TWI631058B - Container lifting and handling device - Google Patents

Abstract

提供一種貨櫃昇降搬運裝置，該貨櫃昇降搬運裝置係在各種尺寸之堆積貨櫃的保管設備，可應用於該貨櫃之出入庫作業等。

貨櫃昇降搬運裝置係在將4個握持用昇降體45a~46b支撐成昇降自如的支撐用構造體(副移動體3)，設置：X方向驅動手段22，係以在通過該4個握持用昇降體所包圍之直角平行四邊形的中心位置P而且與該直角平行四邊形之各側邊平行的X方向中心線XL與Y方向中心線YL中，對Y方向中心線YL彼此對稱地同步的方式使4個握持用昇降體移動成接近遠離；及Y方向驅動手段36，係以對X方向中心線XL彼此對稱地同步的方式使該4個握持用昇降體移動成接近遠離；藉這些XY兩方向驅動手段22、36，在不改變4個握持用昇降體45a~46b所包圍之直角平行四邊形的中心位置P與方向之狀態下使該直角平行四邊形放大縮小的構成。

Description

貨櫃昇降搬運裝置

本發明係有關於一種可吊昇並搬運平面形狀為直角平行四邊形之可堆積的物品搬運用之箱型貨櫃的搬運裝置。

作為可對箱型貨櫃進行昇降搬運之搬運裝置，例如如專利文獻1之記載所示，已知一種貨櫃昇降搬運裝置，該貨櫃昇降搬運裝置係將被吊昇成昇降自如的昇降體設置於天花板移動起重機形式之移動體，並在該昇降體之下側，將貨櫃懸吊用掛鉤設置成開閉自如。此搬運裝置係將該貨櫃懸吊用掛鉤所卡脫自如的被卡合件突設於貨櫃的天花板面，或在貨櫃之底面下預先確保該貨櫃懸吊用掛鉤之卡脫自如的間隙。

【先行專利文獻】

【專利文獻】

[專利文獻1]特開平06-115608號公報

在該專利文獻1所記載的構成，將懸吊專用之被卡合件突設於是被搬運物之貨櫃的天花板面，或將間隙形成於貨櫃底面下，這些成為前提條件，而無法將能以雙手舉起並搬運之上側解放之小型的塑膠製貨櫃原封不動地用作被搬運 物。當然，在一般流通之塑膠製貨櫃，作為補強對策，因為一體地形成其外側面之主要與圓周方向平行地和上端側連續之補強用的凸緣部，所以若將該懸吊用掛鉤用於鈎在貨櫃之平行兩側面的凸緣部，如上述所示之一般流通的上側解放之小型的塑膠製貨櫃亦可作為搬運對象，但是這種貨櫃係常堆積平面尺寸相同之複數個貨櫃。在藉與其最下段之貨櫃的凸緣部卡合之該貨櫃懸吊用掛鉤吊昇並搬運依此方式所堆積之貨櫃的情況，貨櫃之堆積數愈多變成愈不穩定，而無法安全地搬運。

本發明係提議可用以解決如上述所示之以往的問題點之貨櫃的搬運裝置，本發明之貨櫃搬運裝置係為了易於理解與後述之實施例的關係，以附加括弧之方式表示在該實施例之說明所使用的參照符號，在具備對物品搬運用貨櫃(C)之4個角部的各個在水平方向嵌合脫離自如之4個握持用昇降體(45a~46b)的貨櫃昇降搬運裝置，在將4個握持用昇降體(45a~46b)支撐成昇降自如的支撐用構造體(副移動體(3))，設置：X方向驅動手段(22)，係以在通過4個握持用昇降體(45a~46b)所包圍之直角平行四邊形的中心位置(P)而且與該直角平行四邊形之各側邊平行的X方向中心線(XL)與Y方向中心線(YL)中，對Y方向中心線(YL)彼此對稱地同步的方式使4個握持用昇降體(45a~46b)移動成接近遠離；及Y方向驅動手段(36)，係以對X方向中心線(XL)彼此對稱地同步的方式使4個握持用昇降體(45a~46b)移動成接近遠離；構成為藉這些XY兩方向驅動手段(22、36)，在不改變4個握持用昇降體(45a~46b) 所包圍之直角平行四邊形的中心位置(P)與方向之狀態下使該直角平行四邊形放大縮小的構成。

該構成之貨櫃昇降搬運裝置係藉由將可在處理對象之貨櫃的上方空間移動的移動體或可水平地擺動之可動臂用作該支撐用構造體，可用作可使已吊昇之貨櫃伴隨該移動體或可動臂的動作，移至別的位置後放下的貨櫃搬運手段。又，該支撐用構造體被架設於固定位置，在一度吊昇藉搬運用移動體搬運至該支撐用構造體之下側固定位置的貨櫃後，將該貨櫃放下至被送入該固定位置之別的搬運用移動體上的使用方法亦可行。進而，在該本發明之4個握持用昇降體係為了可藉在與貨櫃之角部嵌合之狀態的上昇移動，吊昇該貨櫃，而將彈性件或凹凸面、或者進退自如的銷狀支撐件等之防止往貨櫃之下方之滑動的手段設置於對貨櫃角部的嵌合部，亦可構成為僅藉該4個握持用昇降體可吊昇並搬運搬運對象的貨櫃，但是該4個握持用昇降體係尤其用作從周圍握持所堆積之貨櫃的整體並固持於垂直姿勢的手段，另外，併用利用其周圍之凸緣部等吊昇在該4個握持用昇降體所握持之貨櫃中至少最下段之貨櫃的吊昇用昇降體較佳。

在任一種使用方法，都需要進行使4個握持用昇降體與搬運對象之貨櫃的4個角部嵌合的動作或分開的動作，但是若依據該本發明的構成，藉XY兩方向驅動手段，可使4個握持用昇降體在水平方向移動成在不改變4個握持用昇降體所包圍之直角平行四邊形的中心位置與方向下使該直角平行 四邊形放大縮小。因此，在藉本發明之貨櫃昇降搬運裝置吊昇並搬運被放置於固定位置之貨櫃的情況，搬運對象的貨櫃位於在平面圖上4個握持用昇降體所包圍之直角平行四邊形的內側，而且在以該貨櫃之在平面圖的中心位置與方向和4個握持用昇降體所包圍之直角平行四邊形的中心位置與方向一致的方式，使本發明之貨櫃昇降搬運裝置位於搬運對象之貨櫃的上方位置之狀態，使4個握持用昇降體下降至包圍搬運對象之貨櫃的高度，然後，藉XY方向兩驅動手段，藉由使4個握持用昇降體往內側水平移動成彼此接近，不使搬運對象的貨櫃在水平方向移動，就可使4個握持用昇降體與搬運對象之貨櫃的各角部嵌合。在此情況，將XY方向兩驅動手段控制成4個握持用昇降體大致同時與貨櫃的角部嵌合較佳。

