JP2015208071A - インバータ装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明のインバータ装置およびその周辺の構成を示すブロック図である。
モータ装置500は、モータ出力に応じてインバータ回路のPWM波をパルスシフトして、インバータ回路の直流母線電流の検出精度を向上することでモータを高効率に駆動する用途に適したものである。モータ装置500は、モータ300とインバータ装置100を有している。
インバータ回路130は、PWM生成器220からのPWM波を受信して、それをもとに半導体スイッチ素子をオン/オフ制御して出力電圧を調整する。
図2と図3を用いて、直流母線電流を検出して三相のモータ電流を推定する動作について説明する。
Iu+Iv+Iw=0
の関係から演算によって求めることができる。
(U相PWMパルス幅Upw’−V相PWMパルス幅Vpw’)/2
で計算される。なお、t1は、立ち上がりエッジ側および立ち下がりエッジ側に一つずつあるため、2で除算されている。また、その区間(電圧ベクトルV1)での直流母線電流値はId1’である。モータ電流Iuは、Id1’と等しいとして推定される。
(V相PWMパルス幅Vpw’−W相PWMパルス幅Wpw’)/2
で計算される。なお、t2は、立ち上がりエッジ側および立ち下がりエッジ側に一つずつあるため、2で除算されている。また、その区間(電圧ベクトルV2)での直流母線電流値はId2’である。モータ電流 -Iw は、Id2’と等しいとして推定される。
Ical = {(Id1’×t1+Id2’×t2)×2} / Tpwm …(A)
そして、この電流平均値Icalを、電源入力電流Isrcとして推定する。
パルスシフトしない場合の直流母線電流Idcの瞬時値Id1’ ≒ パルスシフトする場合の直流母線電流Idcの瞬時値Id1
である。
TPS1=(U相パルスエッジタイミング−V相パルスエッジタイミング)
なお、TPS1は、インバータのデッドタイムTdを考慮して、上の式よりもTd分だけ大きくするのが好ましいが、ここでは省略した。
ここで、パルス幅TPS1=パルス幅t1+パルスシフト量Tt1であり、
(t1 + Tt1)×Id1 = t1 ×Id1’ + Tt1×Id1
である。
その結果、U相とV相のPWMパルスの立上がり側の電流量は、
(t1-Tt1)×Id2” = t1 ×Id1’ - Tt1×Id1
となることから、U相とV相のPWMパルスの立ち上がり側と立ち下がり側の合計は、
(t1-Tt1)×Id2” + (t1+Tt1)×Id1=2×t1×Id1’ =2×t1×Id1
で求めることができ、
t1 = (TPS1 - Tt1)
であるから、U相とV相の関係から流れる1PWM周期の電流平均値Ical1は、
Ical1 = 2×(TPS1 - Tt1)×Id1 / Tpwm …(B)
である。
Id2’≒Id2
である。
よって、
(t2 + Tt2)×Id2 = t2 ×Id2’ + Tt2×ΔId2
である。
その結果、W相とV相のPWMパルスの立ち上がり側の電流量は、
(t2-Tt2)×Id1” = t2 ×Id2’ - Tt2×Id2
となることから、V相とW相のPWMパルスの立ち上がり側と立ち下がり側の合計は、
(t2-Tt2)×Id1” + (t2+Tt2)×Id2=2×t2×Id2’ =2×t2×Id2
で求めることができ、
t2 = (TPS2 - Tt2)
であるから、W相とV相の関係から流れる1PWM周期の電流平均値Ical2は、
Ical2 = 2×(TPS2 - Tt2)×Id2 / Tpwm …(C)
である。
Ical = Ical1 + Ical2 = 2×{ (TPS1 - Tt1)×Id1 + (TPS2 - Tt2)×Id2 }/ Tpwm …(D)
で求めることができる。そして、このIcalを、パルスシフトした場合の電源入力電流Isrcであると推定する。なお、
TPS1 - Tt1 = t1
TPS2 - Tt2 = t2
Id1 ≒ Id1’
Id2 ≒ Id2’
より、式(A)と式(D)はほぼ等しいものであることが理解される。すなわち、パルスシフトしない場合の1PWM周期の電流平均値Icalと、パルスシフトする場合の1PWM周期の電流平均値Icalは、ほぼ等しい。
Isrc = { (Upw - Vpw)×Id1 + (Vpw - Wpw)×Id2 }/ Tpwm
としても問題ない。
