JP2014223977A - 搬送装置及び搬送方法 - Google Patents

Abstract

【課題】先頭の被搬送物を取り出し位置に搬送して容易に取り出すことができるようにすることが目的である。【解決手段】搬送装置１０は、複数の部品３０を搬送する振動フィーダ１２を備えている。振動フィーダ１２によって複数の部品３０のうち先頭の部品３０が予め定められた分離位置に搬送された場合には、吸着用エアノズル３４からエアが吸引されて先頭から二列目以降の部品３０の移動が規制される。また、振動フィーダ１２によって分離位置に搬送された先頭の部品３０は、搬送用エアノズル４０から噴射されたエアにより分離位置から取り出し位置に搬送される。【選択図】図１

Description

本願の開示する技術は、搬送装置及び搬送方法に関する。

従来、搬送部材と、搬送部材を振動させる振動体とを備えた振動フィーダが知られている（例えば、特許文献１参照）。このような振動フィーダでは、振動体により搬送部材が振動されることにより、搬送部材上の被搬送物が所望の取り出し位置に搬送される。

特開２０１２−１７６８４０号公報 特開平６−１９９４１６号公報

しかしながら、例えば振動フィーダによって複数の被搬送物が互いに接触した状態で搬送される場合、先頭の被搬送物を取り出し位置にて取り出そうとしても、先頭の被搬送物が二列目の被搬送物と干渉し、先頭の被搬送物を円滑に取り出すことができない虞がある。

そこで、二列目以降の被搬送物の移動を取り出し位置の手前側において規制した状態で先頭の被搬送物を振動フィーダによって単独で取り出し位置に搬送させることが考えられる。ところが、この場合には、先頭の被搬送物に振動が加えられるため、先頭の被搬送物を所望の取り出し位置に搬送することが難しくなる虞がある。

そこで、本願の開示する技術は、一つの側面として、先頭の被搬送物を取り出し位置に搬送して容易に取り出すことができるようにすることを目的とする。

上記目的を達成するために、本願の開示する技術によれば、振動フィーダと、規制部と、搬送部とを備えた搬送装置が提供される。振動フィーダは、複数の被搬送物を搬送する。規制部は、振動フィーダによって複数の被搬送物のうち先頭の被搬送物が予め定められた分離位置に搬送された場合に、複数の被搬送物のうち先頭から二列目以降の被搬送物の移動を規制する。搬送部は、振動フィーダによって分離位置に搬送された先頭の被搬送物を取り出し位置に搬送する。

本願の開示する技術によれば、先頭の被搬送物を取り出し位置に搬送して容易に取り出すことができる。

搬送装置の要部拡大斜視図である。 搬送装置によって先頭の部品が取り出し位置に搬送された状態を示す図である。 図２の縦断面図である。 搬送装置のブロック図である。 搬送される部品の斜視図である。 搬送装置の動作を示すフローチャートである。 搬送装置の動作を説明する第一説明図である。 搬送装置の動作を説明する第二説明図である。

以下、本願の開示する技術の一実施形態を説明する。

図１に示されるように、本実施形態に係る搬送装置１０は、振動フィーダ１２と、吸着ストッパ１４と、取り出し台１６と、ストッパ板１８と、押付用エアノズル２０と、フィーダ出口センサ２２と、分離位置センサ２４とを備えている。

振動フィーダ１２は、直線状に延びる搬送部材２６を有している。搬送部材２６には、この搬送部材２６の長手方向に沿って延びる搬送溝２８が形成されている。この搬送溝２８は、鉛直方向上側に開口している。この搬送溝２８には、複数の被搬送物の一例である複数の部品３０が一列に整列された状態で収容される。搬送溝２８の底面は、複数の部品３０を搬送するための搬送面２８Ａとして形成されており、搬送溝２８の両側の側面は、複数の部品３０をガイドするためのガイド面２８Ｂとして形成されている。

搬送溝２８の横幅は、搬送溝２８内を部品３０が通行し得るように、部品３０の横幅方向の寸法よりも若干大きな寸法に設定されている。搬送部材２６は、図示しない振動体により振動され、搬送部材２６が振動すると、搬送面２８Ａ上に載置された複数の部品３０が互いに接触した状態で振動フィーダ１２の出口側（取り出し台１６の側）へ搬送される。

なお、部品３０は、図５に示されるように、開口３０Ａを有する凹型に形成されている。この部品３０は、一例として、電子機器内に組み付けられる電磁シールド用の部品とされており、平面視にて四角形状に形成されている。図３に示されるように、複数の部品３０は、開口３０Ａが搬送面２８Ａ側（鉛直方向下側）を向いた状態で搬送溝２８に収容される。