因此，與水平移動成在平面圖上使4個握持用昇降體所包圍之直角平行四邊形的一個角部與搬運對象之貨櫃的一個角部大致一致，並使位於剩下之3個角部的各握持用昇降體與搬運對象的貨櫃之剩下的3個角部嵌合的情況相比，若依據本發明的構成，在用以吊昇搬運對象之貨櫃的準備階段，在使4個握持用昇降體位於在平面圖上搬運對象之貨櫃的上方既定位置時，只要搬運對象的貨櫃以大致相同之方向位於4個握持用昇降體所包圍之直角平行四邊形的中央附近即可，即使搬運對象的貨櫃在XY之任一方向稍微偏離該直角平行四邊形的中心位置，亦可避免下降之握持用昇降體碰撞貨櫃上端。換言之，在用以吊昇搬運對象之貨櫃的準備階段，對搬運對象的貨櫃之4個握持用昇降體的定位、或對4個握持用昇降體之搬 運對象的貨櫃之定位的控制變得容易。

在實施該本發明之貨櫃昇降搬運裝置的情況，在該支撐用構造體(副移動體(3))，設置位於對Y方向中心線(YL)彼此對稱的位置並在X方向接近遠離地移動自如的一對主可動台(21a、21b)，在該各主可動台(21a、21b)上，設置位於對X方向中心線(XL)彼此對稱的位置並在Y方向接近遠離地移動自如的一對副可動台(30a~31b)，在這些4個副可動台(30a~31b)的各個，以位於該一對主可動台(21a、21b)之間的方式將該握持用昇降體(45a~46b)支撐成昇降自如，並可構成為該X方向驅動手段(22)係使該一對主可動台(21a、21b)以彼此對稱地同步的方式移動成接近遠離，該Y方向驅動手段(36)係使該一對副可動台(30a、30b/31a、31b)以彼此對稱地同步的方式移動成接近遠離。

更具體而言，該X方向驅動手段(22)係包括以與該一對主可動台(21a、21b)之Y方向兩端部鄰接的方式沿著X方向舖掛於該支撐用構造體(副移動體(3))之Y方向一對的捲繞傳動體(時限皮帶(23a、23b))、與以使這些兩捲繞傳動體(時限皮帶(23a、23b))同步之方式進行正反轉驅動的馬達(26)，而且一方之主可動台(21a)的Y方向兩端部係可與在Y方向一對的捲繞傳動體(時限皮帶(23a、23b))之正轉方向轉動的路俓部連結，另一方之主可動台(21b)的Y方向兩端部係可與在Y方向一對的捲繞傳動體(時限皮帶(23a、23b))之反轉方向轉動的路俓部連結。

又，該Y方向驅動手段(36)係包括在4個副可動台 (30a~31b)之Y方向的外側位於與X方向平行的位置之Y方向一對的連動用棒狀體(32a、32b)、以與該Y方向一對的連動用棒狀體(32a、32b)之X方向的兩端部鄰接的方式沿著Y方向舖掛於該支撐用構造體(副移動體(3))之X方向一對的捲繞傳動體(時限皮帶(37a、37b))、以及以使這些兩捲繞傳動體(時限皮帶(37a、37b))同步之方式進行正反轉驅動的馬達(40)，而且一方之連動用棒狀體(32a)的X方向兩端部係與在X方向一對的捲繞傳動體(時限皮帶(37a、37b))之正轉方向轉動的路俓部連結，另一方之連動用棒狀體(32b)的X方向兩端部係與在X方向一對的捲繞傳動體(時限皮帶(37a、37b))之反轉方向轉動的路俓部連結，與Y方向一對的連動用棒狀體(32a、32b)之各個的內側鄰接之兩組之X方向一對的副可動台(30a、31b/30b、31a)係和與其外側鄰接之各連動用棒狀體(32a、32b)的各個卡合成在X方向移動自如。

藉由採用如以上所示之具體的構成，可易於實施本發明。尤其，若依據上述之驅動4個副可動台之Y方向驅動手段之具體的構成，可在將這些副可動台支撐成在Y方向移動自如並在X方向移動的主可動台上，完全不搭載Y方向驅動手段，與在這些主可動台上必須搭載馬達等需要供電與控制之機器的情況相比，可容易且便宜地實施。

