KR20170018317A - 컨테이너 승강 반송 장치 - Google Patents

컨테이너 승강 반송 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20170018317A
KR20170018317A KR1020167033706A KR20167033706A KR20170018317A KR 20170018317 A KR20170018317 A KR 20170018317A KR 1020167033706 A KR1020167033706 A KR 1020167033706A KR 20167033706 A KR20167033706 A KR 20167033706A KR 20170018317 A KR20170018317 A KR 20170018317A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
lifting
pair
container
members
gripping
Prior art date
Application number
KR1020167033706A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102401184B1 (ko
Inventor
히사시 쿄타니
카즈키 오가와
Original Assignee
가부시키가이샤 다이후쿠
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 가부시키가이샤 다이후쿠 filed Critical 가부시키가이샤 다이후쿠
Publication of KR20170018317A publication Critical patent/KR20170018317A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102401184B1 publication Critical patent/KR102401184B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C19/00—Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries
    • B66C19/02—Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries collapsible
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/62—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means comprising article-engaging members of a shape complementary to that of the articles to be handled
    • B66C1/66—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means comprising article-engaging members of a shape complementary to that of the articles to be handled for engaging holes, recesses, or abutments on articles specially provided for facilitating handling thereof
    • B66C1/663—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means comprising article-engaging members of a shape complementary to that of the articles to be handled for engaging holes, recesses, or abutments on articles specially provided for facilitating handling thereof for containers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0464—Storage devices mechanical with access from above
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/901—Devices for picking-up and depositing articles or materials provided with drive systems with rectilinear movements only
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/42—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C19/00—Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries
    • B66C19/007—Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries for containers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)
  • Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
  • Reciprocating Conveyors (AREA)
  • Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)

Abstract

본 발명에 따른 컨테이너 승강 반송 장치는, 4개의 파지용 승강체(45a∼46b)를 승강 자유롭게 지지하는 지지용 구조체(부주행체(3))에, 상기 4개의 파지용 승강체가 둘러싸는 직각 평행사변형의 중심 위치(P)를 통과하고 또한 당해 직각 평행사변형의 각 측변에 평행한 X방향 중심선(XL)과 Y방향 중심선(YL) 중, Y방향 중심선(YL)에 대하여 서로 대칭으로 동기시켜 상기 4개의 파지용 승강체를 접근/이간 이동시키는 X방향 구동 수단(22)과, X방향 중심선(XL)에 대하여 서로 대칭으로 동기시켜 상기 4개의 파지용 승강체를 접근/이간 이동시키는 Y방향 구동 수단(36)이 설치되고, 이들 XY 양방향 구동 수단(22, 36)에 의해, 4개의 파지용 승강체(45a∼46b)가 둘러싸는 직각 평행사변형의 중심 위치(P)와 방향을 바꾸지 않고 당해 직각 평행사변형을 확대 축소시키는 것이다.