吸着ストッパ１４は、振動フィーダ１２の出口部１２Ａ（出口側の部分）よりも取り出し台１６と反対側に設けられている。この吸着ストッパ１４は、図１に示されるように、アーチ状に形成されており、搬送溝２８を跨いで配置されている。吸着ストッパ１４における横幅方向の両端部は、搬送部材２６における搬送溝２８の両側部に固定具３２により固定されている。この吸着ストッパ１４における横幅方向の中央部には、この吸着ストッパ１４の高さ方向に貫通する吸着用エアノズル３４が形成されている。吸着用エアノズル３４は、振動フィーダ１２の平面視にて搬送面２８Ａと重なる位置に形成されている。

図３に示されるように、吸着用エアノズル３４における搬送面２８Ａ側の部分（下端部）には、吸着用エアノズル３４の径方向外側に拡がる拡径部３６が形成されている。この拡径部３６が開口する吸着ストッパ１４の天面１４Ａは、搬送面２８Ａの長手方向に沿って延びている。この吸着ストッパ１４の天面１４Ａと搬送面２８Ａとの間の寸法は、この天面１４Ａと搬送面２８Ａとの間を部品３０が通過し得るように、部品３０の高さ方向の寸法よりも若干大きく設定されている。吸着ストッパ１４の直下に部品３０が位置している状態で、吸着用エアノズル３４からエアが吸引されると、吸着ストッパ１４に部品３０が吸着される。

取り出し台１６は、振動フィーダ１２の出口部１２Ａと並んで配置されている。この取り出し台１６は、振動フィーダ１２と別体に構成されると共に、振動フィーダ１２と離間して配置されている。図１に示されるように、取り出し台１６の横幅方向の中央部には、上述の搬送溝２８と同じ側（つまり鉛直方向上側）に開口する凹部３８が形成されている。この凹部３８は、搬送面２８Ａの延長方向に沿って貫通している。また、この凹部３８の横幅は、上述の振動フィーダ１２の搬送面２８Ａの横幅と略同一の寸法に設定されている。この凹部３８の底面は、搬送面２８Ａと並ぶ載置面３８Ａとして形成されており、搬送面２８Ａを搬送された先頭の部品３０は、載置面３８Ａ上に供給される（図２参照）。

また、この取り出し台１６には、搬送用エアノズル４０と、一対の排気溝４２が形成されている。図３に示されるように、搬送用エアノズル４０は、搬送面２８Ａから搬送された先頭の部品３０を載置面３８Ａ上に搬送するためのものであり、ノズル本体４４と、エア噴射口４６とを有している。ノズル本体４４は、取り出し台１６の高さ方向に延びる孔状に形成されている。このノズル本体４４の出口は、エア噴射口４６に接続されている。このノズル本体４４の出口側であるエア噴射口４６側は、エア噴射口４６に向かうに従って振動フィーダ１２から遠ざかるように取り出し台１６の高さ方向に対して傾斜している。

エア噴射口４６は、取り出し台１６の載置面３８Ａに開口している。このエア噴射口４６における開口部は、取り出し台１６の平面視にて四角形状に形成されている（図１参照）。また、このエア噴射口４６は、図３に示されるように、取り出し台１６の側断面視にてＶ字状に形成されている。つまり、このエア噴射口４６は、側断面視にてＶ字状を成す一対の傾斜面４８，５０を有している。

この一対の傾斜面のうち一方の傾斜面４８には、ノズル本体４４の出口が開口している。また、他方の傾斜面５０は、ノズル本体４４におけるエア噴射口４６側と同様に、エア噴射口４６の開口部に向かうに従って振動フィーダ１２から遠ざかるように取り出し台１６の高さ方向に対して傾斜している。この他方の傾斜面５０は、ノズル本体４４におけるエア噴射口４６側と同様に傾斜することにより、ノズル本体４４から吹き出されるエアＡ１をエア噴射口４６側にガイドする機能を有している。

図１に示されるように、一対の排気溝４２は、エア噴射口４６を挟んだ両側に位置している。この一対の排気溝４２は、排気路の一例であり、搬送面２８Ａの延長方向に沿って延びると共に、載置面３８Ａに開口している（鉛直方向上側に開口している）。また、図３に示されるように、取り出し台１６における振動フィーダ１２と反対側の面、すなわち、取り出し台１６の前面１６Ａは、縦壁面の一例であり、一対の排気溝４２の長手方向の一端は、前面１６Ａに開口している（図１，図２も参照）。

ストッパ板１８は、取り出し台１６の前面１６Ａに重ね合わされている。図１に示されるように、このストッパ板１８における凹部３８と対応する位置には、切欠き５２が形成されている。この切欠き５２は、上述の一対の排気溝４２と連通されている。つまり、一対の排気溝４２の長手方向の一端は、ストッパ板１８によって閉塞されずに取り出し台１６の前方に開放されている。また、切欠き５２の両側の側部は、それぞれストッパ部５４として形成されており、この一対のストッパ部５４は、凹部３８の側面に対して凹部３８の横幅方向内側に突出している。

押付用エアノズル２０は、搬送用エアノズル４０のエアによって搬送される先頭の部品３０（図２参照）の浮き上がりを抑制するためのものであり、パイプ状に形成されている。図３に示されるように、押付用エアノズル２０は、取り出し台１６よりも振動フィーダ１２側に配置されており、より具体的には、振動フィーダ１２の出口部１２Ａの上方に配置されている。また、この押付用エアノズル２０は、鉛直方向下側に向かうに従って取り出し台１６に近づくように鉛直方向に対して傾斜されている。この押付用エアノズル２０の中心軸線の延長線上には、載置面３８Ａ上に搬送される部品３０が位置するように、押付用エアノズル２０の傾斜角度は設定されている。

図１に示されるフィーダ出口センサ２２は、複数の部品３０の搬送方向に振動フィーダ１２の出口部１２Ａとオーバーラップする位置に設けられている。このフィーダ出口センサ２２は、一例として、発光素子と受光素子とを有する光センサとされている。フィーダ出口センサ２２は、このフィーダ出口センサ２２の中心軸線上に部品３０が位置している場合には、部品検出信号を出力し、フィーダ出口センサ２２の中心軸線上に部品３０が位置していない場合には、部品検出信号の出力を停止する。

分離位置センサ２４は、複数の部品３０の搬送方向に載置面３８Ａの略中央部とオーバーラップする位置に設けられている。この分離位置センサ２４は、上述のフィーダ出口センサ２２と同様に、一例として、発光素子と受光素子とを有する光センサとされている。分離位置センサ２４は、この分離位置センサ２４の中心軸線上に部品３０が位置している場合には、部品検出信号を出力し、分離位置センサ２４の中心軸線上に部品３０が位置していない場合には、部品検出信号の出力を停止する。このフィーダ出口センサ２２及び分離位置センサ２４は、センサの一例である。載置面３８Ａ上に搬送される先頭の部品３０の位置に応じてフィーダ出口センサ２２及び分離位置センサ２４から出力される信号の詳細については、後述する。

また、図４に示されるように、搬送装置１０は、上述の各構成要素に加え、フィーダコントローラ５６、真空エジェクタ５８、第一開閉制御弁６０、第一流量調整弁６２、第二開閉制御弁６４、第二流量調整弁６６、及び、制御ユニット６８を備えている。

フィーダコントローラ５６は、制御ユニット６８及び振動フィーダ１２と電気的に接続されている。このフィーダコントローラ５６は、制御ユニット６８から出力された制御信号に応じて振動フィーダ１２を制御する。

真空エジェクタ５８は、エア圧縮機７０及び吸着ストッパ１４の吸着用エアノズル３４と配管等を介して接続されている。この真空エジェクタ５８は、エア圧縮機７０における空気圧縮を利用して真空（負圧）を発生させる。この真空エジェクタ５８は、吸着用エアノズル３４と共に規制部７２を形成している。この規制部７２は、図３に示される如く吸着用エアノズル３４からエアＡ２を吸引することで、先頭から二列目の部品３０を吸着ストッパ１４に吸着して保持し、ひいては、先頭から二列目以降の部品３０の移動を規制する。なお、上述のエア圧縮機７０（図４参照）は、本実施形態に係る搬送装置１０に含まれても良い。

第一開閉制御弁６０は、エア圧縮機７０と接続されると共に、第一流量調整弁６２を介して搬送用エアノズル４０と接続されている。第一開閉制御弁６０は、通常、閉止状態となっている。この第一開閉制御弁６０、第一流量調整弁６２、及び、搬送用エアノズル４０は、搬送部７４を形成している。この搬送部７４は、図３に示される如く搬送用エアノズル４０から先頭の部品３０にエアＡ１を吹き付けることにより先頭の部品３０を取り出し台１６の載置面３８Ａ上に搬送する。

第二開閉制御弁６４は、エア圧縮機７０と接続されると共に、第二流量調整弁６６を介して押付用エアノズル２０と接続されている。第二開閉制御弁６４は、通常、閉止状態となっている。この第二開閉制御弁６４、第二流量調整弁６６、及び、押付用エアノズル２０は、エア吹付部７６を形成している。このエア吹付部７６は、図３に示される如く搬送用エアノズル４０と反対側に配置された押付用エアノズル２０から先頭の部品３０にエアＡ３を吹き付ける。なお、この押付用エアノズル２０は、エア吹付部のエアノズルの一例であり、上述の搬送用エアノズル４０は、搬送部のエアノズルの一例である。

制御ユニット６８は、上述のフィーダコントローラ５６、真空エジェクタ５８、第一開閉制御弁６０、及び、第二開閉制御弁６４と電気的に接続されている。制御ユニット６８は、フィーダ出口センサ２２及び分離位置センサ２４からの出力信号に応じて、フィーダコントローラ５６、真空エジェクタ５８、第一開閉制御弁６０、第一流量調整弁６２、第二開閉制御弁６４、及び、第二流量調整弁６６を制御する。この制御ユニット６８は、制御部の一例である。

次に、上述の搬送装置１０を用いた部品の搬送方法について説明する。

なお、図６には、制御ユニット６８の動作の流れが示されている。以下に説明する制御ユニット６８の動作を表すステップについては、図６の参照符号（Ｓ１〜Ｓ１５）を参照することにする。また、フィーダコントローラ５６、真空エジェクタ５８、第一開閉制御弁６０、第一流量調整弁６２、第二開閉制御弁６４、第二流量調整弁６６、及び、制御ユニット６８については、図４のみに開示されているので、図４を参照することにする。同様に、エア圧縮機７０、規制部７２、搬送部７４、及び、エア吹付部７６についても、図４のみに開示されているので、図４を参照することにする。

制御ユニット６８は、図示しない操作パネルから出力された起動信号を検出すると、以下の処理を開始する。すなわち、制御ユニット６８は、処理を開始すると、先ず、フィーダコントローラ５６に制御信号を出力し、振動フィーダ１２を作動させる（ステップＳ１）。振動フィーダ１２が作動すると、図７の上図に示される搬送部材２６が振動し、搬送面２８Ａ上の複数の部品３０が取り出し台１６側（矢印Ｂ側）に搬送される。このとき、複数の部品３０は、互いに接触した状態で、且つ、開口３０Ａが搬送面２８Ａ側（鉛直方向下側）を向いた状態で搬送される。

続いて、制御ユニット６８は、フィーダ出口センサ２２から部品検出信号が出力されたか否か、すなわち、先頭の部品３０が振動フィーダ１２の出口部１２Ａに到着したか否かを判断する（ステップＳ２）。図７の上図に示されるように、複数の部品３０のうち先頭の部品３０が振動フィーダ１２の出口部１２Ａに到着すると、フィーダ出口センサ２２の中心軸線上に部品３０が位置し、フィーダ出口センサ２２から部品検出信号が出力される。

制御ユニット６８は、フィーダ出口センサ２２からの部品検出信号を検出すると、先頭の部品３０が予め定められた分離位置に搬送されるように振動フィーダ１２の作動を継続する（ステップＳ３）。振動フィーダ１２の作動が継続されると、複数の部品３０のうち先頭の部品３０は、二列目以降の部品３０によって押されることにより、振動フィーダ１２の出口部１２Ａから載置面３８Ａ側に移動する。本実施形態では、このように先頭の部品３０が載置面３８Ａ上に差し掛かる位置のことを分離位置と称する。後に詳述するように、先頭の部品３０は、分離位置にて二列目以降の部品３０と分離される。

続いて、制御ユニット６８は、フィーダ出口センサ２２及び分離位置センサ２４から部品検出信号が出力されたか否か、すなわち、先頭の部品３０が分離位置に到着したか否かを判断する（ステップＳ４）。図７の中図に示されるように、先頭の部品３０が分離位置に到着すると、フィーダ出口センサ２２の中心軸線上、及び、分離位置センサ２４の中心軸線上に先頭の部品３０が位置する。そして、フィーダ出口センサ２２及び分離位置センサ２４からは、部品検出信号が出力される。

なお、上述のように先頭の部品３０が分離位置に位置しているときには、搬送用エアノズル４０のエア噴射口４６と一対の排気溝４２が先頭の部品３０の内側に位置される（図２も参照）。そして、エア噴射口４６及び一対の排気溝４２と、先頭の部品３０における内側の空間とが連通した状態になる。また、先頭の部品３０が分離位置に位置しているときには、吸着ストッパ１４の直下に二列目の部品３０が位置される。

そして、制御ユニット６８は、先頭の部品３０が分離位置に到着することに応じてフィーダ出口センサ２２及び分離位置センサ２４から出力された部品検出信号を検出すると、フィーダコントローラ５６に停止信号を出力する（ステップＳ５）。フィーダコントローラ５６は、停止信号を検出すると、振動フィーダ１２を停止させる。また、制御ユニット６８は、真空エジェクタ５８を作動させ、吸着用エアノズル３４からエアを吸引させる（ステップＳ６）。

図７の下図に示されるように、吸着用エアノズル３４からエアＡ２が吸引されると、吸着ストッパ１４の直下に位置していた二列目の部品３０が吸着ストッパ１４に吸着される。そして、二列目の部品３０が吸着ストッパ１４に保持され、ひいては、二列目以降の部品３０の移動が吸着ストッパ１４によって規制される。

続いて、制御ユニット６８は、第二開閉制御弁６４を開放させると共に、第二流量調整弁６６を制御し、押付用エアノズル２０からエアを噴射させる（ステップＳ７）。そして、図８の上図に示されるように、先頭の部品３０には、押付用エアノズル２０から噴射されたエアＡ３が吹き付けられる。

また、制御ユニット６８は、一定の時間が経過したと判断した後（ステップＳ８）、第一開閉制御弁６０を開放させると共に、第一流量調整弁６２を制御し、搬送用エアノズル４０からエアＡ１を噴射させる（ステップＳ９）。ここで、上述のように、搬送用エアノズル４０におけるエア噴射口４６側は、エア噴射口４６に向かうに従って振動フィーダ１２から遠ざかるように傾斜している。従って、搬送用エアノズル４０からエアＡ１が噴射されると、このエアＡ１は、先頭の部品３０の前壁の内側に吹き付けられる。そして、先頭の部品３０は、搬送用エアノズル４０からのエアＡ１を受けて、分離位置から取り出し台１６の載置面３８Ａ上に搬送される。

また、このように先頭の部品３０が分離位置から取り出し台１６の載置面３８Ａ上に搬送されているときに、先頭の部品３０には、搬送用エアノズル４０と反対側から押付用エアノズル２０によってエアＡ３が吹き付けられる。この押付用エアノズル２０から噴射されるエアＡ３の圧力は、搬送用エアノズル４０から噴射されるエアＡ１によって部品３０が浮き上がらない程度とされる。また、このとき、二列目以降の部品３０の移動は、吸着ストッパ１４によって規制されたままに維持されるので、先頭の部品３０と二列目以降の部品３０とが分離される。

続いて、制御ユニット６８は、フィーダ出口センサ２２及び分離位置センサ２４からの出力信号を検出し、先頭の部品３０が取り出し台１６における載置面３８Ａ上の位置に到着したか否かを判断する（ステップＳ１０）。本実施形態では、このように取り出し台１６における載置面３８Ａ上の位置を取り出し位置と称する。

そして、図８の中図に示されるように、先頭の部品３０が取り出し台１６の載置面３８Ａ上に設定された取り出し位置に搬送されると、この先頭の部品３０がストッパ部５４に当接し、先頭の部品３０における取り出し位置を超えた移動が規制される。また、このように先頭の部品３０が取り出し位置に搬送されると、フィーダ出口センサ２２の中心軸線上に先頭の部品３０が居なくなり、フィーダ出口センサ２２からの部品検出信号の出力が停止される。一方、先頭の部品３０が取り出し位置に搬送されたときには、分離位置センサ２４の中心軸線上に先頭の部品３０が位置されるので、分離位置センサ２４からは、部品検出信号が出力される。

制御ユニット６８は、フィーダ出口センサ２２からの部品検出信号の出力が停止された状態で、分離位置センサ２４からの部品検出信号を検出すると、先頭の部品３０が取り出し位置に到着したと判断する。

そして、制御ユニット６８は、第一開閉制御弁６０を閉止させて、搬送用エアノズル４０からのエアＡ１の噴射を停止させる（ステップＳ１１）。また、制御ユニット６８は、第二開閉制御弁６４を閉止させて、押付用エアノズル２０からのエアＡ３の噴射を停止させる（ステップＳ１２）。さらに、制御ユニット６８は、真空エジェクタ５８を停止させ、吸着用エアノズル３４からのエアＡ２の吸引を停止させる（ステップＳ１３）。吸着用エアノズル３４からのエアの吸引が停止されると、図８の下図に示されるように、吸着ストッパ１４による二列目の部品３０の保持が解除される。

なお、本実施形態に係る搬送装置１０は、特に図示しないが、吸引式の搬送用ハンドを備えている。制御ユニット６８は、上述のステップＳ１３までの処理を終了すると、この吸引式の搬送用ハンドを駆動させる（ステップＳ１４）。そして、先頭の部品３０は、搬送用ハンドによって吸引された状態で取り出し位置から組付位置へ搬送される。

続いて、制御ユニット６８は、先頭の部品３０の組付位置への搬送後、一連の処理を続行するか否かを判断する（ステップＳ１５）。図示しない操作パネルから終了信号が出力されていない場合には、制御ユニット６８は、上述のステップＳ１〜ステップＳ１５の処理を繰り返し行う。一方、制御ユニット６８は、操作パネルから出力された終了信号を検出すると、一連の処理を終了する。

次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。

以上詳述したように、本実施形態によれば、振動フィーダ１２によって先頭の部品３０が取り出し台１６の載置面３８Ａ上に差し掛かる分離位置に搬送された場合には、二列目の部品３０が吸着ストッパ１４に吸着される。そして、二列目以降の部品３０の移動が規制された状態で、搬送用エアノズル４０から噴射されたエアＡ１により先頭の部品３０が取り出し台１６の載置面３８Ａ上に設定された取り出し位置に搬送される。従って、振動フィーダ１２を用いた場合でも、先頭の部品３０を所望の位置である取り出し位置に搬送することができる。

また、二列目の部品３０が吸着ストッパ１４に吸着された状態で、先頭の部品３０が取り出し位置に搬送されるので、先頭の部品３０が取り出し位置に搬送された状態では、先頭の部品３０が二列目の部品３０と離間される。従って、取り出し位置において先頭の部品３０が二列目の部品３０と干渉することを抑制することができるので、取り出し位置において先頭の部品３０を搬送用ハンドにより容易に取り出すことができる。

また、本実施形態に係る搬送装置１０では、先頭の部品３０の取り出し位置への搬送と、二列目の部品３０の保持にエア式の構造を用いている。従って、これらの構造を簡素化することができる。

また、取り出し台１６には、載置面３８Ａと前面１６Ａとに開口する排気溝４２が形成されている。従って、図３に示されるように、搬送用エアノズル４０からエアＡ１が先頭の部品３０の内側に供給されても、この先頭の部品３０の内部に供給されたエアＡ１が排気溝４２を通じて取り出し台１６の前方に排出される。これにより、部品３０の内圧の増加を抑制することができるので、部品３０の浮き上がりを抑制することができる。

また、先頭の部品３０が分離位置から取り出し位置に搬送されるときには、搬送用エアノズル４０と反対側に配置された押付用エアノズル２０から先頭の部品３０にエアＡ３が吹き付けられる。従って、このことによっても、部品３０の浮き上がりを抑制することができる。

また、先頭の部品３０が取り出し位置に搬送された場合には、搬送用エアノズル４０及び押付用エアノズル２０からのエアＡ１，Ａ３の噴射が停止される。これにより、取り出し位置において先頭の部品３０を搬送用ハンドに容易に吸着させることができる。

次に、本実施形態の変形例について説明する。

本実施形態において、搬送装置１０は、部品３０を搬送していたが、その他の被搬送物を搬送しても良い。

また、搬送部７４は、先頭の部品３０にエアを吹き付けることにより先頭の部品３０を分離位置から取り出し位置に搬送していたが、その他の方式により先頭の部品３０を分離位置から取り出し位置に搬送しても良い。

また、規制部７２は、吸着用エアノズル３４からエアを吸引することにより二列目の部品３０を保持していたが、エアノズルからエアを噴射することにより二列目の部品３０を保持しても良い（搬送面２８Ａに押し付けても良い）。

また、取り出し台１６には、載置面３８Ａと前面１６Ａとに開口する排気溝４２が形成されていたが、排気溝４２の代わりに、取り出し台１６の載置面３８Ａと前面１６Ａとに開口する孔状の排気路が形成されていても良い。また、排気溝４２の長手方向の一端は、縦壁面の一例として取り出し台１６の側面に開口していても良い。

また、搬送装置１０では、部品３０が一つずつ搬送位置に搬送されていたが、複数の部品３０が一組ずつ搬送位置に搬送されても良い。この場合には、各一組の部品３０が被搬送物に相当する。

また、上記複数の変形例は、適宜、組み合わされて実施されても良い。

以上、本願の開示する技術の一実施形態について説明したが、本願の開示する技術は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。