C、C1、C2、Cu、Cd‧‧‧貨櫃

F1~F3‧‧‧貨櫃之凸緣部

B‧‧‧貨櫃之腳壁部

1‧‧‧天花板移動起重機式搬運裝置

2‧‧‧主移動體

3‧‧‧副移動體

3a、3b‧‧‧側框

3c、3d‧‧‧連結框

4‧‧‧矩形框構造體

6‧‧‧入庫用輸送帶

7‧‧‧出庫用輸送帶

6a、7a‧‧‧移載用端部

8a、8b‧‧‧台車部

11a、11b、14、23a、23b、37a、37b‧‧‧時限皮帶

13、15、26、40‧‧‧馬達

16‧‧‧車輪

20a、20b、29a、29b、33a、33b‧‧‧導軌

21a、21b‧‧‧主可動台

22‧‧‧X方向驅動手段

24‧‧‧傳動軸

25‧‧‧皮帶傳動手段

27a、27b‧‧‧連結構件

28a、28b‧‧‧連結構件

30a~31b‧‧‧副可動台

36‧‧‧Y方向驅動手段

38‧‧‧傳動軸

39‧‧‧皮帶驅動手段

41a~42b‧‧‧連結構件

43a~44b‧‧‧支撐構件

45a~46b‧‧‧握持用昇降體

47‧‧‧嵌合部

49‧‧‧昇降用導軌

51A、51B‧‧‧連結手段

53、54、71、79‧‧‧滑動導軌

55‧‧‧L形支撐板

56‧‧‧支撐板

57A、57B‧‧‧昇降驅動手段

59‧‧‧共用驅動軸

60a、60b‧‧‧驅動皮帶輪

61‧‧‧具有剎車之馬達

62a~63b‧‧‧導引皮帶輪

64a、64b‧‧‧昇降驅動用時限皮帶

65A、65B‧‧‧吊昇用昇降體

66‧‧‧垂直棒狀本體

67a、67b‧‧‧支撐單元

75‧‧‧外殼

76a、76b‧‧‧銷狀支撐件

78‧‧‧壓縮線圈彈簧

81A、81B、85A、85B‧‧‧平行四邊形連桿機構

82‧‧‧中央垂直連桿構件

83a~84b、89a~90b‧‧‧平行擺動連桿

86、87‧‧‧昇降連桿單元

88‧‧‧連桿支撐用昇降體

P‧‧‧中心位置

XL‧‧‧X方向中心線

YL‧‧‧Y方向中心線

第1圖係表示保管設備之平面圖。

第2圖係該保管設備之正視圖。

第3圖係該保管設備之側視圖。

第4A圖係表示副移動體上之主可動台之部分切掉的後視圖，第4B圖係其側視圖。

第5圖係表示該主移動體之部分切掉的平面圖。

第6圖係表示該主移動體上之副移動體的平面圖。

第7A圖係表示該副移動體之正視圖，第7B圖係表示該副移動體之部分縱向側視圖。

第8圖係表示該副移動體上之細部構造的平面圖。

第9圖係在該副移動體上所支撐之X方向一對主可動台的平面圖。

第10圖係在該主可動台上所支撐之Y方向一對副可動台的平面圖。

第11A圖係表示驅動該主可動台之X方向驅動手段之部分切掉的正視圖，第11B圖係表示設置於該主可動台之昇降驅動手段的正視圖。

第12圖係表示驅動該副可動台之Y方向驅動手段的側視圖。

第13圖係一側之主可動台所支撐之副可動台與昇降驅動手段的側視圖。

第14圖係表示4個握持用昇降體之支撐構造的平面圖。

第15圖係在4個握持用昇降體最接近貨櫃握持區域之中心的狀態之部分橫向平面圖。

第16圖係表示X方向一對握持用昇降體彼此分離最遠之狀態的正視圖。

第17圖係表示X方向一對握持用昇降體彼此最接近之狀態的正視圖。

第18圖係表示分離最遠之狀態的Y方向一對握持用昇降體與其中間位置之吊昇用昇降體的側視圖。

第19圖係表示最接近之狀態的Y方向一對握持用昇降體與其中間位置之吊昇用昇降體的側視圖。

第20A圖係表示4個握持用昇降體與X方向一對吊昇用昇降體彼此分離最遠之狀態的部分橫向平面圖，第20B圖係表示4個握持用昇降體與X方向一對吊昇用昇降體彼此最接近之狀態的部分橫向平面圖。

第21A圖係表示一個吊昇用昇降體與同一側之一個握持用昇降體的部分縱向正視圖，第21B圖係表示其他的一個吊昇用昇降體與其支撐構造、及同一側之一個握持用昇降體的部分縱向正視圖。

第22A圖係表示吊昇用昇降體所具備之下側的支撐單元的放大正視圖，第22B圖係其側視圖，第22C圖係其橫向平面圖，第22D圖係其主要部之放大縱向側視圖。

第23圖係表示藉4個握持用昇降體與X方向一對吊昇用昇降體握持貨櫃並使其昇降時之狀態的部分橫向平面圖。

第24圖係說明吊昇用昇降體對貨櫃之作用的縱向正視圖，左半部表示即將舉起貨櫃前之狀態，右半部表示剛舉起貨櫃後之狀態。

第25圖係表示藉吊昇用昇降體吊昇搬運貨櫃時之狀態的部分切掉、部分縱向側視圖。

在第1圖~第3圖，1係配設於由平面形狀為直角平行四邊形之平坦的地板面所構成之保管區域的上側之天花板移動起重機形式的搬運裝置，並由在水平面上之Y方向(前後進深方向)移動自如的主移動體2、與在該主移動體2之上被支撐成在對該主移動體2之移動方向垂直的X方向(左右寬度方向)移動自如的副移動體3所構成。在該保管區域，包圍該保管區域之矩形框構造體4經由柱構件5水平地被架設於地板面上固定高度，在此矩形框構造體4之與Y方向平行的一組樑構件4a、4b上將該主移動體2的兩端部支撐成在Y方向移動自如。主移動體2具備在其移動方向(Y方向)隔著適當間隔並列之長度長達X方向之全長的一對側框2a、2b，在這些側框2a、2b上將副移動體3的兩側邊支撐成在X方向移動自如。

在該保管區域，併設入庫用輸送帶6與出庫用輸送帶7。這兩輸送帶6、7之保管區域側的移載用端部6a、7a係位於該保管區域內，藉矩形框構造體4之在樑構件4a、4b上之主移動體2之Y方向的移動、與主移動體2之在側框2a、2b上之副移動體3之X方向的移動，可使副移動體3位於以矩形框構造體4所包圍的保管區域內之包含該入出庫用輸送帶6、7的移載用端部6a、7a之整個區域的任意位置。

主移動體2係如第4圖及第5圖所示，具有樑構件4a、4b上被支撐成在該樑構件4a、4b之長度方向移動自如的台車部8a、8b。在該台車部8a、8b上支撐該一對側框2a、2b，在該台車部8a、8b，設置在樑構件4a、4b上滾動的複數 個車輪9、與從左右兩側夾樑構件4a、4b之定位用輥10。在各樑構件4a、4b，將時限皮帶11a、11b舖設成沿著這些樑構件4a、4b轉動自如，各時限皮帶11a、11b的兩端被固定於該台車部8a、8b，舖設各時限皮帶11a、11b的皮帶輪之一經由傳動軸12與一個馬達13連動地連結，藉該馬達13同步地對兩時限皮帶11a、11b進行轉動驅動，藉此，將主移動體2構成為在Y方向平行往復移動。

在主移動體2之一側的側框2a，將時限皮帶14舖設成沿著該側框2a轉動自如，並併設對該時限皮帶14進行轉動驅動之馬達15。該副移動體3係如第6圖及第7圖所示，由與主移動體2之側框2a、2b平行地配置於該側框2a、2b之上側的一對側框3a、3b、及將兩側框3a、3b彼此連結成一體化之一對連結框3c、3d所構成，由側框3a、3b軸支在主移動體2之側框2a、2b上滾動的複數個車輪16，而且在一側之側框3a的兩端附近位置，附設軸支夾主移動體2的側框2a之各一對的輥17之軸承板18a、18b。該時限皮帶14的兩端被固定於該軸承板18a、18b，藉馬達15對時限皮帶14進行轉動驅動，藉此，可使副移動體3在X方向往復移動。

若依據該構成，藉使馬達13運轉而使主移動體2在Y方向移動、與使該主移動體2上的馬達15運轉而在主移動體2上使副移動體3在X方向移動之組合，可使副移動體3位於以矩形框構造體4所包圍之平面形狀為矩形的保管區域之任意位置的正上。

如第8圖~第10圖所示，在副移動體3，經由附設 於該側框3a、3b上之導軌20a、20b及與該導軌20a、20b嵌合之滑動組件19a、19b，搭載在X方向彼此接近遠離之移動自如的一對主可動台21a、21b，並併設用以使該一對主可動台21a、21b彼此同步地在X方向接近遠離地移動之X方向驅動手段22。此X方向驅動手段22係由在副移動體3之側框3a、3b的外側舖設成沿著這些側框3a、3b轉動自如的一對時限皮帶23a、23b、與經由傳動軸24及皮帶傳動手段25與兩時限皮帶23a、23b連動地連結之搭載於副移動體3的馬達26所構成，兩時限皮帶23a、23b的上側路徑部經由連結構件27a、27b與一方之主可動台21a的兩端連結，而且兩時限皮帶23a、23b的下側路徑部經由連結構件28a、28b與另一方之主可動台21b的兩端連結。若依據依此方式所構成之X方向驅動手段22，藉馬達26對兩時限皮帶23a、23b進行轉動驅動，藉此，可使一對主可動台21a、21b移動成彼此接近；藉馬達26對兩時限皮帶23a、23b進行反轉驅動，藉此，可使一對主可動台21a、21b移動成彼此遠離。