Description

컨테이너 승강 반송 장치{CONTAINER RAISING/LOWERING CONVEYANCE APPARATUS}
본 발명은 평면 형상이 직각 평행사변형의 단쌓기 가능한 물품 반송용의 박스형 컨테이너를 들어올려 반송하는 반송 장치에 관한 것이다.
박스형의 컨테이너를 승강 반송할 수 있는 반송 장치로서, 예를 들면, 특허문헌 1에 기재되는 바와 같이, 천장 주행 크레인 형식의 주행체에 승강 자유롭게 매달아진 승강체를 설치하고, 이 승강체의 하측에 컨테이너 매달기용 훅을 개폐 자유롭게 설치한 컨테이너 승강 반송 장치가 알려져 있다. 이 반송 장치는 상기 컨테이너 매달기용 훅을 걸거나 빼기 자유로운 피걸어맞춤 금구를 컨테이너의 천장면에 돌출 설치하거나, 또는 컨테이너의 바닥면 아래에 상기 컨테이너 매달기용 훅을 걸거나 빼기 자유로운 간극을 확보해 두는 것이다.
일본 특개 평06-115608호 공보
(발명의 개요)
(발명이 해결하고자 하는 과제)
상기 특허문헌 1에 기재된 구성에서는, 피반송물인 컨테이너의 천장면에 매달기 전용의 피걸어맞춤 금구가 돌출 설치되어 있거나 또는 컨테이너 바닥면 아래에 간극이 형성되어 있는, 것이 전제 요건으로 되어, 양손으로 들어올려 운반할 수 있는, 상측 해방의 소형 플라스틱제 컨테이너를 그대로 피반송물로서 이용할 수 없다. 물론, 일반적으로 유통되고 있는 플라스틱제 컨테이너에는, 보강 대책으로서, 그 외측면을 주로 하여 상단측에 원주 방향과 평행하게 연속되는 보강용의 플랜지부가 일체로 형성되어 있으므로, 상기 매달기용 훅을 컨테이너의 평행 양측면의 플랜지부에 걸도록 사용하면, 상기한 바와 같은 일반적으로 유통되고 있는 상측 해방의 소형 플라스틱제 컨테이너도 반송 대상으로 할 수 있지만, 이 종류의 컨테이너는 평면 사이즈가 동일한 복수의 컨테이너를 단쌓기 하는 경우가 많다. 이와 같이 단쌓기 되어 있는 컨테이너를, 그 최하단의 컨테이너의 플랜지부에 걸어맞추어지게 한 상기 매달기용 훅에 의해 들어올려 반송하는 경우, 컨테이너의 단쌓기 수가 많을수록 불안정하게 되어, 안전하게 반송할 수 없다.
본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해소하기 위해 활용할 수 있는 컨테이너 승강 반송 장치를 제안하는 것으로, 본 발명에 따른 컨테이너 승강 반송 장치는, 후술하는 실시예와의 관계를 이해하기 쉽게 하기 위하여, 당해 실시예의 설명에서 사용한 참조 부호를 괄호를 붙여 나타내면, 물품 반송용 컨테이너(C)의 4개의 코너부(角部) 각각에 대하여 수평 방향으로 끼워맞춤/이탈 자유로운 4개의 파지용 승강체(45a∼46b)를 구비한 컨테이너 승강 반송 장치에 있어서, 4개의 파지용 승강체(45a∼46b)를 승강 자유롭게(昇降自在) 지지하는 지지용 구조체(부주행체(3))에는, 4개의 파지용 승강체(45a∼46b)가 둘러싸는 직각 평행사변형의 중심 위치(P)를 통과하고 또한 당해 직각 평행사변형의 각 측변과 평행한 X방향 중심선(XL)과 Y방향 중심선(YL) 중, Y방향 중심선(YL)에 대하여 서로 대칭으로 동기(同期)시켜 4개의 파지용 승강체(45a∼46b)를 접근/이간(離間) 이동시키는 X방향 구동 수단(22)과, X방향 중심선(XL)에 대하여 서로 대칭으로 동기시켜 4개의 파지용 승강체(45a∼46b)를 접근/이간 이동시키는 Y방향 구동 수단(36)이 설치되고, 이들 XY 양방향 구동 수단(22, 36)에 의해, 4개의 파지용 승강체(45a∼46b)가 둘러싸는 직각 평행사변형의 중심 위치(P)와 방향을 바꾸지 않고 당해 직각 평행사변형을 확대 축소시키는 구성으로 되어 있다.
상기 구성의 컨테이너 승강 반송 장치는, 취급 대상의 컨테이너의 상방 공간을 주행할 수 있는 주행체나 수평으로 요동할 수 있는 가동 암을 상기 지지용 구조체로서 사용함으로써, 들어올린 컨테이너를, 상기 주행체나 가동 암의 동작을 따라, 다른 장소로 이동시켜 내릴 수 있는 컨테이너 반송 수단으로서 이용할 수 있다. 또한, 상기 지지용 구조체가 정위치에 가설(架設)되어 있고, 이 지지용 구조체의 하측 정위치에 반송용 주행체에 의해 반송되어 온 컨테이너를 일단 들어올리고, 당해 정위치로 보내진 다른 반송용 주행체 위에 그 컨테이너를 내리는 것과 같은 사용 방법도 가능한 것이다. 또한 상기 본 발명에서의 4개의 파지용 승강체는, 컨테이너 코너부에 끼워맞춘 상태에서의 상승 이동에 의해, 당해 컨테이너를 들어올릴 수 있도록, 컨테이너 코너부에의 끼워맞춤부에, 탄성재나 요철면, 또는 출퇴(出退) 자유로운 핀 형상 지지 도구 등의, 컨테이너의 하방으로의 슬라이딩을 방지하는 수단을 설치하고, 당해 4개의 파지용 승강체만으로 반송 대상의 컨테이너를 들어올려 반송할 수 있도록 구성할 수도 있지만, 당해 4개의 파지용 승강체는, 특히 단쌓기 된 컨테이너의 전체를 주위로부터 파지하여 수직 자세로 유지하기 위한 수단으로서 사용하고, 달리, 당해 4개의 파지용 승강체가 파지하고 있는 컨테이너 중, 적어도 최하단의 컨테이너를, 그 주위의 플랜지부 등을 이용하여 들어올리는 들어올림용 승강체를 병용하는 것이 바람직하다.
어느 사용 방법에서도, 4개의 파지용 승강체에, 반송 대상의 컨테이너의 4개의 코너부에 끼워맞추어지게 하는 동작이나 이간시키는 동작을 행하게 할 필요가 있지만, 상기 본 발명의 구성에 의하면, XY 양방향 구동 수단에 의해, 4개의 파지용 승강체가 둘러싸는 직각 평행사변형의 중심 위치와 방향을 바꾸지 않고 당해 직각 평행사변형을 확대 또는 축소시키도록, 4개의 파지용 승강체를 수평 방향으로 이동시킬 수 있다. 따라서, 본 발명의 컨테이너 승강 반송 장치에 의해, 정위치에 놓여 있는 컨테이너를 들어올려 반송하는 경우에는, 반송 대상의 컨테이너가 평면으로 보아 4개의 파지용 승강체가 둘러싸는 직각 평행사변형의 내측으로 들어감과 아울러, 당해 컨테이너의 평면으로 보아 중심 위치와 방향이 4개의 파지용 승강체가 둘러싸는 직각 평행사변형의 중심 위치와 방향에 거의 일치하도록, 반송 대상의 컨테이너의 상방 위치에 본 발명의 컨테이너 승강 반송 장치를 위치시킨 상태에서, 4개의 파지용 승강체를 반송 대상의 컨테이너를 둘러싸는 높이까지 하강시키고, 그리고 XY 양방향 구동 수단에 의해, 4개의 파지용 승강체를 서로 접근시키도록 내측으로 수평 이동시킴으로써, 반송 대상의 컨테이너를 수평 방향으로 이동시키지 않고, 4개의 파지용 승강체를 반송 대상의 컨테이너의 각 코너부에 끼워맞추어지게 할 수 있다. 이 경우, 4개의 파지용 승강체가 거의 동시에 컨테이너의 코너부에 끼워맞추어지도록, XY 양방향 구동 수단을 제어하는 것이 바람직하다.
따라서, 평면으로 보아 4개의 파지용 승강체가 둘러싸는 직각 평행사변형의 1개의 코너부와, 반송 대상의 컨테이너의 1개의 코너부를 거의 일치시키고, 나머지 3개의 코너부에 위치하는 각 파지용 승강체를, 반송 대상의 컨테이너의 나머지 3개의 코너부에 끼워맞추어지도록 수평 이동시키는 경우와 비교하여, 본 발명의 구성에 의하면, 반송 대상의 컨테이너를 들어올리기 위한 준비 단계에서, 평면으로 보아 반송 대상의 컨테이너의 상방 소정 위치에 4개의 파지용 승강체를 위치시킬 때, 4개의 파지용 승강체가 둘러싸는 직각 평행사변형의 중앙 부근에 반송 대상의 컨테이너가 거의 동일한 방향에서 위치하면 되고, 가령 상기 직각 평행사변형의 중심 위치로부터 반송 대상의 컨테이너가 XY 어느 방향으로 다소 위치 어긋남이 있어도, 하강하는 파지용 승강체가 컨테이너 상단에 충돌하는 것은 피할 수 있다. 바꾸어 말하면, 반송 대상의 컨테이너를 들어올리기 위한 준비 단계에서의, 반송 대상의 컨테이너에 대한 4개의 파지용 승강체의 위치 결정, 또는 4개의 파지용 승강체에 대한 반송 대상의 컨테이너의 위치 결정의 제어가 용이하게 된다.
상기 본 발명의 컨테이너 승강 반송 장치를 실시하는 경우, 상기 지지용 구조체(부주행체(3))에, Y방향 중심선(YL)에 대하여 서로 대칭으로 위치하여 X방향으로 접근/이간 이동 자유로운 1쌍의 주가동대(21a, 21b)를 설치하고, 이 각 주가동대(21a, 21b) 상에, X방향 중심선(XL)에 대하여 서로 대칭으로 위치하여 Y방향으로 접근/이간 이동 자유로운 1쌍의 부가동대(30a∼31b)를 설치하고, 이들 4개의 부가동대(30a∼31b) 각각에, 상기 1쌍의 주가동대(21a, 21b) 사이에 위치하도록 상기 파지용 승강체(45a∼46b)를 승강 자유롭게 지지하고, 상기 X방향 구동 수단(22)은 상기 1쌍의 주가동대(21a, 21b)를 서로 대칭으로 동기시켜 접근/이간 이동시키고, 상기 Y방향 구동 수단(36)은 상기 1쌍의 부가동대(30a, 30b/31a, 31b)를 서로 대칭으로 동기시켜 접근/이간 이동시키도록 구성할 수 있다.
더욱 구체적으로는, 상기 X방향 구동 수단(22)은, 상기 1쌍의 주가동대(21a, 21b)의 Y방향 양단부에 인접하도록 상기 지지용 구조체(부주행체(3))에 X방향을 따라 걸쳐진 Y방향 1쌍의 감기 전동체(타이밍 벨트(23a, 23b))와, 이들 양쪽 감기 전동체(타이밍 벨트(23a, 23b))를 동기시켜 정역회전 구동하는 모터(26)를 구비함과 아울러, 일방의 주가동대(21a)의 Y방향 양단부는 Y방향 1쌍의 감기 전동체(타이밍 벨트(23a, 23b))의 정방향으로 회동하는 경로부에 연결하고, 타방의 주가동대(21b)의 Y방향 양단부는 Y방향 1쌍의 감기 전동체(타이밍 벨트(23a, 23b))의 역방향으로 회동하는 경로부에 연결할 수 있다.
또한, 상기 Y방향 구동 수단(36)은 4개의 부가동대(30a∼31b)의 Y방향의 외측에 X방향과 평행하게 위치하는 Y방향 1쌍의 연동용 막대 형상체(棒狀體)(32a, 32b)와, 이 Y방향 1쌍의 연동용 막대 형상체(32a, 32b)의 X방향의 양단부에 인접하도록 상기 지지용 구조체(부주행체(3))에 Y방향을 따라 걸쳐진 X방향 1쌍의 감기 전동체(타이밍 벨트(37a, 37b))와, 이들 양쪽 감기 전동체(타이밍 벨트(37a, 37b))를 동기시켜 정역회전 구동하는 모터(40)를 구비함과 아울러, 일방의 연동용 막대 형상체(32a)의 X방향 양단부는 X방향 1쌍의 감기 전동체(타이밍 벨트(37a, 37b))의 정방향으로 회동하는 경로부에 연결하고, 타방의 연동용 막대 형상체(32b)의 X방향 양단부는 X방향 1쌍의 감기 전동체(타이밍 벨트(37a, 37b))의 역방향으로 회동하는 경로부에 연결하고, Y방향 1쌍의 연동용 막대 형상체(32a, 32b) 각각의 내측에 인접하는 2세트의 X방향 1쌍의 부가동대(30a, 31b/30b/31a)는 그 외측에 인접하는 각 연동용 막대 형상체(32a, 32b) 각각에 X방향으로 이동 자유롭게 걸어맞추어지게 할 수 있다.
이상과 같은 구체 구성의 채용에 의해, 본 발명을 용이하게 실시할 수 있다. 특히 상기의 4개의 부가동대를 구동하는 Y방향 구동 수단의 구체 구성에 의하면, 이들 부가동대를 Y방향 이동 자유롭게 지지하고 X방향으로 이동하는 2개의 주가동대 상에, Y방향 구동 수단을 전혀 탑재하지 않아도 되어, 이들 주가동대 상에 모터 등, 급전이나 제어가 필요한 기기를 탑재하지 않으면 안 되는 경우와 비교하여, 용이하고 또한 저렴하게 실시할 수 있다.
도 1은 보관 설비를 도시하는 평면도이다.
도 2는 상기 보관 설비의 정면도이다.
도 3은 상기 보관 설비의 측면도이다.
도 4a는 부주행체 상의 주가동대를 도시하는 일부 절결 배면도, 도 4b는 그 측면도이다.
도 5는 상기 주주행체를 도시하는 일부 절결 평면도이다.
도 6은 상기 주주행체 상의 부주행체를 도시하는 평면도이다.
도 7a는 상기 부주행체를 도시하는 정면도, 도 7b는 동 부주행체를 도시하는 일부 종단 측면도이다.
도 8은 상기 부주행체 상의 상세 구조를 도시하는 평면도이다.
도 9는 상기 부주행체 상에 지지된 X방향 1쌍의 주가동대를 도시하는 평면도이다.
도 10은 상기 주가동대 상에 지지된 Y방향 1쌍의 부가동대를 도시하는 평면도이다.
도 11a는 상기 주가동대를 구동하는 X방향 구동 수단을 도시하는 일부 절결 정면도, 도 11b는 상기 주가동대에 설치된 승강 구동 수단을 도시하는 정면도이다.
도 12는 상기 부가동대를 구동하는 Y방향 구동 수단을 도시하는 측면도이다.
