａに、当該連動用棒状体３２ａに敷設のガイドレール３３ａと当該ガイドレール３３ａに嵌合するスライドブロック３４ａ，３５ａを介して、Ｘ方向に移動自在に支持され、他方のＸ方向一対の副可動台３０ｂ，３１ａは、Ｘ方向と平行に当該副可動台３０ｂ，３１ａの外側に配置された連動用棒状体３２ｂに、当該連動用棒状体３２ｂに敷設のガイドレール３３ｂと当該ガイドレール３３ｂに嵌合するスライドブロック３４ｂ，３５ｂを介して、Ｘ方向に移動自在に支持されている。

そして一対の連動用棒状体３２ａ，３２ｂは、Ｙ方向駆動手段３６によって、Ｙ方向に互いに接近離間移動せしめられる。このＹ方向駆動手段３６は、一対の連動用棒状体３２ａ，３２ｂの外側で副走行体３にＹ方向と平行に掛張された一対のタイミングベルト３７ａ，３７ｂと、この両タイミングベルト３７ａ，３７ｂを伝動軸３８とベルト伝動手段３９を介して回転駆動する、副走行体３に搭載のモーター４０から構成されている。而して、一対のタイミングベルト３７ａ，３７ｂは、その上側経路部が連結部材４１ａ，４１ｂを介して一方の連動用棒状体３２ａの両端に連結されると共に、両タイミングベルト３７ａ，３７ｂの下側経路部が連結部材４２ａ，４２ｂを介して他方の連動用棒状体３２ｂの両端に連結されている。このように構成されたＹ方向駆動手段３６によれば、モーター４０によって両タイミングベルト３７ａ，３７ｂを正転駆動することにより、一対の連動用棒状体３２ａ，３２ｂをＹ方向に互いに接近移動させ、モーター４０によって両タイミングベルト３７ａ，３７ｂを逆転駆動することにより、一対の連動用棒状体３２ａ，３２ｂをＹ方向に互いに離間移動させることが出来る。この一対の連動用棒状体３２ａ，３２ｂが互いに接近移動することにより、Ｘ方向に関して主可動台２１ａ，２１ｂ間の間隔で支持されている副可動台３０ａ，３０ｂ／３１ａ，３１ｂが、それぞれ互いに接近移動し、一対の連動用棒状体３２ａ，３２ｂが互いに離間移動することにより、前記副可動台３０ａ，３０ｂ／３１ａ，３１ｂが、それぞれ互いに離間移動することになる。

図１０及び図１１Ｂに示すように、４つの副可動台３０ａ〜３１ｂには、それぞれＸ方向内側で下向きに延出する倒立Ｌ形の支持部材４３ａ，４３ｂ／４４ａ，４４ｂが取り付けられ、各支持部材４３ａ〜４４ｂの垂直部内側に、それぞれ把持用昇降体４５ａ〜４６ｂが取り付けられている。これら各把持用昇降体４５ａ〜４６ｂは、鉛直方向に長尺の棒状部材から成り、その上下方向の全長にわたって横断面がアングル形の嵌合部４７を備えている。この嵌合部４７は、図２３に示すように、搬送対象のコンテナＣの４つの角部にそれぞれ嵌合可能な向きに配置され、コンテナＣに対面する直角内側面の外側辺には、全長にわたって連続するように、滑り防止用帯状体４８が付設されている。これら各把持用昇降体４５ａ〜４６ｂには、そのＸ方向と平行なＸ方向板部の外側に、全長にわたって連続する昇降用ガイドレール４９が付設され、前記各支持部材４３ａ〜４４ｂの垂直部内側には、前記昇降用ガイドレール４９に嵌合してこれら各把持用昇降体４５ａ〜４６ｂを昇降可能に支持するスライドブロック５０が付設されている。

図１４及び図１８に示すように、それぞれＹ方向に並列する把持用昇降体４５ａ，４５ｂ／４６ａ，４６ｂの上端部は、連結手段５１Ａ，５１ＢによってＹ方向に互いに接近離間移動自在に連結されている。これら両連結手段５１Ａ，５１Ｂは、平面視において互いに点対称構造のものであって、Ｙ方向に長い角柱状部材５２の上側面と内側面とにＹ方向と平行にスライドガイドレール５３，５４が付設され、上側のスライドガイドレール５３に嵌合するスライドブロック５３ａには、把持用昇降体４５ａ，４６ａの上端を支持するＬ形支持板５５が取り付けられ、内側のスライドガイドレール５４に嵌合するスライドブロック５４ａには、把持用昇降体４５ｂ，４６ｂの上端を支持する支持板５６が取り付けられている。

把持用昇降体４５ａ，４６ａの上端とＬ形支持板５５とは、把持用昇降体４５ａ，４６ａのＹ方向と平行なＹ方向板部の上端内側とＬ形支持板５５の垂直板部５５ａの外端部とが、把持用昇降体４５ａ，４６ａのＸ方向板部の内側に隣接するＸ方向と平行な支軸５５ｂによって連結され、把持用昇降体４５ｂ，４６ｂの上端と支持板５６とは、把持用昇降体４５ｂ，４６ｂのＹ方向板部の上端内側と支持板５６の外端部とが、把持用昇降体４５ｂ，４６ｂのＸ方向板部の内側に隣接するＸ方向と平行な支軸５６ａによって連結されている。そして、図１５に示すように、Ｙ方向一対の把持用昇降体４５ａ，４５ｂ／４６ａ，４６ｂがＹ方向に互いに接近移動したとき、把持用昇降体４５ａ，４６ａを支持するＬ形支持板５５の垂直板部５５ａの内側に、把持用昇降体４５ｂ，４６ｂを支持する支持板５６とこれを支持するスライドブロック５４ａとが入り込むことにより、Ｙ方向一対の把持用昇降体４５ａ，４５ｂ／４６ａ，４６ｂが、平面視において角柱状部材５２のＹ方向両端よりも内側に入り込む状態まで、互いに接近出来るように構成されている。