在一對主可動台21a、21b上，如第10圖~第12圖所示，經由與Y方向平行地舖設於這些主可動台21a、21b上的導軌29a、29b，分別設置在Y方向移動自如的一對副可動台30a、30b及31a、31b。在這些副可動台30a~31b中，位於Y方向之同一側的X方向一對副可動台30a、31b係在與X方向平行地配置於該副可動台30a、31b之外側的連動用棒狀體32a，經由舖設於該連動用棒狀體32a之導軌33a及與該導軌33a嵌合的滑動組件34a、35a，被支撐成在X方向移動自 如，另一方之X方向一對副可動台30b、31a係在與X方向平行地配置於該副可動台30b、31a之外側的連動用棒狀體32b，經由舖設於該連動用棒狀體32b之導軌33b及與該導軌33b嵌合的滑動組件34b、35b，被支撐成在X方向移動自如。

而，一對連動用棒狀體32a、32b係藉Y方向驅動手段36在Y方向移動成彼此接近遠離。此Y方向驅動手段36係由一對時限皮帶37a、37b與馬達40所構成，該時限皮帶37a、37b係在一對連動用棒狀體32a、32b的外側與Y方向平行地舖設於副移動體3，而馬達40係經由傳動軸38與皮帶驅動手段39對該兩時限皮帶37a、37b進行轉動驅動並搭載於副移動體3。而，一對時限皮帶37a、37b係其上側路徑部經由連結構件41a、41b與一方之連動用棒狀體32a的兩端連結，而且兩時限皮帶37a、37b的下側路徑部經由連結構件42a、42b與另一方之連動用棒狀體32b的兩端連結。若依據依此方式所構成之Y方向驅動手段36，藉馬達40對兩時限皮帶37a、37b進行正轉驅動，藉此，可使一對連動用棒狀體32a、32b在Y方向移動成彼此接近；藉馬達40對兩時限皮帶37a、37b進行反轉驅動，藉此，可使一對連動用棒狀體32a、32b在Y方向移動成彼此遠離。藉由此一對連動用棒狀體32a、32b移動成彼此接近，在X方向以主可動台21a、21b間的間隔所支撐之副可動台30a、30b/31a、31b分別移動成彼此接近；藉由一對連動用棒狀體32a、32b移動成彼此遠離，該副可動台30a、30b/31a、31b分別移動成彼此遠離。

如第10圖及第11B圖所示，在4個副可動台 30a~31b，分別安裝在X方向內側朝下延伸出之倒立L形的支撐構件43a、43b/44a、44b，在各支撐構件43a~44b的垂直部內側，分別安裝握持用昇降體45a~46b。這些各握持用昇降體45a~46b係由在鉛垂方向長條的棒狀構件所構成，並具備在其上下方向之全長橫向截面為角形的嵌合部47。此嵌合部47係如第23圖所示，係在可分別與搬運對象之貨櫃C的4個角部嵌合的方向所配置，在面向貨櫃C之直角內側面的外側邊，以在全長連續的方式附設止滑用帶狀體48。在這些各握持用昇降體45a~46b，在與其X方向平行之X方向板部的外側，附設在全長連續的昇降用導軌49，在該各支撐構件43a~44b的垂直部內側，附設與該昇降用導軌49嵌合並將各握持用昇降體45a~46b支撐成可昇降的滑動組件50。

如第14圖及第18圖所示，分別在Y方向並列之握持用昇降體45a、45b/46a、46b的上端部係藉連結手段51A、51B連結成在Y方向彼此接近遠離地移動自如。這些連結手段51A、51B係在平面圖上彼此點對稱構造，在Y方向長之角柱狀構件52的上側面與內側面與Y方向平行地附設滑動導軌53、54，在與上側之滑動導軌53嵌合的滑動組件53a，安裝支撐握持用昇降體45a、46a之上端的L形支撐板55，而在與內側之滑動導軌54嵌合的滑動組件54a，安裝支撐握持用昇降體45b、46b之上端的支撐板56。

握持用昇降體45a、46a之上端與L形支撐板55係和握持用昇降體45a、46a之與Y方向平行的Y方向板部的上端內側及L形支撐板55之垂直板部55a的外端部藉與握持 用昇降體45a、46a之X方向板部的內側鄰接之與X方向平行的支軸55b所連結，握持用昇降體45b、46b之上端與支撐板56係和握持用昇降體45b、46b之Y方向板部的上端內側及支撐板56之外端部藉與握持用昇降體45b、46b之X方向板部的內側鄰接之與X方向平行的支軸56a所連結。而且，如第15圖所示，構成為在Y方向一對握持用昇降體45a、45b/46a、46b在Y方向移動成彼此接近時，藉由支撐握持用昇降體45b、46b之支撐板56與支撐支撐板56之滑動組件54a進入支撐握持用昇降體45a、46a之L形支撐板55之垂直板部55a的內側，可彼此接近至Y方向一對握持用昇降體45a、45b/46a、46b進入至在平面圖上比角柱狀構件52之Y方向兩端更內側的狀態。

藉該構成，一方之Y方向一對握持用昇降體45a、45b與位於其上端部間的連結手段51A係可對支撐該握持用昇降體45a、45b之支撐構件43a、43b(副可動台30a、30b)一體地昇降，另一方之Y方向一對握持用昇降體46a、46b與位於其上端部間的連結手段51B係可對支撐該握持用昇降體46a、46b之支撐構件44a、44b(副可動台31a、31b)一體地昇降。

如第9圖所示，對握持用昇降體45a、45b與連結手段51A進行昇降驅動之昇降驅動手段57A被安裝於主可動台21a的下側中央部，對握持用昇降體46a、46b與連結手段51B進行昇降驅動之昇降驅動手段57B被安裝於主可動台21b的下側中央部。兩昇降驅動手段57A、57B係在第9圖所示之平面圖彼此點對稱構造，如第9圖、第11B圖、第13圖及第14圖所示，並包括：Y方向一對主支撐板58a與副支撐板58b、 在主副兩支撐板58a、58b間藉共用驅動軸59所軸支之Y方向一對驅動皮帶輪60a、60b、由主支撐板58a所支撐而且經由共用驅動軸59及傳動皮帶59a與驅動皮帶輪60a、60b連動地連結之具有剎車之馬達61、由主副各支撐板58a、58b所軸支並位於各驅動皮帶輪60a、60b之內側的上面之各個上下一對的導引皮帶輪62a、62b/63a、63b以及Y方向一對昇降驅動用時限皮帶64a、64b。

如第23圖所示，在Y方向並列的握持用昇降體45a、45b/46a、46b之間，設置吊昇用昇降體65A、65B。各吊昇用昇降體65A、65B係在X方向彼此對稱構造，如第18圖所示，並由具有長度與握持用昇降體45a~46b大致相等的垂直棒狀本體66、及安裝於該垂直棒狀本體66之上下兩段的支撐單元67a、67b所構成。垂直棒狀本體66係其上端部經由安裝板66a與在各連結手段51A、51B之角柱狀構件52之Y方向長度的中央位置連結，在其下端，成倒立T字形地安裝在Y方向長之平板狀的皮帶連結板68。