도 13은 한쪽 주가동대에 지지된 부가동대와 승강 구동 수단을 도시하는 측면도이다.
도 14는 4개의 파지용 승강체의 지지 구조를 도시하는 평면도이다.
도 15는 4개의 파지용 승강체가 컨테이너 파지 에리어의 중심에 가장 접근한 상태에서의 일부 횡단 평면도이다.
도 16은 X방향 1쌍의 파지용 승강체가 서로 최대로 떨어진 상태를 도시하는 정면도이다.
도 17은 X방향 1쌍의 파지용 승강체가 서로 가장 접근한 상태를 도시하는 정면도이다.
도 18은 최대로 떨어진 상태의 Y방향 1쌍의 파지용 승강체와 그 중간 위치의 들어올림용 승강체를 도시하는 측면도이다.
도 19는 가장 접근한 상태의 Y방향 1쌍의 파지용 승강체와 그 중간 위치의 들어올림용 승강체를 도시하는 측면도이다.
도 20a는 4개의 파지용 승강체와 X방향 1쌍의 들어올림용 승강체가 서로 최대로 떨어진 상태를 도시하는 일부 횡단 평면도, 도 20b는 4개의 파지용 승강체와 X방향 1쌍의 들어올림용 승강체가 서로 가장 접근한 상태를 도시하는 일부 횡단 평면도이다.
도 21a는 1개의 들어올림용 승강체와 동일 측의 1개의 파지용 승강체를 도시하는 일부 종단 정면도, 도 21b는 다른 1개의 들어올림용 승강체와 그 지지 구조, 및 동일 측의 1개의 파지용 승강체를 도시하는 일부 종단 정면도이다.
도 22a는 들어올림용 승강체가 구비하는 하측의 지지 유닛을 도시하는 확대 정면도, 도 22b는 그 측면도, 도 22c는 그 횡단 평면도, 도 22d는 그 주요부의 확대 종단 측면도이다.
도 23은 4개의 파지용 승강체와 X방향 1쌍의 들어올림용 승강체에 의해 컨테이너를 파지하여 승강시킬 때의 상태를 도시하는 일부 횡단 평면도이다.
도 24는 컨테이너에 대한 들어올림용 승강체의 작용을 설명하는 종단 정면도이며, 좌측 절반은 컨테이너 들어올림 직전의 상태, 우측 절반은 컨테이너 들어올림 직후의 상태를 도시하고 있다.
도 25는 들어올림용 승강체에 의해 컨테이너를 들어올림 반송할 때의 상태를 도시하는 일부 절결, 일부 종단 측면도이다.
(발명을 실시하기 위한 형태)
도 1∼도 3에 있어서, 1은 천장 주행 크레인 형식의 반송 장치이며, 평면 형상이 직각 평행사변형의 평탄한 바닥면으로 구성된 보관 에리어의 상측에 배열 설치되어 있다. 이 반송 장치(1)는 수평면 상의 Y방향(전후 깊이 방향)으로 주행 자유로운 주주행체(2)와, 이 주주행체(2)의 주행 방향에 대하여 직각 수평 방향의 X방향(좌우 폭 방향)으로 주행 자유롭게, 상기 주주행체(2) 상에 지지된 부주행체(3)를 구비하고 있다. 상기 보관 에리어에는, 이 보관 에리어를 둘러싸는 직사각형 프레임 구조체(4)가 기둥 부재(5)를 통하여 바닥면 상 일정 높이로 수평하게 가설되어 있고, 이 직사각형 프레임 구조체(4)의 Y방향과 평행한 1세트의 빔 부재(4a, 4b) 상에 상기 주주행체(2)의 양단부가 Y방향으로 주행 자유롭게 지지되어 있다. 주주행체(2)는 그 주행 방향(Y방향)으로 적당 간격을 두고 병렬하는, X방향의 전장에 걸치는 길이의 1쌍의 측부 프레임(2a, 2b)을 구비하고, 이들 양측부 프레임(2a, 2b) 상에 부주행체(3)의 양측변이 X방향으로 주행 자유롭게 지지되어 있다.
상기 보관 에리어에는, 입고용 컨베이어(6)와 출고용 컨베이어(7)가 병설되어 있다. 이들 양쪽 컨베이어(6, 7)의 보관 에리어측의 옮겨싣기용 단부(6a, 7a)는 상기 보관 에리어 내에 들어가 있고, 직사각형 프레임 구조체(4)의 빔 부재(4a, 4b) 상에서의 주주행체(2)의 Y방향의 주행과, 주주행체(2)의 측부 프레임(2a, 2b) 상에서의 부주행체(3)의 X방향의 주행에 의해, 부주행체(3)를 직사각형 프레임 구조체(4)로 둘러싸인 보관 에리어 내의, 상기 입출고용 컨베이어(6, 7)의 옮겨싣기용 단부(6a, 7a)를 포함하는 전체 영역 임의 위치의 바로 위에 위치시킬 수 있다.
주주행체(2)는, 도 4 및 도 5에 도시하는 바와 같이, 빔 부재(4a, 4b)의 길이 방향으로 이동 자유롭게, 당해 빔 부재(4a, 4b) 위에 지지된 대차부(8a, 8b)를 가지며, 이 대차부(8a, 8b) 위에 상기 1쌍의 측부 프레임(2a, 2b)이 지지되어 있고, 당해 대차부(8a, 8b)에는, 빔 부재(4a, 4b) 상을 전동하는 복수의 차륜(9)과, 빔 부재(4a, 4b)를 좌우 양측에서 사이에 끼우는 위치 결정용 롤러(10)가 설치되어 있다. 각 빔 부재(4a, 4b)에는, 이들 빔 부재(4a, 4b)를 따라 회동 자유롭게 타이밍 벨트(11a, 11b)가 걸쳐지고, 각 타이밍 벨트(11a, 11b)의 양단이 상기 대차부(8a, 8b)에 고정 부착되고, 각 타이밍 벨트(11a, 11b)를 걸치는 풀리의 1개가, 전동축(12)을 통하여 1개의 모터(13)에 연동 연결되어, 당해 모터(13)에 의해 양쪽 타이밍 벨트(11a, 11b)가 동기하여 회전 구동됨으로써, 주주행체(2)가 Y방향과 평행 왕복 이동하도록 구성되어 있다.
주주행체(2)의 한쪽의 측부 프레임(2a)에는, 이 측부 프레임(2a)을 따라 회동 자유롭게 타이밍 벨트(14)가 걸쳐지고, 이 타이밍 벨트(14)를 회전 구동하는 모터(15)가 병설되어 있다. 상기 부주행체(3)는, 도 6 및 도 7에 도시하는 바와 같이, 주주행체(2)의 측부 프레임(2a, 2b)과 평행하게 당해 측부 프레임(2a, 2b)의 상측에 배치된 1쌍의 측부 프레임(3a, 3b)과, 양측부 프레임(3a, 3b)끼리를 연결 일체화하는 1쌍의 연결 프레임(3c, 3d)으로 구성된 것으로, 측부 프레임(3a, 3b)에는, 주주행체(2)의 측부 프레임(2a, 2b) 상을 전동하는 복수의 차륜(16)이 축지지됨과 아울러, 한쪽의 측부 프레임(3a)의 양단 근방 위치에는, 주주행체(2)의 측부 프레임(2a)을 사이에 끼우는 각각 1쌍의 롤러(17)를 축지지하는 베어링판(18a, 18b)이 부설되어 있다. 상기 타이밍 벨트(14)의 양단은 상기 베어링판(18a, 18b)에 고정 부착되고, 모터(15)에 의해 타이밍 벨트(14)를 회전 구동함으로써, 부주행체(3)를 X방향으로 왕복 이동시킬 수 있다.
상기 구성에 의하면, 모터(13)를 가동시켜 주주행체(2)를 Y방향으로 이동시키는 것과, 이 주주행체(2) 상의 모터(15)를 가동시켜 당해 주주행체(2) 상에서 부주행체(3)를 X방향으로 이동시키는 것의 조합에 의해, 부주행체(3)를 직사각형 프레임 구조체(4)로 둘러싸인 평면 형상이 직사각형의 보관 에리어의 임의 위치의 바로 위에 위치시킬 수 있다.
도 8∼도 10에 도시하는 바와 같이, 부주행체(3)에는, 그 측부 프레임(3a, 3b) 상에 부설된 가이드 레일(20a, 20b)과, 당해 가이드 레일(20a, 20b)에 끼워맞추는 슬라이드 블록(19a, 19b)을 통하여, X방향으로 서로 접근/이간 이동 자유로운 1쌍의 주가동대(21a, 21b)가 탑재되고, 이 1쌍의 주가동대(21a, 21b)를 서로 동기하여 X방향으로 접근/이간 이동시키기 위한 X방향 구동 수단(22)이 병설되어 있다. 이 X방향 구동 수단(22)은 부주행체(3)의 측부 프레임(3a, 3b)의 외측에 이들 측부 프레임(3a, 3b)을 따라 회동 자유롭게 걸쳐진 1쌍의 타이밍 벨트(23a, 23b)와, 전동축(24) 및 벨트 전동 수단(25)을 통하여 양쪽 타이밍 벨트(23a, 23b)와 연동 연결된, 부주행체(3)에 탑재된 모터(26)로 구성되고, 양쪽 타이밍 벨트(23a, 23b)의 상측 경로부가 연결 부재(27a, 27b)를 통하여 일방의 주가동대(21a)의 양단에 연결됨과 아울러, 양쪽 타이밍 벨트(23a, 23b)의 하측 경로부가 연결 부재(28a, 28b)를 통하여 타방의 주가동대(21b)의 양단에 연결되어 있다. 이와 같이 구성된 X방향 구동 수단(22)에 의하면, 모터(26)에 의해 양쪽 타이밍 벨트(23a, 23b)를 정전 구동함으로써, 1쌍의 주가동대(21a, 21b)를 서로 접근 이동시키고, 모터(26)에 의해 양쪽 타이밍 벨트(23a, 23b)를 역전 구동함으로써, 1쌍의 주가동대(21a, 21b)를 서로 이간 이동시킬 수 있다.
1쌍의 주가동대(21a, 21b) 상에는, 도 10∼도 12에 도시하는 바와 같이, 이들 주가동대(21a, 21b) 상에 Y방향과 평행하게 부설된 가이드 레일(29a, 29b)을 통하여, Y방향으로 이동 자유로운 각각 1쌍의 부가동대(30a, 30b 및 31a, 31b)가 설치되어 있다. 이들 부가동대(30a∼31b) 중, Y방향의 동일 측에 위치하는 X방향 1쌍의 부가동대(30a, 31b)는, X방향과 평행하게 당해 부가동대(30a, 31b)의 외측에 배치된 연동용 봉 형상체(32a)에, 당해 연동용 봉 형상체(32a)에 부설된 가이드 레일(33a)과 당해 가이드 레일(33a)에 끼워맞추는 슬라이드 블록(34a, 35a)을 통하여, X방향으로 이동 자유롭게 지지되고, 타방의 X방향 1쌍의 부가동대(30b, 31a)는 X방향과 평행하게 당해 부가동대(30b, 31a)의 외측에 배치된 연동용 봉 형상체(32b)에, 당해 연동용 봉 형상체(32b)에 부설된 가이드 레일(33b)과 당해 가이드 레일(33b)에 끼워맞추는 슬라이드 블록(34b, 35b)을 통하여, X방향으로 이동 자유롭게 지지되어 있다.
그리고 1쌍의 연동용 봉 형상체(32a, 32b)는, Y방향 구동 수단(36)에 의해, Y방향으로 서로 접근/이간 이동시켜진다. 이 Y방향 구동 수단(36)은, 1쌍의 연동용 봉 형상체(32a, 32b)의 외측에서 부주행체(3)에 Y방향과 평행하게 걸쳐진 1쌍의 타이밍 벨트(37a, 37b)와, 이 양쪽 타이밍 벨트(37a, 37b)를, 전동축(38)과 벨트 전동 수단(39)을 통하여 회전 구동하는, 부주행체(3)에 탑재된 모터(40)로 구성되어 있다. 그리하여 1쌍의 타이밍 벨트(37a, 37b)의 상측 경로부는 연결 부재(41a, 41b)를 통하여 일방의 연동용 봉 형상체(32a)의 양단에 연결됨과 아울러, 양쪽 타이밍 벨트(37a, 37b)의 하측 경로부가 연결 부재(42a, 42b)를 통하여 타방의 연동용 봉 형상체(32b)의 양단에 연결되어 있다. 이와 같이 구성된 Y방향 구동 수단(36)에 의하면, 모터(40)에 의해 양쪽 타이밍 벨트(37a, 37b)를 정전 구동함으로써, 1쌍의 연동용 봉 형상체(32a, 32b)를 Y방향으로 서로 접근 이동시키고, 모터(40)에 의해 양쪽 타이밍 벨트(37a, 37b)를 역전 구동함으로써, 1쌍의 연동용 봉 형상체(32a, 32b)를 Y방향으로 서로 이간 이동시킬 수 있다. 이 1쌍의 연동용 봉 형상체(32a, 32b)가 서로 접근이동함으로써, X방향에 관하여 주가동대(21a, 21b) 사이의 간격으로 지지되어 있는 부가동대(30a, 30b/31a, 31b)가 각각 서로 접근 이동하고, 1쌍의 연동용 봉 형상체(32a, 32b)가 서로 이간 이동함으로써, 상기 부가동대(30a, 30b/31a, 31b)가 각각 서로 이간 이동하게 된다.
도 10 및 도 11b에 도시하는 바와 같이, 4개의 부가동대(30a∼31b)에는, 각각 X방향 내측에서 하향으로 연장되는 도립 L형의 지지 부재(43a, 43b/44a, 44b)가 부착되고, 각 지지 부재(43a∼44b)의 수직부 내측에, 각각 파지용 승강체(45a∼46b)가 부착되어 있다. 이들 각 파지용 승강체(45a∼46b)는 연직 방향으로 길이가 긴 봉 형상 부재로 이루어지고, 그 상하 방향의 전장에 걸쳐 횡단면이 앵글형인 끼워맞춤부(47)를 구비하고 있다. 이 끼워맞춤부(47)는, 도 23에 도시하는 바와 같이, 반송 대상의 컨테이너(C)의 4개의 코너부에 각각 끼워맞춤 가능한 방향으로 배치되고, 컨테이너(C)에 대면하는 직각 내측면의 외측변에는, 전장에 걸쳐 연속하도록, 미끄럼 방지용 띠 형상체(48)가 부설되어 있다. 이들 각 파지용 승강체(45a∼46b)에는, 그 X방향과 평행한 X방향 판부의 외측에, 전장에 걸쳐 연속하는 승강용 가이드 레일(49)이 부설되고, 상기 각 지지 부재(43a∼44b)의 수직부 내측에는, 상기 승강용 가이드 레일(49)에 끼워맞추어져 이들 각 파지용 승강체(45a∼46b)를 승강 가능하게 지지하는 슬라이드 블록(50)이 부설되어 있다.