上記構成により、一方のＹ方向一対の把持用昇降体４５ａ，４５ｂとその上端部間に位置する連結手段５１Ａは、当該把持用昇降体４５ａ，４５ｂを支持する支持部材４３ａ，４３ｂ（副可動台３０ａ，３０ｂ）に対して一体に昇降可能であり、他方のＹ方向一対の把持用昇降体４６ａ，４６ｂとその上端部間に位置する連結手段５１Ｂは、当該把持用昇降体４６ａ，４６ｂを支持する支持部材４４ａ，４４ｂ（副可動台３１ａ，３１ｂ）に対して一体に昇降可能である。

図９に示すように、把持用昇降体４５ａ，４５ｂと連結手段５１Ａを昇降駆動する昇降駆動手段５７Ａが、主可動台２１ａの下側中央部に取り付けられ、把持用昇降体４６ａ，４６ｂと連結手段５１Ｂを昇降駆動する昇降駆動手段５７Ｂが、主可動台２１ｂの下側中央部に取り付けられている。両昇降駆動手段５７Ａ，５７Ｂは、図９に示す平面視において互いに点対称構造のものであって、図９、図１１Ｂ、図１３、及び図１４に示すように、Ｙ方向一対の主支持板５８ａと副支持板５８ｂ、主副両支持板５８ａ，５８ｂ間で共通駆動軸５９により軸支されたＹ方向一対の駆動プーリー６０ａ，６０ｂ、主支持板５８ａに支持され且つ駆動プーリー６０ａ，６０ｂに共通駆動軸５９と伝動ベルト５９ａを介して連動連結されたブレーキ付きモーター６１、主副各支持板５８ａ，５８ｂに軸支されて、各駆動プーリー６０ａ，６０ｂの内側の上下に位置するそれぞれ上下一対の案内プーリー６２ａ，６２ｂ／６３ａ，６３ｂ、及びＹ方向一対の昇降駆動用タイミングベルト６４ａ，６４ｂを備えている。

図２３に示すように、Ｙ方向に並列する把持用昇降体４５ａ，４５ｂ／４６ａ，４６ｂ間には、吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂが設けられている。各吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂは、Ｘ方向において互いに対称構造のものであって、図１８に示すように、把持用昇降体４５ａ〜４６ｂとほぼ同等の長さを有する垂直棒状本体６６と、この垂直棒状本体６６に取り付けられた上下二段の支持ユニット６７ａ，６７ｂから構成されている。垂直棒状本体６６は、その上端部が、各連結手段５１Ａ，５１Ｂにおける角柱状部材５２のＹ方向長さの中央位置に取付け板６６ａを介して連結されたもので、その下端には、Ｙ方向に長い平板状のベルト連結板６８が倒立Ｔ字形に取り付けられている。

各昇降駆動手段５７Ａ，５７Ｂの昇降駆動用タイミングベルト６４ａ，６４ｂは、各吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂの垂直棒状本体６６に対しＹ方向両側対称に位置するもので、その一端が角柱状部材５２のＹ方向長さの両端部外側面に、それぞれベルト取付け部材６９を介して連結されると共に、その他端がベルト連結板６８のＹ方向長さの両端部上側に、それぞれベルト取付け部材７０を介して連結され、各昇降駆動用タイミングベルト６４ａ，６４ｂの中間部は、図１６に示すように、各昇降駆動手段５７Ａ，５７Ｂの上下一対の案内プーリー６２ａ，６２ｂ／６３ａ，６３ｂ間を経由して駆動プーリー６０ａ／６０ｂに巻回されている。尚、昇降駆動用タイミングベルト６４ａ，６４ｂは、その上下両端と案内プーリー６２ａ〜６３ｂとの間が、把持用昇降体４５ａ〜４６ｂ（垂直棒状本体６６）と平行に弛みなく張設されている。

上記のように構成された各昇降駆動手段５７Ａ，５７Ｂによれば、両昇降駆動手段５７Ａ，５７Ｂのブレーキ付きモーター６１が稼働していないとき（駆動プーリー６０ａ，６０ｂが制動状態にあるとき）は、全ての把持用昇降体４５ａ〜４６ｂ及び吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂの垂直棒状本体６６は昇降不能にロックされた状態となり、そのときの高さで停止している。両昇降駆動手段５７Ａ，５７Ｂのブレーキ付きモーター６１を同期稼働させて、駆動プーリー６０ａ，６０ｂにより各昇降駆動用タイミングベルト６４ａ，６４ｂを、その下端を引き上げる方向に同期駆動すると、全ての把持用昇降体４５ａ〜４６ｂと吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂの垂直棒状本体６６が、重力に抗して一体に定速上昇移動し、逆にその上端を引き下げる方向に駆動すると、全ての把持用昇降体４５ａ〜４６ｂと吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂの垂直棒状本体６６が、重力によって一体に定速下降移動することになる。

吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂが備える全ての支持ユニット６７ａ，６７ｂは同一構造のものであって、図１８、図２１、及び図２２に示すように、垂直棒状本体６６の内側に全長にわたって連続するように付設されたスライドガイドレール７１と当該スライドガイドレール７１に昇降自在に嵌合する上下２つのスライドブロック７１ａとを介して、垂直棒状本体６６に対し昇降自在に支持されており、上側の支持ユニット６７ａは、垂直棒状本体６６の中間高さのＹ方向両側に付設された一対の受け部材７２によって受け止められ、下側の支持ユニット６７ｂは、垂直棒状本体６６の下端のベルト連結板６８によって受け止められている。

これら支持ユニット６７ａ，６７ｂは、垂直棒状本体６６の内側に位置してそのＹ方向両側に張り出す巾の基板７３と、この基板７３の後ろ側で垂直棒状本体６６のＹ方向両側に配置された背板７４ａ，７４ｂとを備えた縦長中空のケーシング７５の、背板７４ａ，７４ｂ間で基板７３の後ろ側に、上下２つの前記スライドブロック７１ａが取り付けられ、基板７３と背板７４ａ，７４ｂとによって支持された、基板７３に対しＸ方向に出退自在な多数のピン状支持具７６ａ，７６ｂを備えている。各ピン状支持具７６ａ，７６ｂは、ケーシング７５内において、それぞれが有するフランジ部７７と背板７４ａ，７４ｂとの間で各ピン状支持具７６ａ，７６ｂに遊嵌された圧縮コイルバネ７８によって、基板７３から内側へ突出する方向に付勢されて、フランジ部７７が基板７３に当接する突出限位置に保持されたものであって、Ｘ方向から見たときの垂直棒状本体６６の垂直方向の中心線（Ｙ方向に並列する２つの把持用昇降体４５ａ，４５ｂ／４６ａ，４６ｂ間の中心線）に対し、Ｙ方向対称に狭い間隔で配置された一対のピン状支持具７６ａと、前記中心線に対しＹ方向対称に広い間隔で配置された一対のピン状支持具７６ｂが、Ｙ方向から見て各ピン状支持具７６ａ，７６ｂが上下方向に互いに一部重なる上下方向間隔で交互に配列されている。

各吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂの垂直棒状本体６６には、支持ユニット６７ａ，６７ｂを支持する内側とは反対の外側に、その全長にわたって連続するようにスライドガイドレール７９が付設され、このスライドガイドレール７９に嵌合して各垂直棒状本体６６を昇降自在に支持するスライドブロック８０ａ，８０ｂが、上端が主可動台２１ａ，２１ｂの底面に結合された垂直支持部材８０ｃ，８０ｄの内側辺に取り付けられている。従って、各吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂの垂直棒状本体６６は、Ｙ方向に並列する２つの把持用昇降体４５ａ，４５ｂ／４６ａ，４６ｂ間の中央位置において昇降のみ可能に、主可動台２１ａ，２１ｂに支持され、昇降に関しては、Ｙ方向に並列する２つの把持用昇降体４５ａ，４５ｂとその中間位置の吊上げ用昇降体６５Ａの垂直棒状本体６６、及びＹ方向に並列する２つの把持用昇降体４６ａ，４６ｂとその中間位置の吊上げ用昇降体６５Ｂの垂直棒状本体６６が、それぞれ一体に昇降運動することになる。

図１６及び図２０に示すように、把持用昇降体４５ａ〜４６ｂの内、Ｘ方向に並列する２つの把持用昇降体４５ａ，４６ｂ／４５ｂ，４６ａ間には、両者のＸ方向の平行移動のみを許すための平行四辺形リンク機構８１Ａ，８１Ｂが介装されている。これら平行四辺形リンク機構８１Ａ，８１Ｂは互いに同一構造のものであって、中央垂直リンク部材８２と、当該中央垂直リンク部材８２と一方の把持用昇降体４５ａ／４６ａとの間に介装された上下一対の平行揺動リンク８３ａ，８３ｂ、及び当該中央垂直リンク部材８２と他方の把持用昇降体４５ｂ／４６ｂとの間に介装された上下一対の平行揺動リンク８４ａ，８４ｂから構成されている。上側の平行揺動リンク８３ａ，８４ａは、中央垂直リンク部材８２の上端と、これよりも高い位置で、把持用昇降体４５ａ，４６ｂ／４６ａ，４５ｂのＸ方向板部の外側にそれぞれ軸支され、下側の平行揺動リンク８３ｂ，８４ｂは、真上に位置する平行揺動リンク８３ａ，８４ａとそれぞれ平行になるように、中央垂直リンク部材８２の下端と把持用昇降体４５ａ，４６ｂ／４６ａ，４５ｂのＸ方向板部の外側にそれぞれ軸支されたもので、Ｘ方向に並列する２つの把持用昇降体４５ａ，４６ｂ／４５ｂ，４６ａ間が最大に広がっている状況において、図１６に示すように、平行揺動リンク８３ａ〜８４ｂが中央垂直リンク部材８２に対し斜め上向きに傾斜するように構成されている。

図１８及び図２０に示すように、把持用昇降体４５ａ〜４６ｂの内、Ｙ方向に並列する２つの把持用昇降体４５ａ，４５ｂ／４６ａ，４６ｂ間には、両者のＹ方向の平行移動のみを許すための平行四辺形リンク機構８５Ａ，８５Ｂが介装されている。これら両平行四辺形リンク機構８５Ａ，８５Ｂは互いに同一構造のものであって、上下二段の昇降リンクユニット８６，８７を備えている。上側の昇降リンクユニット８６は、吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂにおける上側の支持ユニット６７ａよりも上側に配置され、下側の昇降リンクユニット８７は、当該吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂにおける上下両支持ユニット６７ａ，６７ｂの中間位置に配置されている。