各昇降驅動手段57A、57B之昇降驅動用時限皮帶64a、64b係位於對各吊昇用昇降體65A、65B之垂直棒狀本體66在Y方向兩側對稱的位置，其一端分別經由皮帶安裝構件69與角柱狀構件52之Y方向長度的兩端部外側面連結，而且，其另一端分別經由皮帶安裝構件70與皮帶連結板68之Y方向長度的兩端部上側連結，各昇降驅動用時限皮帶64a、64b之中間部係如第16圖所示，經由各昇降驅動手段57A、57B的上下一對導引皮帶輪62a、62b/63a、63b之間，被捲繞於驅 動皮帶輪60a/60b。此外，昇降驅動用時限皮帶64a、64b係其上下兩端與導引皮帶輪62a~63b之間無鬆弛地舖設成與握持用昇降體45a~46b(垂直棒狀本體66)平行。

若依據如上述所示構成的各昇降驅動手段57A、57B，在兩昇降驅動手段57A、57B之具有剎車之馬達61未運轉時(在驅動皮帶輪60a、60b位於剎車狀態時)，全部之握持用昇降體45a~46b及吊昇用昇降體65A、65B之垂直棒狀本體66成為被鎖定成無法昇降的狀態，並停在那時之高度。使兩昇降驅動手段57A、57B之具有剎車之馬達61同步地運轉，並藉驅動皮帶輪60a、60b對各昇降驅動用時限皮帶64a、64b在提升其下端之方向進行同步驅動時，全部之握持用昇降體45a~46b及吊昇用昇降體65A、65B之垂直棒狀本體66在抵抗重力下一體地定速上昇移動，反之，在下降其上端之方向進行驅動時，全部之握持用昇降體45a~46b及吊昇用昇降體65A、65B之垂直棒狀本體66藉重力一體地定速下降移動。

吊昇用昇降體65A、65B所具備之全部的支撐單元67a、67b係同一構造，並如第18圖、第21圖及第22圖所示，經由以在全長連續之方式附設於垂直棒狀本體66之內側的滑動導軌71及與滑動導軌71嵌合成昇降自如的上下2個滑動組件71a，被支撐成對垂直棒狀本體66昇降自如，上側之支撐單元67a係藉在垂直棒狀本體66之中間高度的Y方向兩側所附設的一對承受構件72接住，下側之支撐單元67b係藉垂直棒狀本體66之下端的皮帶連結板68接住。

這些支撐單元67a、67b係在縱向長之中空的外殼 75之背板74a、74b之間，在基板73的後側，安裝上下兩個該滑動組件71a，並具備藉基板73與背板74a、74b所支撐之對基板73在X方向進退自如的多個銷狀支撐件76a、76b，該外殼75係包括位於垂直棒狀本體66之內側並突出至其Y方向兩側之寬度的基板73、與在該基板73的後側配置於垂直棒狀本體66之Y方向兩側的背板74a、74b。各銷狀支撐件76a、76b係在外殼75內，藉在各自所具有之凸緣部77與背板74a、74b之間游嵌於各銷狀支撐件76a、76b的壓縮線圈彈簧78，在從基板73向內側突出之方向被偏壓，而被保持於凸緣部77與基板73抵接的突出極限位置，以窄間隔配置成對從X方向觀察時之垂直棒狀本體66之垂直方向的中心線(在Y方向並列的2個握持用昇降體45a、45b/46a、46b之間的中心線)Y方向對稱的一對銷狀支撐件76a、與以寬間隔配置成對該中心線Y方向對稱的一對銷狀支撐件76b以從Y方向觀察時各銷狀支撐件76a、76b在上下方向彼此部分重疊的上下方向間隔交互地排列。

在各吊昇用昇降體65A、65B之垂直棒狀本體66，在與支撐支撐單元67a、67b之內側相反的外側，以在其全長連續的方式附設滑動導軌79，與該滑動導軌79嵌合並將各垂直棒狀本體66支撐成昇降自如的滑動組件80a、80b安裝於上端與主可動台21a、21b之底面結合的垂直支撐構件80c、80d的內側邊。因此，各吊昇用昇降體65A、65B之垂直棒狀本體66係被主可動台21a、21b支撐成在Y方向並列之2個握持用昇降體45a、45b/46a、46b之間的中央位置僅可昇降。關於昇 降，在Y方向並列之2個握持用昇降體45a、45b與其中間位置之吊昇用昇降體65A的垂直棒狀本體66、及在Y方向並列之2個握持用昇降體46a、46b與其中間位置之吊昇用昇降體65B的垂直棒狀本體66分別一體地進行昇降運動。

如第16圖及第20圖所示，在握持用昇降體45a~46b中在X方向並列的2個握持用昇降體45a、46b/45b、46a之間，插裝用以僅容許兩者之X方向之平行移動的平行四邊形連桿機構81A、81B。這些平行四邊形連桿機構81A、81B係彼此同一構造，並由中央垂直連桿構件82、插裝於該中央垂直連桿構件82與一方之握持用昇降體45a/46a之間的上下一對平行擺動連桿83a、83b、以及插裝於該中央垂直連桿構件82與另一方之握持用昇降體45b/46b之間的上下一對平行擺動連桿84a、84b所構成。上側之平行擺動連桿83a、84a係分別被軸支於中央垂直連桿構件82的上端、與在比其更高的位置之握持用昇降體45a、46b/46a、45b之X方向板部的外側，下側之平行擺動連桿83b、84b係以分別與位於正上之平行擺動連桿83a、84a成為平行的方式分別被軸支於中央垂直連桿構件82的下端、與握持用昇降體45a、46b/46a、45b之X方向板部的外側，在X方向並列之2個握持用昇降體45a、46b/45b、46a之間最寬的狀況，如第16圖所示，構成為平行擺動連桿83a~84b對中央垂直連桿構件82在斜上的方向傾斜。

如第18圖及第20圖所示，在握持用昇降體45a~46b中在Y方向並列的2個握持用昇降體45a、45b/46a、46b之間，插裝用以僅容許兩者之Y方向之平行移動的平行四 邊形連桿機構85A、85B。這些兩平行四邊形連桿機構85A、85B係彼此同一構造，並具備上下兩段的昇降連桿單元86、87。上側之昇降連桿單元86配置於比在吊昇用昇降體65A、65B之上側的支撐單元67a更上側，下側的昇降連桿單元87配置於在該吊昇用昇降體65A、65B之上下兩支撐單元67a、67b的中間位置。