도 14 및 도 18에 도시하는 바와 같이, 각각 Y방향으로 병렬하는 파지용 승강체(45a, 45b/46a, 46b)의 상단부는 연결 수단(51A, 51B)에 의해 Y방향으로 서로 접근/이간 이동 자유롭게 연결되어 있다. 이들 양쪽 연결 수단(51A, 51B)은 평면으로 보아 서로 점대칭 구조의 것이며, Y방향으로 긴 각주 형상 부재(52)의 상측면과 내측면에, Y방향과 평행하게 슬라이드 가이드 레일(53, 54)이 부설되고, 상측의 슬라이드 가이드 레일(53)에 끼워맞추는 슬라이드 블록(53a)에는, 파지용 승강체(45a, 46a)의 상단을 지지하는 L형 지지판(55)이 부착되고, 내측의 슬라이드 가이드 레일(54)에 끼워맞추는 슬라이드 블록(54a)에는, 파지용 승강체(45b, 46b)의 상단을 지지하는 지지판(56)이 부착되어 있다.
파지용 승강체(45a, 46a)의 상단과 L형 지지판(55)은 파지용 승강체(45a, 46a)의 Y방향과 평행한 Y방향 판부의 상단 내측과, L형 지지판(55)의 수직판부(55a)의 외측 단부에서, 파지용 승강체(45a, 46a)의 X방향 판부의 내측에 인접하는, X방향과 평행한 지지축(55b)에 의해 연결되어 있다. 파지용 승강체(45b, 46b)의 상단과 지지판(56)은 파지용 승강체(45b, 46b)의 Y방향 판부의 상단 내측과, 지지판(56)의 외측 단부에서, 파지용 승강체(45b, 46b)의 X방향 판부의 내측에 인접하는, X방향과 평행한 지지축(56a)에 의해 연결되어 있다. 그리고, 도 15에 도시하는 바와 같이, Y방향 1쌍의 파지용 승강체(45a, 45b/46a, 46b)가 Y방향으로 서로 접근 이동했을 때, 파지용 승강체(45a, 46a)를 지지하는 L형 지지판(55)의 수직판부(55a)의 내측에, 파지용 승강체(45b, 46b)를 지지하는 지지판(56)과 이것을 지지하는 슬라이드 블록(54a)이 들어감으로써, Y방향 1쌍의 파지용 승강체(45a, 45b/46a, 46b)가, 평면으로 보아 각주 형상 부재(52)의 Y방향 양단보다도 내측으로 들어가는 상태까지, 서로 접근할 수 있도록 구성되어 있다.
상기 구성에 의해, 일방의 Y방향 1쌍의 파지용 승강체(45a, 45b)와, 그 상단부 사이에 위치하는 연결 수단(51A)은 당해 파지용 승강체(45a, 45b)를 지지하는 지지 부재(43a, 43b)(부가동대(30a, 30b))에 대하여 일체로 승강 가능하며, 타방의 Y방향 1쌍의 파지용 승강체(46a, 46b)와, 그 상단부 사이에 위치하는 연결 수단(51B)은 당해 파지용 승강체(46a, 46b)를 지지하는 지지 부재(44a, 44b)(부가동대(31a, 31b))에 대하여 일체로 승강 가능하다.
도 9에 도시하는 바와 같이, 파지용 승강체(45a, 45b)와 연결 수단(51A)을 승강 구동하는 승강 구동 수단(57A)이 주가동대(21a)의 하측 중앙부에 부착되고, 파지용 승강체(46a, 46b)와 연결 수단(51B)을 승강 구동하는 승강 구동 수단(57B)이 주가동대(21b)의 하측 중앙부에 부착되어 있다. 양쪽 승강 구동 수단(57A, 57B)은, 도 9에 도시하는 평면으로 보아 서로 점대칭 구조의 것으로, 도 9, 도 11b, 도 13, 및 도 14에 도시하는 바와 같이, Y방향 1쌍의 주지지판(58a)과 부지지판(58b), 주부 양쪽 지지판(58a, 58b) 사이에서 공통 구동축(59)에 의해 축지지된 Y방향 1쌍의 구동 풀리(60a, 60b), 주지지판(58a)에 지지되고 또한 구동 풀리(60a, 60b)에 공통 구동축(59)과 전동 벨트(59a)를 통하여 연동 연결된 브레이크 부착 모터(61), 주부 각 지지판(58a, 58b)에 축지지되고, 각 구동 풀리(60a, 60b)의 내측의 상하에 위치하는 각각 상하 1쌍의 안내 풀리(62a, 62b/63a, 63b), 및 Y방향 1쌍의 승강 구동용 타이밍 벨트(64a, 64b)를 구비하고 있다.
도 23에 도시하는 바와 같이, Y방향으로 병렬하는 파지용 승강체(45a, 45b/46a, 46b) 사이에는, 들어올림용 승강체(65A, 65B)가 설치되어 있다. 각 들어올림용 승강체(65A, 65B)는 X방향에서 서로 대칭 구조의 것으로, 도 18에 도시하는 바와 같이, 파지용 승강체(45a∼46b)와 거의 동등한 길이를 갖는 수직 봉 형상 본체(66)와, 이 수직 봉 형상 본체(66)에 부착된 상하 2단의 지지 유닛(67a, 67b)으로 구성되어 있다. 수직 봉 형상 본체(66)는, 그 상단부가 각 연결 수단(51A, 51B)에 있어서의 각주 형상 부재(52)의 Y방향 길이의 중앙 위치에 부착판(66a)을 통하여 연결된 것이며, 그 하단에는, Y방향으로 긴 평판 형상의 벨트 연결판(68)이 도립 T자형으로 부착되어 있다.
각 승강 구동 수단(57A, 57B)의 승강 구동용 타이밍 벨트(64a, 64b)는, 각 들어올림용 승강체(65A, 65B)의 수직 봉 형상 본체(66)에 대하여 Y방향 양측 대칭에 위치하는 것이며, 그 일단이 각주 형상 부재(52)의 Y방향 길이의 양단부 외측면에, 각각 벨트 부착 부재(69)를 통하여 연결됨과 아울러, 그 타단이 벨트 연결판(68)의 Y방향 길이의 양단부 상측에, 각각 벨트 부착 부재(70)를 통하여 연결되고, 각 승강 구동용 타이밍 벨트(64a, 64b)의 중간부는, 도 16에 도시하는 바와 같이, 각 승강 구동 수단(57A, 57B)의 상하 1쌍의 안내 풀리(62a, 62b/63a, 63b) 사이를 경유하여 구동 풀리(60a/60b)에 권회되어 있다. 또한, 승강 구동용 타이밍 벨트(64a, 64b)는, 그 상하 양단과 안내 풀리(62a∼63b) 사이가 파지용 승강체(45a∼46b)(수직 봉 형상 본체(66)와 평행하게 늘어지지 않고 펴져 있다.
상기한 바와 같이 구성된 각 승강 구동 수단(57A, 57B)에 의하면, 양쪽 승강 구동 수단(57A, 57B)의 브레이크 부착 모터(61)가 가동하고 있지 않을 때(구동 풀리(60a, 60b)가 제동 상태에 있을 때)는 모든 파지용 승강체(45a∼46b) 및 들어올림용 승강체(65A, 65B)의 수직 봉 형상 본체(66)는 승강 불능으로 로킹된 상태가 되고, 그 때의 높이에서 정지하고 있다. 양쪽 승강 구동 수단(57A, 57B)의 브레이크 부착 모터(61)를 동기 가동시켜, 구동 풀리(60a, 60b)에 의해 각 승강 구동용 타이밍 벨트(64a, 64b)를 그 하단을 끌어올리는 방향으로 동기 구동하면, 모든 파지용 승강체(45a∼46b)와 들어올림용 승강체(65A, 65B)의 수직 봉 형상 본체(66)가 중력에 저항하여 일체로 정속 상승 이동하고, 반대로 그 상단을 끌어내리는 방향으로 구동하면, 모든 파지용 승강체(45a∼46b)와 들어올림용 승강체(65A, 65B)의 수직 봉 형상 본체(66)가 중력에 의해 일체로 정속 하강 이동하게 된다.
들어올림용 승강체(65A, 65B)가 구비하는 모든 지지 유닛(67a, 67b)은 동일 구조의 것으로, 도 18, 도 21, 및 도 22에 도시하는 바와 같이, 수직 봉 형상 본체(66)의 내측에 전장에 걸쳐 연속하도록 부설된 슬라이드 가이드 레일(71)과, 당해 슬라이드 가이드 레일(71)에 승강 자유롭게 끼워맞추는 상하 2개의 슬라이드 블록(71a)을 통하여, 수직 봉 형상 본체(66)에 대하여 승강 자유롭게 지지되어 있고, 상측의 지지 유닛(67a)은 수직 봉 형상 본체(66)의 중간 높이의 Y방향 양측에 부설된 1쌍의 수납 부재(72)에 의해 받아지고, 하측의 지지 유닛(67b)은 수직 봉 형상 본체(66)의 하단의 벨트 연결판(68)에 의해 받아지고 있다.
이들 지지 유닛(67a, 67b)은 세로로 긴 중공의 케이싱(75)을 구비하고 있다. 이 케이싱(75)은 수직 봉 형상 본체(66)의 내측에 위치하여 그 Y방향 양측으로 튀어나오는 폭의 기판(73)과, 이 기판(73)의 뒤쪽에서 수직 봉 형상 본체(66)의 Y방향 양측에 배치된 뒤판(74a, 74b)을 구비한 것으로, 뒤판(74a, 74b) 사이에서 기판(73)의 뒤쪽에 상기 슬라이드 블록(71a)이 부착되어 있다. 또한, 이 케이싱(75)은 기판(73)과 뒤판(74a, 74b)에 의해 지지되고 또한 기판(73)에 대하여 X방향으로 출퇴 자유로운 다수의 핀 형상 지지 도구(76a, 76b)를 구비하고 있다. 각 핀 형상 지지 도구(76a, 76b)는, 케이싱(75) 내에서, 상기 뒤판(74a, 74b)과 각 핀 형상 지지 도구(76a, 76b)가 갖는 플랜지부(77) 사이에서, 각 핀 형상 지지 도구(76a, 76b)에 헐겁게 끼워진 압축 코일 스프링(78)에 의해, 기판(73)으로부터 내측으로 돌출하는 방향으로 탄성 가압(付勢)되어, 플랜지부(77)가 기판(73)에 맞닿는 돌출 한계 위치에 유지되고 있다. 그리고 각 핀 형상 지지 도구(76a, 76b)는 X방향에서 보았을 때의 수직 봉 형상 본체(66)의 수직 방향의 중심선(Y방향으로 병렬하는 2개의 파지용 승강체(45a, 45b/46a, 46b) 사이의 중심선)에 대하여, Y방향 대칭으로 좁은 간격으로 배치된 1쌍의 핀 형상 지지 도구(76a)와, 상기 중심선에 대하여 Y방향 대칭으로 넓은 간격으로 배치된 1쌍의 핀 형상 지지 도구(76b)가 Y방향에서 보아 각 핀 형상 지지 도구(76a, 76b)가 상하 방향으로 서로 일부 겹치는 상하 방향 간격으로 번갈아 배열되어 있다.
각 들어올림용 승강체(65A, 65B)의 수직 봉 형상 본체(66)에는, 지지 유닛(67a, 67b)을 지지하는 내측과는 반대인 외측에, 그 전장에 걸쳐 연속하도록 슬라이드 가이드 레일(79)이 부설되고, 이 슬라이드 가이드 레일(79)에 끼워맞추어 각 수직 봉 형상 본체(66)를 승강 자유롭게 지지하는 슬라이드 블록(80a, 80b)이 상단이 주가동대(21a, 21b)의 바닥면에 결합된 수직 지지 부재(80c, 80d)의 내측 변에 부착되어 있다. 따라서, 각 들어올림용 승강체(65A, 65B)의 수직 봉 형상 본체(66)는 Y방향으로 병렬하는 2개의 파지용 승강체(45a, 45b/46a, 46b) 사이의 중앙 위치에서 승강만 가능하게, 주가동대(21a, 21b)에 지지되고, 승강에 관해서는, Y방향으로 병렬하는 2개의 파지용 승강체(45a, 45b)와 그 중간 위치의 들어올림용 승강체(65A)의 수직 봉 형상 본체(66), 및 Y방향으로 병렬하는 2개의 파지용 승강체(46a, 46b)와 그 중간 위치의 들어올림용 승강체(65B)의 수직 봉 형상 본체(66)가 각각 일체로 승강 운동하게 된다.
도 16 및 도 20에 도시하는 바와 같이, 파지용 승강체(45a∼46b) 중, X방향으로 병렬하는 2개의 파지용 승강체(45a, 46b/45b, 46a) 사이에는, 양자의 X방향의 평행 이동만을 허용하기 위한 평행사변형 링크 기구(81A, 81B)가 개재되어 있다. 이들 평행사변형 링크 기구(81A, 81B)는 서로 동일 구조의 것으로, 중앙 승강 링크 부재(82)와, 당해 중앙 승강 링크 부재(82)와 일방의 파지용 승강체(45a/46a) 사이에 개재된 상하 1쌍의 평행 요동 링크(83a, 83b), 및 당해 중앙 승강 링크 부재(82)와 타방의 파지용 승강체(45b/46b) 사이에 개재된 상하 1쌍의 평행 요동 링크(84a, 84b)로 구성되어 있다. 상측의 평행 요동 링크(83a, 84a)는 중앙 승강 링크 부재(82)의 상단과, 이것보다도 높은 위치에서, 파지용 승강체(45a, 46b/46a, 45b)의 X방향 판부의 외측에 각각 축지지되고, 하측의 평행 요동 링크(83b, 84b)는, 바로 위에 위치하는 평행 요동 링크(83a, 84a)와 각각 평행하게 되도록, 중앙 승강 링크 부재(82)의 하단과 파지용 승강체(45a, 46b/46a, 45b)의 X방향 판부의 외측에 각각 축지지된 것으로, X방향으로 병렬하는 2개의 파지용 승강체(45a, 46b/45b, 46a) 사이가 최대로 넓어져 있는 상황에서, 도 16에 도시하는 바와 같이, 평행 요동 링크(83a∼84b)가 중앙 승강 링크 부재(82)에 대해 비스듬히 상향으로 경사지도록 구성되어 있다.