(1)第1実施形態のインバータ装置100は、以下のような構成を備える。
正極側端子80と、負極側端子81と、インバータ回路130と、平滑コンデンサ160と、正極側端子80とインバータ回路130の正極側と平滑コンデンサ160とを電気的に接続する正極側接続点90と、負極側端子81とインバータ回路130の負極側と平滑コンデンサ160とを電気的に接続する負極側接続点91と、インバータ回路130を駆動する三相のPWM波を生成するPWM生成器220と、以下に示すパルスシフト部230と、負極側接続点91とインバータ回路130との間を流れる直流母線電流Idcを検出する電流検出器120と、以下に示す電源電流演算器240を備える。
パルスシフト部230は、PWM波の各相の時間的位置関係(PWMパルスパターン)によって生成される各々の電圧ベクトルのうちの所定の2つの電圧ベクトル(立下りエッジ側の電圧ベクトルV1、V2。図4参照)の出力継続時間に基づいて、所定の2つの電圧ベクトルの出力継続時間のうちの少なくとも1つが所定の時間TPS1、TPS2未満である場合にはPWM生成器220がパルスシフトを実行する第1指令を生成し、所定の2つの電圧ベクトルの出力継続時間のうちのいずれもが所定の時間TPS1、TPS2以上である場合にはPWM生成器220がパルスシフトを実行しない第2指令を生成する。
電源電流演算器240は、PWM周期内における電圧ベクトルV1,V2の出力継続時間のそれぞれの所定の時点で検出された直流母線電流Idcの瞬時値Id1,Id2に基づいて、PWM周期における直流母線電流Idcの電流平均値Icalを演算する演算部(不図示)と、PWM周期における直流母線電流Idcの電流平均値Icalを、PWM周期内において正極側端子80と正極側接続点90の間または負極側端子81と負極側接続点91の間を流れる電源入力電流Isrcとして推定する電源入力電流推定部(不図示)と、を備える。
パルスシフトを適用した場合であっても、高精度に電源入力電流Isrcを推定することができ、かつ、以下で示すような応答性の向上を示すことができる。また、インバータ回路130の直流母線電流Idcを検出するためのシャント抵抗Rshのみ設けているので、直流母線電流Idcを検出するためのシャント抵抗Rshの他に、モータ電流Iu、Iv、Iwや電源入力電流Isrcを検出するためのシャント抵抗を設けている発明と比較して、部品点数を減らし実装面積を小さいものにすることができ、コストダウンできる。
これによって、パルスシフトを適用した時の直流母線電流の電流平均値Icalが、パルスシフトを適用しない時の直流母線電流の電流平均値Ical(式(A)参照)とほぼ等しくなり、パルスシフトの影響をほとんど受けずに、電源入力電流Isrcの推定を行うことができる。
以上の(1)、(2)に示したように、推定された電源入力電流Isrcは高精度に推定されているので、インバータ回路130は、実際の電源入力電流Isrcを高精度に制御することができる。また、その結果、モータ300も高精度に制御することができる。
よって、モータ配線の断線やインバータ故障により三相の内の一相が通電できない故障モード(欠相モード)にある場合にも、故障相(欠相)での通電パターンにおける検出電流がゼロとして正しく演算できる。そのため、一相欠相故障の場合においても精度良く電源入力電流Isrcを演算できる。
次に本発明における第2の実施形態における電源入力電流の演算動作について、図6と図9を主に用いて説明する。
V1区間の電流量=IU*(Upw-Vpw)
で求めることができる。他の電圧ベクトル区間も同様に求める。それらの電流量の和を取り、その和を1PWM周期Tpwmで除算して時間平均を求めることで電流平均値Icalを求め、電源入力電流Isrcを推定できる。
電源電流演算器240は、直流母線電流Idcの瞬時値と、その瞬時値の検出時の電圧ベクトルに基づいて、モータ電流IUを推定し、モータ電流IUから、その瞬時値の検出時の電圧ベクトルでのパルスシフトによる電流誤差Ips(Ips1)を除去することで、モータ電流IUを補正し、補正されたモータ電流IUと、PWM波の各相のパルス幅Upw,Vpwとに基づいて、V1区間の電流量を求める。他の電圧ベクトル区間でも同様に電流量を求めて、最後にそれらの和を取り、PWM周期Tpwmで除算することで、パルスシフト時のPWM周期における直流母線電流Idcの平均値Icalを演算する。