這些上下兩段的昇降連桿單元86、87係彼此同一構造，並由經由上下2個滑動組件88a被在吊昇用昇降體65A、65B之垂直棒狀本體66之內側的滑動導軌71支撐成昇降自如的連桿支撐用昇降體88、插裝於該連桿支撐用昇降體88與一方之握持用昇降體45a/46a之間的上下一對平行擺動連桿89a、89b以及插裝於連桿支撐用昇降體88與另一方之握持用昇降體45b/46b之間的上下一對平行擺動連桿90a、90b所構成。上側之平行擺動連桿89a、90a係分別被軸支於連桿支撐用昇降體88的上端、與在比其更高的位置之握持用昇降體45a、45b/46a、46b之Y方向板部的外側，下側之平行擺動連桿89b、90b係以分別與位於正上之平行擺動連桿89a、90a成為平行的方式分別被軸支於連桿支撐用昇降體88的下端、與握持用昇降體45a、45b/46a、46b之Y方向板部的外側，如第18圖所示，握持用昇降體45a、46a/45b、46b之間最寬的狀況，構成為平行擺動連桿89a~90b對連桿支撐用昇降體88在斜上的方向傾斜。當然，在握持用昇降體45a、46a/45b、46b之間最寬的狀況，各連桿支撐用昇降體88位於與位於其下方之吊昇用昇降體65A、65B的支撐單元67a、67b遠離至最上方的位 置。

以下，說明使用方法及作用，在以矩形框構造體4所包圍之平面形狀為矩形的保管區域，貨櫃C被載置成其各側邊朝向在平面圖上與X方向及Y方向成為平行的方向。在此時，在相鄰的貨櫃C之間，確保搬運裝置1所具備之握持用昇降體45a~46b與吊昇用昇降體65A、65B昇降所需的空間。又，在保管區域內，亦可獨立地載置一個貨櫃C，但是很多情況係堆積在平面圖之尺寸相同的複數個貨櫃C。當然，貨櫃C之在平面圖的尺寸係使用位於所設定之最小尺寸與最大尺寸之範圍內的各種尺寸。而且，被載置於保管區域內之各貨櫃C的位置資訊係如第20圖及第23圖所示，作為貨櫃C之在平面圖的中心位置P之保管區域上的X-Y絕對座標值，貨櫃尺寸資訊或堆積資訊等，並與其他所需的資訊一起記錄於用以使搬運裝置1進行自動運轉之控制裝置所具備的記錄手段。

另一方面，在此保管設備所處理之全部的貨櫃C係如第23圖~第25圖所示，在最上端、其正下以及最下端之3處具備在全周連續地突出之補強用的凸緣部F1~F3，而且，在底面具備腳壁部B。因此，在堆積平面尺寸相同之貨櫃C時，上側貨櫃C之腳壁部B與下側貨櫃C的開口部內嵌合，防止上下兩貨櫃C之水平方向的位置偏差，同時，下側貨櫃C之最上端凸緣部F1上與上側貨櫃C之最下端凸緣部F3重疊。在本發明，將貨櫃C之上側上下的2個凸緣部F1、F2用作在吊昇此貨櫃C時在吊昇用昇降體65A、65B之各支撐單元67a、67b的銷狀支撐件76a、76b所卡合的突出部。

搬運裝置1所具備之握持用昇降體45a~46b與吊昇用昇降體65A、65B係如第14圖及第20A圖所示，在平面圖上，在由X方向一對主可動台21a、21b與Y方向一對連動用棒狀體32a、32b所包圍之四角形的上下方向貫穿開口部內，位於比可處理之貨櫃C的最大平面圖尺寸更外側的等待原點位置，在側視圖，在比保管區域內之貨櫃最大堆積高度更上方的上昇極限高度等待。如前面之說明所示，使X方向驅動手段22之馬達26運轉，而使X方向一對之主可動台21a、21b從該狀態在X方向同步地移動成接近，而且，如前面之說明所示，使Y方向驅動手段36之馬達40運轉，而使各主可動台21a、21b上之Y方向一對的副可動台30a、30b及31a、31b在Y方向同步地移動成接近，藉此，如第10圖所示，4個握持用昇降體45a~46b所包圍之直角平行四邊形縮小，反之，使X方向一對之主可動台21a、21b在X方向同步地移動成遠離，而且，使Y方向一對的副可動台30a、30b及31a、31b在Y方向同步地移動成遠離，藉此，握持用昇降體45a~46b與吊昇用昇降體65A、65B係返回如第20A圖所示之等待原點位置。吊昇用昇降體65A、65B總是位於Y方向一對握持用昇降體45a、45b之間及46a、46b之間的中央位置。

即，X方向驅動手段22係以使通過4個握持用昇降體45a~46b所包圍之直角平行四邊形的中心位置P而且與該直角平行四邊形之各側邊平行的X方向中心線XL與Y方向中心線YL中對Y方向中心線YL彼此對稱地同步的方式使4個握持用昇降體45a~46b移動成接近、遠離，Y方向驅動手段36 係以使對X方向中心線XL彼此對稱地同步的方式使4個握持用昇降體45a~46b移動成接近、遠離，成為藉這些XY兩方向驅動手段22、36，可使4個握持用昇降體45a~46b在水平方向同步移動成在不改變4個握持用昇降體45a~46b所包圍之直角平行四邊形的中心位置P與方向下使該直角平行四邊形放大縮小的構成。

在使被載置保管於保管區域內之特定位置的貨櫃C出庫的情況，根據該搬運對象貨櫃C的位置資訊，使搬運裝置1進行自動運動，對副移動體3上之在等待原點位置等待中的握持用昇降體45a~46b，至該握持用昇降體45a~46b所包圍之直角平行四邊形的中心位置與出庫對象貨櫃C之中心位置P在平面圖上一致的位置(出庫動作開始位置)，使主移動體2在Y方向橫移而且在該主移動體2上使副移動體3在X方向橫移。若要使在等待原點位置等待中的握持用昇降體45a~46b位於出庫對象貨櫃C之正上既定位置的出庫動作開始位置，至比出庫對象貨櫃C之平面尺寸僅大於既定尺寸之直角平行四邊形的各角相當位置(下降開始位置)，使XY兩方向驅動手段22、36運轉，而使各握持用昇降體45a~46b同步移動成接近。亦可至下降開始位置，使在該等待原點位置等待中的握持用昇降體45a~46b同步移動成接近的行程係在與至該出庫動作開始位置使副移動體3上之在等待原點位置等待中的握持用昇降體45a~46b在X、Y兩方向移動的行程重複下進行。

在出庫動作開始位置，若要使握持用昇降體45a~46b位於下降開始位置，使昇降驅動手段57A、57B運轉， 而使握持用昇降體45a~46b及吊昇用昇降體65A、65B之垂直棒狀本體66一體地同步下降移動至該垂直棒狀本體66之下端的皮帶連結板68接近保管區域之地板面的下降極限位準。接著，使XY兩方向驅動手段22、36運轉，而使位於與出庫對象貨櫃C之4個角部(各凸緣部F1~F3的角部)相距等距離之位置的各握持用昇降體45a~46b朝向出庫對象貨櫃C的中心位置P同步地移動成接近，藉此，如第23圖所示，使這些各握持用昇降體45a~46b的嵌合部47與出庫對象貨櫃C之各角部嵌合，而使各嵌合部47之直角兩側邊的止滑用帶狀體48與出庫對象貨櫃C之各角部壓接。