도 18 및 도 20에 도시하는 바와 같이, 파지용 승강체(45a∼46b) 중, Y방향으로 병렬하는 2개의 파지용 승강체(45a, 45b/46a, 46b) 사이에는, 양자의 Y방향의 평행 이동만을 허용하기 위한 평행사변형 링크 기구(85A, 85B)가 개재되어 있다. 이들 양쪽 평행사변형 링크 기구(85A, 85B)는 서로 동일 구조의 것으로, 상하 2단의 승강 링크 유닛(86, 87)을 구비하고 있다. 상측의 승강 링크 유닛(86)은 들어올림용 승강체(65A, 65B)에서의 상측의 지지 유닛(67a)보다도 상측에 배치되고, 하측의 승강 링크 유닛(87)은 당해 들어올림용 승강체(65A, 65B)에서의 상하 양쪽 지지 유닛(67a, 67b)의 중간 위치에 배치되어 있다.
이들 상하 2단의 승강 링크 유닛(86, 87)은 서로 동일 구조의 것으로, 들어올림용 승강체(65A, 65B)에서의 수직 봉 형상 본체(66)의 내측의 슬라이드 가이드 레일(71)에, 상하 2개의 슬라이드 블록(88a)을 통하여 승강 자유롭게 지지된 중앙 승강 링크 부재(88)와, 이 중앙 승강 링크 부재(88)와 일방의 파지용 승강체(45a/46a) 사이에 개재된 상하 1쌍의 평행 요동 링크(89a, 89b), 및 중앙 승강 링크 부재(88)와 타방의 파지용 승강체(45b/46b) 사이에 개재된 상하 1쌍의 평행 요동 링크(90a, 90b)로 구성되어 있다. 상측의 평행 요동 링크(89a, 90a)는 중앙 승강 링크 부재(88)의 상단과, 이것보다도 높은 위치에서, 파지용 승강체(45a, 45b/46a, 46b)의 Y방향 판부의 외측에 각각 축지지되고, 하측의 평행 요동 링크(89b, 90b)는, 바로 위에 위치하는 평행 요동 링크(89a, 90a)와 각각 평행하게 되도록, 중앙 승강 링크 부재(88)의 하단과 파지용 승강체(45a, 45b/46a, 46b)의 Y방향 판부의 외측에 각각 축지지된 것이며, 도 18에 도시하는 바와 같이, 파지용 승강체(45a, 46a/45b, 46b) 사이가 최대로 넓어져 있는 상황에서, 각 평행 요동 링크(89a∼90b)가 중앙 승강 링크 부재(88)에 대하여 비스듬히 상향으로 경사지도록 구성되어 있다. 물론, 파지용 승강체(45a, 46a/45b, 46b) 사이가 최대로 넓어져 있는 상황에서는, 각 중앙 승강 링크 부재(88)는 그 하방에 위치하는 들어올림용 승강체(65A, 65B)의 지지 유닛(67a, 67b)으로부터 가장 상방으로 떨어진 위치에 있다.
이하, 사용 방법 및 작용에 대해 설명하면 직사각형 프레임 구조체(4)로 둘러싸인 평면 형상이 직사각형의 보관 에리어에는, 컨테이너(C)가 그 각 측변이 평면으로 보아 X방향과 Y방향에 평행하게 되는 방향으로 재치된다. 이때 이웃하는 컨테이너(C) 사이에는, 반송 장치(1)가 구비하는 파지용 승강체(45a∼46b)와 들어올림용 승강체(65A, 65B)가 승강하기 위한 공간이 확보된다. 또한, 보관 에리어 내에는, 1개의 컨테이너(C)를 독립하여 재치하는 것도 가능하지만, 많은 경우에는, 평면으로 보아 사이즈가 동일한 복수의 컨테이너(C)가 단쌓기 된다. 물론, 컨테이너(C)의 평면으로 보아 사이즈는 설정된 최소 사이즈와 최대 사이즈의 범위 내에서 여러 사이즈의 것이 취급된다. 그리고, 보관 에리어 내에 재치된 컨테이너(C)마다의 위치 정보는, 도 20 및 도 23에서 나타내는 바와 같이, 컨테이너(C)의 평면으로 보아 중심 위치(P)의 보관 에리어 상의 X-Y 절대 좌표값으로서, 컨테이너 사이즈 정보나 단쌓기 정보 등, 다른 필요한 정보와 함께, 반송 장치(1)를 자동운전시키기 위한 제어 장치가 구비하는 기록 수단에 기록되어 있다.
한편, 이 보관 설비에 있어서 취급하는 모든 컨테이너(C)는, 도 23∼도 25에 도시하는 바와 같이, 최상단과 그 직하 및 최하단의 3개소에서 전체 둘레에 걸쳐 연속해서 튀어나오는 보강용의 플랜지부(F1∼F3)를 구비함과 아울러, 바닥면에는 다리벽부(B)를 구비하고 있다. 따라서, 평면 사이즈가 동일한 컨테이너(C)를 단쌓기 했을 때, 하측 컨테이너(C)의 개구부 내에 상측 컨테이너(C)의 다리벽부(B)가 끼워맞추어져 상하 양쪽 컨테이너(C)의 수평 방향의 위치 어긋남을 방지함과 동시에, 하측 컨테이너(C)의 최상단 플랜지부(F1) 상에 상측 컨테이너(C)의 최하단 플랜지부(F3)가 겹치게 된다. 본 발명에서는, 컨테이너(C)의 상측 상하 2개의 플랜지부(F1, F2)를 이 컨테이너(C)를 들어올릴 때 들어올림용 승강체(65A, 65B)의 각 지지 유닛(67a, 67b)에서의 핀 형상 지지 도구(76a, 76b)가 걸어맞추어지는 돌출부로서 이용하고 있다.
반송 장치(1)가 구비하는 파지용 승강체(45a∼46b)와 들어올림용 승강체(65A, 65B)는, 도 14 및 도 20a에서 나타내는 바와 같이, 평면으로 보아, X방향 1쌍의 주가동대(21a, 21b)와 Y방향 1쌍의 연동용 봉 형상체(32a, 32b)로 둘러싸인 사각형의 상하 방향 관통 개구부 내에서, 취급할 수 있는 컨테이너(C)의 평면으로 보아 최대 사이즈보다도 외측의 대기 홈 포지션에 위치하고, 측면에서 보아, 보관 에리어 내에서의 컨테이너 최대 단쌓기 높이보다도 상방의 상승 한계 높이에 대기하고 있다. 이러한 상태로부터 X방향 1쌍의 주가동대(21a, 21b)를, 앞에 설명한 바와 같이, X방향 구동 수단(22)의 모터(26)를 가동시켜 X방향으로 동기 접근 이동시킴과 아울러, 각 주가동대(21a, 21b) 상의 Y방향 1쌍의 부가동대(30a, 30b 및 31a, 31b)를, 앞에 설명한 바와 같이, Y방향 구동 수단(36)의 모터(40)를 가동시켜 Y방향으로 동기 접근 이동시킴으로써, 도 10에 도시하는 바와 같이, 4개의 파지용 승강체(45a∼46b)가 둘러싸는 직각 평행사변형이 축소하게 되고, 반대로, X방향 1쌍의 주가동대(21a, 21b)를 X방향으로 동기 이간 이동시킴과 아울러, Y방향 1쌍의 부가동대(30a, 30b 및 31a, 31b)를 Y방향으로 동기 이간 이동시킴으로써, 파지용 승강체(45a∼46b)와 들어올림용 승강체(65A, 65B)는 도 20a에서 나타내는 대기 홈 포지션으로 복귀한다. 들어올림용 승강체(65A, 65B)는 항상 Y방향 1쌍의 파지용 승강체 45a, 45b 사이 및 46a, 46b 사이의 중앙 위치에 위치하고 있다.
즉 X방향 구동 수단(22)은, 4개의 파지용 승강체(45a∼46b)가 둘러싸는 직각 평행사변형의 중심 위치(P)를 통과하고 또한 당해 직각 평행사변형의 각 측변과 평행한 X방향 중심선(XL)과 Y방향 중심선(YL) 중, Y방향 중심선(YL)에 대하여 서로 대칭으로 동기시켜 4개의 파지용 승강체(45a∼46b)를 접근/이간 이동시키는 것이고, Y방향 구동 수단(36)은 X방향 중심선(XL)에 대하여 서로 대칭으로 동기시켜 4개의 파지용 승강체(45a∼46b)를 접근/이간 이동시키는 것이며, 이들 XY 양방향 구동 수단(22, 36)에 의해, 4개의 파지용 승강체(45a∼46b)가 둘러싸는 직각 평행사변형의 중심 위치(P)와 방향을 바꾸지 않고 당해 직각 평행사변형을 확대 축소시키도록, 4개의 파지용 승강체(45a∼46b)를 수평 방향으로 동기 이동시킬 수 있는 구성으로 되어 있다.
보관 에리어 내의 특정 위치에 재치 보관되어 있는 컨테이너(C)를 출고시키는 경우에는, 그 출고 대상 컨테이너(C)의 위치 정보에 따라 반송 장치(1)를 자동운전시켜, 부주행체(3) 상의 대기 홈 포지션에 대기하고 있는 파지용 승강체(45a∼46b)를, 당해 파지용 승강체(45a∼46b)가 둘러싸는 직각 평행사변형의 중심 위치와 출고 대상 컨테이너(C)의 중심 위치(P)가 평면으로 보아 일치하는 위치(출고 동작 개시 위치)까지, 주주행체(2)를 Y방향으로 횡동시킴과 아울러 당해 주주행체(2) 상에서 부주행체(3)를 X방향으로 횡동시킨다. 출고 대상 컨테이너(C)의 바로 위 소정 위치인 출고 동작 개시 위치에, 대기 홈 포지션에서 대기하고 있는 파지용 승강체(45a∼46b)를 위치시키면, 출고 대상 컨테이너(C)의 평면 사이즈보다 소정 치수만큼 큰 직각 평행사변형의 각 코너 상당 위치(하강 개시 위치)까지, XY 양방향 구동 수단(22, 36)을 가동시켜 각 파지용 승강체(45a∼46b)를 동기 접근 이동시킨다. 이 대기 홈 포지션에서 대기하고 있는 파지용 승강체(45a∼46b)를 하강 개시 위치까지 동기 접근 이동시키는 행정은, 부주행체(3) 상의 대기 홈 포지션에 대기하고 있는 파지용 승강체(45a∼46b)를 상기 출고 동작 개시 위치까지 X, Y 양방향으로 이동시키는 행정과 중복시켜 행할 수도 있다.
출고 동작 개시 위치에 있어서, 파지용 승강체(45a∼46b)를 하강 개시 위치에 위치시키면, 승강 구동 수단(57A, 57B)을 가동시켜, 파지용 승강체(45a∼46b) 및 들어올림용 승강체(65A, 65B)의 수직 봉 형상 본체(66)를 일체로, 당해 수직 봉 형상 본체(66)의 하단의 벨트 연결판(68)이 보관 에리어의 바닥면에 근접하는 하강 한계 레벨까지 동기 하강 이동시킨다. 다음에 XY 양방향 구동 수단(22, 36)을 가동시켜, 출고 대상 컨테이너(C)의 4개의 코너부(각 플랜지부(F1∼F3)의 코너부)로부터 등거리만큼 떨어진 위치에 있는 각 파지용 승강체(45a∼46b)를, 출고 대상 컨테이너(C)의 중심 위치(P)를 향하여 동기 접근 이동시킴으로써, 도 23에 도시하는 바와 같이, 이들 각 파지용 승강체(45a∼46b)의 끼워맞춤부(47)를 출고 대상 컨테이너(C)의 각 코너부에 끼워맞추어지게 하고, 각 끼워맞춤부(47)의 직각 양측변의 미끄러짐 방지용 띠 형상체(48)를 출고 대상 컨테이너(C)의 각 코너부에 가압 접촉시킨다.
이때, 파지용 승강체(45a∼46b)를 내측에 X방향 및 Y방향으로 이동시키는 작용점은 이들 파지용 승강체(45a∼46b)에 부설되어 있는 승강용 가이드 레일(49)에 대한 지지 부재(43a∼44b)측의 슬라이드 블록(50)의 위치이며, 보관 에리어의 바닥면 상의 컨테이너(C)를 파지시킬 때는, 상기 작용점인 지지 부재(43a∼44b)측의 슬라이드 블록(50)의 위치로부터, 파지용 승강체(45a∼46b)가 하방을 향하여 길게 연장된 캔틸레버 상태에 있지만, 이들 4개의 파지용 승강체(45a∼46b)는, 평행사변형 링크 기구(81A, 81B/85A, 85B)에 의해 X방향 및 Y방향으로 서로 연결되어 있고, 이들 평행사변형 링크 기구(81A, 81B/85A, 85B)는 X방향 및 Y방향으로 병렬하는 파지용 승강체(45a, 45b 및 46a, 46b)를 서로 평행 자세로 유지함과 동시에, 그 중앙의 중앙 승강 링크 부재(82)나 중앙 승강 링크 부재(88)에 작용하는 중력이, 각 평행 요동 링크(83a∼84b, 89a∼90b)를 통하여 파지용 승강체(45a∼46b)를, X방향 및 Y방향으로 서로 접근시키는 방향으로 탄성 가압하고 있으므로, 이들 4개의 파지용 승강체(45a∼46b)에 의해 단쌓기 컨테이너(C)의 각 코너를 확실하게 파지시킬 수 있다.
이때, 들어올림용 승강체(65A, 65B)의 수직 봉 형상 본체(66)는, 출고 대상 컨테이너(C)의 Y방향과 평행한 양측면의 폭 방향 중앙 위치를 향하여 X방향으로 직선적으로 접근 이동하지만, 당해 수직 봉 형상 본체(66)에 지지되어 있는 상하 2단의 지지 유닛(67a, 67b)은, 도 23에 도시하는 바와 같이, 평면으로 보아, Y방향 양측의 파지용 승강체(45a, 45b/46a, 46b)에서의 X방향의 맞닿음면(미끄러짐 방지용 띠 형상체(48)의 표면)보다도 핀 형상 지지 도구(76a, 76b)가 내측으로 돌출하는 구조이기 때문에, 상기한 바와 같이 파지용 승강체(45a∼46b)의 끼워맞춤부(47)가 출고 대상 컨테이너(C)의 각 코너부에 끼워맞추어지는 과정에서, 상하 2단의 지지 유닛(67a, 67b)이 구비하는 핀 형상 지지 도구(76a, 76b) 중, 출고 대상 컨테이너(C)의 외측면, 즉 각 플랜지부(F1∼F3)의 둘레측면에 선단면이 일부라도 맞닿는 위치에 있는 핀 형상 지지 도구는, 당해 각 플랜지부(F1∼F3)의 둘레측면에 의해 받아지므로, 압축 코일 스프링(78)의 탄성 가압력에 저항하여 케이싱(75) 내로 상대적으로 퇴몰하고, 그 이외의 핀 형상 지지 도구는 지지 유닛(67a, 67b)의 이동에 따라 각 플랜지부(F1∼F3)의 상하 양측에 돌출 상태로 들어가게 된다.