これら上下二段の昇降リンクユニット８６，８７は互いに同一構造のものであって、吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂにおける垂直棒状本体６６の内側のスライドガイドレール７１に、上下２つのスライドブロック８８ａを介して昇降自在に支持されたリンク支持用昇降体８８と、このリンク支持用昇降体８８と一方の把持用昇降体４５ａ／４６ａとの間に介装された上下一対の平行揺動リンク８９ａ，８９ｂ、及びリンク支持用昇降体８８と他方の把持用昇降体４５ｂ／４６ｂとの間に介装された上下一対の平行揺動リンク９０ａ，９０ｂから構成されている。上側の平行揺動リンク８９ａ，９０ａは、リンク支持用昇降体８８の上端と、これよりも高い位置で、把持用昇降体４５ａ，４５ｂ／４６ａ，４６ｂのＹ方向板部の外側にそれぞれ軸支され、下側の平行揺動リンク８９ｂ，９０ｂは、真上に位置する平行揺動リンク８９ａ，９０ａとそれぞれ平行になるように、リンク支持用昇降体８８の下端と把持用昇降体４５ａ，４５ｂ／４６ａ，４６ｂのＹ方向板部の外側にそれぞれ軸支されたもので、図１８に示すように、把持用昇降体４５ａ，４６ａ／４５ｂ，４６ｂ間が最大に広がっている状況において、各平行揺動リンク８９ａ〜９０ｂがリンク支持用昇降体８８に対し斜め上向きに傾斜するように構成されている。勿論、把持用昇降体４５ａ，４６ａ／４５ｂ，４６ｂ間が最大に広がっている状況では、各リンク支持用昇降体８８は、その下方に位置する吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂの支持ユニット６７ａ，６７ｂから最も上方に離れた位置にある。

以下、使用方法及び作用について説明すると、矩形枠構造体４で囲まれた平面形状が矩形の保管エリアには、コンテナＣが、その各側辺が平面視においてＸ方向とＹ方向とに平行になる向きで載置される。このとき隣り合うコンテナＣ間には、搬送装置１が備える把持用昇降体４５ａ〜４６ｂと吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂが昇降するための空間が確保される。又、保管エリア内には、１つのコンテナＣを独立して載置することも可能であるが、多くの場合は、平面視におけるサイズが同一の複数のコンテナＣが段積みされる。勿論、コンテナＣの平面視におけるサイズは、設定された最小サイズと最大サイズの範囲内で種々のサイズのものが取り扱われる。そして、保管エリア内に載置されたコンテナＣごとの位置情報は、図２０及び図２３で示すように、コンテナＣの平面視における中心位置Ｐの保管エリア上のＸ−Ｙ絶対座標値として、コンテナサイズ情報や段積み情報など、他の必要な情報と共に、搬送装置１を自動運転させるための制御装置が備える記録手段に記録されている。

一方、この保管設備において取り扱う全てのコンテナＣは、図２３〜図２５に示すように、最上端とその直下、及び最下端の３か所において全周にわたって連続して張出す補強用のフランジ部Ｆ１〜Ｆ３を備えると共に、底面には脚壁部Ｂを備えている。従って、平面サイズが同一のコンテナＣを段積みしたとき、下側コンテナＣの開口部内に上側コンテナＣの脚壁部Ｂが嵌合して上下両コンテナＣの水平方向の位置ずれを防止すると同時に、下側コンテナＣの最上端フランジ部Ｆ１上に上側コンテナＣの最下端フランジ部Ｆ３が重なり合うことになる。本発明では、コンテナＣの上側上下２つのフランジ部Ｆ１，Ｆ２を、このコンテナＣを吊り上げるときに吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂの各支持ユニット６７ａ，６７ｂにおけるピン状支持具７６ａ，７６ｂが係合する突出部として利用している。

搬送装置１が備える把持用昇降体４５ａ〜４６ｂと吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂは、図１４及び図２０Ａで示すように、平面視においては、Ｘ方向一対の主可動台２１ａ，２１ｂとＹ方向一対の連動用棒状体３２ａ，３２ｂで囲まれた四角形の上下方向貫通開口部内で、取り扱えるコンテナＣの最大平面視サイズよりも外側の待機ホームポジションに位置し、側面視においては、保管エリア内におけるコンテナ最大段積み高さよりも上方の上昇限高さに待機している。係る状態からＸ方向一対の主可動台２１ａ，２１ｂを、先に説明したようにＸ方向駆動手段２２のモーター２６を稼働させてＸ方向に同期接近移動させると共に、各主可動台２１ａ，２１ｂ上のＹ方向一対の副可動台３０ａ，３０ｂ及び３１ａ，３１ｂを、先に説明したようにＹ方向駆動手段３６のモーター４０を稼働させてＹ方向に同期接近移動させることにより、図１０に示すように、４つの把持用昇降体４５ａ〜４６ｂが取り囲む直角平行四辺形が縮小することになり、逆に、Ｘ方向一対の主可動台２１ａ，２１ｂをＸ方向に同期離間移動させると共に、Ｙ方向一対の副可動台３０ａ，３０ｂ及び３１ａ，３１ｂをＹ方向に同期離間移動させることにより、把持用昇降体４５ａ〜４６ｂと吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂは、図２０Ａで示す待機ホームポジションに復帰する。吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂは、常にＹ方向一対の把持用昇降体４５ａ，４５ｂ間及び４６ａ，４６ｂ間の中央位置に位置している。