在此時，使握持用昇降體45a~46b往內側在X方向及Y方向移動的作用點係對在這些握持用昇降體45a~46b所附設的昇降用導軌49之支撐構件43a~44b側之滑動組件50的位置，在要握持保管區域之地板面上的貨櫃C時，握持用昇降體45a~46b位於從係該作用點之支撐構件43a~44b側之滑動組件50的位置，朝向下方延長的懸臂狀態，但是這4個握持用昇降體45a~46b係藉平行四邊形連桿機構81A、81B/85A、85B在X方向及Y方向彼此連結，因為這些平行四邊形連桿機構81A、81B/85A、85B係將在X方向及Y方向並列的握持用昇降體45a、45b及46a、46b保持成彼此平行的姿勢，同時經由各平行擺動連桿83a~84b、89a~90b，在使握持用昇降體45a~46b在X方向及Y方向彼此接近的方向使作用於其央之中央垂直連桿構件82或連桿支撐用昇降體88的重力偏壓，所以可藉這握持用昇降體45a~46b確實地握持堆積貨櫃C的各角 部。

在此時，吊昇用昇降體65A、65B之垂直棒狀本體66係朝向出庫對象貨櫃C之與Y方向平行的兩側面之寬度方向的中央位置在X方向直線移動成接近，但是該垂直棒狀本體66所支撐之上下兩段的支撐單元67a、67b係如第23圖所示，因為是在平面圖上，銷狀支撐件76a、76b比在Y方向兩側之握持用昇降體45a、45b/46a、46b之X方向的抵接面(止滑用帶狀體48的表面)更突出至內側的構造，所以如上述所示，在握持用昇降體45a~46b之嵌合部47與出庫對象貨櫃C之各角部嵌合的過程，因為在上下兩段之支撐單元67a、67b所具備之銷狀支撐件76a、76b中，位於前端面之一部分亦與出庫對象貨櫃C之外側面，即各凸緣部F1~F3的周側面抵接之位置的銷狀支撐件係被該各凸緣部F1~F3的周側面接住，所以在抵抗壓縮線圈彈簧78的偏壓力下相對地退入外殼75內，除此以外之銷狀支撐件係伴隨支撐單元67a、67b之移動，以突出狀態進入各凸緣部F1~F3的上下兩側。

在第24圖及第25圖所示之例子，在堆積之出庫對象貨櫃C中，最下段之貨櫃C1與其正上的貨櫃C2和下側的支撐單元67b鄰接，而且位於中間高度之上下2個貨櫃Cu、Cd與上側之支撐單元67a鄰接，在這些上下兩段之支撐單元67a、67b的銷狀支撐件76a、76b中，與在分別與各支撐單元67a、67b鄰接之上下兩段的貨櫃C1、C2之間及貨櫃Cu、Cd之間上下重疊的凸緣部F3、F1與下側之貨櫃C1、Cd之第2段的凸緣部F2相向的幾支銷狀支撐件76a、76b在抵抗壓縮線 圈彈簧78的偏壓力下被迫相對地退入外殼75內，其他的銷狀支撐件76a、76b係在依然突出狀態下進入各貨櫃C1、C2、Cu、Cd的上下兩凸緣部F1、F2及上下兩凸緣部F2、F3之間(第24圖之左半部的狀態)。

接著，使昇降驅動手段57A、57B運轉，而使握持用昇降體45a~46b及吊昇用昇降體65A、65B之垂直棒狀本體66一體地同步上昇移動至上昇極限位準時，藉以垂直棒狀本體66之下端的皮帶連結板68與中間高度之承受構件72所支撐之狀態之支撐單元67a、67b的上昇，在這些支撐單元67a、67b的銷狀支撐件76a、76b中，以突出狀態位於各貨櫃C之上側上下2個凸緣部F1、F2的正下的銷狀支撐件，在第25圖之例子，以塗滿黑色所表示之內側左右一對的銷狀支撐件76a，經由各個凸緣部F1、F2，將最下段之貨櫃C1與中間高度的貨櫃Cd舉高。當然，根據上下2個凸緣部F1、F2之間的間隔或凸緣部F2、F3之間的間隔、或者凸緣部F1、F2的厚度，僅經由其中一方的凸緣部F1/F2，藉銷狀支撐件76a、76b之內側左右一對的銷狀支撐件76a或外側左右一對的銷狀支撐件76b將最下段之貨櫃C1與中間高度的貨櫃Cd舉高。

從以上之說明得知，如上述所示，在以上側之支撐單元67a所舉高的貨櫃Cd存在時，係分成以該貨櫃Cd為最下端的上側堆積貨櫃群、與以該貨櫃Cd之正下的貨櫃為最上端的下側堆積貨櫃群，上側堆積貨櫃群係經由該最下端之貨櫃C，上側支撐單元67a舉高，下側堆積貨櫃群係經由該最下端之貨櫃C1，下側支撐單元67b舉高。當然，所堆積之貨櫃C 的段數少，如上述所示，在以上側之支撐單元67a所舉高的貨櫃Cd不存在時，係下側之支撐單元67b舉高經由最下段之貨櫃C1所堆積的貨櫃C。

依此方式，藉X方向一對吊昇用昇降體65A、65B，將出庫對象之貨櫃C從保管區域之地板面上舉高至垂直上方，但是在此時，因為與該吊昇用昇降體65A、65B一體地上昇之4個握持用昇降體45a~46b的各嵌合部47與該出庫對象之貨櫃C的4個角部嵌合並握持，所以該出庫對象之貨櫃C係其整體被保持於垂直堆積姿勢，而防止所堆積之貨櫃C的整體在橫向傾斜。

若藉4個握持用昇降體45a~46b所定位而且藉X方向一對之吊昇用昇降體65A、65B所支撐之出庫對象的貨櫃C被舉高至上昇極限位準，藉搬運裝置1之自動運轉，使主移動體2在Y方向橫移，而且在該主移動體2上使副移動體3在X方向橫移，在保管區域內以堆積狀態所保管之貨櫃C的最高高度更高的位準，將該出庫對象之貨櫃C水平地搬運至出庫用輸送帶7之移載用端部7a的正上位置。此外，在藉4個握持用昇降體45a~46b所定位而且藉X方向一對之吊昇用昇降體65A、65B所支撐之出庫對象的貨櫃C被舉高至上昇極限位準時，該出庫對象之貨櫃C係在以X方向一對之主可動台21a、21b與Y方向一對之連動用棒狀體32a、32b所包圍之四角形的上下方向貫穿開口部，位於在上下方向貫穿副移動體3之狀態。

然後，藉由使4個握持用昇降體45a~46b與X方 向一對之吊昇用昇降體65A、65B以與從保管區域之地板面舉高出庫對象之貨櫃C的動作完全相反的步驟動作，可將藉4個握持用昇降體45a~46b所定位而且藉X方向一對之吊昇用昇降體65A、65B所支撐之出庫對象的貨櫃C下降至出庫用輸送帶7的移載用端部7a上。又，在使藉入庫用輸送帶6搬入至該移載用端部6a的入庫對象貨櫃入庫至保管區域內之空的空間時，係按照與從保管區域之地板面舉高出庫對象之貨櫃C時相同的要領，藉4個握持用昇降體45a~46b與X方向一對之吊昇用昇降體65A、65B將位於入庫用輸送帶6之移載用端部6a上的入庫對象貨櫃舉高至上昇極限位準後，藉搬運裝置1之自動運轉搬運至入庫對象位置，然後，按照與將出庫對象之貨櫃C下降至出庫用輸送帶7之移載用端部7a上時相同的要領，使入庫對象貨櫃下降至入庫對象之空的空間上即可。