도 24 및 도 25에 나타내는 예에서는, 단쌓기 되어 있는 출고 대상 컨테이너(C) 중, 최하단의 컨테이너(C1)와 그 바로 위의 컨테이너(C2)가 하측의 지지 유닛(67b)에 인접함과 아울러, 중간 높이에 위치하는 상하 2개의 컨테이너(Cu, Cd)가 상측의 지지 유닛(67a)에 인접해 있고, 이들 상하 2단의 지지 유닛(67a, 67b)에서의 핀 형상 지지 도구(76a, 76b) 중, 각 지지 유닛(67a, 67b)에 인접하는 각각 상하 2단의 컨테이너(C1, C2) 사이 및 컨테이너(Cu, Cd) 사이에서 상하로 겹쳐 있는 플랜지부(F3, F1)와 하측의 컨테이너(C1, Cd)의 2단째의 플랜지부(F2)에 대면하게 되는 몇 개의 핀 형상 지지 도구(76a, 76b)가 압축 코일 스프링(78)의 탄성 가압력에 저항하여 케이싱(75) 내로 상대적으로 퇴몰되고, 다른 핀 형상 지지 도구(76a, 76b)는 돌출 상태 그대로, 각 컨테이너(C1, C2, Cu, Cd)의 상하 양쪽 플랜지부(F1, F2) 사이 및 상하 양쪽 플랜지부(F2, F3) 사이로 들어가게 된다(도 24의 좌측 절반의 상태).
다음에 승강 구동 수단(57A, 57B)을 가동시켜, 하강 한계 레벨에 있는 파지용 승강체(45a∼46b) 및 들어올림용 승강체(65A, 65B)의 수직 봉 형상 본체(66)를 일체로, 상승 한계 레벨까지 동기 상승 이동시키면, 수직 봉 형상 본체(66)의 하단의 벨트 연결판(68)과 중간 높이의 수납 부재(72)로 지지되어 있는 상태의 지지 유닛(67a, 67b)의 상승에 의해, 이들 지지 유닛(67a, 67b)의 핀 형상 지지 도구(76a, 76b) 중, 각 컨테이너(C)의 상측 상하 2개의 플랜지부(F1, F2)의 바로 아래에 돌출 상태로 위치해 있는 핀 형상 지지 도구, 도 25의 예에서는, 흑색으로 나타낸 내측 좌우 1쌍의 핀 형상 지지 도구(76a)가 최하단의 컨테이너(C1)와 중간 높이의 컨테이너(Cd)를 각각의 플랜지부(F1, F2)를 통하여 들어올리게 된다. 물론, 상하 2개의 플랜지부(F1, F2) 사이의 간격이나 플랜지부(F2, F3) 사이의 간격, 또는 플랜지부(F1, F2)의 두께에 따라서는, 그 어느 일방의 플랜지부(F1/F2)만을 통하여 최하단의 컨테이너(C1)와 중간 높이의 컨테이너(Cd)가 핀 형상 지지 도구(76a, 76b)의 내측 좌우 1쌍의 핀 형상 지지 도구(76a) 또는 외측 좌우 1쌍의 핀 형상 지지 도구(76b)에 의해 들어올려지게 된다.
이상의 설명으로부터 명확한 바와 같이, 상기한 바와 같이, 상측의 지지 유닛(67a)으로 들어올려지는 컨테이너(Cd)가 존재할 때는, 당해 컨테이너(Cd)를 최하단으로 하는 상측 단쌓기 컨테이너 그룹과, 당해 컨테이너(Cd)의 직하의 컨테이너를 최상단으로 하는 하측 단쌓기 컨테이너 그룹으로 나뉘어, 상측 단쌓기 컨테이너 그룹은 그 최하단의 컨테이너(C)를 통하여 상측의 지지 유닛(67a)이 들어올리고, 하측 단쌓기 컨테이너 그룹은 그 최하단의 컨테이너(C1)를 통하여 하측의 지지 유닛(67b)이 들어올리게 된다. 당연히, 단쌓기된 컨테이너(C)의 단수가 적어, 상기한 바와 같이 상측의 지지 유닛(67a)으로 들어올려지는 컨테이너(Cd)가 존재하지 않을 때는, 하측의 지지 유닛(67b)이 최하단의 컨테이너(C1)를 통하여 단쌓기된 컨테이너(C)를 들어올리게 된다.
상기한 바와 같이 하여 출고 대상의 컨테이너(C)가, X방향 1쌍의 들어올림용 승강체(65A, 65B)에 의해, 보관 에리어의 바닥면 상에서 수직 상방으로 들어올려지지만, 이때, 당해 출고 대상의 컨테이너(C)의 4개의 코너부에는, 상기 들어올림용 승강체(65A, 65B)와 일체로 상승하는 4개의 파지용 승강체(45a∼46b)의 각 끼워맞춤부(47)가 끼워맞추어져 파지하고 있으므로, 당해 출고 대상의 컨테이너(C)는 그 전체가 수직 단쌓기 자세로 유지되고 있어, 단쌓기된 컨테이너(C)의 전체가 가로 방향으로 기울어져 움직이는 것과 같은 일은 방지되고 있다.
4개의 파지용 승강체(45a∼46b)에 의해 위치 결정됨과 아울러 X방향 1쌍의 들어올림용 승강체(65A, 65B)에 의해 지지된 출고 대상의 컨테이너(C)가 상승 한계 레벨까지 들어올려졌다면, 반송 장치(1)의 자동운전에 의해, 주주행체(2)를 Y방향으로 횡동시킴과 아울러 당해 주주행체(2) 상에서 부주행체(3)를 X방향으로 횡동시켜, 이 출고 대상의 컨테이너(C)를, 보관 에리어 내에 단쌓기 상태로 보관되어 있는 컨테이너(C)의 최고 높이보다도 높은 레벨로, 출고용 컨베이어(7)의 옮겨싣기용 단부(7a)의 바로 위 위치까지 수평으로 반송시킨다. 한편, 4개의 파지용 승강체(45a∼46b)에 의해 위치 결정됨과 아울러 X방향 1쌍의 들어올림용 승강체(65A, 65B)에 의해 지지된 출고 대상의 컨테이너(C)가 상승 한계 레벨까지 들어올려졌을 때, 당해 출고 대상의 컨테이너(C)는, X방향 1쌍의 주가동대(21a, 21b)와 Y방향 1쌍의 연동용 봉 형상체(32a, 32b)로 둘러싸인 사각형의 상하 방향 관통 개구부에서, 부주행체(3)를 상하 방향으로 관통한 상태에 있다.
이 다음, 4개의 파지용 승강체(45a∼46b)와 X방향 1쌍의 들어올림용 승강체(65A, 65B)를, 출고 대상 컨테이너(C)를 보관 에리어의 바닥면 상에서 들어올리는 동작과는 정반대의 수순으로 작동시킴으로써, 4개의 파지용 승강체(45a∼46b)에 의해 위치 결정됨과 아울러 X방향 1쌍의 들어올림용 승강체(65A, 65B)에 의해 지지된 출고 대상의 컨테이너(C)를, 출고용 컨베이어(7)의 옮겨싣기용 단부(7a) 위에 내릴 수 있다. 또한, 입고용 컨베이어(6)에 의해 그 옮겨싣기용 단부(6a)까지 반입된 입고 대상 컨테이너를 보관 에리어 내의 빈 스페이스에 입고할 때는, 출고 대상 컨테이너(C)를 보관 에리어의 바닥면 상에서 들어올릴 때와 동일한 요령으로, 입고용 컨베이어(6)의 옮겨싣기용 단부(6a) 위에 위치하는 입고 대상 컨테이너를 4개의 파지용 승강체(45a∼46b)와 X방향 1쌍의 들어올림용 승강체(65A, 65B)에 의해 상승 한계 레벨까지 들어올린 후, 입고 대상 위치까지 반송 장치(1)의 자동운전에 의해 반송하고, 이 후, 출고 대상 컨테이너(C)를 출고용 컨베이어(7)의 옮겨싣기용 단부(7a) 위에 내릴 때와 동일한 요령으로, 입고 대상 빈 스페이스 위에 입고 대상 컨테이너를 내리면 된다.
상기 보관 설비에서는, 1개의 컨테이너 또는 단쌓기 상태의 복수의 컨테이너의 전체를, 보관 에리어 상의 특정 위치로부터 출고용 컨베이어(7)의 옮겨싣기용 단부(7a)까지 반송 출고하거나 또는 입고용 컨베이어(6)의 옮겨싣기용 단부(6a) 상에서 보관 에리어 상의 빈 스페이스까지 반송 입고할 수 있는 것이지만, 다른 컨테이너의 입출고 방법으로서는, 단쌓기 되어 있는 컨테이너 중의 특정 컨테이너(C)만을 출고하는 개별 출고 방법이나, 입고용 컨베이어(6)의 옮겨싣기용 단부(6a) 상에 위치하는 단쌓기 컨테이너 중의 특정 컨테이너(C)만을 입고하는 개별 입고 방법, 또는 보관 에리어 내에 보관되어 있는 다른 컨테이너 상에 동일 평면 사이즈의 입고 대상 컨테이너를 단쌓기 입고하는 방법 등이 실시 가능하다.
개별 입출고 방법은, 당해 개별 입출고 대상 컨테이너를 포함하는 단쌓기 컨테이너(C)에 대하여, 4개의 파지용 승강체(45a∼46b)와 X방향 1쌍의 들어올림용 승강체(65A, 65B)를, 개별 입출고 대상 컨테이너의 바닥면 레벨 근처까지 하강시킨 후, 앞에 설명한 바와 같은 컨테이너 들어올림 동작을 행하게 한다. 이 결과, 개별 입출고 대상 컨테이너가 최하단에 위치하는 상태의 단쌓기 컨테이너(C)를 상승 한계 레벨까지 상승시킬 수 있으므로, 이 후, 당해 단쌓기 컨테이너(C)를 목적의 내림 위치(출고용 컨베이어(7)의 옮겨싣기용 단부(7a), 또는 보관 에리어 상의 빈 스페이스, 혹은 보관 에리어에 보관되어 있는 동일 평면 사이즈의 컨테이너)의 바로 위 위치까지 수평으로 반송하고, 당해 목적의 내림 위치에 단쌓기 컨테이너(C)를 내린다. 이 다음, 단쌓기 컨테이너(C)로부터 횡측방으로 해방시킨 4개의 파지용 승강체(45a∼46b)와 X방향 1쌍의 들어올림용 승강체(65A, 65B)를 상승 한계 레벨까지 상승시키는 것이 아니고, 내린 단쌓기 컨테이너(C)로부터, 개별 입출고 대상 컨테이너인 최하단의 컨테이너 위에 단쌓기 되어 있는 개별 입출고 대상 이외의 컨테이너 모두를 들어올리는 동작을 행하게 한다. 이 결과, 목적의 내림 위치에는 개별 입출고 대상 컨테이너만이 남게 되고, 개별 입출고 대상 컨테이너의 입출고 작업이 완료된다. 개별 입출고 대상 컨테이너를 남기고 들어올린 개별 입출고 대상 이외의 컨테이너(C)는, 앞에 설명한 바와 같은 수순으로, 원래의 장소나 신규 장소로 반송하여 내릴 수 있다.
상기한 바와 같이, 4개의 파지용 승강체(45a∼46b)에 의해 위치 결정됨과 아울러 X방향 1쌍의 들어올림용 승강체(65A, 65B)에 의해 지지된 1개 또는 단쌓기 상태의 입출고 대상 컨테이너(C)를 목적의 장소에 내릴 때는, 당해 입출고 대상 컨테이너(C)가 목적의 장소에서 받아진 후, 조금 지지 유닛(67a, 67b)이 하강하여, 당해 입출고 대상 컨테이너(C)의 플랜지부(F1/F2)를 지지하고 있던 핀 형상 지지 도구(76a, 76b)가 당해 플랜지부(F1/F2)로부터 하방으로 약간 떨어지도록, 승강 구동 수단(57A, 57B)을 제어함으로써, 4개의 파지용 승강체(45a∼46b)와 들어올림용 승강체(65A, 65B)를 입출고 대상 컨테이너(C)로부터 외측으로 이간 이동시킬 때, 당해 입출고 대상 컨테이너(C)의 플랜지부(F1/F2)와 이것을 지지하고 있던 핀 형상 지지 도구(76a, 76b) 사이의 무리한 미끄럼 접촉을 피할 수 있다.
그렇지만, 상기 구성에서는, 들어올림용 승강체(65A, 65B)의 수직 봉 형상 본체(66)에 대하여 지지 유닛(67a, 67b)이 정위치에 중력으로 지지되어 있는 것뿐이며, 당해 정위치로부터 상방으로는 중력에 저항하여 자유롭게 이동할 수 있으므로, 가령, 들어올림용 승강체(65A, 65B)의 수직 봉 형상 본체(66)가 상기의 이상 위치보다도 하강한 위치에서 정지하는 것과 같은 상황에 있어도, 입출고 대상 컨테이너(C)의 플랜지부(F1/F2)의 상측에 위치해 있던 핀 형상 지지 도구(76a, 76b)를 통하여 지지 유닛(67a, 67b)이 입출고 대상 컨테이너(C)에 의해 지지되고, 들어올림용 승강체(65A, 65B)의 수직 봉 형상 본체(66)가 지지 유닛(67a, 67b)에 대하여 상대적으로 강하할 뿐이며, 입출고 대상 컨테이너(C)의 플랜지부(F1/F2)의 상측에 위치해 있던 핀 형상 지지 도구(76a, 76b)가 당해 플랜지부(F1/F2)를 위에서 내리누르게 되지는 않는다.
(산업상의 이용가능성)
본 발명의 컨테이너 승강 반송 장치는, 각종 사이즈의 단쌓기 된 컨테이너의 보관 설비에 있어서, 단쌓기 컨테이너의 입출고 작업용에 효과적으로 활용할 수 있다.
C, C1, C2, Cu, Cd 컨테이너
F1∼F3 컨테이너의 플랜지부
B 컨테이너의 다리벽부
1 천장 주행 크레인형의 반송 장치
2 주주행체
3 부주행체
4 직사각형 프레임 구조체
6 입고용 컨베이어
7 출고용 컨베이어
6a, 7a 이동용 단부
8a, 8b 대차부
11a, 11b, 14, 23a, 23b, 37a, 37b 타이밍 벨트
13, 15, 26, 40 모터
20a, 20b, 29a, 29b, 33a, 33b 가이드 레일
21a, 21b 주가동대
22 X방향 구동 수단
30a∼31b 부가동대
36 Y방향 구동 수단
45a∼46b 파지용 승강체
47 끼워맞춤부
49 승강용 가이드 레일
51A, 51B 연결 수단
53, 54, 71, 79 슬라이드 가이드 레일
55 L형 지지판
56 지지판
57A, 57B 승강 구동 수단
59 공통 구동축
60a, 60b 구동 풀리
61 브레이크 부착 모터
62a∼63b 안내 풀리
64a, 64b 승강 구동용 타이밍 벨트
65A, 65B 들어올림용 승강체
66 수직 봉 형상 본체
67a, 67b 지지 유닛
75 케이싱
76a, 76b 핀 형상 지지 도구
78 압축 코일 스프링
81A, 81B, 85A, 85B 평행사변형 링크 기구
82, 88 중앙 승강 링크 부재
83a∼84b, 89a∼90b 평행 요동 링크
86, 87 승강 링크 유닛