パルスシフトによるモータ電流に含まれる電流誤差Ipsは、PWM生成器220が各相のPWMデューティ比を互いに等しくしてパルスシフトを実行し、電流検出器120により検出される直流母線電流Idcの瞬時値である。
これによって、モータ電流に含まれる電流誤差Ipsを除去した分だけ、高い精度で電源入力電流Isrcを推定することができる。
図7は、本発明のインバータ装置100を適用した電動パワーステアリング装置の構成図である。図7を用いて、電動パワーステアリング装置600について説明する。
図8は車両用ブレーキ装置の構成を示すシステムブロック図である。
図8におけるアシスト制御ユニット706は、インバータ装置100と同様の機能を有し、車両用ブレーキ動作を行えるようにマイコンプログラムされている。また、モータ731は、制動アシスト装置700に一体取付けされている点がモータ300と異なる。更に、モータ731は、ケーシング712を介してアシスト制御ユニット706と一体構造となっている。
110:電流制御器
111:dq変換器
120:電流検出器
121:三相演算器
130:インバータ回路
150:回転位置検出器
200:バッテリ
220:PWM生成器
230:パルスシフト部
240:電源電流演算器
300:モータ
320:回転位置センサ
500:モータ装置
Idc:直流母線電流
Id1, Id2, Id3:直流母線電流の瞬時値
Ical:電流平均値
Isrc:電源入力電流
Iu,Iv,Iw,IU,IU’:モータ電流
Ips1,Ips2:電流誤差
Tpwm:PWM周期(キャリア周期)
Upw,Vpw,Wpw:パルス周期
Tt1,Tt2:パルスシフト量
TPS:最小パルス幅
Claims (5)
- 電源の正極側に接続される正極側端子と、
前記電源の負極側に接続される負極側端子と、
モータに接続され、前記モータを駆動する三相のインバータ回路と、
平滑コンデンサと、
前記正極側端子と、前記インバータ回路と、前記平滑コンデンサと、を電気的に接続する正極側接続点と、
前記負極側端子と、前記インバータ回路と、前記平滑コンデンサと、を電気的に接続する負極側接続点と、
前記インバータ回路を駆動する三相のPWM波を生成するPWM生成器と、
前記PWM波に基づいて、前記PWM生成器がパルスシフトを実行する第1指令、または、前記PWM生成器がパルスシフトを実行しない第2指令を生成するパルスシフト部と、
前記インバータ回路が駆動することで前記正極側接続点と前記インバータ回路の間または前記負極側接続点と前記インバータ回路との間を流れる直流母線電流を検出する電流検出器と、
PWM周期内における所定の電圧ベクトルの出力継続時間のそれぞれの所定の時点で検出された前記直流母線電流の瞬時値に基づいて、前記PWM周期における直流母線電流の平均値を演算する演算部と、
前記PWM周期における直流母線電流の平均値を、前記PWM周期内において前記正極側端子と前記正極側接続点の間または前記負極側端子と前記負極側接続点の間を流れる電源入力電流として推定する電源入力電流推定部と、を備えるインバータ装置。 - 請求項1に記載のインバータ装置において、
前記演算部は、前記瞬時値と、前記瞬時値を検出した前記所定の電圧ベクトルの出力継続時間と、前記PWM生成器におけるパルスシフト量とに基づいて、前記パルスシフト時の前記PWM周期における直流母線電流の平均値を演算するインバータ装置。 - 請求項1に記載のインバータ装置において、
前記演算部は、
前記直流母線電流の瞬時値と、前記瞬時値の検出時の前記所定の電圧ベクトルに基づいて、モータ電流を推定するモータ電流推定部を有し、
前記所定の電圧ベクトルでの前記パルスシフトによる電流誤差を、前記モータ電流から除去することで、前記モータ電流を補正し、
前記補正されたモータ電流と、前記PWM波の各相のパルス幅とに基づいて、前記パルスシフト時の前記PWM周期における直流母線電流の平均値を演算するインバータ装置。 - 請求項3に記載のインバータ装置において、
前記パルスシフトによる前記モータ電流に含まれる電流誤差は、前記PWM生成器が各相のPWMデューティ比を互いに等しくしてパルスシフトを実行し、前記電流検出器により検出される前記直流母線電流の瞬時値であるインバータ装置。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載のインバータ装置において、
前記推定された電源入力電流に基づいて、前記インバータ回路を制御するインバータ装置。
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