在該保管設備，可將一個或堆積狀態之貨櫃的整體從保管區域上的特定位置搬運出庫至出庫用輸送帶7的移載用端部7a，或從入庫用輸送帶6之移載用端部6a上搬運入庫至保管區域上之空的空間，但是作為其他之貨櫃的出入庫方法，可實施僅使所堆積之貨櫃中的特定貨櫃C出庫的個別出庫方法、僅使位於入庫用輸送帶6的移載用端部6a上之堆積貨櫃中的特定貨櫃C入庫的個別入庫方法、或者將同一平面尺寸之入庫對象貨櫃堆積並入庫於保管區域內所保管之其他的貨櫃上的方法等。

個別出入庫方法係對包含該個別出入庫對象貨櫃的堆積貨櫃C，使4個握持用昇降體45a~46b與X方向一對之 吊昇用昇降體65A、65B下降至個別出入庫對象貨櫃之底面位準附近後，進行如前面所說明之貨櫃舉高動作。結果，因為可使個別出入庫對象貨櫃位於最下端之狀態的堆積貨櫃C上昇至上昇極限位準，所以以後將該堆積貨櫃C水平地搬運至目標的放下位置(出庫用輸送帶7之移載用端部7a、或保管區域上之空的空間、或者保管區域所保管之同一平面尺寸的貨櫃)，並將堆積貨櫃C放下至該目標的放下位置。然後，不是使從堆積貨櫃C在橫向側方所解放之4個握持用昇降體45a~46b與X方向一對之吊昇用昇降體65A、65B上昇至上昇極限位準，而進行從所放下之堆積貨櫃C，將被堆積於是個別出入庫對象貨櫃之最下端的貨櫃之上之個別出入庫對象以外的全部貨櫃舉高的動作。結果，僅個別出入庫對象貨櫃殘留於目標的放下位置，而個別出入庫對象貨櫃之出入庫作業結束。留下個別出入庫對象貨櫃所舉高之個別出入庫對象以外的貨櫃C係按照如前面所說明之步驟，可搬運並放下至原來的場所或新的場所。

如上述所示，在向目標場所放大藉4個握持用昇降體45a~46b所定位而且藉X方向一對之吊昇用昇降體65A、65B所支撐之一個或堆積狀態的出庫對象貨櫃C時，在目標場所接受該出庫對象之貨櫃C後，支撐單元67a、67b稍微下降，以支撐該出庫對象之貨櫃C之凸緣部F1/F2的銷狀支撐件76a、76b從該凸緣部F1/F2向下方稍微分開的方式控制昇降驅動手段57A、57B，藉此，在使4個握持用昇降體45a~46b與吊昇用昇降體65A、65B從出庫對象之貨櫃C往外側進行分開移動時，可避免該出庫對象之貨櫃C之凸緣部F1/F2與支撐之 的銷狀支撐件76a、76b之間之不合理的滑接。

可是，在該構成，對吊昇用昇降體65A、65B的垂直棒狀本體66只是以重力將支撐單元67a、67b支撐於固定位置，因為從該固定位置往上方係可在抵抗重力下移動自如，所以即使是吊昇用昇降體65A、65B的垂直棒狀本體66停在比該理想位置更下降之位置的情況，亦藉出庫對象之貨櫃C經由位於出庫對象之貨櫃C之凸緣部F1/F2的上側之銷狀支撐件76a、76b支撐支撐單元67a、67b，只是吊昇用昇降體65A、65B的垂直棒狀本體66對支撐單元67a、67b相對地下降，位於出庫對象之貨櫃C之凸緣部F1/F2的上側之銷狀支撐件76a、76b不會從上壓住該凸緣部F1/F2。

【工業上的可應用性】

本發明之貨櫃昇降搬運裝置係在各種尺寸之堆積貨櫃的保管設備，可有效地應用於堆積貨櫃之出入庫作業。

Claims (2)

1. 一種貨櫃昇降搬運裝置，在具備對物品搬運用貨櫃之4個角部的各個在水平方向嵌合脫離自如之4個握持用昇降體，其中在將4個握持用昇降體支撐成昇降自如的支撐用構造體，設置：X方向驅動手段，係以在通過4個握持用昇降體所包圍之直角平行四邊形的中心位置而且與該直角平行四邊形之各側邊平行的X方向中心線與Y方向中心線中，對Y方向中心線彼此對稱地同步的方式使4個握持用昇降體移動成接近遠離；及Y方向驅動手段，係以對X方向中心線彼此對稱地同步的方式使4個握持用昇降體移動成接近遠離；構成為藉這些XY兩方向驅動手段，在不改變4個握持用昇降體所包圍之直角平行四邊形的中心位置與方向之狀態下使該直角平行四邊形放大縮小；在該支撐用構造體，設置位於對Y方向中心線彼此對稱的位置並在X方向接近遠離地移動自如的一對主可動台，在該各主可動台上，設置位於對X方向中心線彼此對稱的位置並在Y方向接近遠離地移動自如的一對副可動台，在這些4個副可動台的各個，以位於該一對主可動台之間的方式將該握持用昇降體支撐成昇降自如，並構成為該X方向驅動手段係使該一對主可動台以彼此對稱地同步的方式移動成接近遠離，該Y方向驅動手段係使該一對副可動台以彼此對稱地同步的方式移動成接近遠離；該Y方向驅動手段係包括在4個副可動台之Y方向的外側位於與X方向平行的位置之Y方向一對的連動用棒狀體、 以與該Y方向一對的連動用棒狀體之X方向的兩端部鄰接的方式沿著Y方向舖掛於該支撐用構造體之X方向一對的捲繞傳動體、以及以使這些兩捲繞傳動體同步之方式進行正反轉驅動的馬達，而且一方之連動用棒狀體的X方向兩端部係與在X方向一對的捲繞傳動體之正轉方向轉動的路俓部連結，另一方之連動用棒狀體的X方向兩端部係與在X方向一對的捲繞傳動體之反轉方向轉動的路俓部連結，與Y方向一對的連動用棒狀體之各個的內側鄰接之兩組之X方向一對的副可動台係和與其外側鄰接之各連動用棒狀體的各個卡合成在X方向移動自如。
2. 如申請專利範圍第1項之貨櫃昇降搬運裝置，其中該X方向驅動手段係包括以與該一對主可動台之Y方向兩端部鄰接的方式沿著X方向舖掛於該支撐用構造體之Y方向一對的捲繞傳動體、與以使這些兩捲繞傳動體同步之方式進行正反轉驅動的馬達，而且一方之主可動台的Y方向兩端部係與在Y方向一對的捲繞傳動體之正轉方向轉動的路俓部連結，另一方之主可動台的Y方向兩端部係與在Y方向一對的捲繞傳動體之反轉方向轉動的路俓部連結。