Claims (4)

  1. 물품 반송용 컨테이너의 4개의 코너부 각각에 대하여 수평 방향으로 끼워맞춤/이탈 자유로운 4개의 파지용 승강체를 구비한 컨테이너 승강 반송 장치에 있어서,
    4개의 파지용 승강체를 승강 자유롭게 지지하는 지지용 구조체에는 4개의 파지용 승강체가 둘러싸는 직각 평행사변형의 중심 위치를 통과하고 또한 당해 직각 평행사변형의 각 측변에 평행한 X방향 중심선과 Y방향 중심선 중 Y방향 중심선에 대하여 서로 대칭으로 동기시켜 4개의 파지용 승강체를 접근/이간 이동시키는 X방향 구동 수단과 X방향 중심선에 대하여 서로 대칭으로 동기시켜 4개의 파지용 승강체를 접근/이간 이동시키는 Y방향 구동 수단이 설치되고,
    이들 XY 양방향 구동 수단에 의해 4개의 파지용 승강체가 둘러싸는 직각 평행사변형의 중심 위치와 방향을 바꾸지 않고 당해 직각 평행사변형을 확대 축소시키도록 구성된 컨테이너 승강 반송 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 지지용 구조체에, Y방향 중심선에 대하여 서로 대칭으로 위치하여 X방향으로 접근/이간 이동 자유로운 1쌍의 주가동대가 설치되고, 이 각 주가동대 상에 X방향 중심선에 대하여 서로 대칭으로 위치하여 Y방향으로 접근/이간 이동 자유로운 1쌍의 부가동대가 설치되고, 이들 4개의 부가동대 각각에 상기 1쌍의 주가동대 사이에 위치하도록 상기 파지용 승강체가 승강 자유롭게 지지되고, 상기 X방향 구동 수단은 상기 1쌍의 주가동대를 서로 대칭으로 동기시켜 접근/이간 이동시키고, 상기 Y방향 구동 수단은 상기 1쌍의 부가동대를 서로 대칭으로 동기시켜 접근/이간 이동시키도록 구성된 것을 특징으로 하는 컨테이너 승강 반송 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 X방향 구동 수단은 상기 1쌍의 주가동대의 Y방향 양단부에 인접하도록 상기 지지용 구조체에 X방향을 따라 걸쳐진 Y방향 1쌍의 감기 전동체와 이들 양쪽 감기 전동체를 동기시켜 정역회전 구동하는 모터를 구비함과 아울러, 일방의 주가동대의 Y방향 양단부는 Y방향 1쌍의 감기 전동체의 정방향으로 회동하는 경로부에 연결되고, 타방의 주가동대의 Y방향 양단부는 Y방향 1쌍의 감기 전동체의 역방향으로 회동하는 경로부에 연결되어 있는 것을 특징으로 하는 컨테이너 승강 반송 장치.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 Y방향 구동 수단은 4개의 부가동대의 Y방향의 외측에 X방향과 평행하게 위치하는 Y방향 1쌍의 연동용 막대 형상체와 이 Y방향 1쌍의 연동용 막대 형상체의 X방향의 양단부에 인접하도록 상기 지지용 구조체에 Y방향을 따라 걸쳐진 X방향 1쌍의 감기 전동체와 이들 양쪽 감기 전동체를 동기시켜 정역회전 구동하는 모터를 구비함과 아울러, 일방의 연동용 막대 형상체의 X방향 양단부는 X방향 1쌍의 감기 전동체의 정방향으로 회동하는 경로부에 연결되고, 타방의 연동용 막대 형상체의 X방향 양단부는 X방향 1쌍의 감기 전동체의 역방향으로 회동하는 경로부에 연결되고, Y방향 1쌍의 연동용 막대 형상체 각각의 내측에 인접하는 2세트의 X방향 1쌍의 부가동대는 그 외측에 인접하는 각 연동용 막대 형상체 각각에 X방향으로 이동 자유롭게 걸어맞추어져 있는 것을 특징으로 하는 컨테이너 승강 반송 장치.
KR1020167033706A 2014-06-13 2015-06-04 컨테이너 승강 반송 장치 KR102401184B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014122244A JP6256694B2 (ja) 2014-06-13 2014-06-13 コンテナ昇降搬送装置
JPJP-P-2014-122244 2014-06-13
PCT/JP2015/066194 WO2015190394A1 (ja) 2014-06-13 2015-06-04 コンテナ昇降搬送装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20170018317A true KR20170018317A (ko) 2017-02-17
KR102401184B1 KR102401184B1 (ko) 2022-05-24