即ち、Ｘ方向駆動手段２２は、４つの把持用昇降体４５ａ〜４６ｂが取り囲む直角平行四辺形の中心位置Ｐを通り且つ当該直角平行四辺形の各側辺と平行なＸ方向中心線ＸＬとＹ方向中心線ＹＬの内、Ｙ方向中心線ＹＬに対し互いに対称に同期させて４つの把持用昇降体４５ａ〜４６ｂを接近離間移動させるものであり、Ｙ方向駆動手段３６は、Ｘ方向中心線ＸＬに対し互いに対称に同期させて４つの把持用昇降体４５ａ〜４６ｂを接近離間移動させるものであって、これらＸＹ両方向駆動手段２２，３６により、４つの把持用昇降体４５ａ〜４６ｂが取り囲む直角平行四辺形の中心位置Ｐと向きを変えないで当該直角平行四辺形を拡大縮小させるように、４つの把持用昇降体４５ａ〜４６ｂを水平方向に同期移動させことが出来る構成となっている。

保管エリア内の特定位置に載置保管されているコンテナＣを出庫させる場合は、その出庫対象コンテナＣの位置情報に従って搬送装置１を自動運転させ、副走行体３上の待機ホームポジションで待機している把持用昇降体４５ａ〜４６ｂを、当該把持用昇降体４５ａ〜４６ｂが取り囲む直角平行四辺形の中心位置と出庫対象コンテナＣの中心位置Ｐとが平面視において一致する位置（出庫動作開始位置）まで、主走行体２をＹ方向に横動させると共に当該主走行体２上で副走行体３をＸ方向に横動させる。出庫対象コンテナＣの真上所定位置である出庫動作開始位置に、待機ホームポジションで待機している把持用昇降体４５ａ〜４６ｂを位置させたならば、出庫対象コンテナＣの平面サイズより所定寸法だけ大きい直角平行四辺形の各角相当位置（下降開始位置）まで、ＸＹ両方向駆動手段２２，３６を稼働させて各把持用昇降体４５ａ〜４６ｂを同期接近移動させる。この待機ホームポジションで待機している把持用昇降体４５ａ〜４６ｂを下降開始位置まで同期接近移動させる行程は、副走行体３上の待機ホームポジションで待機している把持用昇降体４５ａ〜４６ｂを前記出庫動作開始位置までＸ，Ｙ両方向に移動させる行程と重複させて行うことも出来る。

出庫動作開始位置において、把持用昇降体４５ａ〜４６ｂを下降開始位置に位置させたならば、昇降駆動手段５７Ａ，５７Ｂを稼働させて、把持用昇降体４５ａ〜４６ｂ及び吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂの垂直棒状本体６６を一体に、当該垂直棒状本体６６の下端のベルト連結板６８が保管エリアの床面に近接する下降限レベルまで同期下降移動させる。次に、ＸＹ両方向駆動手段２２，３６を稼働させて、出庫対象コンテナＣの４つの角部（各フランジ部Ｆ１〜Ｆ３の角部）から等距離だけ離れた位置にある各把持用昇降体４５ａ〜４６ｂを、出庫対象コンテナＣの中心位置Ｐに向かって同期接近移動させることにより、図２３に示すように、これら各把持用昇降体４５ａ〜４６ｂの嵌合部４７を出庫対象コンテナＣの各角部に嵌合させ、各嵌合部４７の直角両側辺の滑り防止用帯状体４８を出庫対象コンテナＣの各角部に圧接させる。

このとき、把持用昇降体４５ａ〜４６ｂを内側へＸ方向及びＹ方向に移動させる作用点は、これら把持用昇降体４５ａ〜４６ｂに付設されている昇降用ガイドレール４９に対する支持部材４３ａ〜４４ｂ側のスライドブロック５０の位置であって、保管エリアの床面上のコンテナＣを把持させるときは、前記作用点である支持部材４３ａ〜４４ｂ側のスライドブロック５０の位置から、把持用昇降体４５ａ〜４６ｂが下方に向かって長く延出した片持ち状態にあるが、これら４つの把持用昇降体４５ａ〜４６ｂは、平行四辺形リンク機構８１Ａ，８１Ｂ／８５Ａ，８５ＢによってＸ方向及びＹ方向に互いに連結されており、これら平行四辺形リンク機構８１Ａ，８１Ｂ／８５Ａ，８５Ｂは、Ｘ方向及びＹ方向に並列する把持用昇降体４５ａ，４５ｂ及び４６ａ，４６ｂを互いに平行姿勢に保持すると同時に、その中央の中央垂直リンク部材８２やリンク支持用昇降体８８に作用する重力を、各平行揺動リンク８３ａ〜８４ｂ，８９ａ〜９０ｂを介して把持用昇降体４５ａ〜４６ｂをＸ方向及びＹ方向に互いに接近させる方向に付勢しているので、これら４つの把持用昇降体４５ａ〜４６ｂによって段積みコンテナＣの各角部を確実に把持させることが出来る。

このとき、吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂの垂直棒状本体６６は、出庫対象コンテナＣのＹ方向と平行な両側面の巾方向中央位置に向かってＸ方向に直線的に接近移動するが、当該垂直棒状本体６６に支持されている上下二段の支持ユニット６７ａ，６７ｂは、図２３に示すように、平面視において、Ｙ方向両側の把持用昇降体４５ａ，４５ｂ／４６ａ，４６ｂにおけるＸ方向の当接面（滑り防止用帯状体４８の表面）よりもピン状支持具７６ａ，７６ｂが内側に突出する構造であるため、上記のように把持用昇降体４５ａ〜４６ｂの嵌合部４７が出庫対象コンテナＣの各角部に嵌合する過程において、上下二段の支持ユニット６７ａ，６７ｂが備えるピン状支持具７６ａ，７６ｂの内、出庫対象コンテナＣの外側面、即ち、各フランジ部Ｆ１〜Ｆ３の周側面に先端面が一部でも当接する位置にあるピン状支持具は、当該各フランジ部Ｆ１〜Ｆ３の周側面によって受け止められるので、圧縮コイルバネ７８の付勢力に抗してケーシング７５内に相対的に退入し、それ以外のピン状支持具は、支持ユニット６７ａ，６７ｂの移動に伴って各フランジ部Ｆ１〜Ｆ３の上下両側に突出状態で入り込むことになる。

図２４及び図２５に示す例では、段積みされている出庫対象コンテナＣの内、最下段のコンテナＣ１とその直上のコンテナＣ２が下側の支持ユニット６７ｂに隣接すると共に、中間高さに位置する上下２つのコンテナＣｕ，Ｃｄが上側の支持ユニット６７ａに隣接しており、これら上下二段の支持ユニット６７ａ，６７ｂにおけるピン状支持具７６ａ，７６ｂの内、各支持ユニット６７ａ，６７ｂに隣接するそれぞれ上下二段のコンテナＣ１，Ｃ２間及びコンテナＣｕ，Ｃｄ間で上下に重なっているフランジ部Ｆ３，Ｆ１と下側のコンテナＣ１，Ｃｄの二段目のフランジ部Ｆ２に対面することになる幾本かのピン状支持具７６ａ，７６ｂが圧縮コイルバネ７８の付勢力に抗してケーシング７５内に相対的に退入せしめられ、他のピン状支持具７６ａ，７６ｂは、突出状態のまま、各コンテナＣ１，Ｃ２，Ｃｕ，Ｃｄの上下両フランジ部Ｆ１，Ｆ２間及び上下両フランジ部Ｆ２，Ｆ３間に入り込むことになる（図２４の左半分の状態）。

次に、昇降駆動手段５７Ａ，５７Ｂを稼働させて、下降限レベルにある把持用昇降体４５ａ〜４６ｂ及び吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂの垂直棒状本体６６を一体に、上昇限レベルまで同期上昇移動させると、垂直棒状本体６６の下端のベルト連結板６８と中間高さの受け部材７２とで支持されている状態の支持ユニット６７ａ，６７ｂの上昇により、これら支持ユニット６７ａ，６７ｂのピン状支持具７６ａ，７６ｂの内、各コンテナＣの上側上下２つのフランジ部Ｆ１，Ｆ２の直下に突出状態で位置しているピン状支持具、図２５の例では、黒色塗り潰しで示した内側左右一対のピン状支持具７６ａが、最下段のコンテナＣ１と中間高さのコンテナＣｄとを、それぞれのフランジ部Ｆ１，Ｆ２を介して持ち上げることになる。勿論、上下２つのフランジ部Ｆ１，Ｆ２間の間隔やフランジ部Ｆ２，Ｆ３間の間隔、或いはフランジ部Ｆ１，Ｆ２の厚さによっては、その何れか一方のフランジ部Ｆ１／Ｆ２のみを介して最下段のコンテナＣ１と中間高さのコンテナＣｄが、ピン状支持具７６ａ，７６ｂの内側左右一対のピン状支持具７６ａ又は外側左右一対のピン状支持具７６ｂにより持ち上げられることになる。

以上の説明から明らかなように、上記のように上側の支持ユニット６７ａで持ち上げられるコンテナＣｄが存在するときは、当該コンテナＣｄを最下端とする上側段積みコンテナグループと、当該コンテナＣｄの直下のコンテナを最上端とする下側段積みコンテナグループとに分けられ、上側段積みコンテナグループは、その最下端のコンテナＣを介して上側の支持ユニット６７ａが持ち上げ、下側段積みコンテナグループは、その最下端のコンテナＣ１を介して下側の支持ユニット６７ｂが持ち上げることになる。当然、段積みされたコンテナＣの段数が少なくて、上記のように上側の支持ユニット６７ａで持ち上げられるコンテナＣｄが存在しないときは、下側の支持ユニット６７ｂが最下段のコンテナＣ１を介して段積みされたコンテナＣを持ち上げることになる。

上記のようにして出庫対象のコンテナＣが、Ｘ方向一対の吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂによって、保管エリアの床面上から垂直上方に持ち上げられるが、このとき、当該出庫対象のコンテナＣの４つの角部には、前記吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂと一体に上昇する４つの把持用昇降体４５ａ〜４６ｂの各嵌合部４７が嵌合して把持しているので、当該出庫対象のコンテナＣは、その全体が垂直段積み姿勢に保持されており、段積みされたコンテナＣの全体が横方向に傾動するようなことは防止されている。

４つの把持用昇降体４５ａ〜４６ｂによって位置決めされると共にＸ方向一対の吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂによって支持された出庫対象のコンテナＣが上昇限レベルまで持ち上げられたならば、搬送装置１の自動運転により、主走行体２をＹ方向に横動させると共に当該主走行体２上で副走行体３をＸ方向に横動させて、この出庫対象のコンテナＣを、保管エリア内に段積み状態で保管されているコンテナＣの最高高さよりも高いレベルで、出庫用コンベヤ７の移載用端部７ａの真上位置まで水平に搬送させる。尚、４つの把持用昇降体４５ａ〜４６ｂによって位置決めされると共にＸ方向一対の吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂによって支持された出庫対象のコンテナＣが上昇限レベルまで持ち上げられたとき、当該出庫対象のコンテナＣは、Ｘ方向一対の主可動台２１ａ，２１ｂとＹ方向一対の連動用棒状体３２ａ，３２ｂで囲まれた四角形の上下方向貫通開口部において、副走行体３を上下方向に貫通した状態にある。

この後、４つの把持用昇降体４５ａ〜４６ｂとＸ方向一対の吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂを、出庫対象コンテナＣを保管エリアの床面上から持ち上げる動作とは正反対の手順で作動させることにより、４つの把持用昇降体４５ａ〜４６ｂによって位置決めされると共にＸ方向一対の吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂによって支持された出庫対象のコンテナＣを、出庫用コンベヤ７の移載用端部７ａ上に降ろすことが出来る。又、入庫用コンベヤ６によってその移載用端部６ａまで搬入された入庫対象コンテナを保管エリア内の空きスペースに入庫するときは、出庫対象コンテナＣを保管エリアの床面上から持ち上げる時と同じ要領で、入庫用コンベヤ６の移載用端部６ａ上に位置する入庫対象コンテナを４つの把持用昇降体４５ａ〜４６ｂとＸ方向一対の吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂによって上昇限レベルまで持ち上げた後、入庫対象位置まで搬送装置１の自動運転により搬送し、この後、出庫対象コンテナＣを出庫用コンベヤ７の移載用端部７ａ上に降ろすときと同じ要領で、入庫対象空きスペース上に入庫対象コンテナを降ろせば良い。

上記保管設備では、１つ又は段積み状態のコンテナの全体を、保管エリア上の特定位置から出庫用コンベヤ７の移載用端部７ａまで搬送出庫するか又は、入庫用コンベヤ６の移載用端部６ａ上から保管エリア上の空きスペースまで搬送入庫することが出来るのであるが、他のコンテナの入出庫方法としては、段積みされているコンテナ中の特定のコンテナＣのみを出庫する個別出庫方法や、入庫用コンベヤ６の移載用端部６ａ上に位置する段積みコンテナ中の特定のコンテナＣのみを入庫する個別入庫方法、或いは保管エリア内に保管されている他のコンテナ上に同一平面サイズの入庫対象コンテナを段積み入庫する方法などが実施可能である。

個別入出庫方法は、当該個別入出庫対象コンテナを含む段積みコンテナＣに対して、４つの把持用昇降体４５ａ〜４６ｂとＸ方向一対の吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂを、個別入出庫対象コンテナの底面レベル近くまで下降させた後、先に説明した通りのコンテナ持ち上げ動作を行わせる。この結果、個別入出庫対象コンテナが最下端に位置する状態の段積みコンテナＣを上昇限レベルまで上昇させることが出来るので、この後、当該段積みコンテナＣを目的の降ろし位置（出庫用コンベヤ７の移載用端部７ａ、又は保管エリア上の空きスペース、若しくは保管エリアに保管されている同一平面サイズのコンテナ）の真上位置まで水平に搬送し、当該目的の降ろし位置に段積みコンテナＣを降ろす。この後、段積みコンテナＣから横側方に解放させた４つの把持用昇降体４５ａ〜４６ｂとＸ方向一対の吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂを上昇限レベルまで上昇させるのではなく、降ろした段積みコンテナＣから、個別入出庫対象コンテナである最下端のコンテナの上に段積みされている個別入出庫対象以外のコンテナの全てを持ち上げる動作を行わせる。この結果、目的の降ろし位置には個別入出庫対象コンテナのみが残ることになり、個別入出庫対象コンテナの入出庫作業が完了する。個別入出庫対象コンテナを残して持ち上げた個別入出庫対象以外のコンテナＣは、先に説明した通りの手順で、元の場所や新規の場所に搬送して降ろすことが出来る。

上記のように、４つの把持用昇降体４５ａ〜４６ｂによって位置決めされると共にＸ方向一対の吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂによって支持された１つ又は段積み状態の入出庫対象コンテナＣを目的の場所へ降ろすときは、当該入出庫対象コンテナＣが目的の場所で受け止められた後、少しだけ支持ユニット６７ａ，６７ｂが下降して、当該入出庫対象コンテナＣのフランジ部Ｆ１／Ｆ２を支持していたピン状支持具７６ａ，７６ｂが当該フランジ部Ｆ１／Ｆ２から下方に若干離れるように、昇降駆動手段５７Ａ，５７Ｂを制御することにより、４つの把持用昇降体４５ａ〜４６ｂと吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂを入出庫対象コンテナＣから外側へ離間移動させるときに、当該入出庫対象コンテナＣのフランジ部Ｆ１／Ｆ２とこれを支持していたピン状支持具７６ａ，７６ｂとの間の無理な摺接を回避出来る。

しかしながら、上記構成では、吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂの垂直棒状本体６６に対して支持ユニット６７ａ，６７ｂが定位置に重力で支持されているだけで、当該定位置から上方へは重力に抗して自由に移動出来るので、仮に、吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂの垂直棒状本体６６が上記の理想位置よりも下降した位置で停止するような状況にあっても、入出庫対象コンテナＣのフランジ部Ｆ１／Ｆ２の上側に位置していたピン状支持具７６ａ，７６ｂを介して支持ユニット６７ａ，６７ｂが入出庫対象コンテナＣによって支持され、吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂの垂直棒状本体６６が支持ユニット６７ａ，６７ｂに対して相対的に降下するだけで、入出庫対象コンテナＣのフランジ部Ｆ１／Ｆ２の上側に位置していたピン状支持具７６ａ，７６ｂが当該フランジ部Ｆ１／Ｆ２を上から押さえつけることにはならない。

本発明のコンテナ昇降搬送装置は、各種サイズの段積みされたコンテナの保管設備において、段積みコンテナの入出庫作業用に効果的に活用出来る。

Ｃ，Ｃ１，Ｃ２，Ｃｕ，Ｃｄ コンテナ
Ｆ１〜Ｆ３ コンテナのフランジ部
Ｂ コンテナの脚壁部
１ 天井走行クレーン型の搬送装置
２ 主走行体
３ 副走行体
４ 矩形枠構造体
６ 入庫用コンベヤ
７ 出庫用コンベヤ
６ａ，７ａ 移載用端部
８ａ，８ｂ 台車部
１１ａ，１１ｂ，１４，２３ａ，２３ｂ，３７ａ，３７ｂ タイミングベルト
１３，１５，２６，４０ モーター
２０ａ，２０ｂ，２９ａ，２９ｂ，３３ａ，３３ｂ ガイドレール
２１ａ，２１ｂ 主可動台
２２ Ｘ方向駆動手段
３０ａ〜３１ｂ 副可動台
３６ Ｙ方向駆動手段
４５ａ〜４６ｂ 把持用昇降体
４７ 嵌合部
４９ 昇降用ガイドレール
５１Ａ，５１Ｂ 連結手段
５３，５４，７１，７９ スライドガイドレール
５５ Ｌ形支持板
５６ 支持板
５７Ａ，５７Ｂ 昇降駆動手段
５９ 共通駆動軸
６０ａ，６０ｂ 駆動プーリー
６１ ブレーキ付きモーター
６２ａ〜６３ｂ 案内プーリー
６４ａ，６４ｂ 昇降駆動用タイミングベルト
６５Ａ，６５Ｂ 吊上げ用昇降体
６６ 垂直棒状本体
６７ａ，６７ｂ 支持ユニット
７５ ケーシング
７６ａ，７６ｂ ピン状支持具
７８ 圧縮コイルバネ
８１Ａ，８１Ｂ，８５Ａ，８５Ｂ 平行四辺形リンク機構
８２ 中央垂直リンク部材
８３ａ〜８４ｂ，８９ａ〜９０ｂ平行揺動リンク
８６，８７ 昇降リンクユニット
８８ リンク支持用昇降体

Claims (4)

1. 物品搬送用コンテナの４つの角部それぞれに対し水平方向に嵌合離脱自在な４つの把持用昇降体を備えたコンテナ昇降搬送装置において、４つの把持用昇降体を昇降自在に支持する支持用構造体には、４つの把持用昇降体が取り囲む直角平行四辺形の中心位置を通り且つ当該直角平行四辺形の各側辺と平行なＸ方向中心線とＹ方向中心線の内、Ｙ方向中心線に対し互いに対称に同期させて４つの把持用昇降体を接近離間移動させるＸ方向駆動手段と、Ｘ方向中心線に対し互いに対称に同期させて４つの把持用昇降体を接近離間移動させるＹ方向駆動手段が設けられ、これらＸＹ両方向駆動手段により、４つの把持用昇降体が取り囲む直角平行四辺形の中心位置と向きを変えないで当該直角平行四辺形を拡大縮小させるように構成された、コンテナ昇降搬送装置。
2. 前記支持用構造体に、Ｙ方向中心線に対し互いに対称に位置してＸ方向に接近離間移動自在な一対の主可動台が設けられ、この各主可動台上に、Ｘ方向中心線に対し互いに対称に位置してＹ方向に接近離間移動自在な一対の副可動台が設けられ、これら４つの副可動台それぞれに、前記一対の主可動台間に位置するように前記把持用昇降体が昇降自在に支持され、前記Ｘ方向駆動手段は、前記一対の主可動台を互いに対称に同期させて接近離間移動させ、前記Ｙ方向駆動手段は、前記一対の副可動台を互いに対称に同期させて接近離間移動させるように構成された、請求項１に記載のコンテナ昇降搬送装置。
3. 前記Ｘ方向駆動手段は、前記一対の主可動台のＹ方向両端部に隣接するように前記支持用構造体にＸ方向に沿って掛張されたＹ方向一対の巻掛け伝動体と、これら両巻掛け伝動体を同期させて正逆回転駆動するモーターを備えると共に、一方の主可動台のＹ方向両端部は、Ｙ方向一対の巻掛け伝動体の正方向に回動する経路部に連結され、他方の主可動台のＹ方向両端部は、Ｙ方向一対の巻掛け伝動体の逆方向に回動する経路部に連結されている、請求項２に記載のコンテナ昇降搬送装置。
4. 前記Ｙ方向駆動手段は、４つの副可動台のＹ方向の外側にＸ方向と平行に位置するＹ方向一対の連動用棒状体と、このＹ方向一対の連動用棒状体のＸ方向の両端部に隣接するように前記支持用構造体にＹ方向に沿って掛張されたＸ方向一対の巻掛け伝動体と、これら両巻掛け伝動体を同期させて正逆回転駆動するモーターを備えると共に、一方の連動用棒状体のＸ方向両端部は、Ｘ方向一対の巻掛け伝動体の正方向に回動する経路部に連結され、他方の連動用棒状体のＸ方向両端部は、Ｘ方向一対の巻掛け伝動体の逆方向に回動する経路部に連結され、Ｙ方向一対の連動用棒状体それぞれの内側に隣接する二組のＸ方向一対の副可動台は、その外側に隣接する各連動用棒状体それぞれに、Ｘ方向に移動自在に係合している、請求項２又は３に記載のコンテナ昇降搬送装置。

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