なお、上述の本願の開示する技術の一態様に関し、更に以下の付記を開示する。

（付記１）
複数の被搬送物を搬送する振動フィーダと、
前記振動フィーダによって前記複数の被搬送物のうち先頭の被搬送物が予め定められた分離位置に搬送された場合に、前記複数の被搬送物のうち先頭から二列目以降の被搬送物の移動を規制する規制部と、
前記振動フィーダによって前記分離位置に搬送された前記先頭の被搬送物を取り出し位置に搬送する搬送部と、
を備えた搬送装置。
（付記２）
前記振動フィーダは、前記複数の被搬送物を互いに接触させた状態で搬送する、
付記１に記載の搬送装置。
（付記３）
前記複数の被搬送物は、開口を有する凹型の部品であり、
前記振動フィーダは、前記複数の部品を搬送する搬送面を有すると共に、前記複数の部品の開口が前記搬送面側を向いた状態で前記複数の部品を搬送する、
付記１又は付記２に記載の搬送装置。
（付記４）
前記振動フィーダの出口部と並んで配置された取り出し台を備え、
前記分離位置とは、前記先頭の被搬送物が前記取り出し台の載置面上に差し掛かる位置のことである、
付記１〜付記３のいずれか一項に記載の搬送装置。
（付記５）
前記取り出し位置とは、前記取り出し台における載置面上の位置のことである、
付記４に記載の搬送装置。
（付記６）
前記取り出し台は、前記振動フィーダと離間して配置されている、
付記４又は付記５に記載の搬送装置。
（付記７）
前記搬送部は、前記先頭の被搬送物にエアを吹き付けることにより前記先頭の被搬送物を前記分離位置から前記取り出し位置に搬送する、
付記１〜付記６のいずれか一項に記載の搬送装置。
（付記８）
前記搬送部のエアノズルにおけるエア噴射口側は、前記エア噴射口に向かうに従って前記振動フィーダから遠ざかるように傾斜している、
付記７に記載の搬送装置。
（付記９）
前記規制部は、前記複数の被搬送物のうち先頭から二列目の被搬送物を保持する、
付記７又は付記８に記載の搬送装置。
（付記１０）
前記規制部は、エアを吸引するか又はエアを噴射することにより前記二列目の被搬送物を保持する、
付記９に記載の搬送装置。
（付記１１）
前記振動フィーダの出口部と並んで配置された取り出し台を備え、
前記取り出し位置とは、前記取り出し台における載置面上の位置のことであり、
前記搬送部のエアノズルは、前記取り出し台の載置面に開口し、
前記取り出し台には、前記載置面と前記取り出し台の縦壁面とに開口する排気路が形成されている、
付記７〜付記１０のいずれか一項に記載の搬送装置。
（付記１２）
前記搬送部のエアノズルと反対側から前記先頭の被搬送物にエアを吹き付けるエア吹付部を備えた、
付記７〜付記１１のいずれか一項に記載の搬送装置。
（付記１３）
前記振動フィーダの出口部と並んで配置された取り出し台を備え、
前記取り出し位置とは、前記取り出し台における載置面上の位置のことであり、
前記エア吹付部のエアノズルは、前記取り出し台よりも前記振動フィーダ側に配置されている、
付記１２に記載の搬送装置。
（付記１４）
前記先頭の被搬送物における前記取り出し位置を超えた移動を規制するストッパ部を備えた、
付記１〜付記１３のいずれか一項に記載の搬送装置。
（付記１５）
前記振動フィーダによって前記先頭の被搬送物が前記分離位置に搬送された場合に前記振動フィーダを停止させると共に、前記規制部を作動させて前記二列目以降の被搬送物の移動を規制し、且つ、前記規制部により前記二列目以降の被搬送物の移動を規制させた状態で、前記搬送部を作動させて前記先頭の被搬送物を前記分離位置から前記取り出し位置に搬送させる制御部を備えた、
付記１〜付記１４のいずれか一項に記載の搬送装置。
（付記１６）
前記搬送部のエアノズルと反対側から前記先頭の被搬送物にエアを吹き付けるエア吹付部を備え、
前記搬送部は、前記先頭の被搬送物にエアを吹き付けることにより前記先頭の被搬送物を前記分離位置から前記取り出し位置に搬送し、
前記制御部は、前記搬送部を作動させて前記先頭の被搬送物を前記分離位置から前記取り出し位置に搬送させているときに、前記エア吹付部を作動させて前記先頭の被搬送物にエアを吹き付ける、
付記１５に記載の搬送装置。
（付記１７）
前記制御部は、前記先頭の被搬送物が前記取り出し位置に搬送された場合に、前記搬送部及び前記エア吹付部を停止させる、
付記１６に記載の搬送装置。
（付記１８）
前記先頭の被搬送物が前記分離位置に搬送されたこと、及び、前記先頭の被搬送物が前記取り出し位置に搬送されたことに応じた信号を出力するセンサを備え、
前記制御部は、前記センサから出力された信号に基づいて、前記振動フィーダ、前記規制部、及び、前記搬送部を制御する、
付記１６又は付記１７に記載の搬送装置。
（付記１９）
振動フィーダによって複数の被搬送物を搬送し、
前記振動フィーダによって前記複数の被搬送物のうち先頭の被搬送物が予め定められた分離位置に搬送された場合に、前記振動フィーダを停止させると共に、前記複数の被搬送物のうち先頭から二列目以降の被搬送物の移動を規制し、
前記二列目以降の被搬送物の移動を規制した状態で、前記先頭の被搬送物を前記分離位置から取り出し位置に搬送する、
ことを含む搬送方法。
（付記２０）
前記振動フィーダによって前記複数の被搬送物を互いに接触させた状態で搬送する、
付記１９に記載の搬送方法。
（付記２１）
前記複数の被搬送物として、開口を有する凹型の部品を用い、
前記複数の部品の開口が前記振動フィーダの搬送面側を向いた状態で前記複数の部品を搬送する、
付記１９又は付記２０に記載の搬送方法。
（付記２２）
前記振動フィーダの出口部と並んで配置された取り出し台の載置面上に差し掛かる位置を前記分離位置とし、前記先頭の被搬送物が前記分離位置に搬送された場合に、前記振動フィーダを停止させると共に、前記二列目以降の被搬送物の移動を規制する、
付記１９〜付記２１のいずれか一項に記載の搬送方法。
（付記２３）
前記取り出し台における載置面上の位置を前記取り出し位置とし、前記先頭の被搬送物を前記取り出し位置に搬送する、
付記２２に記載の搬送方法。
（付記２４）
前記先頭の被搬送物にエアを吹き付けることにより前記先頭の被搬送物を前記分離位置から前記取り出し位置に搬送する、
付記１９〜付記２３のいずれか一項に記載の搬送方法。
（付記２５）
前記振動フィーダによって前記先頭の被搬送物が前記分離位置に搬送された場合に、前記複数の被搬送物のうち先頭から二列目の被搬送物を保持する、
付記２４に記載の搬送方法。
（付記２６）
前記先頭の被搬送物に前記エアを吹き付けることにより前記先頭の被搬送物を前記分離位置から前記取り出し位置に搬送しているときに、前記エアを噴射するエアノズルと反対側から前記先頭の被搬送物にエアを吹き付ける、
付記２４又は付記２５に記載の搬送方法。

１０ 搬送装置
１２ 振動フィーダ
１２Ａ 出口部
１４ 吸着ストッパ
１６ 取り出し台
１６Ａ 前面（縦壁面の一例）
２０ 押付用エアノズル（エア吹付部のエアノズルの一例）
２２ フィーダ出口センサ（センサの一例）
２４ 分離位置センサ（センサの一例）
２８Ａ 搬送面
３０ 部品（被搬送物の一例）
３０Ａ 開口
３４ 吸着用エアノズル
３８ 凹部
３８Ａ 載置面
４０ 搬送用エアノズル（搬送部のエアノズルの一例）
４２ 排気溝（排気路の一例）
４６ エア噴射口
５４ ストッパ部
５６ フィーダコントローラ（制御部の一例）
６８ 制御ユニット（制御部の一例）
７２ 規制部
７４ 搬送部
７６ エア吹付部

Claims (11)

1. 複数の被搬送物を搬送する振動フィーダと、
   前記振動フィーダによって前記複数の被搬送物のうち先頭の被搬送物が予め定められた分離位置に搬送された場合に、前記複数の被搬送物のうち先頭から二列目以降の被搬送物の移動を規制する規制部と、
   前記振動フィーダによって前記分離位置に搬送された前記先頭の被搬送物を取り出し位置に搬送する搬送部と、
   を備えた搬送装置。
2. 前記搬送部は、前記先頭の被搬送物にエアを吹き付けることにより前記先頭の被搬送物を前記分離位置から前記取り出し位置に搬送する、
   請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記規制部は、エアを吸引するか又はエアを噴射することにより前記二列目の被搬送物を保持する、
   請求項２に記載の搬送装置。
4. 前記振動フィーダの出口部と並んで配置された取り出し台を備え、
   前記取り出し位置とは、前記取り出し台における載置面上の位置のことであり、
   前記搬送部のエアノズルは、前記取り出し台の載置面に開口し、
   前記取り出し台には、前記載置面と前記取り出し台の縦壁面とに開口する排気路が形成されている、
   請求項２又は請求項３に記載の搬送装置。
5. 前記搬送部のエアノズルと反対側から前記先頭の被搬送物にエアを吹き付けるエア吹付部を備えた、
   請求項２〜請求項４のいずれか一項に記載の搬送装置。
6. 前記振動フィーダによって前記先頭の被搬送物が前記分離位置に搬送された場合に前記振動フィーダを停止させると共に、前記規制部を作動させて前記二列目以降の被搬送物の移動を規制し、且つ、前記規制部により前記二列目以降の被搬送物の移動を規制させた状態で、前記搬送部を作動させて前記先頭の被搬送物を前記分離位置から前記取り出し位置に搬送させる制御部を備えた、
   請求項２〜請求項５のいずれか一項に記載の搬送装置。
7. 前記搬送部のエアノズルと反対側から前記先頭の被搬送物にエアを吹き付けるエア吹付部を備え、
   前記搬送部は、前記先頭の被搬送物にエアを吹き付けることにより前記先頭の被搬送物を前記分離位置から前記取り出し位置に搬送し、
   前記制御部は、前記搬送部を作動させて前記先頭の被搬送物を前記分離位置から前記取り出し位置に搬送させているときに、前記エア吹付部を作動させて前記先頭の被搬送物にエアを吹き付ける、
   請求項６に記載の搬送装置。
8. 前記制御部は、前記先頭の被搬送物が前記取り出し位置に搬送された場合に、前記搬送部及び前記エア吹付部を停止させる、
   請求項７に記載の搬送装置。
9. 振動フィーダによって複数の被搬送物を搬送し、
   前記振動フィーダによって前記複数の被搬送物のうち先頭の被搬送物が予め定められた分離位置に搬送された場合に、前記振動フィーダを停止させると共に、前記複数の被搬送物のうち先頭から二列目以降の被搬送物の移動を規制し、
   前記二列目以降の被搬送物の移動を規制した状態で、前記先頭の被搬送物を前記分離位置から取り出し位置に搬送する、
   ことを含む搬送方法。
10. 前記先頭の被搬送物にエアを吹き付けることにより前記先頭の被搬送物を前記分離位置から前記取り出し位置に搬送する、
    請求項９に記載の搬送方法。
11. 前記先頭の被搬送物に前記エアを吹き付けることにより前記先頭の被搬送物を前記分離位置から前記取り出し位置に搬送しているときに、前記エアを噴射するエアノズルと反対側から前記先頭の被搬送物にエアを吹き付ける、
    請求項１０に記載の搬送方法。

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