Family

ID=54833487

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020167033706A KR102401184B1 (ko) 2014-06-13 2015-06-04 컨테이너 승강 반송 장치

Country Status (11)

Country Link
US (1) US10053339B2 (ko)
EP (1) EP3141515B1 (ko)
JP (1) JP6256694B2 (ko)
KR (1) KR102401184B1 (ko)
CN (1) CN106458532B (ko)
BR (1) BR112016027531B1 (ko)
CA (1) CA2949775C (ko)
RU (1) RU2689637C2 (ko)
TR (1) TR201906153T4 (ko)
TW (1) TWI631058B (ko)
WO (1) WO2015190394A1 (ko)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6179729B2 (ja) * 2014-06-13 2017-08-16 株式会社ダイフク コンテナ昇降搬送装置
JP6418397B2 (ja) * 2015-08-24 2018-11-07 株式会社ダイフク 物品搬送用容器の昇降搬送装置
JP6702106B2 (ja) * 2016-09-09 2020-05-27 株式会社ダイフク 物品搬送装置
US10532884B2 (en) * 2017-05-24 2020-01-14 Hall Labs Llc Mechanical end effector for planar motion mechanism
JP6927007B2 (ja) * 2017-12-12 2021-08-25 株式会社ダイフク 移載設備、移載方法
CN108639785B (zh) * 2018-08-01 2024-04-19 河南小大机器人股份公司 一种带有平行四边形连杆辅助升降机构的铲板
RU208529U1 (ru) * 2020-11-26 2021-12-23 Борис Николаевич Вдовин Траверса для перемещения корзины с автомобильным полуприцепом
RU208465U1 (ru) * 2020-11-27 2021-12-21 Борис Николаевич Вдовин Траверса для перемещения корзины с автомобильным полуприцепом

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05246680A (ja) * 1991-12-10 1993-09-24 Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd コンテナ多段積方法
JPH06115608A (ja) 1992-09-30 1994-04-26 Mitsubishi Heavy Ind Ltd ロッカーコンテナーの段積み格納システム
JPH10329121A (ja) * 1997-06-04 1998-12-15 Tiger Mach Seisakusho:Kk コンクリート製品の脱型装置

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2813510B2 (ja) * 1992-06-08 1998-10-22 三菱重工業株式会社 コンテナー多段積用スプレッダー
JP3484104B2 (ja) * 1998-12-25 2004-01-06 平田機工株式会社 自動倉庫及び自動倉庫の管理方法
US6464069B1 (en) * 2000-03-06 2002-10-15 Donald S. Rich Quadruple pick and place head construction
SE527325C2 (sv) * 2004-07-05 2006-02-14 Elmhults Konstruktions Ab Containerok
JP5246680B2 (ja) * 2007-05-31 2013-07-24 ナレルシステム有限会社 コンテンツ提供装置、コンテンツ提供方法及びそのためのコンピュータプログラム
KR101713031B1 (ko) * 2012-09-24 2017-03-07 (주)테크윙 테스트핸들러용 픽앤플레이스장치
JP5999508B2 (ja) * 2013-03-15 2016-09-28 株式会社ダイフク 物品搬送用箱の搬送装置
JP6288470B2 (ja) * 2015-05-22 2018-03-07 株式会社ダイフク 平面保管設備における入出庫装置の制御方法
JP6347333B2 (ja) * 2015-06-01 2018-06-27 株式会社ダイフク 平面保管設備における入出庫装置の制御方法

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05246680A (ja) * 1991-12-10 1993-09-24 Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd コンテナ多段積方法
JPH06115608A (ja) 1992-09-30 1994-04-26 Mitsubishi Heavy Ind Ltd ロッカーコンテナーの段積み格納システム
JPH10329121A (ja) * 1997-06-04 1998-12-15 Tiger Mach Seisakusho:Kk コンクリート製品の脱型装置

Also Published As

Publication number Publication date
TW201604098A (zh) 2016-02-01
RU2689637C2 (ru) 2019-05-28
BR112016027531B1 (pt) 2021-11-16
JP2016003071A (ja) 2016-01-12
KR102401184B1 (ko) 2022-05-24
TR201906153T4 (tr) 2019-05-21
EP3141515B1 (en) 2019-04-03
CN106458532A (zh) 2017-02-22
RU2016150384A3 (ko) 2018-12-17
JP6256694B2 (ja) 2018-01-10
CA2949775A1 (en) 2015-12-17
BR112016027531A2 (pt) 2021-09-08
CA2949775C (en) 2022-06-28
CN106458532B (zh) 2018-06-15
WO2015190394A1 (ja) 2015-12-17
US10053339B2 (en) 2018-08-21
TWI631058B (zh) 2018-08-01
EP3141515A1 (en) 2017-03-15
EP3141515A4 (en) 2018-01-10
RU2016150384A (ru) 2018-07-13
US20170073199A1 (en) 2017-03-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20170018317A (ko) 컨테이너 승강 반송 장치
KR20170018316A (ko) 컨테이너 승강 반송 장치
KR20170018319A (ko) 컨테이너 승강 반송 장치
JP6183714B2 (ja) コンテナ昇降搬送装置
KR20170018318A (ko) 컨테이너 승강 반송 장치
JP2014177337A (ja) 物品搬送用箱の搬送装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant